JP6326240B2 - 移動体及びその最高速度の制御方法 - Google Patents
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Description
16 モータ(駆動部)
22 ジョイスティック(速度調節具)
30 センサ
40 コントローラ(制御部)
42 センサ異常検知部
44 最高速度設定部
46 速度制御部
Claims (4)
- 操縦者の操作により走行速度が調節される速度調節具と、走行するための駆動力を発生する駆動部と、走行中の周囲環境の情報を検出するセンサと、前記センサの出力信号に基づき走行速度の制限を行う制御部と、を備える移動体であって、
前記制御部は、
前記センサの異常を検知するセンサ異常検知部と、
前記センサ異常検知部からの情報に基づいて走行可能な最高速度を設定する最高速度設定部と、
走行速度が、前記最高速度設定部で設定された前記最高速度を上回らないように前記駆動部を制御する速度制御部と、を備え、
前記制御部において、前記センサ異常検知部が前記センサの異常を検知したときには、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記センサが正常に作動するときの第1速度から当該第1速度よりも低速の第2速度に設定し、
前記最高速度が前記第2速度に設定された状態で、前記操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として前記速度調節具の速度指示値をゼロとする第1操作を行った後に、前記速度調節具で前記走行速度を増加させる第2操作を行うことにより、前記最高速度設定部は走行可能な前記最高速度を前記第1速度と前記第2速度との間の第3速度に設定する移動体。 - 前記第1操作は、前記速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることである、請求項1に記載の移動体。
- 移動体の走行中において、前記移動体の周囲環境の情報を検出するセンサの異常が発生したときに、前記センサの異常を検知するステップと、
前記センサの異常の検知に基づいて、前記移動体の走行可能な最高速度を前記センサが正常に作動するときの第1速度から当該第1速度よりも低速の第2速度に設定するステップと、
走行速度を低下させて、ゼロと前記第2速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行させるステップと、
前記最高速度が前記第2速度に設定された状態で、前記移動体の操縦者が前記センサの異常を認識したことの意思表示として速度調節具の速度指示値をゼロとする第1操作を行うステップと、
前記第1操作を行った後に、前記前記操縦者が前記速度調節具で前記移動体の前記走行速度を増加させる第2操作を行うステップと、
前記第2操作を行った後に、前記移動体の走行可能な前記最高速度を前記第1速度と前記第2速度の間の第3速度に設定するステップと、
ゼロと前記第3速度の間の前記走行速度で前記移動体を走行可能にするステップと、を含む、移動体の最高速度の制御方法。 - 前記第1操作は、前記速度調節具を速度指示値がゼロとなる中立領域の位置にすることである、請求項3に記載の移動体の最高速度の制御方法。
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