KR101127023B1

KR101127023B1 - 물품 수납 설비 및 그 작동 방법

Info

Publication number: KR101127023B1
Application number: KR1020070078975A
Authority: KR
Inventors: 재숙 김; 도시히토 우에다
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2006-08-17
Filing date: 2007-08-07
Publication date: 2012-03-28
Also published as: US20080044262A1; CN101125603B; CN101125603A; TWI409199B; JP4756367B2; KR20080016461A; JP2008044732A; TW200823122A; US7953514B2

Abstract

본 발명은, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있는 물품 수납 설비 및 그 작동 방법을 제공한다. 학습용 마크체를 검출하는 학습용 마크체 검출 수단이, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 수평 이동 거리 검출 수단 또는 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 학습할 수 있도록, 또한 일방향에 있어서의 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 수평 이동 거리 검출 수단 또는 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 학습할 수 있도록, 학습용 마크체의 형태가 구성되어 있다.

물품 수납 설비, 작동 방법, 학습용 마크체, 이송탑재 수단

Description

물품 수납 설비 및 그 작동 방법 {ARTICLE STORAGE FACILITY AND METHOD FOR OPERATING SAME}

본 발명은, 복수개의 수납부를 상하 방향과 수평 방향으로 배열된 상태로 구비한 물품 수납 선반과,

상기 수납부에 대하여 물품의 출입을 행하는 이송탑재 수단과,

상기 물품 수납 선반 전방의 이동 공간에 있어서 상기 이송탑재 수단을 수평 이동시키는 수평 이동 수단과 상기 이송탑재 수단을 승강 이동시키는 승강 이동 수단을 구비한 물품 반송 장치와,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에 있어서 기준 수평 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 수평 이동 거리를 검출하는 수평 이동 거리 검출 수단과,

상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에 있어서 기준 승강 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 승강 이동 거리를 검출하는 승강 이동 거리 검출 수단과,

상기 수평 이동 수단의 작동, 상기 승강 이동 수단의 작동, 및 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 수납부 각각에 있어서의 목표 정지 위치에 대한 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수 평 거리 정보, 상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 목표 승강 거리 정보, 상기 수평 이동 거리 검출 수단의 검출 정보, 및 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 상기 수납부의 목표 정지 위치에 상기 이송탑재 수단을 위치시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하고, 또한 그 목표 정지 위치에서 상기 이송탑재 수단에 의해 상기 수납부에 대한 물품의 출입을 행하기 위해, 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 물품 수납 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 수납 설비는, 예를 들면, 자동 창고 등에 적용된다. 물품 반송 장치의 이송탑재 수단을 이동 공간에 있어서 수평 이동 및 승강 이동시켜 수납부의 목표 정지 위치에 위치시키고, 그 목표 정지 위치에 있어서 이송탑재 수단에 의해 물품의 출입을 행함으로써, 물품 수납 선반의 수납부로의 물품의 입고나 물품 수납 선반의 수납부로부터의 물품의 출고가 행해진다.

상기 목표 정지 위치는, 물품의 출입을 적정하게 행하기 위한 위치이며, 복수개의 수납부 각각에 대하여 정해져 있다. 이 목표 정지 위치는, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수평 거리 정보 및 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 목표 승강 거리 정보로부터 정해져 있다.

그러나, 각 수납부를 미리 정한 설계 위치에 오차없이 위치시키도록 물품 수납 선반을 조립하는 것은 어렵다. 따라서, 물품 수납 선반을 조립 상태에서 실제 로 이송탑재 수단을 이동시킴으로써, 복수개의 수납부 각각에 있어서의 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보가 구해진다.

종래의 물품 수납 설비에서는, 복수개의 수납부 각각에 대하여 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하기 위해 설치된 복수개의 학습용 마크체와, 이송탑재 수단과 일체로 이동하고, 학습용 마크체를 검출하는 학습용 마크체 검출 수단이 설치되어 있다.

그리고, 제어 수단은, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체를 검출했을 때의 수평 이동 거리 검출 수단의 검출 정보 및 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 복수개의 학습용 마크체의 각각에 대한 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 학습 수평 거리 정보 및 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 학습 승강 거리 정보를 학습하고, 그 학습한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보, 및 설정 설치 조건에 대응하는 정보에 따라, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하도록 구성되어 있다(예를 들면, 일본국 특개평 8-244914호 공보 참조).

상기 종래의 물품 수납 설비에서는, 학습용 마크체가, 평면에서 볼 때에 있어서 직사각형으로 형성되고, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 이송탑재 수단의 수평 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 수평 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습할 수 있고, 또한 학습용 마크체 검출 수단에 의해 이송탑재 수단의 승강 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 승 강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있는 상태로 구성되어 있다.

상기 종래의 물품 수납 설비에서는, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체에 있어서의 이송탑재 수단의 수평 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출하도록 이송탑재 수단을 수평 이동시킴으로써 학습 수평 거리 정보를 학습하고, 또한 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체에 있어서의 이송탑재 수단의 승강 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출하도록 이송탑재 수단을 승강 이동시킴으로써 학습 승강 거리 정보를 학습하게 된다. 따라서, 복수개의 학습용 마크체의 각각에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하기 위해서는, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체에 있어서의 이송탑재 수단의 수평 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출하도록 이송탑재 수단을 수평 이동시키는 동시에, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체에 있어서의 이송탑재 수단의 승강 이동 방향의 양 단부의 각각을 검출하도록 이송탑재 수단을 승강 이동시키지 않으면 안된다.

설명을 추가하면, 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하기 위해서는, 예를 들면, 먼저, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체를 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 이송탑재 수단을 수평 이동시켜, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에 있어서 물품 수납 선반의 단부까지 이송탑재 수단을 이동시키면, 그 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 이송탑재 수단의 승강 이동 방향으로 인접하는 위치에서 이송탑재 수단의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체를 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 이송탑재 수단을 이동시킨다. 그리고, 다음에, 이송탑재 수단의 승강 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체를 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 이송탑재 수단을 승강 이동시켜, 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에 있어서 물품 수납 선반의 단부까지 이송탑재 수단을 이동시키면, 그 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 이송탑재 수단의 수평 이동 방향으로 인접하는 위치에서 이송탑재 수단의 승강 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체를 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 이송탑재 수단을 이동시키지 않으면 안된다.

이와 같이, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하기 위해서는, 이송탑재 수단을 이동시키는 거리가 길어져, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 작업이 복잡하고, 또한 그 학습 작업에 필요한 시간이 증가할 우려가 있었다.

본 발명은, 이와 같은 점을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 요하는 시간의 단축화를 도모할 수 있는 물품 수납 설비 및 그 작동 방법을 제공하는 점에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제1 특징적 구성은,

복수개의 수납부를 상하 방향과 수평 방향으로 배열된 상태로 구비한 물품 수납 선반과,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 수납부 각각에 있어서의 목표 정지 위치에 대한 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수평 거리 정보, 상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터 의 목표 승강 거리 정보, 상기 수평 이동 거리 검출 수단의 검출 정보, 및 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 상기 수납부의 목표 정지 위치에 상기 이송탑재 수단을 위치시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하고, 또한 그 목표 정지 위치에서 상기 이송탑재 수단에 의해 상기 수납부에 대한 물품의 출입을 행하기 위해, 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 물품 수납 설비로서,

상기 복수개의 수납부 각각의 상기 목표 수평 거리 정보 및 상기 목표 승강 거리 정보를 구하기 위한 설정 설치 조건에 따라 상기 복수개의 수납부 각각에 대응하여 배치된 복수개의 학습용 마크체와,

상기 이송탑재 수단과 일체로 이동하는 상태에서 상기 물품 반송 장치에 장비되어, 상기 학습용 마크체를 검출하는 학습용 마크체 검출 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 복수개의 학습용 마크체의 각각에 대한 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 학습 수평 거리 정보, 상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 학습 승강 거리 정보를 학습하고, 그 학습한 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보, 및 상기 설정 설치 조건에 대응하는 정보에 따라 상기 목표 수평 거리 정보 및 상기 목표 승강 거리 정보를 구하도록 구성되며,

상기 학습용 마크체 검출 수단은, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 학습할 수 있도록, 또한 상기 일방향에 있어서의 상기 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 학습할 수 있도록 상기 학습용 마크체의 형태가 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이 구성에 대응하는 물품 수납 설비의 작동 방법은,

상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과,

상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 일방향에 있어서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝을 포함한다.

따라서, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하기 위해서는, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방 향의 일방향에 있어서의 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출하도록 이송탑재 수단을 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 이동시키는 것만으로 된다. 따라서, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제2 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하고, 또한 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 학습하고, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 학습하는 학습 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이 구성에 대응하는 물품 수납 설비의 작동 방법에 있어서, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝의 양쪽은,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하는 스텝을 포함한다.

따라서, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 처리 정보를 학습하기 위해서는, 복수개의 학습용 마크체를 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 이송탑재 수단을 이동시키는 것만으로 되고, 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있다.

본 발명에, 물품 수납 설비의 제3 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 학습 처리에 있어서, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서 상기 물품 수납 선반의 단부까지 상기 이송탑재 수단을 이동시키면, 그 상기 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 다른 방향에 인접하는 위치에서 상기 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 상기 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 점에 있다.

이 구성에 대응하는 물품 수납 설비의 작동 방법에서는, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝의 양쪽은,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서 상기 물품 수납 선반의 단부까지 상기 이송탑재 수단을 이동시키면, 그 상기 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 다른 방향에 인접하는 위치에서 상기 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 상기 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하는 스텝을 포함한다.

이와 같이, 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 이송탑재 수단을 이동시킬 때는, 항상, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 학습용 마크체를 검출하는 형태로, 물품 수납 선반에 대하여 이송탑재 수단을 지그재그형으로 이동시키면서, 복수개의 학습용 마크체 모두에 있어서의 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있어 학습 처리에 있어서 불필요한 이송탑재 수단의 이동을 모두 없앨 수 있다. 따라서, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하기 위해, 이송탑재 수단을 효율적으로 이동시킬 수 있고, 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 필요한 시간의 단축화를 도모할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제4 특징적 구성은, 상기 복수개의 수납부 각각에 대하여, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를 상기 이송탑재 수단이 목표 정지 위치에 위치했을 때 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 검출 가능한 위치에 정지 위치 확인용 마크체가 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 이송탑재 수단을 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 정지 위치 확인용 마크체를 검출하지 못한 경우에는 비정상인 것으로 판별하도록 구성되어 있는 점에 있다.

상기 이송탑재 수단이 목표 정지 위치에 위치하면, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 정지용 확인용 마크체를 검출할 수 있게 되므로, 제어 수단은, 이송탑재 수단을 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 정지용 확인용 마크체를 검출하고 있는지 여부에 따라 이송탑재 수단이 실제로 목표 정지 위치에 위치하고 있는지 여부를 확인할 수 있다.

그리고, 제어 수단은, 이송탑재 수단을 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 학습용 마크체 검출 수단에 의해 정지 위치 확인용 마크체를 검출하지 못한 경우에는 비정상인 것으로 판별함으로써, 작업자 등이 어떠한 비정상에 의해 이송탑재 수단이 실제로는 목표 정지 위치에 위치하고 있지 않은 것을 파악할 수 있다. 따라서, 이송탑재 수단이 실제로 목표 정지 위치에 위치하고 있지 않음에도 불구하고, 잘못하여 이송탑재 수단에 의해 물품의 출입을 행하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제5 특징적 구성은, 상기 학습용 마크체 가, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 정지 위치 확인용 마크체의 폭보다 큰 폭을 가지는 점에 있다.

상기 학습용 마크체 검출 수단은, 학습용 마크체와 정지 위치 확인용 마크체의 양쪽을 검출할 수 있으므로, 정지 위치 확인용 마크체를 학습용 마크체의 가까이에 설치하면, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습할 때, 학습용 마크체 검출 수단이 학습용 마크체가 아니고 정지 위치 확인용 마크체를 검출하여 버릴 우려가 있다. 그리고, 학습용 마크체 검출 수단이 정지 위치 확인용 마크체를 검출하고 있음에도 불구하고, 수평 이동 거리 검출 수단 또는 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하면 잘못된 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하게 된다.

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 학습용 마크체를 정지 위치 확인용 마크체의 폭보다 큰 폭으로 함으로써, 제어 수단은, 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서의 양 단부의 각각을 학습용 마크체 검출 수단에 의해 검출했을 때의 수평 이동 거리 검출 수단 또는 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 그 일방향에 있어서의 폭 정보를 구하여, 정지 위치 확인용 마크체를 검출하고 있는지 또는 학습용 마크체를 검출하고 있는지를 판별할 수 있게 된다. 따라서, 제어 수단은, 학습용 마크체 검출 수단이 정지 위치 확인용 마크체를 검출하고 있음에도 불구하고, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 것을 방지할 수 있고, 잘못된 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보의 학습을 방지할 수 있다.

바람직하게는, 상기 학습용 마크체가 사다리꼴(trapezoid)인 것이 바람직하다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제6 특징적 구성은, 상기 학습용 마크체와 상기 정지 위치 확인용 마크체가, 상기 수납부에 장착되는 단일의 기체(基體)에 설치되어 있는 점에 있다.

상기 학습용 마크체와 정지 위치 확인용 마크체가 설치된 단일의 기체를 수납부에 장착하는 것만으로, 학습용 마크체 및 정지 위치 확인용 마크체를 설치할 수 있어 그 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다. 그리고, 학습용 마크체 및 정지 위치 확인용 마크체는, 서로의 상대 위치를 적절한 위치에 설치하는 것이 요구되지만, 기체에 있어서 학습용 마크체와 정지 위치 확인용 마크체와의 상대 위치를 적정한 위치에 설치할 수 있다. 따라서, 수납부에 학습용 마크체를 장착할 때, 학습용 마크체와 정지 위치 확인용 마크체와의 상대 위치의 조정을 행하지 않아도 되어, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

본 발명에 의하면, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 작업의 간소화 및 그 학습 작업에 요하는 시간의 단축화를 도모할 수 있다.

[발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예]

본 발명에 의한 물품 수납 설비의 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 이 물품 수납 설비는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품(1)이 출입하는 앞면이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치한 2개의 물품 수납 선반(2)과, 2개의 물품 수납 선반(2)끼리의 사이에 형성한 이동 공간(3)을 자동 왕복 주행하는 물품 반송 장치의 예로서의 스태커 크레인(4)을 구비하고 있다.

각 물품 수납 선반(2)은, 전후 한쌍의 지주(2a)가 선반 가로폭 방향(수평 방향)으로 간격을 두고 복수개 세워설치되고, 전후 한쌍의 지주(2a)의 각각에는, 탑재 지지부(2b)가 상하 방향으로 간격을 두고 복수개 설치되어 있다.

상기 수납부(5)는, 좌우 한쌍의 탑재 지지부(2b)에 의해 물품(1)을 탑재 지지함으로써 물품(1)을 수납한다. 그리고, 복수개의 수납부(5)가, 선반 상하 폭 방향(상하 방향) 및 선반 가로폭 방향으로 정렬되어 있다.

상기 물품 수납 선반(2)에 입고하는 물품(1)이나 물품 수납 선반(2)으로부터 출고한 물품(1)을 탑재 지지하는 입출고용의 하물 탑재대(6)가, 선반 가로폭 방향에 있어서 물품 수납 선반(2)에 인접하는 개소에 설치되어 있다.

상기 이동 공간(3)에는, 물품 수납 선반(2)의 선반 가로폭 방향의 전체 범위 및 입출고용의 하물 탑재대(6)에 걸친 주행 레일(7)이 바닥면에 설치되어 있다. 물품 수납 선반(2)의 선반 가로폭 방향의 전체 범위 및 입출고용의 하물 탑재대(6)에 걸친 가이드 레일(8)이 천정 측에 설치되어 있다. 스태커 크레인(4)이 가이드 레일(8)에 의해 안내되면서 주행 레일(7) 상을 수평 이동한다.

상기 스태커 크레인(4)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(7)을 따라 주행 가능한 주행 캐리지(9), 그 주행 캐리지(9)에 세워설치된 승강 마스트(10)를 따라 승강 가능한 승강대(11), 그 승강대(11)에 장착된 이송탑재 수단으로서의 물 품 이송탑재 장치(12)를 구비하고 있다. 이 물품 이송탑재 장치 자체는 종래의 장치라도 되고, 예를 들면, 복수개의 직사각형 암을 가지고, 이들 직사각형 암이 물품 수납 선반(2)의 방향으로 모터와 체인을 가지는 기구 등으로 이동되는 포크식의 물품 이송탑재 장치라도 된다. 이 외에, 제1 세로축 주위에서 수평 요동 가능한 제1 암과, 이 제1 암의 단부에 배치된 제2 세로축 주위에서 수평 요동 가능한 제2 암을 가지는 로봇 타입의 물품 이송탑재 장치를 사용해도 된다. 이와 같이, 스태커 크레인(4)은, 주행 캐리지(9)의 주행 작동에 의해 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시킬 수 있고, 또한 승강대(11)의 승강 작동에 의해 물품 이송탑재 장치(12)를 승강 이동시킬 수 있다. 따라서, 스태커 크레인(4)은, 주행 캐리지(9)의 주행 작동, 승강대(11)의 승강 작동, 및 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동에 의해, 입출고용의 하물 탑재대(6)에 대하여 물품(1)을 이송탑재하고, 또한, 수납부(5)에 대하여 물품(1)의 출입을 행한다.

상기 스태커 크레인(4)에 있어서, 승강 마스트(10)는, 주행 캐리지(9)의 전단부와 후단부에 1개씩, 즉 전후 한쌍 설치되어 있다. 그리고, 승강 마스트(10)의 상단부에는, 전후 한쌍의 승강 마스트(10)의 상단부끼리를 연결하는 상부 프레임(13)이 설치되어 있다. 이 상부 프레임(13)은, 가이드 레일(8)에 의해 안내된다.

상기 승강대(11)는, 주행 캐리지(9)에 세워설치된 전후 한쌍의 승강 마스트(10)에 의해 승강 가능하게 안내 지지되어 있고, 승강대(11)의 양 단부에 연결된 승강용 와이어(14)에 의해 현수(懸垂) 지지되어 있다.

상기 승강용 와이어(14)의 각각은, 상부 프레임(13)에 설치한 안내 풀리(15)와 한쪽의 승강 마스트(10)에 설치한 안내 풀리(16)에 걸어감겨져, 주행 캐리지(9)의 일단에 장비된 권취 드럼(17)에 권취되어 있다.

상기 권취 드럼(17)은, 승강 이동 수단으로서의 인버터식의 승강용 전동 모터(18)에 연결되고, 이에 의해, 구동된다. 그리고, 승강용 전동 모터(18)가 정방향 또는 역방향으로 회전 구동함으로써, 승강용 와이어(14)의 투입 조작이나 권취 조작을 행하고, 승강대(11)를 승강 이동시켜 물품 이송탑재 장치(12)를 승강 이동시킨다. 승강 이동 수단에는 인버터식이 아닌 종래의 전동 모터(18)를 사용해도 된다. 또, 승강 이동 수단의 일부로서, 승강용 와이어(14) 대신에, 승강대(11)를, 승강 마스트(10)에 설치된 걸어맞춤부와, 이 걸어맞춤부와 걸어맞추어지고, 전동 모터에 의해 구동되는 기어에 의해 승강 이동시키는 것도 가능하다.

상기 승강대(11)에는, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 기준 승강 위치로부터 물품 이송탑재 장치(12)까지의 승강 이동 거리를 검출하는 승강 이동 거리 검출 수단으로서의 승강용 로터리 인코더(19)가 설치되어 있다.

상기 기준 승강 위치는, 승강대(11)가 주행 캐리지(9) 상에 위치할 때의 물품 이송탑재 장치(12)의 위치, 즉 승강대(11)가 주행 캐리지(9)의 상면에 맞닿아 있을 때의 물품 이송탑재 장치(12)의 위치로 정해져 있다. 도시는 생략하지만, 승강대(11) 측에 장비의 리미트 스위치 등의 검출체에 의해 주행 캐리지(9) 측에 장비된 피검출 걸어맞춤 돌기, 또는 주행 캐리지(9)의 일부를 검출함으로써 기준 승강 위치를 검출한다. 그리고, 승강용 로터리 인코더(19)의 회전축에는, 승강 마스 트(10)의 길이 방향을 따라 설치된 체인에 맞물리는 스프로켓이 설치되고, 기준 승강 위치를 검출한 후의 승강대(11)의 승강 이동 거리를 검출함으로써, 기준 승강 위치로부터 물품 이송탑재 장치(12)까지의 승강 이동 거리를 검출하고 있다.

상기 스태커 크레인(4)의 주행 캐리지(9)에는, 주행 레일(7)의 길이 방향으로 간격을 두고 전후 한쌍의 주행 차륜(20)이 배치되어 있다. 전후 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 한쪽의 주행 차륜(20a)은 구동 차륜으로서 구성되며, 다른 쪽의 주행 차륜(20b)은 자유로이 회전 가능한 종동(從動) 차륜으로서 구성되어 있다. 상기 구동 차륜(20a)에는, 수평 이동 수단으로서의 인버터식의 주행용 전동 모터(21)가 설치되어 있다. 그리고, 주행용 전동 모터(21)가 정방향과 역방향으로 회전 구동함으로써, 주행 캐리지(9)를 주행 레일(7)을 따라 주행시킴으로써 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시킨다. 수평 이동 수단으로서는 인버터식이 아닌 종래의 전동 모터를 사용하는 것도 가능하다.

상기 주행 캐리지(9)에는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 기준 수평 위치로부터 물품 이송탑재 장치(12)까지의 수평 이동 거리를 검출하는 수평 이동 거리 검출 수단으로서의 주행용 로터리 인코더(22)가 설치되어 있다.

상기 기준 수평 위치는, 주행 레일(7)의 입출고용의 하물 탑재대(6) 측의 단부에 정해져 있다. 이 기준 수평 위치에 대하여는, 도시는 생략하지만, 주행 캐리지(9) 측에 장비의 리미트 스위치 등의 검출체에 의해 지상 측에 장비의 피검출 걸어맞춤 돌기를 검출함으로써 기준 수평 위치를 검출하도록 하고 있다. 그리고, 주행용 로터리 인코더(22)의 회전축에는, 주행 레일(7)의 길이 방향을 따라 설치된 체인에 맞물리는 스프로켓이 설치되고, 기준 수평 위치를 검출하고 나서의 주행 캐리지(9)의 수평 이동 거리를 검출함으로써, 기준 수평 위치로부터 물품 이송탑재 장치(12)까지의 수평 이동 거리를 검출하고 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(4)의 운전을 제어하는 제어 수단으로서의 운전 제어 장치(23)가 설치되어 있다. 상기 운전 제어 장치(23)는, 2개의 입출고용의 하물 탑재대(6)로부터 이송탑재 대상의 입출고용의 하물 탑재대(6)를 선택하고, 이송탑재 대상의 입출고용의 하물 탑재대(6)에 대응하는 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 주행 캐리지(9)의 주행 작동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 그 목표 정지 위치에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)가 입출고용의 하물 탑재대(6)에 대한 물품(1)의 이송탑재를 행하기 위해 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어한다. 마찬가지로, 상기 운전 제어 장치(23)는, 복수개의 수납부(5)로부터 이송탑재 대상의 수납부(5)를 선택하여, 이송탑재 대상의 수납부(5)에 대응하는 목표 정지 위치로 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 주행 캐리지(9)의 주행 작동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 그 목표 정지 위치에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)가, 이송탑재 대상의 수납부(5)에 대하여 물품(1)의 출입을 행하도록 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어한다.

운전 제어 장치(23)는, 지상 측에 설치된 지상측 컨트롤러와 스태커 크레인에 설치된 크레인 측 컨트롤러가 서로 통신 가능한 2개의 컨트롤러로 구성되어 있어도 된다. 또, 운전 제어 장치(23)는, 스태커 크레인에 설치된 승강용 전동 모 터(18)나 주행용 전동 모터(21) 등의 기기와 통신할 수 있는 지상 측에 설치된 1개의 컨트롤러로 구성되어 있어도 된다. 컨트롤러 자체는 종래 기술에 속하는 것이며, 본 명세서에서 설명되는 제어를 실행하기 위한 알고리즘이나, 데이터를 기억하는 메모리나, 알고리즘을 실행하는 CPU나, 정보나 데이터를 입력/출력하기 위한 부분을 가진다.

상기 수납부(5)와 관련된 목표 정지 위치는, 수납부(5)에 대한 물품(1)의 출입을 적정하게 행하기 위한 위치이며, 복수개의 수납부(5) 각각에 대하여 정해져 있다. 그리고, 목표 정지 위치는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수평 거리 정보 및 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 목표 승강 거리 정보에 의해 정해진다.

이 실시예에서는, 수납부(5)에 대하여 물품(1)을 내려놓을 (즉 수납할) 때의 수납용의 목표 정지 위치를 수납부(5)와 관련된 목표 정지 위치로 하여 정하고 있다. 그리고, 수납용의 목표 정지 위치는, 물품(1)을 탑재 지지한 상태로 물품 이송탑재 장치(12)의 포크를 출퇴(出退)시킬 때 물품(1)이 지주(2a)나 탑재 지지부(2b)와의 충돌을 회피할 수 있도록 정해져 있다.

또, 수납부(5)로부터 물품(1)을 꺼낼 때의 들어올림용(즉 인출용)의 목표 정지 위치가, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 수납용의 목표 정지 위치보다 설정 거리 하부 측이다.

입출고용의 하물 탑재대(6)와 관련된 목표 정지 위치도, 수납부(5)와 관련된 목표 정지 위치와 마찬가지로, 하물 탑재대(6)에 대한 물품(1)의 이송탑재를 적정하게 행하기 위한 위치이며, 수납부(5)와 관련된 목표 정지 위치와 마찬가지로, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수평 거리 정보 및 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 목표 승강 거리 정보에 의해 정해진다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보 및 목표 수평 거리 정보에 따라 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 목표 정지 위치로 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키기 위해 주행용 전동 모터(21)의 작동을 제어하는 주행 제어부(23a)와, 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보 및 목표 승강 거리 정보에 따라 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 승강 이동시키기 위해 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어하는 승강 제어부(23b)와, 하물 탑재대(6)에 대한 물품(1)의 이송탑재 또는 수납부(5)에 대하여 물품(1)의 출입을 행하기 위해 물품 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하는 이송탑재 제어부(23c)를 구비한다.

상기 주행 제어부(23a)는, 주행용 전동 모터(21)를 작동 개시시켜 주행 캐리지(9)의 주행 작동을 개시하고, 주행용 로터리 인코더(22)에 의해 검출되는 수평 이동 거리가 이송탑재 대상의 하물 탑재대(6) 또는 수납부(5)에 있어서의 목표 수평 거리 정보로 되면, 주행용 전동 모터(21)의 작동을 정지시켜, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 위치시킨다.

상기 승강 제어부(23b)는, 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)에 물품(1)을 내려놓을(즉 수납할) 때는, 승강용 전동 모터(18)를 작동 개시시켜 승강대(11)의 승강 작동을 개시하고, 승강용 로터리 인코더(19)에 의해 검출되는 승강 이동 거리가 이송탑재 대상의 하물 탑재대(6) 또는 수납부(5)에 있어서의 목표 승강 거리 정보로 되면, 승강용 전동 모터(18)의 작동을 정지시켜, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 위치시킨다. 또, 승강 제어부(23b)는, 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)로부터 물품(1)을 들어올려 취할(즉 인출할) 때는, 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)에 물품(1)을 이송할 때와 마찬가지의 동작을 행하고, 목표 정지 위치로부터 설정 거리만큼 하방 위치인 들어올림용의 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 위치시킨다.

상기 이송탑재 제어부(23c)는, 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)에 물품(1)을 이송할 때 있어서는, 물품(1)을 탑재 지지한 상태로 포크를 돌출시킨 후, 승강대(11)의 하강에 의해 물품 이송탑재 장치(12)를 들어올림용의 목표 정지 위치까지 하강시켜 물품(1)을 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)에 내려놓고, 그 후 포크를 퇴피시키기 위해, 포크식의 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시킨다. 또, 이송탑재 제어부(23c)는, 수납부(5) 또는 하물 탑재대(6)로부터 물품(1)을 들어올려 취할 때는, 포크를 돌출시킨 후 승강대(11)의 상승에 의해 물품 이송탑재 장치(12)를 목표 정지 위치까지 승강시켜 물품(1)을 들어올려 취하고, 그 후, 물품(1)을 탑재 지지한 상태로 포크를 퇴피시키기 위해, 포크식의 물품 이송탑재 장치(12)를 작동시킨다.

상기 복수개의 수납부(5) 각각에 대응하는 목표 정지 위치로 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해서는, 운전 제어 장치(23)가, 복수개의 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 취득하여 두는 것이 필요하다.

그래서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 운전 제어 장치(23)가, 학습용 마크체 검출 수단으로서의 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 복수개의 학습용 마크체(24)의 각각에 대한 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 학습 수평 거리 정보 및 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 학습 승강 거리 정보를 학습한다. 운전 제어 장치(23)는, 그 학습한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보, 및 이하에서 설명하는 설정 설치 조건에 대응하는 정보에 따라, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하도록 구성되어 있다. 도 4는 물품 수납 선반(2)의 각 수납부(5)를 모식적으로 나타낸 것이다.

상기 학습용 마크체 검출 센서(25)는, 본 실시예에 있어서는 측정용의 광을 투사하여 반사광을 수광함으로써 학습용 마크체(24) 및 정지 위치 확인용 마크체(26)를 검출하는 광학식 센서에 의해 구성되어 있다. 검출 센서(25) 자체는 종래 기술에 속하기 때문에 상세한 설명을 하지 않지만, 학습용 마크체(24) 및 정지 위치 확인용 마크체(26)를 정확하게 검출할 수 있는 것이면, 종래 기술에 의한 어떤 센서를 사용해도 된다.

상기 학습용 마크체(24)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 복수개의 수납부(5) 각각에 대하여 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하기 위한 설정 설치 조건으로 정하는 상태로 설치되어 있다.

상기 학습용 마크체 검출 센서(25)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(12)와 일체로 이동하는 상태에서 스태커 크레인(4)에 장비되어, 학습용 마크체(24)를 검출하도록 구성되어 있다.

도 5 및 도 6에 따라 학습용 마크체(24)에 대하여 설명한다.

상기 학습용 마크체(24)는, 그 중심 P1이 목표 정지 위치 M에 대하여 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 설정 수평 거리 S만큼 이격된 위치이며, 또한, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 설정 승강 거리 T만큼 이격된 위치로 되도록 설치되어 있다.

이와 같이, 학습용 마크체(24)의 설치 위치에서의 설정 설치 조건이, 학습용 마크체(24)의 중심 P1으로부터 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 설정 수평 거리 S만큼 이격된 위치이며, 또한 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 설정 승강 거리 T만큼 이격된 위치에 목표 정지 위치가 위치하도록 하는한 조건으로 정해져 있다.

그리고, 학습용 마크체(24)는, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 적어도 일단부를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습할 수 있고, 또한 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있는 상태로 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 학습용 마크체(24)는, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 상변이 하변보다 짧은 사다리꼴로 형성되어 있다. 그리고, 학습용 마크체(24)는, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있는 상태로 구성되어 있다. 학습 수평 거리 정보는, 기준 수평 위치로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1까지의 거리를 나타낸 것이다. 학습 승강 거리 정보는, 기준 승강 위치로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1까지의 거리를 나타낸 것이다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 복수개의 학습용 마크체(24)의 각각에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하는 학습 처리를 실행할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 물품 수납 선반(2)을 조립 상태에 있어서, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습할 필요가 있을 때, 예를 들면, 인위 조작식의 조작부에 의한 지령이나 작업자의 입력에 의해, 운전 제어 장치(23)가 학습 처리를 실행한다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 학습 처리에 있어서, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 수평 이동 방향으로 물 품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동 및 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어하고, 또한 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24) 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습하고, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습하도록 구성되어 있다.

또, 운전 제어 장치(23)는, 학습 처리에 있어서, 도 4 중 화살표에 의해 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 물품 수납 선반(2)의 단부까지 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키면, 그 물품 수납 선반(2)의 단부에서 리턴하여 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 인접하는 위치에서 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출한다. 이와 같이 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동 및 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어한다.

이 때, 각 단의 수납부(5)에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키는 위치는, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 기준 승강 위치로부터의 거리가 미리 정해져 있는 학습용 설정 위치 B이다. 이 학습용 설정 위치 B는, 예를 들면, 각 수납부(5)를 미리 정한 설계 위치에 오차없이 위치시키도록 물품 수납 선반(2)을 조립한 경우에, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)의 중심 P1을 학습용 마크체 검출 센서(25)가 통과하도록 정해져 있다.

도 6에 따라 학습 처리에 있어서의 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 구하는 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 학습 수평 거리 정보 X에 대하여 설명한다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 일단부(점 A1)를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)에 의한 검출 거리 V1과 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 타단부(점 A2)를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)에 의한 검출 거리 V2로부터, 하기〔수식 1〕에 의해 기준 수평 위치로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1까지의 학습 수평 거리 정보 X를 구한다.

〔수식 1〕

X= (V1+V2)/2

다음에, 학습 승강 거리 정보 Y에 대하여 설명한다.

상기 학습 처리에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키는 위치는, 학습용 설정 위치 B이다. 기준 승강 위치로부터 학습용 설정 위치 B까지의 거리는 학습용 설정 거리 G이다. 상기 학습용 설정 위치 B는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)의 중심 P1을 학습용 마크체 검출 센서(25)가 통과하도록 정해져 있지만, 물품 수납 선반(2)을 조립할 때의 오차 등에 의해, 실제로 학습용 마크체 검출 센서(25)가 통과하는 학습 용 설정 위치 B는, 학습용 마크체(24)의 중심 P1으로부터 어긋나 버릴 경우가 있다. 그래서, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에 있어서 학습용 마크체(24)의 중심 P1에 대한 학습용 설정 위치 B의 편차량(Q2-Q1)을 구함으로써 학습 승강 거리 정보 Y를 구하도록 하고 있다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 일단부(점 A1)를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)에 의한 검출 거리 V1, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 타단부(점 A2)를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)에 의한 검출 거리 V2, 학습용 마크체(24)의 상변의 길이 R1, 학습용 마크체(24)의 중심 P1에 있어서의 가로폭 R2, 학습용 마크체(24)의 상단으로부터 중심 P1까지의 거리(학습용 마크체(24)에 있어서의 점 A3와 점 A5 사이의 거리) Q2, 학습용 설정 거리 G로부터, 다음 설명에서와 같이, 〔수식 2〕~〔수식 5〕에 의해 기준 승강 위치로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1까지의 학습 승강 거리 정보 Y를 구한다.

R1, R2, Q2에 대하여는, 사다리꼴의 학습용 마크체(24)의 크기에 따라 정해지는 고정값이다.

먼저, 주행용 로터리 인코더(22)에 의한 검출 거리 V1, V2와 학습용 마크체(24)의 상변의 길이 R1으로부터, 하기〔수식 2〕에 의해 학습용 마크체(24)에 있어서의 점 A1와 점 A4 사이의 거리 W1를 구한다. 또, 학습용 마크체(24)의 상변의 길이 R1와 학습용 마크체(24)의 중심 P1에 있어서의 가로폭 R2로부터, 하기〔수식 3〕에 의해 학습용 마크체(24)에 있어서의 점 A6와 A5 사이의 거리 W2를 구한다.

그리고, 삼각형 A3, A4, A1와 삼각형 A3, A5, A6가 서로 닮은 꼴이므로, 점 A3와 점 A4 사이의 거리 Q1, 점 A1와 점 A4 사이의 거리 W1, 점 A3와 점 A5 사이의 거리 Q2, 점 A6와 점 A5 사이의 거리 W2에 있어서, Q1:W1= Q2:W2의 관계가 성립된다. 따라서, 하기〔수식 4〕에 의해 점 A3와 점 A4 사이의 거리 Q1를 구할 수 있다.

최후에, 점 A3와 점 A4 사이의 거리 Q1, 점 A3와 점 A5 사이의 거리 Q2로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1에 대한 학습용 설정 위치 B의 편차량(Q2-Q1)을 구하고, 그 편차량(Q2-Q1)과 학습용 설정 거리 G로부터, 하기〔수식 5〕에 의해 기준 승강 위치로부터 학습용 마크체(24)의 중심 P1까지의 학습 승강 거리 정보 Y를 구한다.

〔수식 2〕

W1= ((V2-V1)-R1)/2

〔수식 3〕

W2= (R2-R1)/2

〔수식 4〕

Q1= W1×Q2/W2

〔수식 5〕

Y= G-(Q2-Q1)

상기 운전 제어 장치(23)는, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)를 검출할 때마다, 그 학습용 마크체(24)의 각각에 대하여 학습 수평 거리 정보 X 및 학습 승강 거리 정보 Y를 구한다. 즉, 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 운전 제어 장치(23)는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)에 대한 학습 수평 거리 정보 X11, X12, X13, X14 및 학습 승강 거리 정보 Y11, Y12, Y13, Y14를 구한다.

그리고, 운전 제어 장치(23)는, 물품 수납 선반(2)의 단부까지 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키면, 그 물품 수납 선반(2)의 단부에서 리턴하여 1개 상단의 수납부(5)에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출한다. 즉, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 학습용 설정 위치 B에 있어서, 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시켜, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)에 대한 학습 수평 거리 정보 X21, X22, X23, X24 및 학습 승강 거리 정보 Y21, Y22, Y23, Y24를 구한다.

또, 운전 제어 장치(23)는, 물품 수납 선반(2)의 단부까지 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키면, 그 물품 수납 선반(2)의 단부에서 리턴하여 1개 상단의 수납부(5)에 있어서 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 학습용 설정 위치 B에 의해 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시킴으로써, 학습 수평 거리 정보 X31, X32, X33, X34 및 학습 승강 거리 정보 Y31, Y32, Y33, Y34를 구한다.

이와 같이 운전 제어 장치(23)는, 물품 수납 선반(2)의 단부에서 리턴하여, 1개 상단의 수납부(5)에 대응하는 학습용 설정 위치 B까지 상승하고, 물품 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시키는 것을 반복하여, 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습한다. 이들 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보는 운전 제어 장치(23)의 메모리에, 수납부(5) 각각에 대응하여 기억된다.

상기 운전 제어 장치(23)는, 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습하면, 그 학습한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보, 및 설정 설치 조건에 대응하는 정보에 따라, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 설정 설치 조건은, 학습용 마크체(24)의 중심 P1으로부터 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 설정 수평 거리 S만큼 이격된 위치이며, 또한 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 설정 승강 거리 T만큼 이격된 위치에 목표 정지 위치가 위치하도록 하는 조건으로 정해져 있다. 따라서, 운전 제어 장치(23)는, 학습한 학습 수평 거리 정보 X와 설정 수평 거리 S로부터, 목표 정지 위치 M에 대한 목표 수평 거리 정보 Mx(=X-S)를 구하고, 학습한 학습 승강 거리 정보 Y와 설정 승강 거리 T로부터, 목표 정지 위치 M에 대한 목표 승강 거리 정보 My(= Y+T)를 구한다.

이같이 하여, 운전 제어 장치(23)는, 물품 수납 선반(2)을 조립 상태에 있어서, 복수개의 수납부(5) 각각에 있어서의 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구한다.

또, 각 수납부(5)를 미리 정한 설계 위치에 오차없이 위치시키도록 물품 수납 선반(2)을 조립할 수 있으면, 복수개의 수납부(5) 각각에 있어서의 목표 정지 위치는, 실제로 물품 수납 선반(2)을 조립하지 않아도, 가기준용(preliminary reference)의 목표 정지 위치 M1으로서 구할 수 있다. 따라서, 가기준용의 목표 정지 위치 M1에 대한 가기준용의 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보에 대하여는, 물품 수납 선반(2)을 조립하기 전에 미리 구하여 둘 수가 있다.

그래서, 운전 제어 장치(23)는, 가기준용의 목표 정지 위치 M1에 대한 가기준용의 목표 수평 거리 정보와 학습 처리 등의 처리를 행함으로써 구한 실제의 목표 정지 위치 M에 대한 목표 수평 거리 정보와의 오차 ΔX, 및 가기준용의 목표 정지 위치 M1에 대한 가기준용의 목표 승강 거리 정보와 학습 처리 등의 처리를 행함으로써 구한 실제의 목표 정지 위치 M에 대한 목표 승강 거리 정보와의 오차 ΔY를 구한다. 그리고, 운전 제어 장치(23)는, 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보로서, 가기준용의 목표 정지 위치 M1에 대한 가기준용의 목표 수평 거리 정보를 오차 ΔX에 의해 보정한 정보 및 가기준용의 목표 정지 위치 M1에 대한 가기준용의 목표 승강 거리 정보를 오차 ΔY에 의해 보정한 정보를 취득하여 둘 수가 있다.

상기 하물 탑재대(6)에 대응하는 목표 정지 위치로 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해서는, 운전 제어 장치(23)가, 하물 탑재대(6)에 대응하는 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 취득하여 두는 것이 필요하다. 따라서, 운전 제어 장치(23)가, 하물 탑재대(6)에 대응하는 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하도록 하고 있다.

운전 제어 장치(23)가, 하물 탑재대(6)에 대응하는 목표 정지 위치에 대한 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하는 방법으로서, 각종의 구하는 방법을 이용할 수 있다. 예를 들면, 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 실제로 하물 탑재대(6)에 대한 물품(1)의 이송탑재를 행함으로써 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구할 수 있다. 또, 수납부(5)에 대응하는 목표 정지 위치를 구하는 것과 마찬가지로, 하물 탑재대(6)에 학습용 마크체(24)를 설치하고, 운전 제어 장치(23)가, 그 학습용 마크체(24)에 대한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보를 학습함으로써, 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구할 수 있다.

상기 복수개의 수납부(5) 각각에는, 학습용 마크체(24) 외에, 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를, 물품 이송탑재 장치(12)가 목표 정지 위치 M에 위치했을 때, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 검출 가능한 위치에 정한 정지 위치 확인용 마크체(26)가 설치되어 있다.

그리고, 운전 제어 장치(23)는, 물품 이송탑재 장치(12)를 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 정지 위치 확인용 마크체(26)를 검출하지 않는 경우에는 비정상인 것으로 판별하도록 구성되어 있다. 상기 운전 제어 장치(23)가, 비정상인 것으로 판별하면 물품 이송탑재 장치(12)의 작동을 정지하여 비정상인 것을 통지하도록 하고 있다. 따라서, 물품 이송탑재 장치(12)가 목표 정지 위치에 위치하고 있지 않은 상태에서 잘못하여 물품(1)의 출입을 행하는 것을 방지하여, 물품(1)이 지주(2a)나 탑재 지지부(2b)에 충돌하는 것을 회피할 수 있다.

상기 정지 위치 확인용 마크체(26)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 그 중심 P2가 목표 정지 위치 M에 대하여 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향의 기준 수평 위치로부터 멀어지는 쪽으로 설정 수평 거리 S만큼 이격되고, 또한 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향의 기준 수평 위치에 가까워지는 측으로 제1 설정 승강 거리 T1만큼 이격되도록 설치되어 있다. 그리고, 학습용 마크체(24)는, 승강 이동 방향에 관하여, 그 중심 P1이 정지 위치 확인용 마크체(26)의 중심 P2에 대하여 기준 수평 위치의 방향으로 제2 설정 승강 거리 T2만큼 이격되도록 설치되어 있다.

상기 정지 위치 확인용 마크체(26)는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 폭과 승강 이동 방향에서의 폭이 같은 정사각형으로 형성되어 있다. 그리고, 정지 위치 확인용 마크체(26)의 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 폭은, 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치를 위치시킬 때 목표 정지 위치에 대한 물품 이송탑재 장치(12)의 위치 어긋남을 허용할 수 있는 허용 범위에 상당하는 것이다. 또, 정지 위치 확인용 마크체(26)에 있어서의 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 폭은, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 정확하게 검출할 수 있는 범위에서 보다 작은 것이 바람직하다.

상기 학습용 마크체(24)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서, 정지 위치 확인용 마크체(26)의 폭보다 큰 폭을 가진다. 즉, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서, 학습용 마크체(24)의 최소폭으로 되는 상변이, 정지 위치 확인용 마크체(26)의 폭보다 크다. 따라서, 운전 제어 장치(23)는, 학습 처리에 있어서, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)를 검출하고 있는지 또는 정지 위치 확인용 마크체(26)를 검출하고 있는지를 판별할 수 있어, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보의 학습을 잘못하여 행하는 것을 방지할 수 있다.

상기 학습용 마크체(24)와 정지 위치 확인용 마크체(26)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 수납부(5)에 장착되는 단일의 기체(基體)(27)에 설치되어 있다. 상기 기체(27)는, 직사각형의 반사체(28)와 그 반사체(28)와 같은 크기의 직사각형의 비반사체(29)를 중첩시켜 구성되어 있다. 그리고, 비반사체(29)의 펀칭(punching process)에 의해 학습용 마크체(24)와 정지 위치 확인용 마크체(26)가 형성되어 있다. 상기 학습용 마크체 검출 센서(25)는, 측정용의 광을 투사하여 반사광을 수광함으로써 학습용 마크체(24) 및 정지 위치 확인용 마크체(26)를 검출하는 광학식 센서에 의해 구성되어 있다.

이와 같이, 단일의 기체(27)에 학습용 마크체(24)와 정지 위치 확인용 마크체(26)가 설치되어 있으므로, 단지, 학습용 마크체(24)의 설치 위치가 설정 설치 조건으로 되도록 기체(27)를 수납부(5)에 대하여 설치하는 것만으로, 학습용 마크 체(24) 및 정지 위치 확인용 마크체(26)를 적절한 위치에 설치할 수 있다. 따라서, 학습용 마크체(24)와 정지 위치 확인용 마크체(26)의 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

〔다른 실시예〕

(1) 상기 실시예에서는, 학습용 마크체(24)가, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 적어도 일단부를 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습할 수 있고, 또한 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 주행용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있는 상태로 구성되어 있지만, 학습용 마크체(24)의 형태에 대하여 적당히 변경할 수 있다.

예를 들면, 상기 실시예에 있어서의 사다리꼴 형상의 학습용 마크체(24)를 우측 변보다 좌측 변이 커지도록 옆쪽으로 설치함으로써, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 적어도 일단부를 검출했을 때의 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습할 수 있고, 또한 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향에서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습할 수 있는 상태로 구성할 수도 있다.

이 경우, 운전 제어 장치(23)는, 학습 처리에 있어서, 물품 이송탑재 장 치(12)의 승강 이동 방향으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 승강 이동 방향으로 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동 및 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어하고, 또한 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24) 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 따라 학습 승강 거리 정보를 학습하고, 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 학습용 마크체(24)의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보를 학습한다.

(2) 상기 실시예에서는, 학습용 마크체(24)의 형상으로서 사다리꼴 형상을 예시했지만, 예를 들면, 이등변 삼각형, 직각 삼각형, 반원형 등도 적용 가능하며, 학습용 마크체(24)의 형상은 적당히 변경할 수 있다. 그리고, 학습용 마크체(24)의 형상으로서는, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서 중심에 대하여 좌우 대칭으로, 또한 그 일방향에 있어서의 폭이 다른 방향으로 감에 따라 변화하는 형상, 예를 들면, 이등변 삼각형 등이 바람직하다.

(3) 상기 실시예에서는, 학습용 마크체(24)의 설치 위치에서의 설정 설치 조건이, 학습용 마크체(24)의 중심 P1으로부터 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향으로 설정 수평 거리 S만큼 이격된 위치이며, 또한 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 설정 승강 거리 T만큼 이격된 위치에 목표 정지 위치가 위치하도록 하는 조건으로 정해져 있지만, 학습용 마크체(24)의 설치 위치에서의 설정 설 치 조건을 어떠한 조건으로 할 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

예를 들면, 학습용 마크체(24)를 정지 위치 확인용 마크체(26)의 설치 위치를 구하기 위한 제1 설정 설치 조건으로 정하는 상태로 설치하고, 정지 위치 확인용 마크체(26)를 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하기 위한 제2 설정 설치 조건으로 정하는 상태로 설치하여, 설정 설치 조건을 제1 설정 설치 조건과 제2 설정 설치 조건으로 구성할 수도 있다. 이 경우에는, 학습한 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보와 제1 설정 설치 조건과 제2 설정 설치 조건에 따라 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하게 된다.

(4) 상기 실시예에서는, 내려놓기(수납)용의 목표 정지 위치와 들어올림(인출)용의 목표 정지 위치 중, 수납용의 목표 정지 위치를 목표 정지 위치로 하고 있지만, 들어올림용의 목표 정지 위치를 목표 정지 위치로 하여 실시할 수도 있다. 즉, 목표 정지 위치를 각 수납부(5)에 대하여 어떠한 위치에 설정할 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

(5) 상기 실시예에서는, 운전 제어 장치(23)가, 학습 처리에 있어서, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 물품 수납 선반(2)의 단부까지 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키면, 그 물품 수납 선반(2)의 단부에서 리턴하여 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 인접하는 위치에서 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하는 형태로, 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 물품 이송탑재 장 치(12)를 이동시키기 위해, 주행용 전동 모터(21)의 작동 및 승강용 전동 모터(18)의 작동을 제어하고 있지만, 운전 제어 장치(23)가, 학습 처리에 있어서, 어떠한 형태로, 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

예를 들면, 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동 방향에 있어서 물품 수납 선반(2)의 단부로부터 단부까지 물품 이송탑재 장치(12)를 왕복 이동시킨 후, 물품 이송탑재 장치(12)의 승강 이동 방향으로 인접하는 위치에서 물품 이송탑재 장치(12)의 수평 이동으로 정렬된 복수개의 학습용 마크체(24)를 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하는 형태로, 복수개의 학습용 마크체(24) 모두에 대하여 학습용 마크체 검출 센서(25)에 의해 차례로 검출하도록 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 수도 있다.

(6) 상기 실시예에서는, 정지 위치 확인용 마크체(26)를 설치하고 있지만, 이 정지 위치 확인용 마크체(26)를 설치하지 않고 실시할 수도 있다.

(7) 상기 실시예에서는, 수평 이동 거리 검출 수단으로서, 주행용 로터리 인코더(22)를 설치하였으나, 전파, 광, 음파 등을 이용한 종래 기술에 의한 어느 거리 검출 수단을 이용해도 된다. 예를 들면, 광학식의 레이저 거리측정계 등을 적용하는 것도 가능하며, 수평 이동 거리 검출 수단을 어떠한 거리 검출 수단으로서 할 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

또, 승강 이동 거리 검출 수단에 대해서도, 마찬가지로 어느 종래 기술에 의 한 거리 검출 수단으로서 할 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

도 1은 물품 수납 설비의 사시도이다.

도 2는 스태커 크레인의 측면도이다.

도 3은 물품 수납 설비의 제어 블록도이다.

도 4는 물품 수납 선반의 각 수납부의 개략도이다.

도 5는 수납부의 확대도이다.

도 6은 학습용 마크체 및 정지 위치 확인용 마크체를 나타낸 도면이다.

도 7은 물품 수납 선반의 일부를 나타낸 도면이다.

도 8은 수납부의 확대도이다.

도 9는 학습용 마크체 및 정지 위치 확인용 마크체를 나타낸 도면이다.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]

(2) 물품 수납 선반 (3) 이동 공간

(4) 물품 반송 장치 (5) 수납부

(12) 이송탑재 수단 (18) 승강 이동 수단

(19) 승강 이동 거리 검출 수단 (21) 수평 이동 수단

(22) 수평 이동 거리 검출 수단 (23) 제어 수단

(24) 학습용 마크체 (25) 학습용 마크체 검출 수단

(26) 정지 위치 확인용 마크체 (27) 기체(基體)

Claims

복수개의 수납부를 상하 방향과 수평 방향으로 배열된 상태로 구비한 물품 수납 선반과,

상기 수납부에 대하여 물품의 출입을 행하는 이송탑재 수단과,

상기 물품 수납 선반 전방의 이동 공간에 있어서 상기 이송탑재 수단을 수평 이동시키는 수평 이동 수단과 상기 이송탑재 수단을 승강 이동시키는 승강 이동 수단을 구비한 물품 반송 장치와,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에 있어서 기준 수평 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 수평 이동 거리를 검출하는 수평 이동 거리 검출 수단과,

상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에 있어서 기준 승강 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 승강 이동 거리를 검출하는 승강 이동 거리 검출 수단과,

상기 수평 이동 수단의 작동, 상기 승강 이동 수단의 작동, 및 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 수납부 각각에 있어서의 목표 정지 위치에 대한 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 목표 수평 거리 정보, 상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 목표 승강 거리 정보, 상기 수평 이동 거리 검출 수단의 검출 정보, 및 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라 상기 수납부의 목표 정지 위치에 상기 이송탑재 수단을 위치시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하고, 또한 그 목표 정지 위치에서 상기 이송탑재 수단에 의해 상기 수납부에 대한 물품의 출입을 행하기 위해, 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 물품 수납 설비로서,

상기 복수개의 수납부 각각의 상기 목표 수평 거리 정보 및 상기 목표 승강 거리 정보를 구하기 위한 설정 설치 조건에 따라 상기 복수개의 수납부 각각에 대응하여 배치된 복수개의 학습용 마크체와,

상기 이송탑재 수단과 일체로 이동하는 상태에서 상기 물품 반송 장치에 장비되어, 상기 학습용 마크체를 검출하는 학습용 마크체 검출 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 복수개의 학습용 마크체의 각각에 대한 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에서의 기준 수평 위치로부터의 학습 수평 거리 정보, 상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에서의 기준 승강 위치로부터의 학습 승강 거리 정보를 학습하고, 그 학습한 상기 학습 수평 거리 정보, 상기 학습 승강 거리 정보, 및 상기 설정 설치 조건에 대응하는 정보에 따라 상기 목표 수평 거리 정보 및 상기 목표 승강 거리 정보를 구하도록 구성되며,

상기 학습용 마크체 검출 수단은, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한 쪽을 학습할 수 있도록 상기 학습용 마크체의 형태가 구성되고, 또한 상기 일방향에 있어서의 상기 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 학습할 수 있도록, 상기 학습용 마크체의 형태가 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제1항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하고, 또한

상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 학습하는 동시에, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 학습용 마크체의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 학습하는 학습 처리를 실행하도록 구성되어 있 는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제2항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 학습 처리에 있어서, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서 상기 물품 수납 선반의 단부까지 상기 이송탑재 수단을 이동시키면, 상기 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 다른 방향에 인접하는 위치에서 상기 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 상기 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복수개의 수납부 각각에 대하여, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를 상기 이송탑재 수단이 목표 정지 위치에 위치했을 때 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 검출 가능한 위치에 정지 위치 확인용 마크체가 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 이송탑재 수단을 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 정지 위치 확인용 마크체를 검출하지 못한 경우에는 비정상인 것으로 판별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제4항에 있어서,

상기 학습용 마크체는, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 정지 위치 확인용 마크체의 폭보다 큰 폭을 가지는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제4항에 있어서,

상기 학습용 마크체와 상기 정지 위치 확인용 마크체는, 상기 수납부에 장착되는 단일의 기체(基體)에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제5항에 있어서,

상기 학습용 마크체는 사다리꼴(trapezoid)인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
복수개의 수납부를 상하 방향과 수평 방향으로 배열된 상태로 구비한 물품 수납 선반과,

상기 수납부에 대하여 물품의 출입을 행하는 이송탑재 수단과,

상기 물품 수납 선반 전방의 이동 공간에 있어서 상기 이송탑재 수단을 수평 이동시키는 수평 이동 수단과 상기 이송탑재 수단을 승강 이동시키는 승강 이동 수단을 구비한 물품 반송 장치와,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향에 있어서 기준 수평 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 수평 이동 거리를 검출하는 수평 이동 거리 검출 수단과,

상기 이송탑재 수단의 승강 이동 방향에 있어서 기준 승강 위치로부터 상기 이송탑재 수단까지의 승강 이동 거리를 검출하는 승강 이동 거리 검출 수단과,

상기 복수개의 수납부 각각의 목표 수평 거리 정보 및 목표 승강 거리 정보를 구하기 위한 설정 설치 조건에 따라 상기 복수개 수납부의 각각에 대응하여 배치된 복수개의 학습용 마크체와,

상기 이송탑재 수단과 일체로 이동하는 상태에서 상기 물품 반송 장치에 장비되어, 상기 학습용 마크체를 검출하는 학습용 마크체 검출 수단과,

상기 수평 이동 수단의 작동, 상기 승강 이동 수단의 작동, 및 상기 이송탑재 수단의 작동을 제어하는 제어 수단을 가지는 물품 수납 설비의 작동 방법으로서,

상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 학습용 마크체 중 적어도 일단부를 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 학습 수평 거리 정보 및 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과,

상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 일방향에 있어서의 양 단부의 각각을 검출했을 때의 상기 수평 이동 거리 검출 수단 또는 상기 승강 이동 거리 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝

을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제8항에 있어서,

상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝의 양쪽은,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 한쪽 방향으로 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제9항에 있어서,

상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 한쪽을 얻는 스텝과, 상기 학습 수평 거리 정보 및 상기 학습 승강 거리 정보 중 다른 쪽을 얻는 스텝의 양쪽은,

상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서 상기 물품 수납 선반의 단부까지 상기 이송탑재 수단을 이동시키면, 상기 물품 수납 선반의 단부에서 리턴하여 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 다른 방향에 인접하는 위치에서 상기 한쪽 방향으로 정렬된 상기 복수개의 학습용 마크체를 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하는 형태로, 상기 복수개의 학습용 마크체 모두에 대하여 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 차례로 검출하도록 상기 이송탑재 수단을 이동시키기 위해, 상기 수평 이동 수단의 작동 및 상기 승강 이동 수단의 작동을 제어하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복수개의 수납부 각각에 대하여, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향에서의 설치 위치를 상기 이송탑재 수단이 목표 정지 위치에 위치했을 때 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 검출 가능한 위치에 정지 위치 확인용 마크체가 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 이송탑재 수단을 목표 정지 위치에 위치시켰을 때, 상기 학습용 마크체 검출 수단에 의해 상기 정지 위치 확인용 마크체를 검출하지 못한 경우에는 비정상인 것으로 판별하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제11항에 있어서,

상기 학습용 마크체는, 상기 이송탑재 수단의 수평 이동 방향 및 승강 이동 방향의 일방향에 있어서, 상기 정지 위치 확인용 마크체의 폭보다 큰 폭을 가지는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제11항에 있어서,

상기 학습용 마크체와 상기 정지 위치 확인용 마크체는, 상기 수납부에 장착되는 단일의 기체에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 학습용 마크체는 사다리꼴인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 작동 방법.