JPH1129299A - 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 倉庫１の床面２を走行して物品Ｗを搬送する
フォークリフト１１が物品Ｗを床面２側に降ろしたとき
又は床面２側から取り上げたときの位置を画像処理によ
って認識し、その位置に基づいて物品Ｗの保管データを
得る場合、画像処理を簡易に行いながら、簡単な装置構
成でフォークリフト１１の位置を正確かつ容易に認識で
きるようにする。 【解決手段】 予め、倉庫１の天井部６の所定位置に互
いに異なるパターンを有する複数のラベル７，７，…を
設けておき、フォークリフト１１に搭載されたカメラ２
０により、物品Ｗを降ろしたとき又は取り上げたときの
フォークリフト１１上方の天井部６を撮像し、この撮像
された天井部６の画像を処理して各ラベル７の位置及び
その向きを判別し、この判別されたラベル７の位置及び
向きの各データに基づきフォークリフト１１の位置を認
識し、この認識位置から、床面２上の物品Ｗの位置デー
タを記憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面上の車両の位
置を認識する装置及び方法、並びに車両によって空間に
搬入出される物品の保管装置に関する技術分野に属す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、フォークリフト等の車両によ
り倉庫内に対し物品を搬入出する場合、搬入時には、作
業者が車両を操作して倉庫外の物品を取り上げ、この状
態で車両の運転により物品を倉庫内の目的位置に搬送し
た後、その位置で物品を降ろす一方、搬出時には、空状
態の車両を倉庫内の目的の物品の位置に運転してその位
置で物品を取り上げ、車両の運転により物品を倉庫外に
搬出するようにすることが一般に行われている。

【０００３】しかし、例えば物品が長尺物で倉庫の床面
上に積み重ねられて保管されるようになっていると、床
面に積み上げられた物品により車両の位置を周りから正
確に認識することができず、搬入時に倉庫内で車両が物
品を降ろした位置（倉庫内での物品の保管位置）やその
種類等の保管データを確認するときには、その搬入作業
を実際に行った作業者毎の記憶に頼っているのが現状で
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そのため、ある物品を
搬出し或いはチェックようとしても、その目的の物品の
搬入時の作業者が不在のときには、その物品の保管デー
タが不明であるので、目的の物品を正確に搬出できなか
ったり、同じ種類で保管データの判っている他の物品を
搬出しなければならなかったりする等の問題がある。

【０００５】そこで、例えば倉庫内の天井部にＣＣＤカ
メラ等の撮像装置を取り付け、その撮像画像の処理によ
り車両を識別して車両位置を認識し、その車両位置に基
づいて物品を降ろした位置や取り上げた位置のデータを
記憶させるようにすることが考えられる。

【０００６】しかし、その場合、倉庫内の全体を撮像す
るために多数の撮像装置を設置する必要があり、システ
ムが大掛かりになるばかりでなく、撮像装置の捕らえた
画像から車両の識別を行うための複雑な処理が必要とな
り、コストの面で不利になるのは避けられない。

【０００７】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、上記撮像手段の撮像した
画像の処理により物体を認識するという考え方をさらに
押し進めることにより、画像処理を簡易に行いながら簡
単な装置構成で、倉庫等の空間での車両位置を正確かつ
容易に認識できるようにすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、倉庫等の空間の天井部に異種パタ
ーンを有する複数の標識を配置して、この標識を含む天
井部を車両に搭載した撮像手段により撮像し、その画像
処理によって標識の位置等を判別し、その標識位置等を
基準として車両の位置を認識するようにした。

【０００９】具体的には、請求項１の発明は、空間の床
面を走行する車両の位置を認識するようにした位置認識
装置の発明であり、この発明では、空間の天井部の所定
位置に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の
標識と、車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像
する撮像手段と、この撮像手段より撮像された天井部の
画像を処理して上記標識の位置及びその向きを判別する
画像処理手段と、この画像処理手段により判別された標
識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を認
識する認識手段とを備えたことを特徴としている。

【００１０】上記の構成によれば、車両に搭載された撮
像手段により車両上方の天井部が撮像される。そして、
画像処理手段では、撮像された天井部の画像が処理され
て天井部での標識の位置及びその向きが判別され、さら
に認識手段において、上記判別された各標識の位置及び
向きを基準として車両の位置が認識される。すなわち、
空間の天井部に設けられた複数の標識は互いに異なるパ
ターンを有するので、撮像した画像内に捕らえられてい
る標識の数やパターン等を判別することで、その標識を
恰も地図の座標とするようにして車両の位置を正確に認
識することができる。

【００１１】その場合、上記画像処理手段では、撮像さ
れた天井部の画像から前もって決められている標識の位
置及び向きのみを判別すればよいので、その画像処理は
極めて簡単で、標識の位置や向き等の判別も容易にな
り、そのためのコストは少なくなる。しかも、天井部に
複数の標識を設け、撮像手段は車両に搭載するのみでよ
いので、その撮像手段の数は車両の数だけでよく、天井
部に撮像手段を取り付けて車両を撮像する場合に比べ、
装置の構成を簡略にすることができる。

【００１２】請求項２の発明では、上記標識は、空間の
天井部に取り付けられたラベルとする。こうすれば、異
なるパターンの複数のラベルを天井部に取り付けるだけ
でよいので、天井部への標識の設置やその配置換えを容
易に行うことができる。

【００１３】請求項３の発明では、撮像手段、画像処理
手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指令手
段を設ける。このことで、作動指令手段からの作動指令
信号によって初めて撮像手段、画像処理手段及び認識手
段がそれぞれ作動開始して天井部の撮像、その画像処理
及び車両の認識を行うので、これらの動作処理を必要時
のみに限定して行うことができ、同じ動作処理を常時行
う場合に比べ、作動のための電力等を少なくすることが
できる。

【００１４】請求項４の発明では、上記車両は、把持部
に把持した物品を搬送する物品搬送用車両とする。そし
て、上記作動指令手段は、上記把持部の開き動作により
車両が物品を床面側に降ろしたとき又は把持部の閉じ動
作により車両が物品を床面側から取り上げたときの少な
くとも一方を検出して作動指令信号を出力する開閉セン
サとする。

【００１５】この構成によると、車両が把持部に把持し
た物品を把持部の開き動作により空間の床面側に降ろし
たとき、又は把持部の閉じ動作により物品を床面側から
取り上げたとき、それらのことを開閉センサが検出して
作動指令信号を撮像手段、画像処理手段及び認識手段に
出力する。従って、車両が物品を降ろしたとき又は物品
を取り上げたときに限定して天井部の撮像やその画像処
理等が行われるので、これらの動作処理のための電力等
を少なくできるとともに、物品を降ろし又は取り上げた
ときの車両の位置を正確に認識することができる。

【００１６】請求項５の発明は、空間の床面を走行する
車両の位置を認識する位置認識方法の発明であり、この
発明では、予め、空間の天井部の所定位置に互いに異な
るパターンを有する複数の標識を設けておく。そして、
車両に搭載された撮像手段により車両上方の天井部を撮
像し、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別し、この判別された
標識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を
認識する。従って、この発明でも上記請求項１の発明と
同様の作用効果を奏することができる。

【００１７】請求項６の発明は、空間の床面を走行して
物品を搬送する物品搬送用車両が、物品を床面側に降ろ
したとき又は物品を床面側から取り上げたときの少なく
とも一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得
るようにした物品の保管装置の発明であり、この発明で
は、請求項１の発明と同様に、空間の天井部の所定位置
に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の標識
と、車両に搭載され、車両が物品を降ろしたとき又は取
り上げたときの車両上方の上記天井部を撮像する撮像手
段と、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段
と、この画像処理手段により判別された標識の位置及び
向きの各データに基づいて車両の位置を認識する認識手
段とを備えている。さらに加えて、上記認識手段によっ
て認識された車両の位置に基づき、上記車両から床面側
に降ろされ又は床面側から車両に取り上げられた物品の
位置データを記憶する記憶手段を設ける。

【００１８】この構成によると、上記請求項１の発明と
同様にして、物品を降ろしたとき又は取り上げたときの
少なくとも一方で車両の位置が認識される。そして、記
憶手段により、この認識された車両の位置に基づいて物
品の位置データが記憶される。従って、この場合も、画
像処理を簡単にしてコストダウンを図り、かつ装置の構
成を簡略にしながら、空間の物品の保管位置を正確に認
識することができる。

【００１９】請求項７の発明では、上記請求項６の物品
の保管装置における画像処理手段及び認識手段を車両に
搭載する一方、記憶手段は車両外に配置し、上記認識手
段は車両位置の信号を記憶手段に無線により送信するよ
うに構成する。こうすれば、上記画像処理手段及び認識
手段を車両外に配置する場合のように、画像処理前の多
量のデータを無線により車両外の画像処理手段に送信す
る必要がないので、認識手段からの無線による送信信号
のデータ量を低減することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図６及び図７は本発明の実施形態
に係る物品保管装置の全体構成を示し、１は例えば多種
多様の長尺の紙ロール等からなる物品Ｗ，Ｗ，…を保管
する空間としての倉庫で、この倉庫１の床面２上に多数
の物品Ｗ，Ｗ，…をその各ロール中心線が上下方向にな
るように積み重ねて保管する。すなわち、図７に示す如
く、倉庫１の床面２上には、倉庫１内の前後方向（図７
で上下方向）に延びかつ物品Ｗ，Ｗ，…を置くための複
数の保管エリア３，３，…がそれぞれ白線からなる区画
線４によって区画され、これらの保管エリア３，３，…
は、互いに隣接した１対のものを１組として複数組（図
示例では４組）が倉庫１の左右方向（図７で左右方向）
に一定間隔をあけて配列されている。

【００２１】上記倉庫１内には、上記物品Ｗを把持した
状態で床面２を走行して搬送する搬送用車両としての少
なくとも１台の例えばバッテリ駆動型等のフォークリフ
ト１１が配置されている。このフォークリフト１１は、
その運転及び物品Ｗの搬送が作業者によって行われるも
ので、図５に示すように、その車体１２の前後中間部に
運転席１３が設置されている。車体１２の前部には前後
方向に傾動可能なガイドフレーム１４が支持され、この
ガイドフレーム１４にはリフタ１５が昇降可能に支持さ
れ、このリフタ１５には左右方向に揺動して開閉する左
右１対のクランパ１６，１６（把持部）が基端部にて支
持されている。この各クランパ１６は、物品Ｗとしての
ロール外周の円弧面に沿った形状の断面円弧形状とされ
ており、両クランパ１６，１６を閉じて両クランパ１
６，１６間に物品Ｗを挟むことで、その物品Ｗを把持
し、その把持状態でリフタ１５を上昇させて物品Ｗを持
ち上げるようにしている。

【００２２】また、フォークリフト１１には、その両ク
ランパ１６，１６の開閉動作を検出して信号を出力する
開閉センサ１７（作動指令手段）が取り付けられてお
り、この開閉センサ１７は、両クランパ１６，１６の開
き動作によりフォークリフト１１が物品Ｗを床面２側に
降ろしたとき（直接床面２上に降ろす場合のみならず床
面２上に載置されている他の物品Ｗの上に降ろす場合も
含む）を検出して開き信号を、また両クランパ１６，１
６の閉じ動作によりフォークリフト１１が床面２側の物
品Ｗを該両クランパ１６，１６で把持して取り上げたと
き（直接床面２上に載置されている物品Ｗを取り上げる
場合のみならず床面２上に積み重ねられている複数の物
品Ｗ，Ｗを上側から取り上げる場合も含む）を検出して
閉じ信号をそれぞれ出力する。

【００２３】上記倉庫１の天井部６には、上記床面２の
保管エリア３，３，…の各組の左右両側の真上位置に、
複数枚（図示例では２０枚）の標識としてのラベル７，
７，…が前後方向に一定間隔をあけて取り付けられてい
る。これらのラベル７，７，…は、フォークリフト１１
に搭載される後述のカメラ２０で天井部６を撮像したと
きに、少なくとも１枚のラベル７が撮像範囲内に入るよ
うにカメラ２０の画角に対応して分散配置されている。
そして、ラベル７，７，…の下面には互いに異なるパタ
ーンが描かれている。図８はラベル７のパターンの一例
を示したものであり、図８（ａ）に示すラベル７では、
そのラベル７の向きを三角形（矢印）からなる４つの向
き表示部８，８，…（「三角形」の先端部をラベル７の
前側とする）で、また位置を列番号及び配置番号の組合
わせ数字からなる位置表示部９でそれぞれ示すパターン
が描かれている。尚、向き表示部８が複数あるのは、汚
れ等で一部が判別不能になっても残りの部分で判別でき
るようにするためである。この図示例では、位置表示部
９の列番号は「１」で配置番号は「２」であるので、例
えば倉庫１内の床面２において左側から数えて１列目で
前側から数えて２番目の配置位置を表しており、従っ
て、このラベル７は天井部６において例えば図７の
（Ａ）位置に各向き表示部８の「三角形」先端部を右側
に向けて取り付けられている。

【００２４】上記位置表示部９の組合わせ数字は、フォ
ークリフト１１の作業者がラベル７の位置を目視して自
分の居る位置（フォークリフト１１の位置）を識別でき
るように表示するもので、その作業者による識別要求が
不要の場合には他のパターンに変えることもできる。例
えば図８（ｂ）に示すラベル７のパターンでは、ラベル
７の向きを「三角形」からなる１つの向き表示部８で示
し、位置は全ラベル７，７，…の範囲における各ラベル
７毎の位置で示している。すなわち、図７に示す例で
は、全部のラベル７，７，…は前後方向に４枚で左右方
向の５枚の合計２０枚であるので、図８（ｂ）に示すパ
ターンは、倉庫１内の床面２において左側から数えて１
列目で前側から数えて２番目の配置位置を表しており、
このラベル７は天井部６において上記と同様に図７の
（Ａ）の位置に向き表示部８を右側に向けて取り付けら
れる。

【００２５】さらに、上記フォークリフト１１の車体１
２後部上面には、そのフォークリフト１１上方の天井部
６を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ等からなる
ビデオカメラ２０（ビデオカメラ２０以外に静止画像が
得られるスチルカメラやその他の撮像手段でもよい）が
取り付けられている。また、フォークリフト１１にはコ
ンピュータ２１と、車体１２後部上面に取り付けた車載
アンテナ２４と、運転席１３前側に配置した表示ディス
プレイ２５とが搭載され、後者の車載アンテナ２４及び
表示ディスプレイ２５は上記車載コンピュータ２１に接
続されている。上記車載コンピュータ２１は、図４に示
すように、上記カメラ２０により撮像された天井部６の
画像を処理してその中の各ラベル７の位置及びその向き
を判別する画像処理部２２と、この画像処理部２２によ
り判別された各ラベル７の位置及び向きの各データに基
づいて車両の位置を認識する認識部２３とが設けられて
いる。また、車載コンピュータ２１には上記開閉センサ
１７が接続されており、クランパ１６，１６が開閉動作
して開閉センサ１７からフォークリフト１１が物品Ｗを
降ろした開き信号又は物品Ｗを取り上げた閉じ信号が出
力されたとき、その各信号をカメラ２０及び車載コンピ
ュータ２１に出力することで、カメラ２０と車載コンピ
ュータ２１における画像処理部２２及び認識部２３とを
作動させるようにしている。

【００２６】また、図４において、３０は倉庫１の天井
部６の所定位置に垂設された固定アンテナ（図６参照）
で、この固定アンテナ３０は上記フォークリフト１１の
車載アンテナ２４と信号を無線により授受可能とされて
いる。そして、固定アンテナ３０は図６にも示す如く天
井部６裏面側に設置したホストコンピュータ３１に接続
され、このホストコンピュータ３１には、フォークリフ
ト１１の車載コンピュータ２１における認識部２３によ
って認識されたフォークリフト１１の位置に基づき、そ
のフォークリフト１１から床面２側に降ろされ又はフォ
ークリフト１１により床面２側から取り上げられた物品
Ｗの位置データを記憶する記憶部３２が設けられてい
る。

【００２７】ここで、上記フォークリフト１１側の車載
コンピュータ２１において、フォークリフト１１が物品
Ｗを床面２側に降ろしたときにフォークリフト１１の位
置を認識してその位置情報の信号をホストコンピュータ
３１に送信するための処理動作を図１により、またフォ
ークリフト１１が物品Ｗを床面２側から取り上げたとき
の同様の処理動作を図３により、さらにホストコンピュ
ータ３１で、フォークリフト１１側から送信されたフォ
ークリフト１１の位置情報の信号から物品Ｗの位置を記
憶するための動作処理を図２によりそれぞれ説明する。

【００２８】まず、フォークリフト１１により物品Ｗを
倉庫１内の搬入して床面２側に降ろす場合、フォークリ
フト１１側の車載コンピュータ２１においては、図１に
示す如く、ステップＳ１でフォークリフト１１の両クラ
ンパ１６，１６の閉じ動作により搬入物品Ｗを把持した
後（尚、このときに開閉センサ１７から閉じ信号が出力
されるが、この条件下での閉じ信号によるカメラ２０、
画像処理部２２及び認識部２３の作動はキャンセルされ
る）、ステップＳ２に進み、両クランパ１６，１６が閉
じ状態から開き状態に変わって開閉センサ１７から開き
信号が出力されたどうか、つまりフォークリフト１１が
両クランパ１６，１６の開き動作により物品Ｗを床面２
側に降ろしたかどうかを判定する。この判定がＹＥＳに
なると、ステップＳ３においてカメラ２０、画像処理部
２２及び認識部２３をそれぞれ作動させ、カメラ２０に
よりフォークリフト１１上方の天井部６を撮像するとと
もに、その撮像された画像を画像処理部２２により処理
してその中の各ラベル７の位置及びその向きを判別し、
さらに、認識部２３により上記判別された各ラベル７の
位置及び向きの各データに基づいてフォークリフト１１
の位置を認識する。この後、ステップＳ４に進み、上記
認識した位置情報の信号を車体１２後部上面の車載アン
テナ２４からホストコンピュータ３１側の固定アンテナ
３０に無線によって送信した後、終了する。

【００２９】また、ホストコンピュータ３１において
は、図２に示すように、まず、ステップＴ１でフォーク
リフト１１側の車載コンピュータ２１から位置情報の信
号の送信が有ったかどうかを判定する。この判定がＹＥ
Ｓになると、ステップＴ２に進み、フォークリフト１１
の車載コンピュータ２１における認識部２３によって認
識されたフォークリフト１１の位置に基づき、そのフォ
ークリフト１１から床面２上に降ろされた上記物品Ｗの
個別番号及びその位置データを記憶部３２により記憶さ
せた後に終了する。

【００３０】これに対し、倉庫１内の床面２側にある所
定の物品Ｗをフォークリフト１１により取り上げて倉庫
１外に搬出する場合、上記ホストコンピュータ３１で
は、図示しないが、記憶されている多数のデータの中か
ら上記運び出すべき目的の物品Ｗの個別番号及び位置デ
ータの信号を固定アンテナ３０からフォークリフト１１
側に送信する。そして、フォークリフト１１側の車載コ
ンピュータ２１においては、図３に示すように、最初の
ステップＳ１１で上記ホストコンピュータ３１から、運
び出す物品Ｗの個別番号及び位置のデータの送信があっ
てそれらが車載された表示ディスプレイ２５に表示され
たかどうかを判定しており、この送信があると、ステッ
プＳ１２以下に進む。

【００３１】まず、ステップＳ１２において、車載の表
示ディスプレイ２５に表示された情報に従って所定の保
管場所まで作業者がフォークリフト１１を運転操作して
移動させる。この後、ステップＳ１３において、両クラ
ンパ１６，１６の閉じ動作により開閉センサ１７から閉
じ信号が出力されて両クランパ１６，１６に物品Ｗが把
持されたかどうか、つまりフォークリフト１１によって
物品Ｗが取り上げられたかどうかを判定する。この判定
がＹＥＳになると、ステップＳ１４において、上記と同
様に、カメラ２０、画像処理部２２及び認識部２３をそ
れぞれ作動させ、カメラ２０によりフォークリフト１１
上方の天井部６を撮像し、その撮像された画像を画像処
理部２２により処理してその中の各ラベル７の位置及び
その向きを判別し、認識部２３により上記判別された各
ラベル７の位置及び向きの各データに基づいてフォーク
リフト１１の位置を認識する。次いで、ステップＳ１５
に進み、上記認識したフォークリフト１１の位置の情報
を、上記ステップＳ１１でホストコンピュータ３１によ
り予め指示されている位置の情報と突き合わせて、両位
置が一致しているかどうかを判定する。そして、この判
定がＹＥＳのときには、ステップＳ１６に進み、フォー
クリフト１１で取り上げた物品Ｗが指示どおりの正しい
物品であることを表示ディスプレイ２５に表示して作業
者に通知するとともに、その正しい物品Ｗの搬出を行う
旨の信号を車体１２後部上面の車載アンテナ２４からホ
ストコンピュータ３１側の固定アンテナ３０に無線によ
って送信した後、終了する。

【００３２】一方、上記ステップＳ１５の判定がＮＯの
ときには、ステップＳ１７に進み、フォークリフト１１
で取り上げた物品Ｗが指示どおりの正しい物品でないこ
とを表示ディスプレイ２５に表示して作業者に通知した
後、上記ステップＳ１３に戻り、ステップＳ１５の判定
がＹＥＳになるまでステップＳ１３〜Ｓ１５，Ｓ１７を
繰り返す。

【００３３】次に、上記実施形態の作動について説明す
る。倉庫１外にある物品Ｗをフォークリフト１１により
倉庫１内に搬入するとき、作業者によりフォークリフト
１１が運転操作され、その両クランパ１６，１６が閉じ
て両クランパ１６，１６間に物品Ｗが挟まれ、リフタ１
５の上昇により物品Ｗが持ち上げられる。この状態でフ
ォークリフト１１が倉庫１内に走行して物品Ｗが搬入さ
れ、フォークリフト１１が空いている保管エリア３内の
位置に到達すると、リフタ１５が下降移動して両クラン
パ１６，１６が開かれ、このことで物品Ｗがフォークリ
フト１１から降ろされて保管エリア３内の床面２上に直
接又は他の物品Ｗ上に段積み状態で載置される。

【００３４】そして、このフォークリフト１１のクラン
パ１６，１６が閉じ状態から開いて物品Ｗがフォークリ
フト１１から降ろされたことが開閉センサ１７により検
出され、この開閉センサ１７からの開き信号によりフォ
ークリフト１１のカメラ２０及び車載コンピュータ２１
における画像処理部２２及び認識部２３がそれぞれ作動
する。そして、カメラ２０によりフォークリフト１１上
方の天井部６が撮像され、この撮像された画像は車載コ
ンピュータ２１の画像処理部２２により処理されてその
中の各ラベル７の位置及びその向きが判別され、この判
別された各ラベル７の位置及び向きの各データに基づい
て認識部２３によりフォークリフト１１の位置が認識さ
れる。すなわち、倉庫１の天井部６には複数のラベル
７，７，…が所定位置に分散して取り付けられ、これら
ラベル７，７，…は互いに異なるパターンを有するの
で、その位置及び向きによって天井部６に上下に対応し
た床面２の位置が判明する。従って、カメラ２０で撮像
した画像内にあるラベル７，７，…の数、その各々のパ
ターンの種類、画像内での位置等を判別することで、そ
のラベル７，７，…を地図の基準座標としながらフォー
クリフト１１の位置、延いてはフォークリフト１１から
降ろされた物品Ｗの位置を正確に認識することができ
る。

【００３５】その後、上記認識部２３で認識されたフォ
ークリフト１１の位置情報の信号はフォークリフト１１
側の車載アンテナ２４から固定アンテナ３０を経てホス
トコンピュータ３１側に無線によって送信され、このホ
ストコンピュータ３１では、上記送信されたフォークリ
フト１１の位置情報に基づき、そのフォークリフト１１
から床面２側に降ろされた物品Ｗの位置データがフォー
クリフト１１の位置と関連付けられて記憶部３２に格納
される。このようにして、倉庫１内に保管される多種多
様の物品Ｗ，Ｗ，…の全ての位置データがホストコンピ
ュータ３１の記憶部３２に記憶される。

【００３６】一方、この保管中の物品Ｗ，Ｗ，…の中か
ら、目的の物品Ｗをフォークリフト１１で取り出して搬
出するときには、上記ホストコンピュータ３１の記憶部
３２に記憶されている位置データの中から上記目的の物
品Ｗの位置情報が選択されてフォークリフト１１の車載
コンピュータ２１に無線により送信され、そのフォーク
リフト１１の表示ディスプレイ２５で表示される。この
ことでフォークリフト１１上の作業者が目的の物品Ｗの
位置を容易に知ることができる。

【００３７】そして、作業者は上記表示ディスプレイ２
５に表示された物品Ｗの位置情報に基づいてフォークリ
フト１１を運転して目的の物品Ｗの位置に移動させた
後、その位置で物品Ｗを両クランパ１６，１６で把持し
てフォークリフト１１に取り上げる。その後、その把持
状態でフォークリフト１１が運転されて上記物品Ｗが倉
庫１外に搬出されるそのとき、上記両クランパ１６，１
６が閉じてフォークリフト１１が物品Ｗを取り上げた
際、開閉センサ１７から閉じ信号が出力され、この閉じ
信号により上記と同様にしてフォークリフト１１の位置
が認識される。そして、その認識位置が上記ホストコン
ピュータ３１から指示された位置と一致するかが判定さ
れ、両位置が一致すれば、そのことが表示ディスプレイ
２５に表示されるとともに、指示どおりの物品Ｗが搬出
された情報が車載コンピュータ２１から無線信号により
ホストコンピュータ３１に送り返される。しかし、上記
認識位置が指示位置と一致しないときには、両位置が一
致するまで、搬出しようとする物品Ｗが指示どおりの物
品Ｗではない旨の表示が表示ディスプレイ２５に表示さ
れる。このように、目的の物品Ｗが正しく取り上げられ
て搬出されているかどうかを判定するので、作業者のミ
スがあってもそれを補償することができ、指示どおりの
正しい物品Ｗを常に安定して搬出することができる。

【００３８】尚、上記正しい物品Ｗの搬出を行う旨の信
号を車載コンピュータ２１から受けたホストコンピュー
タ３１では、その物品Ｗのデータが保管データ中から削
除され、物品の保管データが更新される。

【００３９】したがって、この実施形態においては、上
記フォークリフト１１の車載コンピュータ２１における
画像処理部２２では、カメラ２０により撮像された天井
部６の画像から前もって決められているラベル７，７，
…の位置及び向きのみを判別すればよいので、その画像
処理が極めて簡単であるとともに、ラベル７の位置等の
判別も容易になり、低コストで済む。

【００４０】しかも、天井部６に複数のラベル７，７，
…を設ける一方、カメラ２０は各フォークリフト１１に
搭載するのみでよいので、そのカメラ２０の必要数はフ
ォークリフト１１の数だけでよく、天井部６に多数のカ
メラを取り付けて各フォークリフト１１を撮像する場合
に比べ、装置構成を簡略にすることができる。

【００４１】また、上記倉庫１内の位置の基準となる異
なるパターンの複数のラベル７，７，…を標識として倉
庫１の天井部６に取り付けるだけでよいので、天井部６
への標識の設置を容易に行うことができ、その配置換え
も容易となる。

【００４２】また、フォークリフト１１のクランパ１
６，１６が閉じ状態から開いて物品Ｗがフォークリフト
１１から降ろされたとき、又はクランパ１６，１６が閉
じて物品Ｗがフォークリフト１１に取り上げられたとき
に、開閉センサ１７からの信号により自動的にカメラ２
０、車載コンピュータ２１の画像処理部２２及び認識部
２３が作動するので、これらの動作処理を必要時のみに
限定して行うことができ、同じ動作処理を常時継続して
行う場合に比べ、フォークリフト１１のバッテリ等の消
費電力を少なくすることができる。

【００４３】また、フォークリフト１１の車載コンピュ
ータ２１に画像処理部２２及び認識部２３を設け、この
認識部２３で認識されたフォークリフト１１の位置情報
を無線によりホストコンピュータ３１に送信するように
しているので、これら画像処理部２２及び認識部２３を
記憶部３２と共にホストコンピュータ３１側に設けて、
カメラ２０の出力信号をそのままホストコンピュータ３
１に送信する場合のように、画像処理前の多量のデータ
を送信する必要がなく、無線による送信信号のデータ量
を少なくすることができる。

【００４４】尚、上記実施形態では、倉庫１内にフォー
クリフト１１によって物品Ｗを搬入出する場合を説明し
たが、本発明は、単に空間の床面を走行する車両の位置
を認識しようとする場合でも適用することができる。

【００４５】また、上記実施形態では、異種パターンを
有する複数枚のラベル７，７，…を天井部６に取り付け
ているが、その異種パターンを有する標識を天井部６に
直接塗料等により書き込んで表示するようにしてもよ
い。

【００４６】さらに、上記実施形態では、フォークリフ
ト１１のクランパ１６，１６の信号を開閉センサ１７で
検出してカメラ２０等を作動させるようにしているが、
フォークリフト１１に作業者が操作可能なスイッチを設
け、このスイッチを物品Ｗの降ろし動作後又は取上げ動
作後に作業者がマニュアルで操作することで、カメラ２
０等を作動開始させるようにしてもよい。しかし、作業
者の操作ミスや操作忘れ等があることを考慮すると、上
記実施形態のように開閉センサ１７の信号を用いるのが
好ましい。

【００４７】また、上記実施形態では、フォークリフト
１１の車載コンピュータ２１とホストコンピュータ３１
との間で無線により信号を授受させているが、両車載コ
ンピュータ２１，３１を有線により接続するようにして
もよい。

【００４８】さらに、上記実施形態では、フォークリフ
ト１１の両クランパ１６，１６が開いて物品Ｗを降ろし
たとき又はクランパ１６，１６が閉じて物品Ｗを取り上
げたときのいずれでも、フォークリフト１１の位置を認
識しているが、いずれか一方のときに位置認識を行うよ
うにすることもできる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は５の
発明によると、空間の床面を走行する車両の位置を認識
する場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパ
ターンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載さ
れた撮像手段により車両上方の天井部を撮像し、この撮
像手段より撮像された天井部の画像を画像処理手段によ
り処理して標識の位置及びその向きを判別し、この判別
された標識の位置及び向きの各データに基づき認識手段
において車両の位置を認識するようにしたことにより、
画像処理を簡単にしてコストダウンを図りかつ装置の構
成を簡略にしながら、室内の車両位置を正確かつ容易に
認識することができる。

【００５０】請求項２の発明によると、空間の天井部に
取り付けたラベルを標識としたことにより、天井部への
標識の設置やその配置換えの容易化を図ることができ
る。

【００５１】請求項３の発明によると、撮像手段、画像
処理手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指
令手段を設けたことにより、各手段の動作処理を必要時
のみに限定して行い、作動のための電力等の低減を図る
ことができる。

【００５２】請求項４の発明によると、車両は、物品を
把持する把持部を有する物品搬送用車両とし、作動指令
手段は、把持部が開いて車両が物品を降ろしたとき又は
把持部が閉じて車両が物品を取り上げたときの少なくと
も一方に作動指令信号を出力する開閉センサとしたこと
により、車両が物品を降ろしたとき又は取り上げたとき
に限定して天井部の撮像及びその画像処理が行られ、動
作処理のための電力等の低減を図るとともに、物品を降
ろしたとき又は取り上げたたときの車両位置を正確に認
識することができる。

【００５３】請求項６の発明によると、空間の床面を走
行して物品を搬送する物品搬送用車両が物品を床面側に
降ろしたとき又は床面側から取り上げたときの少なくと
も一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得る
場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパター
ンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載された
撮像手段により、物品を降ろしたとき又は取り上げたと
きの車両上方の天井部を撮像し、この撮像手段より撮像
された天井部の画像を画像処理手段により処理して標識
の位置及びその向きを判別し、この判別された標識の位
置及び向きの各データに基づき認識手段において車両の
位置を認識し、この認識された車両の位置に基づき、車
両から床面側に降ろされ又は床面側から取り上げられた
物品の位置データを記憶手段により記憶するようにした
ことにより、画像処理を簡単にしてコストダウンを図り
かつ装置の構成を簡略にしながら、空間内の物品の保管
位置を正確かつ容易に認識することができる。

【００５４】請求項７の発明によると、上記画像処理手
段及び認識手段を車両に搭載し、記憶手段は車両外にに
配置し、認識手段は車両位置の信号を記憶手段に無線に
より送信するようにしたことにより、認識手段からの無
線による送信信号のデータ量の低減を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る車載コンピュータにお
いて物品搬入時のフォークリフトの位置を認識してホス
トコンピュータに送信するための処理動作を示すフロー
チャート図である。

【図２】ホストコンピュータにおいて車載コンピュータ
から送信されたフォークリフトの位置を基に物品の保管
位置を記憶するための処理動作を示すフローチャート図
である。

【図３】車載コンピュータにおいて物品搬出時の処理動
作を示す図１相当図である。

【図４】本発明の実施形態に係る物品保管装置の制御系
の全体構成を示すブロック図である。

【図５】フォークリフトの概略斜視図である。

【図６】倉庫を示す正面図である。

【図７】倉庫の床面を示す平面図である。

【図８】ラベルのパターンを例示する平面図である。

【符号の説明】

１ 倉庫 ２ 床面 ６ 天井部 ７ ラベル（標識） １１ フォークリフト（車両） １７ 開閉センサ（作動指令手段） ２０ カメラ（撮像手段） ２１ 車載コンピュータ ２２ 画像処理部（画像処理手段） ２３ 認識部（認識手段） ２４ 車載アンテナ ３０ 固定アンテナ ３１ ホストコンピュータ ３２ 記憶部（記憶手段） Ｗ 物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 空間の床面を走行する車両の位置を認識
   するようにした位置認識装置であって、 空間の天井部の所定位置に設けられ、互いに異なるパタ
   ーンを有する複数の標識と、 車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像する撮像
   手段と、 上記撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して上
   記標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段と、 上記画像処理手段により判別された標識の位置及び向き
   の各データに基づいて車両の位置を認識する認識手段と
   を備えたことを特徴とする車両の位置認識装置。
2. 【請求項２】 請求項１の車両の位置認識装置におい
   て、 標識は、空間の天井部に取り付けられたラベルであるこ
   とを特徴とする車両の位置認識装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２の車両の位置認識装置に
   おいて、 撮像手段、画像処理手段及び認識手段に作動指令信号を
   出力する作動指令手段を設けたことを特徴とする車両の
   位置認識装置。
4. 【請求項４】 請求項３の車両の位置認識装置におい
   て、 車両は、把持部に把持した物品を搬送する物品搬送用車
   両であり、 作動指令手段は、上記把持部の開き動作により車両が物
   品を床面側に降ろしたとき又は把持部の閉じ動作により
   車両が物品を床面側から取り上げたときの少なくとも一
   方を検出して作動指令信号を出力する開閉センサである
   ことを特徴とする車両の位置認識装置。
5. 【請求項５】 空間の床面を走行する車両の位置を認識
   する位置認識方法であって、 空間の天井部の所定位置に互いに異なるパターンを有す
   る複数の標識を設けておき、 車両に搭載された撮像手段により車両上方の上記天井部
   を撮像し、 この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して標
   識の位置及びその向きを判別し、 この判別された標識の位置及び向きの各データに基づい
   て車両の位置を認識することを特徴とする車両の位置認
   識方法。
6. 【請求項６】 空間の床面を走行して物品を搬送する物
   品搬送用車両が、物品を床面側に降ろしたとき又は物品
   を床面側から取り上げたときの少なくとも一方の車両の
   位置に基づいて物品の保管データを得るようにした物品
   の保管装置であって、 空間の天井部の所定位置に設けられ、互いに異なるパタ
   ーンを有する複数の標識と、 車両に搭載され、車両が物品を降ろしたとき又は取り上
   げたときの車両上方の上記天井部を撮像する撮像手段
   と、 上記撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して標
   識の位置及びその向きを判別する画像処理手段と、 上記画像処理手段により判別された標識の位置及び向き
   の各データに基づいて車両の位置を認識する認識手段
   と、 上記認識手段によって認識された車両の位置に基づき、
   上記車両から床面側に降ろされ又は床面側から車両に取
   り上げられた物品の位置データを記憶する記憶手段とを
   備えたことを特徴とする物品の保管装置。
7. 【請求項７】 請求項６の物品の保管装置において、 画像処理手段及び認識手段が車両に搭載されている一
   方、記憶手段は車両外に配置されており、 認識手段は車両位置の信号を記憶手段に無線により送信
   するように構成されていることを特徴とする物品の保管
   装置。