KR101440054B1 - 전동휠체어 및 그 제어 방법 - Google Patents

전동휠체어 및 그 제어 방법 Download PDF

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노기한
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자동차부품연구원
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Abstract

본 발명은 전동휠체어의 제어 방법에 관한 것으로, 제어부가 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는지 판단하는 단계, 보조자 제어모드가 온 되어 있으면, 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하는 단계, 기울기 센서를 통해서 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 단계 및 경사도가 0°를 초과하면 전동휠체어의 동력을 보조하는 단계를 포함한다.

Description

전동휠체어 및 그 제어 방법{ELECTRIC WHEELCHAIR AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전동휠체어 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 몸이 불편한 환자나 신체 장애자를 위한 전동휠체어에 있어서 주변상황에 따라 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한하여 전동휠체어의 안전한 주행을 돕는 전동휠체어 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
휠체어(Wheelchair)는 다리를 마음대로 움직일 수 없는 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 바퀴가 장착된 의자를 의미한다.
일반적으로 휠체어는 프레임, 좌석, 바퀴, 바퀴 손잡이, 브레이크, 등받이, 팔걸이, 발받침 등의 구성요소를 포함하여 이루어진다. 이러한 휠체어는 작동 방법에 따라서 수동휠체어와 전동휠체어로 구별할 수 있고, 용도에 따라서 실외용 휠체어와 실내용 휠체어로 구별할 수 있다.
이 중에서 전동휠체어는 모터와 같은 구동장치를 포함하여 구성되는 휠체어로서, 별도의 구동장치가 있기 때문에 수동휠체어와 달리 탑승자는 간단한 조작으로 이동할 수 있다는 장점이 있다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 한국 공개특허공보 제2012-0011149호(2012.02.07.공개, 발명의 명칭 : 수동겸용 전동휠체어)가 있다.
그러나 일반적인 전동휠체어는 탑승자가 방향을 수동으로 조작하여 작동하고, 탑승자가 조작하기 힘든 경우에 보조자가 뒤에서 이동하고자 하는 방향으로 밀어주는 방식으로 동작한다.
따라서 몸이 불편한 환자나 장애자들의 조작 실수나 조작 미숙에 의해서 사고의 위험이 항상 있어 왔으며, 힘이 약한 보조자의 경우에는 오르막에서 휠체어를 이동시키기 어려웠고, 평지가 아닌 도로 및 위급 상황 발생시에 탑승자를 안전하게 이동시키기 어렵다는 문제가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 전동휠체어의 능동 또는 수동 조작에 대한 선택에 따라서 전동휠체어가 위치한 도로의 경사도 및 주변의 장애물에 따라 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한함으로써, 전동휠체어의 안전한 주행을 돕는 전동휠체어 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동휠체어의 제어 방법은 제어부가 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는지 판단하는 단계; 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있으면, 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하는 단계; 기울기 센서를 통해서 상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 단계; 및 상기 경사도가 0°를 초과하면 상기 전동휠체어의 동력을 보조하는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 전동휠체어의 동력을 보조하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 경사도에 비례하도록 상기 보조하는 동력을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 경사도를 감지하는 단계에서, 상기 경사도가 0° 미만이면 보조자에 의한 상기 전동휠체어의 동력을 제한하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있는지 판단하는 단계에서 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면, 상기 제어부가 거리 감지 센서를 통해서 상기 전동휠체어 주변의 장애물을 감지하는 단계; 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 감속하는 단계; 및 상기 전동휠체어를 감속한 이후에 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 상기 제1기준거리보다 가까운 제2기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 전동휠체어를 감속하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 전동휠체어와 장애물과의 거리에 기초하여 상기 전동휠체어를 감속하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동휠체어는 전동휠체어에 대한 제어 명령을 입력받는 입력부; 상기 전동휠체어의 주변상황을 감지하는 센서부; 상기 입력부를 통한 입력값과 상기 센서부를 통한 감지값에 기초하여 전동휠체어의 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어로 상기 전동휠체어를 동작시키는 구동부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 구동부를 제어하여 상기 전동휠체어가 기준 속도를 초과하지 않도록 상기 전동휠체어의 동력을 제한하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 센서부는 상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 기울기 센서와, 상기 전동휠체어 주변의 장애물을 감지하는 거리 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 입력부를 통한 입력값에 기초하여 상기 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는지 판단하고, 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있으면 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하며, 기울기 센서를 통해서 감지되는 상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도에 기초하여 상기 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 경사도에 비례하도록 상기 보조하는 동력을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 거리 감지 센서를 통해서 감지되는 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 감속하고, 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 상기 제1기준거리보다 가까운 제2기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 정지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 전동휠체어와 장애물과의 거리에 기초하여 상기 전동휠체어를 감속하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 보조자 제어모드의 온, 오프에 따라서 전동휠체어의 수동 조작이나 능동적인 동력 전달 여부를 자유롭게 선택할 수 있다.
또한 본 발명은 전동휠체어가 위치한 도로의 경사도 및 주변의 장애물에 따라 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한함으로써, 전동휠체어의 안전한 주행을 도울 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어의 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어 및 그 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어의 기능 블록도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어는 입력부(10), 센서부(20), 제어부(30) 및 구동부(40)를 포함한다.
입력부(10)는 전동휠체어에 대한 제어 명령을 입력받아 해당 신호를 제어부(30)로 전달한다.
특히, 본 실시예에서 입력부(10)는 보조자 제어모드를 입력받는 버튼 또는 스위치를 포함하여, 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는 경우에 후술하는 제어부(30)는 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하여 보조자만이 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 한다.
이 때 보조자 제어모드란 보조자만이 전동휠체어를 이동시키도록 설정하는 모드로서, 보조자 제어모드가 선택되었을 경우에 탑승자에 의한 제어 방해를 받지 않고 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 제어부(30)는 탑승자에 의한 제어 기능을 오프한다.
보조자 제어모드를 입력받기 위한 입력부(10)의 형태는 버튼이나 스위치에 한정되는 것은 아니므로, 터치 패널 등과 같이 다양한 형태로 구성될 수도 있다.
센서부(20)는 전동휠체어의 주변상황을 감지하여 해당 신호를 제어부(30)로 전달한다. 특히 본 실시예에서 센서부(20)는 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 기울기 센서(22)와 전동휠체어 주변의 장애물을 감지하는 거리 감지 센서(24)를 포함한다.
따라서 전동휠체어가 오르막길 방향으로 이동할 때 기울기 센서(22)에서 감지되는 경사도는 0°를 초과하여 나타나고, 전동휠체어가 내리막길 방향으로 이동할 때 기울기 센서(22)에서 감지되는 경사도는 0°미만으로 나타난다.
제어부(30)는 입력부(10)를 통한 입력값과 센서부(20)를 통한 감지값에 기초하여 구동부(40)를 제어함으로써 전동휠체어를 동작시킨다.
구체적으로 제어부(30)는 입력부를 통한 입력값에 기초하여 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온 되어 있는지 판단하고, 보조자 제어모드가 온 되어 있으면 탑승자에 의한 제어 기능을 오프하며, 기울기 센서(22)를 통해서 감지되는 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도에 기초하여 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한한다.
즉, 기울기 센서(22)를 통해서 경사도가 0°를 초과하는 것으로 나타나면 제어부(30)는 전동휠체어의 동력을 보조하여 보조자가 보다 용이하게 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 돕는다.
반면 기울기 센서(22)를 통해서 경사도가 0°미만으로 나타나면 제어부(30)는 보조자에 의한 전동휠체어의 동력을 제한함으로써 과도한 동력으로 전동휠체어가 내리막길에서 미끄러지는 것을 방지한다.
또한 제어부(30)는 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면, 거리 감지 센서(24)를 통해서 감지되는 전동휠체어 주변의 장애물과의 거리에 기초하여 전동휠체어를 감속하거나 정지시킨다.
구체적으로 제어부(30)는 전동휠체어 주변의 장애물이 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하는 것으로 판단되면 전동휠체어를 감속하고, 전동휠체어 주변의 장애물이 전동휠체어로부터 제2기준거리 이내에 위치하면 전동휠체어를 정지시킨다.
이 때 제1기준거리는 전동휠체어를 안전하게 이동시키는데 필요한 전방과의 안전 거리를 의미하고, 제2기준거리는 전동휠체어의 충돌 방지를 위해 필요한 전방과의 최소한의 안전 거리를 의미한다.
본 실시예에서 제1기준거리 및 제2기준거리는 전동휠체어의 속도 및 성능 등에 따라 다르게 설정 가능하며, 다만 제1기준거리는 제2기준거리에 비해서 상대적으로 큰 값으로 설정된다.
그리고 본 실시예에서 제어부(30)는 구동부(40)를 통한 동력 발생을 제거하는 방법으로 전동휠체어를 정지시킬 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니므로 별도로 제동부(50)를 포함하여 제동부(50)의 동작으로 전동휠체어에 제동을 가해 정지시키는 등 다양한 방법으로 구현할 수 있다.
추가적으로 제어부(30)는 보조자 제어모드가 온 되어 있는지와 무관하게 탑승자의 안전을 도모하기 위해서, 전동휠체어가 기준 속도를 초과하지 않도록 전동휠체어의 동력을 제한할 수 있다.
즉, 보조자에 의해 전동휠체어가 기준 속도를 초과하거나 탑승자의 조작으로 전동휠체어가 기준 속도를 초과할 경우에 제어부(30)는 구동부(40) 또는 제동부(50)를 제어하여 전동휠체어의 속도를 제한할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동휠체어의 제어 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
도 2를 참조하여 전동휠체어의 제어 방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 제어부(30)는 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온 되어 있는지 판단한다(S100).
구체적으로 본 실시예의 입력부(10)는 보조자 제어모드를 입력받는 버튼 또는 스위치를 포함하여, 보조자가 전동휠체어를 이동시키는 상황인지 탑승자가 직접 전동휠체어를 조작하는 상황인지 감지할 수 있다.
전술한 단계(S100)에서의 판단 결과 보조자 제어모드가 온 되어 있으면 제어부(30)는 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(S110)하여 보조자만이 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 한다. 이 때 탑승자에 의한 제어 기능의 오프는 입력부(10)를 통한 전동휠체어의 제어 명령을 수행하지 않는 것으로 달성할 수 있다.
이어서 제어부(30)는 기울기 센서(22)를 통해서 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하고(S120), 감지된 경사도가 0°를 초과하는지 여부를 판단하여(S120) 경사도가 0°를 초과하는 것으로 나타나면 전동휠체어의 동력을 보조(S122)하여 보조자가 보다 용이하게 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 돕는다.
특히 본 실시예에서 제어부(30)는 전동휠체어가 오르막길에 위치하여 동력을 보조해야할 때, 경사도에 비례하도록 보조하는 동력을 제어한다.
즉, 경사도가 클수록 전동휠체어의 이동에 필요한 동력이 커지므로 제어부(30)는 더 큰 동력을 보조하고, 경사도가 작을수록 더 작은 동력을 보조한다.
그리고 전술한 단계(S120)에서 감지된 경사도가 0°미만으로 나타나면(S140) 제어부(30)는 보조자에 의한 전동휠체어의 동력을 제한(S142)함으로써 과도한 동력으로 전동휠체어가 내리막길에서 미끄러지는 것을 방지한다.
한편, 전술한 단계(S140)에서의 판단 결과 경사도가 0°미만이 아닌 경우, 즉 전동휠체어가 평지에 위치하여 경사도가 0°인 경우에 제어부(30)는 동력을 보조하지도 제한하지도 않는다.
즉, 본 실시예에서 전동휠체어가 평지에 위치한 경우에는 보조자의 의사에 따라 전동휠체어를 이동시킬 수 있도록 별도의 동력을 보조하지 않으나, 평지에 위치한 경우에도 경사도가 0°를 초과한 경우와 같이 일부 동력을 보조하여 보조자를 돕는 것도 가능하다.
이와 같이 본 실시예에서 제어부(30)는 보조자 제어모드가 온 되어 있으면 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도에 기초하여 보조자의 전동휠체어 이동을 돕고, 전동휠체어의 사고를 미연에 방지한다.
반면, 전술한 단계(S100)에서 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면, 제어부(30)는 거리 감지 센서(24)를 통해서 전동휠체어 주변의 장애물을 감지한다(S210).
즉, 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면 탑승자가 직접 전동휠체어를 조작해야 하는데 조작 미숙 등으로 인해서 장애물을 회피하지 못하여 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위해서 본 실시예에서는 전동휠체어 주변의 장애물을 감지한다.
감지 결과 전동휠체어 주변의 장애물이 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하면(S220), 제어부(30)는 전동휠체어를 감속함으로써(S230) 전동휠체어와 장애물의 충돌을 미연에 예방한다.
특히 본 실시예에서 제어부(30)는 전동휠체어를 감속할 때, 전동휠체어와 장애물과의 거리에 기초하여 전동휠체어를 감속한다.
즉, 제어부(30)는 전동휠체어가 장애물과 가까울수록 전동휠체어를 빠르게 감속하고, 전동휠체어가 장애물과 멀수록 전동휠체어를 느리게 감속함으로써, 보다 효과적으로 안전한 이동을 돕는다.
그리고 전동휠체어의 감속(S230) 이후에도 전동휠체어와 장애물과의 거리가 가까워지는 경우가 있으므로, 제어부(30)는 전동휠체어 주변의 장애물이 전동휠체어로부터 제2기준거리 이내에 위치하는지 판단하고(S240), 전동휠체어와 장애물이 제2기준거리 이내에 위치하면 전동휠체어를 정지(S250)시킴으로써 전동휠체어의 장애물과의 충돌을 방지한다.
본 실시예에 따르면, 보조자 제어모드의 온, 오프에 따라서 전동휠체어의 수동 조작이나 능동적인 동력 전달 여부를 자유롭게 선택할 수 있다.
또한 본 실시예는 전동휠체어가 위치한 도로의 경사도 및 주변의 장애물에 따라 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한함으로써, 전동휠체어의 안전한 주행을 도울 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 입력부 20: 센서부
22: 기울기 센서 24: 거리 감지 센서
30: 제어부 40: 구동부
50: 제동부

Claims (12)

  1. 제어부가 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는지 판단하는 단계;
    상기 보조자 제어모드가 온 되어 있으면, 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하는 단계;
    기울기 센서를 통해서 상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 단계; 및
    상기 경사도가 0°를 초과하면 상기 전동휠체어의 동력을 보조하는 단계를 포함하되, 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있는지 판단하는 단계에서 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면, 상기 제어부가 거리 감지 센서를 통해서 상기 전동휠체어 주변의 장애물을 감지하는 단계, 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 감속하는 단계 및 상기 전동휠체어를 감속한 이후에 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 상기 제1기준거리보다 가까운 제2기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 전동휠체어의 동력을 보조하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 경사도에 비례하도록 상기 보조하는 동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 경사도를 감지하는 단계에서, 상기 경사도가 0° 미만이면 보조자에 의한 상기 전동휠체어의 동력을 제한하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어의 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 전동휠체어를 감속하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 전동휠체어와 장애물과의 거리에 기초하여 상기 전동휠체어를 감속하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어의 제어 방법.
  6. 전동휠체어에 대한 제어 명령을 입력받는 입력부;
    상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도를 감지하는 기울기 센서와, 상기 전동휠체어 주변의 장애물을 감지하는 거리 감지 센서를 포함하는 센서부;
    상기 입력부를 통한 입력값과 상기 센서부를 통한 감지값에 기초하여 전동휠체어의 동작을 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어로 상기 전동휠체어를 동작시키는 구동부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 입력부를 통한 입력값에 기초하여 상기 전동휠체어의 보조자 제어모드가 온(On) 되어 있는지 판단하고, 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있으면 탑승자에 의한 제어 기능을 오프(Off)하며, 상기 기울기 센서를 통해서 감지되는 상기 전동휠체어의 진행방향에 대한 경사도에 기초하여 상기 전동휠체어의 동력을 보조하거나 제한하고, 상기 보조자 제어모드가 온 되어 있지 않으면, 상기 거리 감지 센서를 통해서 감지되는 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 제1기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 감속하고, 상기 전동휠체어 주변의 장애물이 상기 전동휠체어로부터 상기 제1기준거리보다 가까운 제2기준거리 이내에 위치하면 상기 전동휠체어를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전동휠체어.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 구동부를 제어하여 상기 전동휠체어가 기준 속도를 초과하지 않도록 상기 전동휠체어의 동력을 제한하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 경사도에 비례하도록 상기 보조하는 동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어.
  11. 삭제
  12. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전동휠체어와 장애물과의 거리에 기초하여 상기 전동휠체어를 감속하는 것을 특징으로 하는 전동휠체어.
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