JPH1129299A - 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置 - Google Patents
車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置Info
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- JPH1129299A JPH1129299A JP9183846A JP18384697A JPH1129299A JP H1129299 A JPH1129299 A JP H1129299A JP 9183846 A JP9183846 A JP 9183846A JP 18384697 A JP18384697 A JP 18384697A JP H1129299 A JPH1129299 A JP H1129299A
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 倉庫1の床面2を走行して物品Wを搬送する
フォークリフト11が物品Wを床面2側に降ろしたとき
又は床面2側から取り上げたときの位置を画像処理によ
って認識し、その位置に基づいて物品Wの保管データを
得る場合、画像処理を簡易に行いながら、簡単な装置構
成でフォークリフト11の位置を正確かつ容易に認識で
きるようにする。 【解決手段】 予め、倉庫1の天井部6の所定位置に互
いに異なるパターンを有する複数のラベル7,7,…を
設けておき、フォークリフト11に搭載されたカメラ2
0により、物品Wを降ろしたとき又は取り上げたときの
フォークリフト11上方の天井部6を撮像し、この撮像
された天井部6の画像を処理して各ラベル7の位置及び
その向きを判別し、この判別されたラベル7の位置及び
向きの各データに基づきフォークリフト11の位置を認
識し、この認識位置から、床面2上の物品Wの位置デー
タを記憶する。
フォークリフト11が物品Wを床面2側に降ろしたとき
又は床面2側から取り上げたときの位置を画像処理によ
って認識し、その位置に基づいて物品Wの保管データを
得る場合、画像処理を簡易に行いながら、簡単な装置構
成でフォークリフト11の位置を正確かつ容易に認識で
きるようにする。 【解決手段】 予め、倉庫1の天井部6の所定位置に互
いに異なるパターンを有する複数のラベル7,7,…を
設けておき、フォークリフト11に搭載されたカメラ2
0により、物品Wを降ろしたとき又は取り上げたときの
フォークリフト11上方の天井部6を撮像し、この撮像
された天井部6の画像を処理して各ラベル7の位置及び
その向きを判別し、この判別されたラベル7の位置及び
向きの各データに基づきフォークリフト11の位置を認
識し、この認識位置から、床面2上の物品Wの位置デー
タを記憶する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、床面上の車両の位
置を認識する装置及び方法、並びに車両によって空間に
搬入出される物品の保管装置に関する技術分野に属す
る。
置を認識する装置及び方法、並びに車両によって空間に
搬入出される物品の保管装置に関する技術分野に属す
る。
【0002】
【従来の技術】従来より、フォークリフト等の車両によ
り倉庫内に対し物品を搬入出する場合、搬入時には、作
業者が車両を操作して倉庫外の物品を取り上げ、この状
態で車両の運転により物品を倉庫内の目的位置に搬送し
た後、その位置で物品を降ろす一方、搬出時には、空状
態の車両を倉庫内の目的の物品の位置に運転してその位
置で物品を取り上げ、車両の運転により物品を倉庫外に
搬出するようにすることが一般に行われている。
り倉庫内に対し物品を搬入出する場合、搬入時には、作
業者が車両を操作して倉庫外の物品を取り上げ、この状
態で車両の運転により物品を倉庫内の目的位置に搬送し
た後、その位置で物品を降ろす一方、搬出時には、空状
態の車両を倉庫内の目的の物品の位置に運転してその位
置で物品を取り上げ、車両の運転により物品を倉庫外に
搬出するようにすることが一般に行われている。
【0003】しかし、例えば物品が長尺物で倉庫の床面
上に積み重ねられて保管されるようになっていると、床
面に積み上げられた物品により車両の位置を周りから正
確に認識することができず、搬入時に倉庫内で車両が物
品を降ろした位置(倉庫内での物品の保管位置)やその
種類等の保管データを確認するときには、その搬入作業
を実際に行った作業者毎の記憶に頼っているのが現状で
ある。
上に積み重ねられて保管されるようになっていると、床
面に積み上げられた物品により車両の位置を周りから正
確に認識することができず、搬入時に倉庫内で車両が物
品を降ろした位置(倉庫内での物品の保管位置)やその
種類等の保管データを確認するときには、その搬入作業
を実際に行った作業者毎の記憶に頼っているのが現状で
ある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】そのため、ある物品を
搬出し或いはチェックようとしても、その目的の物品の
搬入時の作業者が不在のときには、その物品の保管デー
タが不明であるので、目的の物品を正確に搬出できなか
ったり、同じ種類で保管データの判っている他の物品を
搬出しなければならなかったりする等の問題がある。
搬出し或いはチェックようとしても、その目的の物品の
搬入時の作業者が不在のときには、その物品の保管デー
タが不明であるので、目的の物品を正確に搬出できなか
ったり、同じ種類で保管データの判っている他の物品を
搬出しなければならなかったりする等の問題がある。
【0005】そこで、例えば倉庫内の天井部にCCDカ
メラ等の撮像装置を取り付け、その撮像画像の処理によ
り車両を識別して車両位置を認識し、その車両位置に基
づいて物品を降ろした位置や取り上げた位置のデータを
記憶させるようにすることが考えられる。
メラ等の撮像装置を取り付け、その撮像画像の処理によ
り車両を識別して車両位置を認識し、その車両位置に基
づいて物品を降ろした位置や取り上げた位置のデータを
記憶させるようにすることが考えられる。
【0006】しかし、その場合、倉庫内の全体を撮像す
るために多数の撮像装置を設置する必要があり、システ
ムが大掛かりになるばかりでなく、撮像装置の捕らえた
画像から車両の識別を行うための複雑な処理が必要とな
り、コストの面で不利になるのは避けられない。
るために多数の撮像装置を設置する必要があり、システ
ムが大掛かりになるばかりでなく、撮像装置の捕らえた
画像から車両の識別を行うための複雑な処理が必要とな
り、コストの面で不利になるのは避けられない。
【0007】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、上記撮像手段の撮像した
画像の処理により物体を認識するという考え方をさらに
押し進めることにより、画像処理を簡易に行いながら簡
単な装置構成で、倉庫等の空間での車両位置を正確かつ
容易に認識できるようにすることにある。
で、その目的とするところは、上記撮像手段の撮像した
画像の処理により物体を認識するという考え方をさらに
押し進めることにより、画像処理を簡易に行いながら簡
単な装置構成で、倉庫等の空間での車両位置を正確かつ
容易に認識できるようにすることにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、倉庫等の空間の天井部に異種パタ
ーンを有する複数の標識を配置して、この標識を含む天
井部を車両に搭載した撮像手段により撮像し、その画像
処理によって標識の位置等を判別し、その標識位置等を
基準として車両の位置を認識するようにした。
めに、この発明では、倉庫等の空間の天井部に異種パタ
ーンを有する複数の標識を配置して、この標識を含む天
井部を車両に搭載した撮像手段により撮像し、その画像
処理によって標識の位置等を判別し、その標識位置等を
基準として車両の位置を認識するようにした。
【0009】具体的には、請求項1の発明は、空間の床
面を走行する車両の位置を認識するようにした位置認識
装置の発明であり、この発明では、空間の天井部の所定
位置に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の
標識と、車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像
する撮像手段と、この撮像手段より撮像された天井部の
画像を処理して上記標識の位置及びその向きを判別する
画像処理手段と、この画像処理手段により判別された標
識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を認
識する認識手段とを備えたことを特徴としている。
面を走行する車両の位置を認識するようにした位置認識
装置の発明であり、この発明では、空間の天井部の所定
位置に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の
標識と、車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像
する撮像手段と、この撮像手段より撮像された天井部の
画像を処理して上記標識の位置及びその向きを判別する
画像処理手段と、この画像処理手段により判別された標
識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を認
識する認識手段とを備えたことを特徴としている。
【0010】上記の構成によれば、車両に搭載された撮
像手段により車両上方の天井部が撮像される。そして、
画像処理手段では、撮像された天井部の画像が処理され
て天井部での標識の位置及びその向きが判別され、さら
に認識手段において、上記判別された各標識の位置及び
向きを基準として車両の位置が認識される。すなわち、
空間の天井部に設けられた複数の標識は互いに異なるパ
ターンを有するので、撮像した画像内に捕らえられてい
る標識の数やパターン等を判別することで、その標識を
恰も地図の座標とするようにして車両の位置を正確に認
識することができる。
像手段により車両上方の天井部が撮像される。そして、
画像処理手段では、撮像された天井部の画像が処理され
て天井部での標識の位置及びその向きが判別され、さら
に認識手段において、上記判別された各標識の位置及び
向きを基準として車両の位置が認識される。すなわち、
空間の天井部に設けられた複数の標識は互いに異なるパ
ターンを有するので、撮像した画像内に捕らえられてい
る標識の数やパターン等を判別することで、その標識を
恰も地図の座標とするようにして車両の位置を正確に認
識することができる。
【0011】その場合、上記画像処理手段では、撮像さ
れた天井部の画像から前もって決められている標識の位
置及び向きのみを判別すればよいので、その画像処理は
極めて簡単で、標識の位置や向き等の判別も容易にな
り、そのためのコストは少なくなる。しかも、天井部に
複数の標識を設け、撮像手段は車両に搭載するのみでよ
いので、その撮像手段の数は車両の数だけでよく、天井
部に撮像手段を取り付けて車両を撮像する場合に比べ、
装置の構成を簡略にすることができる。
れた天井部の画像から前もって決められている標識の位
置及び向きのみを判別すればよいので、その画像処理は
極めて簡単で、標識の位置や向き等の判別も容易にな
り、そのためのコストは少なくなる。しかも、天井部に
複数の標識を設け、撮像手段は車両に搭載するのみでよ
いので、その撮像手段の数は車両の数だけでよく、天井
部に撮像手段を取り付けて車両を撮像する場合に比べ、
装置の構成を簡略にすることができる。
【0012】請求項2の発明では、上記標識は、空間の
天井部に取り付けられたラベルとする。こうすれば、異
なるパターンの複数のラベルを天井部に取り付けるだけ
でよいので、天井部への標識の設置やその配置換えを容
易に行うことができる。
天井部に取り付けられたラベルとする。こうすれば、異
なるパターンの複数のラベルを天井部に取り付けるだけ
でよいので、天井部への標識の設置やその配置換えを容
易に行うことができる。
【0013】請求項3の発明では、撮像手段、画像処理
手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指令手
段を設ける。このことで、作動指令手段からの作動指令
信号によって初めて撮像手段、画像処理手段及び認識手
段がそれぞれ作動開始して天井部の撮像、その画像処理
及び車両の認識を行うので、これらの動作処理を必要時
のみに限定して行うことができ、同じ動作処理を常時行
う場合に比べ、作動のための電力等を少なくすることが
できる。
手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指令手
段を設ける。このことで、作動指令手段からの作動指令
信号によって初めて撮像手段、画像処理手段及び認識手
段がそれぞれ作動開始して天井部の撮像、その画像処理
及び車両の認識を行うので、これらの動作処理を必要時
のみに限定して行うことができ、同じ動作処理を常時行
う場合に比べ、作動のための電力等を少なくすることが
できる。
【0014】請求項4の発明では、上記車両は、把持部
に把持した物品を搬送する物品搬送用車両とする。そし
て、上記作動指令手段は、上記把持部の開き動作により
車両が物品を床面側に降ろしたとき又は把持部の閉じ動
作により車両が物品を床面側から取り上げたときの少な
くとも一方を検出して作動指令信号を出力する開閉セン
サとする。
に把持した物品を搬送する物品搬送用車両とする。そし
て、上記作動指令手段は、上記把持部の開き動作により
車両が物品を床面側に降ろしたとき又は把持部の閉じ動
作により車両が物品を床面側から取り上げたときの少な
くとも一方を検出して作動指令信号を出力する開閉セン
サとする。
【0015】この構成によると、車両が把持部に把持し
た物品を把持部の開き動作により空間の床面側に降ろし
たとき、又は把持部の閉じ動作により物品を床面側から
取り上げたとき、それらのことを開閉センサが検出して
作動指令信号を撮像手段、画像処理手段及び認識手段に
出力する。従って、車両が物品を降ろしたとき又は物品
を取り上げたときに限定して天井部の撮像やその画像処
理等が行われるので、これらの動作処理のための電力等
を少なくできるとともに、物品を降ろし又は取り上げた
ときの車両の位置を正確に認識することができる。
た物品を把持部の開き動作により空間の床面側に降ろし
たとき、又は把持部の閉じ動作により物品を床面側から
取り上げたとき、それらのことを開閉センサが検出して
作動指令信号を撮像手段、画像処理手段及び認識手段に
出力する。従って、車両が物品を降ろしたとき又は物品
を取り上げたときに限定して天井部の撮像やその画像処
理等が行われるので、これらの動作処理のための電力等
を少なくできるとともに、物品を降ろし又は取り上げた
ときの車両の位置を正確に認識することができる。
【0016】請求項5の発明は、空間の床面を走行する
車両の位置を認識する位置認識方法の発明であり、この
発明では、予め、空間の天井部の所定位置に互いに異な
るパターンを有する複数の標識を設けておく。そして、
車両に搭載された撮像手段により車両上方の天井部を撮
像し、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別し、この判別された
標識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を
認識する。従って、この発明でも上記請求項1の発明と
同様の作用効果を奏することができる。
車両の位置を認識する位置認識方法の発明であり、この
発明では、予め、空間の天井部の所定位置に互いに異な
るパターンを有する複数の標識を設けておく。そして、
車両に搭載された撮像手段により車両上方の天井部を撮
像し、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別し、この判別された
標識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を
認識する。従って、この発明でも上記請求項1の発明と
同様の作用効果を奏することができる。
【0017】請求項6の発明は、空間の床面を走行して
物品を搬送する物品搬送用車両が、物品を床面側に降ろ
したとき又は物品を床面側から取り上げたときの少なく
とも一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得
るようにした物品の保管装置の発明であり、この発明で
は、請求項1の発明と同様に、空間の天井部の所定位置
に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の標識
と、車両に搭載され、車両が物品を降ろしたとき又は取
り上げたときの車両上方の上記天井部を撮像する撮像手
段と、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段
と、この画像処理手段により判別された標識の位置及び
向きの各データに基づいて車両の位置を認識する認識手
段とを備えている。さらに加えて、上記認識手段によっ
て認識された車両の位置に基づき、上記車両から床面側
に降ろされ又は床面側から車両に取り上げられた物品の
位置データを記憶する記憶手段を設ける。
物品を搬送する物品搬送用車両が、物品を床面側に降ろ
したとき又は物品を床面側から取り上げたときの少なく
とも一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得
るようにした物品の保管装置の発明であり、この発明で
は、請求項1の発明と同様に、空間の天井部の所定位置
に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の標識
と、車両に搭載され、車両が物品を降ろしたとき又は取
り上げたときの車両上方の上記天井部を撮像する撮像手
段と、この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理
して標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段
と、この画像処理手段により判別された標識の位置及び
向きの各データに基づいて車両の位置を認識する認識手
段とを備えている。さらに加えて、上記認識手段によっ
て認識された車両の位置に基づき、上記車両から床面側
に降ろされ又は床面側から車両に取り上げられた物品の
位置データを記憶する記憶手段を設ける。
【0018】この構成によると、上記請求項1の発明と
同様にして、物品を降ろしたとき又は取り上げたときの
少なくとも一方で車両の位置が認識される。そして、記
憶手段により、この認識された車両の位置に基づいて物
品の位置データが記憶される。従って、この場合も、画
像処理を簡単にしてコストダウンを図り、かつ装置の構
成を簡略にしながら、空間の物品の保管位置を正確に認
識することができる。
同様にして、物品を降ろしたとき又は取り上げたときの
少なくとも一方で車両の位置が認識される。そして、記
憶手段により、この認識された車両の位置に基づいて物
品の位置データが記憶される。従って、この場合も、画
像処理を簡単にしてコストダウンを図り、かつ装置の構
成を簡略にしながら、空間の物品の保管位置を正確に認
識することができる。
【0019】請求項7の発明では、上記請求項6の物品
の保管装置における画像処理手段及び認識手段を車両に
搭載する一方、記憶手段は車両外に配置し、上記認識手
段は車両位置の信号を記憶手段に無線により送信するよ
うに構成する。こうすれば、上記画像処理手段及び認識
手段を車両外に配置する場合のように、画像処理前の多
量のデータを無線により車両外の画像処理手段に送信す
る必要がないので、認識手段からの無線による送信信号
のデータ量を低減することができる。
の保管装置における画像処理手段及び認識手段を車両に
搭載する一方、記憶手段は車両外に配置し、上記認識手
段は車両位置の信号を記憶手段に無線により送信するよ
うに構成する。こうすれば、上記画像処理手段及び認識
手段を車両外に配置する場合のように、画像処理前の多
量のデータを無線により車両外の画像処理手段に送信す
る必要がないので、認識手段からの無線による送信信号
のデータ量を低減することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】図6及び図7は本発明の実施形態
に係る物品保管装置の全体構成を示し、1は例えば多種
多様の長尺の紙ロール等からなる物品W,W,…を保管
する空間としての倉庫で、この倉庫1の床面2上に多数
の物品W,W,…をその各ロール中心線が上下方向にな
るように積み重ねて保管する。すなわち、図7に示す如
く、倉庫1の床面2上には、倉庫1内の前後方向(図7
で上下方向)に延びかつ物品W,W,…を置くための複
数の保管エリア3,3,…がそれぞれ白線からなる区画
線4によって区画され、これらの保管エリア3,3,…
は、互いに隣接した1対のものを1組として複数組(図
示例では4組)が倉庫1の左右方向(図7で左右方向)
に一定間隔をあけて配列されている。
に係る物品保管装置の全体構成を示し、1は例えば多種
多様の長尺の紙ロール等からなる物品W,W,…を保管
する空間としての倉庫で、この倉庫1の床面2上に多数
の物品W,W,…をその各ロール中心線が上下方向にな
るように積み重ねて保管する。すなわち、図7に示す如
く、倉庫1の床面2上には、倉庫1内の前後方向(図7
で上下方向)に延びかつ物品W,W,…を置くための複
数の保管エリア3,3,…がそれぞれ白線からなる区画
線4によって区画され、これらの保管エリア3,3,…
は、互いに隣接した1対のものを1組として複数組(図
示例では4組)が倉庫1の左右方向(図7で左右方向)
に一定間隔をあけて配列されている。
【0021】上記倉庫1内には、上記物品Wを把持した
状態で床面2を走行して搬送する搬送用車両としての少
なくとも1台の例えばバッテリ駆動型等のフォークリフ
ト11が配置されている。このフォークリフト11は、
その運転及び物品Wの搬送が作業者によって行われるも
ので、図5に示すように、その車体12の前後中間部に
運転席13が設置されている。車体12の前部には前後
方向に傾動可能なガイドフレーム14が支持され、この
ガイドフレーム14にはリフタ15が昇降可能に支持さ
れ、このリフタ15には左右方向に揺動して開閉する左
右1対のクランパ16,16(把持部)が基端部にて支
持されている。この各クランパ16は、物品Wとしての
ロール外周の円弧面に沿った形状の断面円弧形状とされ
ており、両クランパ16,16を閉じて両クランパ1
6,16間に物品Wを挟むことで、その物品Wを把持
し、その把持状態でリフタ15を上昇させて物品Wを持
ち上げるようにしている。
状態で床面2を走行して搬送する搬送用車両としての少
なくとも1台の例えばバッテリ駆動型等のフォークリフ
ト11が配置されている。このフォークリフト11は、
その運転及び物品Wの搬送が作業者によって行われるも
ので、図5に示すように、その車体12の前後中間部に
運転席13が設置されている。車体12の前部には前後
方向に傾動可能なガイドフレーム14が支持され、この
ガイドフレーム14にはリフタ15が昇降可能に支持さ
れ、このリフタ15には左右方向に揺動して開閉する左
右1対のクランパ16,16(把持部)が基端部にて支
持されている。この各クランパ16は、物品Wとしての
ロール外周の円弧面に沿った形状の断面円弧形状とされ
ており、両クランパ16,16を閉じて両クランパ1
6,16間に物品Wを挟むことで、その物品Wを把持
し、その把持状態でリフタ15を上昇させて物品Wを持
ち上げるようにしている。
【0022】また、フォークリフト11には、その両ク
ランパ16,16の開閉動作を検出して信号を出力する
開閉センサ17(作動指令手段)が取り付けられてお
り、この開閉センサ17は、両クランパ16,16の開
き動作によりフォークリフト11が物品Wを床面2側に
降ろしたとき(直接床面2上に降ろす場合のみならず床
面2上に載置されている他の物品Wの上に降ろす場合も
含む)を検出して開き信号を、また両クランパ16,1
6の閉じ動作によりフォークリフト11が床面2側の物
品Wを該両クランパ16,16で把持して取り上げたと
き(直接床面2上に載置されている物品Wを取り上げる
場合のみならず床面2上に積み重ねられている複数の物
品W,Wを上側から取り上げる場合も含む)を検出して
閉じ信号をそれぞれ出力する。
ランパ16,16の開閉動作を検出して信号を出力する
開閉センサ17(作動指令手段)が取り付けられてお
り、この開閉センサ17は、両クランパ16,16の開
き動作によりフォークリフト11が物品Wを床面2側に
降ろしたとき(直接床面2上に降ろす場合のみならず床
面2上に載置されている他の物品Wの上に降ろす場合も
含む)を検出して開き信号を、また両クランパ16,1
6の閉じ動作によりフォークリフト11が床面2側の物
品Wを該両クランパ16,16で把持して取り上げたと
き(直接床面2上に載置されている物品Wを取り上げる
場合のみならず床面2上に積み重ねられている複数の物
品W,Wを上側から取り上げる場合も含む)を検出して
閉じ信号をそれぞれ出力する。
【0023】上記倉庫1の天井部6には、上記床面2の
保管エリア3,3,…の各組の左右両側の真上位置に、
複数枚(図示例では20枚)の標識としてのラベル7,
7,…が前後方向に一定間隔をあけて取り付けられてい
る。これらのラベル7,7,…は、フォークリフト11
に搭載される後述のカメラ20で天井部6を撮像したと
きに、少なくとも1枚のラベル7が撮像範囲内に入るよ
うにカメラ20の画角に対応して分散配置されている。
そして、ラベル7,7,…の下面には互いに異なるパタ
ーンが描かれている。図8はラベル7のパターンの一例
を示したものであり、図8(a)に示すラベル7では、
そのラベル7の向きを三角形(矢印)からなる4つの向
き表示部8,8,…(「三角形」の先端部をラベル7の
前側とする)で、また位置を列番号及び配置番号の組合
わせ数字からなる位置表示部9でそれぞれ示すパターン
が描かれている。尚、向き表示部8が複数あるのは、汚
れ等で一部が判別不能になっても残りの部分で判別でき
るようにするためである。この図示例では、位置表示部
9の列番号は「1」で配置番号は「2」であるので、例
えば倉庫1内の床面2において左側から数えて1列目で
前側から数えて2番目の配置位置を表しており、従っ
て、このラベル7は天井部6において例えば図7の
(A)位置に各向き表示部8の「三角形」先端部を右側
に向けて取り付けられている。
保管エリア3,3,…の各組の左右両側の真上位置に、
複数枚(図示例では20枚)の標識としてのラベル7,
7,…が前後方向に一定間隔をあけて取り付けられてい
る。これらのラベル7,7,…は、フォークリフト11
に搭載される後述のカメラ20で天井部6を撮像したと
きに、少なくとも1枚のラベル7が撮像範囲内に入るよ
うにカメラ20の画角に対応して分散配置されている。
そして、ラベル7,7,…の下面には互いに異なるパタ
ーンが描かれている。図8はラベル7のパターンの一例
を示したものであり、図8(a)に示すラベル7では、
そのラベル7の向きを三角形(矢印)からなる4つの向
き表示部8,8,…(「三角形」の先端部をラベル7の
前側とする)で、また位置を列番号及び配置番号の組合
わせ数字からなる位置表示部9でそれぞれ示すパターン
が描かれている。尚、向き表示部8が複数あるのは、汚
れ等で一部が判別不能になっても残りの部分で判別でき
るようにするためである。この図示例では、位置表示部
9の列番号は「1」で配置番号は「2」であるので、例
えば倉庫1内の床面2において左側から数えて1列目で
前側から数えて2番目の配置位置を表しており、従っ
て、このラベル7は天井部6において例えば図7の
(A)位置に各向き表示部8の「三角形」先端部を右側
に向けて取り付けられている。
【0024】上記位置表示部9の組合わせ数字は、フォ
ークリフト11の作業者がラベル7の位置を目視して自
分の居る位置(フォークリフト11の位置)を識別でき
るように表示するもので、その作業者による識別要求が
不要の場合には他のパターンに変えることもできる。例
えば図8(b)に示すラベル7のパターンでは、ラベル
7の向きを「三角形」からなる1つの向き表示部8で示
し、位置は全ラベル7,7,…の範囲における各ラベル
7毎の位置で示している。すなわち、図7に示す例で
は、全部のラベル7,7,…は前後方向に4枚で左右方
向の5枚の合計20枚であるので、図8(b)に示すパ
ターンは、倉庫1内の床面2において左側から数えて1
列目で前側から数えて2番目の配置位置を表しており、
このラベル7は天井部6において上記と同様に図7の
(A)の位置に向き表示部8を右側に向けて取り付けら
れる。
ークリフト11の作業者がラベル7の位置を目視して自
分の居る位置(フォークリフト11の位置)を識別でき
るように表示するもので、その作業者による識別要求が
不要の場合には他のパターンに変えることもできる。例
えば図8(b)に示すラベル7のパターンでは、ラベル
7の向きを「三角形」からなる1つの向き表示部8で示
し、位置は全ラベル7,7,…の範囲における各ラベル
7毎の位置で示している。すなわち、図7に示す例で
は、全部のラベル7,7,…は前後方向に4枚で左右方
向の5枚の合計20枚であるので、図8(b)に示すパ
ターンは、倉庫1内の床面2において左側から数えて1
列目で前側から数えて2番目の配置位置を表しており、
このラベル7は天井部6において上記と同様に図7の
(A)の位置に向き表示部8を右側に向けて取り付けら
れる。
【0025】さらに、上記フォークリフト11の車体1
2後部上面には、そのフォークリフト11上方の天井部
6を撮像する撮像手段としてのCCDカメラ等からなる
ビデオカメラ20(ビデオカメラ20以外に静止画像が
得られるスチルカメラやその他の撮像手段でもよい)が
取り付けられている。また、フォークリフト11にはコ
ンピュータ21と、車体12後部上面に取り付けた車載
アンテナ24と、運転席13前側に配置した表示ディス
プレイ25とが搭載され、後者の車載アンテナ24及び
表示ディスプレイ25は上記車載コンピュータ21に接
続されている。上記車載コンピュータ21は、図4に示
すように、上記カメラ20により撮像された天井部6の
画像を処理してその中の各ラベル7の位置及びその向き
を判別する画像処理部22と、この画像処理部22によ
り判別された各ラベル7の位置及び向きの各データに基
づいて車両の位置を認識する認識部23とが設けられて
いる。また、車載コンピュータ21には上記開閉センサ
17が接続されており、クランパ16,16が開閉動作
して開閉センサ17からフォークリフト11が物品Wを
降ろした開き信号又は物品Wを取り上げた閉じ信号が出
力されたとき、その各信号をカメラ20及び車載コンピ
ュータ21に出力することで、カメラ20と車載コンピ
ュータ21における画像処理部22及び認識部23とを
作動させるようにしている。
2後部上面には、そのフォークリフト11上方の天井部
6を撮像する撮像手段としてのCCDカメラ等からなる
ビデオカメラ20(ビデオカメラ20以外に静止画像が
得られるスチルカメラやその他の撮像手段でもよい)が
取り付けられている。また、フォークリフト11にはコ
ンピュータ21と、車体12後部上面に取り付けた車載
アンテナ24と、運転席13前側に配置した表示ディス
プレイ25とが搭載され、後者の車載アンテナ24及び
表示ディスプレイ25は上記車載コンピュータ21に接
続されている。上記車載コンピュータ21は、図4に示
すように、上記カメラ20により撮像された天井部6の
画像を処理してその中の各ラベル7の位置及びその向き
を判別する画像処理部22と、この画像処理部22によ
り判別された各ラベル7の位置及び向きの各データに基
づいて車両の位置を認識する認識部23とが設けられて
いる。また、車載コンピュータ21には上記開閉センサ
17が接続されており、クランパ16,16が開閉動作
して開閉センサ17からフォークリフト11が物品Wを
降ろした開き信号又は物品Wを取り上げた閉じ信号が出
力されたとき、その各信号をカメラ20及び車載コンピ
ュータ21に出力することで、カメラ20と車載コンピ
ュータ21における画像処理部22及び認識部23とを
作動させるようにしている。
【0026】また、図4において、30は倉庫1の天井
部6の所定位置に垂設された固定アンテナ(図6参照)
で、この固定アンテナ30は上記フォークリフト11の
車載アンテナ24と信号を無線により授受可能とされて
いる。そして、固定アンテナ30は図6にも示す如く天
井部6裏面側に設置したホストコンピュータ31に接続
され、このホストコンピュータ31には、フォークリフ
ト11の車載コンピュータ21における認識部23によ
って認識されたフォークリフト11の位置に基づき、そ
のフォークリフト11から床面2側に降ろされ又はフォ
ークリフト11により床面2側から取り上げられた物品
Wの位置データを記憶する記憶部32が設けられてい
る。
部6の所定位置に垂設された固定アンテナ(図6参照)
で、この固定アンテナ30は上記フォークリフト11の
車載アンテナ24と信号を無線により授受可能とされて
いる。そして、固定アンテナ30は図6にも示す如く天
井部6裏面側に設置したホストコンピュータ31に接続
され、このホストコンピュータ31には、フォークリフ
ト11の車載コンピュータ21における認識部23によ
って認識されたフォークリフト11の位置に基づき、そ
のフォークリフト11から床面2側に降ろされ又はフォ
ークリフト11により床面2側から取り上げられた物品
Wの位置データを記憶する記憶部32が設けられてい
る。
【0027】ここで、上記フォークリフト11側の車載
コンピュータ21において、フォークリフト11が物品
Wを床面2側に降ろしたときにフォークリフト11の位
置を認識してその位置情報の信号をホストコンピュータ
31に送信するための処理動作を図1により、またフォ
ークリフト11が物品Wを床面2側から取り上げたとき
の同様の処理動作を図3により、さらにホストコンピュ
ータ31で、フォークリフト11側から送信されたフォ
ークリフト11の位置情報の信号から物品Wの位置を記
憶するための動作処理を図2によりそれぞれ説明する。
コンピュータ21において、フォークリフト11が物品
Wを床面2側に降ろしたときにフォークリフト11の位
置を認識してその位置情報の信号をホストコンピュータ
31に送信するための処理動作を図1により、またフォ
ークリフト11が物品Wを床面2側から取り上げたとき
の同様の処理動作を図3により、さらにホストコンピュ
ータ31で、フォークリフト11側から送信されたフォ
ークリフト11の位置情報の信号から物品Wの位置を記
憶するための動作処理を図2によりそれぞれ説明する。
【0028】まず、フォークリフト11により物品Wを
倉庫1内の搬入して床面2側に降ろす場合、フォークリ
フト11側の車載コンピュータ21においては、図1に
示す如く、ステップS1でフォークリフト11の両クラ
ンパ16,16の閉じ動作により搬入物品Wを把持した
後(尚、このときに開閉センサ17から閉じ信号が出力
されるが、この条件下での閉じ信号によるカメラ20、
画像処理部22及び認識部23の作動はキャンセルされ
る)、ステップS2に進み、両クランパ16,16が閉
じ状態から開き状態に変わって開閉センサ17から開き
信号が出力されたどうか、つまりフォークリフト11が
両クランパ16,16の開き動作により物品Wを床面2
側に降ろしたかどうかを判定する。この判定がYESに
なると、ステップS3においてカメラ20、画像処理部
22及び認識部23をそれぞれ作動させ、カメラ20に
よりフォークリフト11上方の天井部6を撮像するとと
もに、その撮像された画像を画像処理部22により処理
してその中の各ラベル7の位置及びその向きを判別し、
さらに、認識部23により上記判別された各ラベル7の
位置及び向きの各データに基づいてフォークリフト11
の位置を認識する。この後、ステップS4に進み、上記
認識した位置情報の信号を車体12後部上面の車載アン
テナ24からホストコンピュータ31側の固定アンテナ
30に無線によって送信した後、終了する。
倉庫1内の搬入して床面2側に降ろす場合、フォークリ
フト11側の車載コンピュータ21においては、図1に
示す如く、ステップS1でフォークリフト11の両クラ
ンパ16,16の閉じ動作により搬入物品Wを把持した
後(尚、このときに開閉センサ17から閉じ信号が出力
されるが、この条件下での閉じ信号によるカメラ20、
画像処理部22及び認識部23の作動はキャンセルされ
る)、ステップS2に進み、両クランパ16,16が閉
じ状態から開き状態に変わって開閉センサ17から開き
信号が出力されたどうか、つまりフォークリフト11が
両クランパ16,16の開き動作により物品Wを床面2
側に降ろしたかどうかを判定する。この判定がYESに
なると、ステップS3においてカメラ20、画像処理部
22及び認識部23をそれぞれ作動させ、カメラ20に
よりフォークリフト11上方の天井部6を撮像するとと
もに、その撮像された画像を画像処理部22により処理
してその中の各ラベル7の位置及びその向きを判別し、
さらに、認識部23により上記判別された各ラベル7の
位置及び向きの各データに基づいてフォークリフト11
の位置を認識する。この後、ステップS4に進み、上記
認識した位置情報の信号を車体12後部上面の車載アン
テナ24からホストコンピュータ31側の固定アンテナ
30に無線によって送信した後、終了する。
【0029】また、ホストコンピュータ31において
は、図2に示すように、まず、ステップT1でフォーク
リフト11側の車載コンピュータ21から位置情報の信
号の送信が有ったかどうかを判定する。この判定がYE
Sになると、ステップT2に進み、フォークリフト11
の車載コンピュータ21における認識部23によって認
識されたフォークリフト11の位置に基づき、そのフォ
ークリフト11から床面2上に降ろされた上記物品Wの
個別番号及びその位置データを記憶部32により記憶さ
せた後に終了する。
は、図2に示すように、まず、ステップT1でフォーク
リフト11側の車載コンピュータ21から位置情報の信
号の送信が有ったかどうかを判定する。この判定がYE
Sになると、ステップT2に進み、フォークリフト11
の車載コンピュータ21における認識部23によって認
識されたフォークリフト11の位置に基づき、そのフォ
ークリフト11から床面2上に降ろされた上記物品Wの
個別番号及びその位置データを記憶部32により記憶さ
せた後に終了する。
【0030】これに対し、倉庫1内の床面2側にある所
定の物品Wをフォークリフト11により取り上げて倉庫
1外に搬出する場合、上記ホストコンピュータ31で
は、図示しないが、記憶されている多数のデータの中か
ら上記運び出すべき目的の物品Wの個別番号及び位置デ
ータの信号を固定アンテナ30からフォークリフト11
側に送信する。そして、フォークリフト11側の車載コ
ンピュータ21においては、図3に示すように、最初の
ステップS11で上記ホストコンピュータ31から、運
び出す物品Wの個別番号及び位置のデータの送信があっ
てそれらが車載された表示ディスプレイ25に表示され
たかどうかを判定しており、この送信があると、ステッ
プS12以下に進む。
定の物品Wをフォークリフト11により取り上げて倉庫
1外に搬出する場合、上記ホストコンピュータ31で
は、図示しないが、記憶されている多数のデータの中か
ら上記運び出すべき目的の物品Wの個別番号及び位置デ
ータの信号を固定アンテナ30からフォークリフト11
側に送信する。そして、フォークリフト11側の車載コ
ンピュータ21においては、図3に示すように、最初の
ステップS11で上記ホストコンピュータ31から、運
び出す物品Wの個別番号及び位置のデータの送信があっ
てそれらが車載された表示ディスプレイ25に表示され
たかどうかを判定しており、この送信があると、ステッ
プS12以下に進む。
【0031】まず、ステップS12において、車載の表
示ディスプレイ25に表示された情報に従って所定の保
管場所まで作業者がフォークリフト11を運転操作して
移動させる。この後、ステップS13において、両クラ
ンパ16,16の閉じ動作により開閉センサ17から閉
じ信号が出力されて両クランパ16,16に物品Wが把
持されたかどうか、つまりフォークリフト11によって
物品Wが取り上げられたかどうかを判定する。この判定
がYESになると、ステップS14において、上記と同
様に、カメラ20、画像処理部22及び認識部23をそ
れぞれ作動させ、カメラ20によりフォークリフト11
上方の天井部6を撮像し、その撮像された画像を画像処
理部22により処理してその中の各ラベル7の位置及び
その向きを判別し、認識部23により上記判別された各
ラベル7の位置及び向きの各データに基づいてフォーク
リフト11の位置を認識する。次いで、ステップS15
に進み、上記認識したフォークリフト11の位置の情報
を、上記ステップS11でホストコンピュータ31によ
り予め指示されている位置の情報と突き合わせて、両位
置が一致しているかどうかを判定する。そして、この判
定がYESのときには、ステップS16に進み、フォー
クリフト11で取り上げた物品Wが指示どおりの正しい
物品であることを表示ディスプレイ25に表示して作業
者に通知するとともに、その正しい物品Wの搬出を行う
旨の信号を車体12後部上面の車載アンテナ24からホ
ストコンピュータ31側の固定アンテナ30に無線によ
って送信した後、終了する。
示ディスプレイ25に表示された情報に従って所定の保
管場所まで作業者がフォークリフト11を運転操作して
移動させる。この後、ステップS13において、両クラ
ンパ16,16の閉じ動作により開閉センサ17から閉
じ信号が出力されて両クランパ16,16に物品Wが把
持されたかどうか、つまりフォークリフト11によって
物品Wが取り上げられたかどうかを判定する。この判定
がYESになると、ステップS14において、上記と同
様に、カメラ20、画像処理部22及び認識部23をそ
れぞれ作動させ、カメラ20によりフォークリフト11
上方の天井部6を撮像し、その撮像された画像を画像処
理部22により処理してその中の各ラベル7の位置及び
その向きを判別し、認識部23により上記判別された各
ラベル7の位置及び向きの各データに基づいてフォーク
リフト11の位置を認識する。次いで、ステップS15
に進み、上記認識したフォークリフト11の位置の情報
を、上記ステップS11でホストコンピュータ31によ
り予め指示されている位置の情報と突き合わせて、両位
置が一致しているかどうかを判定する。そして、この判
定がYESのときには、ステップS16に進み、フォー
クリフト11で取り上げた物品Wが指示どおりの正しい
物品であることを表示ディスプレイ25に表示して作業
者に通知するとともに、その正しい物品Wの搬出を行う
旨の信号を車体12後部上面の車載アンテナ24からホ
ストコンピュータ31側の固定アンテナ30に無線によ
って送信した後、終了する。
【0032】一方、上記ステップS15の判定がNOの
ときには、ステップS17に進み、フォークリフト11
で取り上げた物品Wが指示どおりの正しい物品でないこ
とを表示ディスプレイ25に表示して作業者に通知した
後、上記ステップS13に戻り、ステップS15の判定
がYESになるまでステップS13〜S15,S17を
繰り返す。
ときには、ステップS17に進み、フォークリフト11
で取り上げた物品Wが指示どおりの正しい物品でないこ
とを表示ディスプレイ25に表示して作業者に通知した
後、上記ステップS13に戻り、ステップS15の判定
がYESになるまでステップS13〜S15,S17を
繰り返す。
【0033】次に、上記実施形態の作動について説明す
る。倉庫1外にある物品Wをフォークリフト11により
倉庫1内に搬入するとき、作業者によりフォークリフト
11が運転操作され、その両クランパ16,16が閉じ
て両クランパ16,16間に物品Wが挟まれ、リフタ1
5の上昇により物品Wが持ち上げられる。この状態でフ
ォークリフト11が倉庫1内に走行して物品Wが搬入さ
れ、フォークリフト11が空いている保管エリア3内の
位置に到達すると、リフタ15が下降移動して両クラン
パ16,16が開かれ、このことで物品Wがフォークリ
フト11から降ろされて保管エリア3内の床面2上に直
接又は他の物品W上に段積み状態で載置される。
る。倉庫1外にある物品Wをフォークリフト11により
倉庫1内に搬入するとき、作業者によりフォークリフト
11が運転操作され、その両クランパ16,16が閉じ
て両クランパ16,16間に物品Wが挟まれ、リフタ1
5の上昇により物品Wが持ち上げられる。この状態でフ
ォークリフト11が倉庫1内に走行して物品Wが搬入さ
れ、フォークリフト11が空いている保管エリア3内の
位置に到達すると、リフタ15が下降移動して両クラン
パ16,16が開かれ、このことで物品Wがフォークリ
フト11から降ろされて保管エリア3内の床面2上に直
接又は他の物品W上に段積み状態で載置される。
【0034】そして、このフォークリフト11のクラン
パ16,16が閉じ状態から開いて物品Wがフォークリ
フト11から降ろされたことが開閉センサ17により検
出され、この開閉センサ17からの開き信号によりフォ
ークリフト11のカメラ20及び車載コンピュータ21
における画像処理部22及び認識部23がそれぞれ作動
する。そして、カメラ20によりフォークリフト11上
方の天井部6が撮像され、この撮像された画像は車載コ
ンピュータ21の画像処理部22により処理されてその
中の各ラベル7の位置及びその向きが判別され、この判
別された各ラベル7の位置及び向きの各データに基づい
て認識部23によりフォークリフト11の位置が認識さ
れる。すなわち、倉庫1の天井部6には複数のラベル
7,7,…が所定位置に分散して取り付けられ、これら
ラベル7,7,…は互いに異なるパターンを有するの
で、その位置及び向きによって天井部6に上下に対応し
た床面2の位置が判明する。従って、カメラ20で撮像
した画像内にあるラベル7,7,…の数、その各々のパ
ターンの種類、画像内での位置等を判別することで、そ
のラベル7,7,…を地図の基準座標としながらフォー
クリフト11の位置、延いてはフォークリフト11から
降ろされた物品Wの位置を正確に認識することができ
る。
パ16,16が閉じ状態から開いて物品Wがフォークリ
フト11から降ろされたことが開閉センサ17により検
出され、この開閉センサ17からの開き信号によりフォ
ークリフト11のカメラ20及び車載コンピュータ21
における画像処理部22及び認識部23がそれぞれ作動
する。そして、カメラ20によりフォークリフト11上
方の天井部6が撮像され、この撮像された画像は車載コ
ンピュータ21の画像処理部22により処理されてその
中の各ラベル7の位置及びその向きが判別され、この判
別された各ラベル7の位置及び向きの各データに基づい
て認識部23によりフォークリフト11の位置が認識さ
れる。すなわち、倉庫1の天井部6には複数のラベル
7,7,…が所定位置に分散して取り付けられ、これら
ラベル7,7,…は互いに異なるパターンを有するの
で、その位置及び向きによって天井部6に上下に対応し
た床面2の位置が判明する。従って、カメラ20で撮像
した画像内にあるラベル7,7,…の数、その各々のパ
ターンの種類、画像内での位置等を判別することで、そ
のラベル7,7,…を地図の基準座標としながらフォー
クリフト11の位置、延いてはフォークリフト11から
降ろされた物品Wの位置を正確に認識することができ
る。
【0035】その後、上記認識部23で認識されたフォ
ークリフト11の位置情報の信号はフォークリフト11
側の車載アンテナ24から固定アンテナ30を経てホス
トコンピュータ31側に無線によって送信され、このホ
ストコンピュータ31では、上記送信されたフォークリ
フト11の位置情報に基づき、そのフォークリフト11
から床面2側に降ろされた物品Wの位置データがフォー
クリフト11の位置と関連付けられて記憶部32に格納
される。このようにして、倉庫1内に保管される多種多
様の物品W,W,…の全ての位置データがホストコンピ
ュータ31の記憶部32に記憶される。
ークリフト11の位置情報の信号はフォークリフト11
側の車載アンテナ24から固定アンテナ30を経てホス
トコンピュータ31側に無線によって送信され、このホ
ストコンピュータ31では、上記送信されたフォークリ
フト11の位置情報に基づき、そのフォークリフト11
から床面2側に降ろされた物品Wの位置データがフォー
クリフト11の位置と関連付けられて記憶部32に格納
される。このようにして、倉庫1内に保管される多種多
様の物品W,W,…の全ての位置データがホストコンピ
ュータ31の記憶部32に記憶される。
【0036】一方、この保管中の物品W,W,…の中か
ら、目的の物品Wをフォークリフト11で取り出して搬
出するときには、上記ホストコンピュータ31の記憶部
32に記憶されている位置データの中から上記目的の物
品Wの位置情報が選択されてフォークリフト11の車載
コンピュータ21に無線により送信され、そのフォーク
リフト11の表示ディスプレイ25で表示される。この
ことでフォークリフト11上の作業者が目的の物品Wの
位置を容易に知ることができる。
ら、目的の物品Wをフォークリフト11で取り出して搬
出するときには、上記ホストコンピュータ31の記憶部
32に記憶されている位置データの中から上記目的の物
品Wの位置情報が選択されてフォークリフト11の車載
コンピュータ21に無線により送信され、そのフォーク
リフト11の表示ディスプレイ25で表示される。この
ことでフォークリフト11上の作業者が目的の物品Wの
位置を容易に知ることができる。
【0037】そして、作業者は上記表示ディスプレイ2
5に表示された物品Wの位置情報に基づいてフォークリ
フト11を運転して目的の物品Wの位置に移動させた
後、その位置で物品Wを両クランパ16,16で把持し
てフォークリフト11に取り上げる。その後、その把持
状態でフォークリフト11が運転されて上記物品Wが倉
庫1外に搬出されるそのとき、上記両クランパ16,1
6が閉じてフォークリフト11が物品Wを取り上げた
際、開閉センサ17から閉じ信号が出力され、この閉じ
信号により上記と同様にしてフォークリフト11の位置
が認識される。そして、その認識位置が上記ホストコン
ピュータ31から指示された位置と一致するかが判定さ
れ、両位置が一致すれば、そのことが表示ディスプレイ
25に表示されるとともに、指示どおりの物品Wが搬出
された情報が車載コンピュータ21から無線信号により
ホストコンピュータ31に送り返される。しかし、上記
認識位置が指示位置と一致しないときには、両位置が一
致するまで、搬出しようとする物品Wが指示どおりの物
品Wではない旨の表示が表示ディスプレイ25に表示さ
れる。このように、目的の物品Wが正しく取り上げられ
て搬出されているかどうかを判定するので、作業者のミ
スがあってもそれを補償することができ、指示どおりの
正しい物品Wを常に安定して搬出することができる。
5に表示された物品Wの位置情報に基づいてフォークリ
フト11を運転して目的の物品Wの位置に移動させた
後、その位置で物品Wを両クランパ16,16で把持し
てフォークリフト11に取り上げる。その後、その把持
状態でフォークリフト11が運転されて上記物品Wが倉
庫1外に搬出されるそのとき、上記両クランパ16,1
6が閉じてフォークリフト11が物品Wを取り上げた
際、開閉センサ17から閉じ信号が出力され、この閉じ
信号により上記と同様にしてフォークリフト11の位置
が認識される。そして、その認識位置が上記ホストコン
ピュータ31から指示された位置と一致するかが判定さ
れ、両位置が一致すれば、そのことが表示ディスプレイ
25に表示されるとともに、指示どおりの物品Wが搬出
された情報が車載コンピュータ21から無線信号により
ホストコンピュータ31に送り返される。しかし、上記
認識位置が指示位置と一致しないときには、両位置が一
致するまで、搬出しようとする物品Wが指示どおりの物
品Wではない旨の表示が表示ディスプレイ25に表示さ
れる。このように、目的の物品Wが正しく取り上げられ
て搬出されているかどうかを判定するので、作業者のミ
スがあってもそれを補償することができ、指示どおりの
正しい物品Wを常に安定して搬出することができる。
【0038】尚、上記正しい物品Wの搬出を行う旨の信
号を車載コンピュータ21から受けたホストコンピュー
タ31では、その物品Wのデータが保管データ中から削
除され、物品の保管データが更新される。
号を車載コンピュータ21から受けたホストコンピュー
タ31では、その物品Wのデータが保管データ中から削
除され、物品の保管データが更新される。
【0039】したがって、この実施形態においては、上
記フォークリフト11の車載コンピュータ21における
画像処理部22では、カメラ20により撮像された天井
部6の画像から前もって決められているラベル7,7,
…の位置及び向きのみを判別すればよいので、その画像
処理が極めて簡単であるとともに、ラベル7の位置等の
判別も容易になり、低コストで済む。
記フォークリフト11の車載コンピュータ21における
画像処理部22では、カメラ20により撮像された天井
部6の画像から前もって決められているラベル7,7,
…の位置及び向きのみを判別すればよいので、その画像
処理が極めて簡単であるとともに、ラベル7の位置等の
判別も容易になり、低コストで済む。
【0040】しかも、天井部6に複数のラベル7,7,
…を設ける一方、カメラ20は各フォークリフト11に
搭載するのみでよいので、そのカメラ20の必要数はフ
ォークリフト11の数だけでよく、天井部6に多数のカ
メラを取り付けて各フォークリフト11を撮像する場合
に比べ、装置構成を簡略にすることができる。
…を設ける一方、カメラ20は各フォークリフト11に
搭載するのみでよいので、そのカメラ20の必要数はフ
ォークリフト11の数だけでよく、天井部6に多数のカ
メラを取り付けて各フォークリフト11を撮像する場合
に比べ、装置構成を簡略にすることができる。
【0041】また、上記倉庫1内の位置の基準となる異
なるパターンの複数のラベル7,7,…を標識として倉
庫1の天井部6に取り付けるだけでよいので、天井部6
への標識の設置を容易に行うことができ、その配置換え
も容易となる。
なるパターンの複数のラベル7,7,…を標識として倉
庫1の天井部6に取り付けるだけでよいので、天井部6
への標識の設置を容易に行うことができ、その配置換え
も容易となる。
【0042】また、フォークリフト11のクランパ1
6,16が閉じ状態から開いて物品Wがフォークリフト
11から降ろされたとき、又はクランパ16,16が閉
じて物品Wがフォークリフト11に取り上げられたとき
に、開閉センサ17からの信号により自動的にカメラ2
0、車載コンピュータ21の画像処理部22及び認識部
23が作動するので、これらの動作処理を必要時のみに
限定して行うことができ、同じ動作処理を常時継続して
行う場合に比べ、フォークリフト11のバッテリ等の消
費電力を少なくすることができる。
6,16が閉じ状態から開いて物品Wがフォークリフト
11から降ろされたとき、又はクランパ16,16が閉
じて物品Wがフォークリフト11に取り上げられたとき
に、開閉センサ17からの信号により自動的にカメラ2
0、車載コンピュータ21の画像処理部22及び認識部
23が作動するので、これらの動作処理を必要時のみに
限定して行うことができ、同じ動作処理を常時継続して
行う場合に比べ、フォークリフト11のバッテリ等の消
費電力を少なくすることができる。
【0043】また、フォークリフト11の車載コンピュ
ータ21に画像処理部22及び認識部23を設け、この
認識部23で認識されたフォークリフト11の位置情報
を無線によりホストコンピュータ31に送信するように
しているので、これら画像処理部22及び認識部23を
記憶部32と共にホストコンピュータ31側に設けて、
カメラ20の出力信号をそのままホストコンピュータ3
1に送信する場合のように、画像処理前の多量のデータ
を送信する必要がなく、無線による送信信号のデータ量
を少なくすることができる。
ータ21に画像処理部22及び認識部23を設け、この
認識部23で認識されたフォークリフト11の位置情報
を無線によりホストコンピュータ31に送信するように
しているので、これら画像処理部22及び認識部23を
記憶部32と共にホストコンピュータ31側に設けて、
カメラ20の出力信号をそのままホストコンピュータ3
1に送信する場合のように、画像処理前の多量のデータ
を送信する必要がなく、無線による送信信号のデータ量
を少なくすることができる。
【0044】尚、上記実施形態では、倉庫1内にフォー
クリフト11によって物品Wを搬入出する場合を説明し
たが、本発明は、単に空間の床面を走行する車両の位置
を認識しようとする場合でも適用することができる。
クリフト11によって物品Wを搬入出する場合を説明し
たが、本発明は、単に空間の床面を走行する車両の位置
を認識しようとする場合でも適用することができる。
【0045】また、上記実施形態では、異種パターンを
有する複数枚のラベル7,7,…を天井部6に取り付け
ているが、その異種パターンを有する標識を天井部6に
直接塗料等により書き込んで表示するようにしてもよ
い。
有する複数枚のラベル7,7,…を天井部6に取り付け
ているが、その異種パターンを有する標識を天井部6に
直接塗料等により書き込んで表示するようにしてもよ
い。
【0046】さらに、上記実施形態では、フォークリフ
ト11のクランパ16,16の信号を開閉センサ17で
検出してカメラ20等を作動させるようにしているが、
フォークリフト11に作業者が操作可能なスイッチを設
け、このスイッチを物品Wの降ろし動作後又は取上げ動
作後に作業者がマニュアルで操作することで、カメラ2
0等を作動開始させるようにしてもよい。しかし、作業
者の操作ミスや操作忘れ等があることを考慮すると、上
記実施形態のように開閉センサ17の信号を用いるのが
好ましい。
ト11のクランパ16,16の信号を開閉センサ17で
検出してカメラ20等を作動させるようにしているが、
フォークリフト11に作業者が操作可能なスイッチを設
け、このスイッチを物品Wの降ろし動作後又は取上げ動
作後に作業者がマニュアルで操作することで、カメラ2
0等を作動開始させるようにしてもよい。しかし、作業
者の操作ミスや操作忘れ等があることを考慮すると、上
記実施形態のように開閉センサ17の信号を用いるのが
好ましい。
【0047】また、上記実施形態では、フォークリフト
11の車載コンピュータ21とホストコンピュータ31
との間で無線により信号を授受させているが、両車載コ
ンピュータ21,31を有線により接続するようにして
もよい。
11の車載コンピュータ21とホストコンピュータ31
との間で無線により信号を授受させているが、両車載コ
ンピュータ21,31を有線により接続するようにして
もよい。
【0048】さらに、上記実施形態では、フォークリフ
ト11の両クランパ16,16が開いて物品Wを降ろし
たとき又はクランパ16,16が閉じて物品Wを取り上
げたときのいずれでも、フォークリフト11の位置を認
識しているが、いずれか一方のときに位置認識を行うよ
うにすることもできる。
ト11の両クランパ16,16が開いて物品Wを降ろし
たとき又はクランパ16,16が閉じて物品Wを取り上
げたときのいずれでも、フォークリフト11の位置を認
識しているが、いずれか一方のときに位置認識を行うよ
うにすることもできる。
【0049】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1又は5の
発明によると、空間の床面を走行する車両の位置を認識
する場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパ
ターンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載さ
れた撮像手段により車両上方の天井部を撮像し、この撮
像手段より撮像された天井部の画像を画像処理手段によ
り処理して標識の位置及びその向きを判別し、この判別
された標識の位置及び向きの各データに基づき認識手段
において車両の位置を認識するようにしたことにより、
画像処理を簡単にしてコストダウンを図りかつ装置の構
成を簡略にしながら、室内の車両位置を正確かつ容易に
認識することができる。
発明によると、空間の床面を走行する車両の位置を認識
する場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパ
ターンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載さ
れた撮像手段により車両上方の天井部を撮像し、この撮
像手段より撮像された天井部の画像を画像処理手段によ
り処理して標識の位置及びその向きを判別し、この判別
された標識の位置及び向きの各データに基づき認識手段
において車両の位置を認識するようにしたことにより、
画像処理を簡単にしてコストダウンを図りかつ装置の構
成を簡略にしながら、室内の車両位置を正確かつ容易に
認識することができる。
【0050】請求項2の発明によると、空間の天井部に
取り付けたラベルを標識としたことにより、天井部への
標識の設置やその配置換えの容易化を図ることができ
る。
取り付けたラベルを標識としたことにより、天井部への
標識の設置やその配置換えの容易化を図ることができ
る。
【0051】請求項3の発明によると、撮像手段、画像
処理手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指
令手段を設けたことにより、各手段の動作処理を必要時
のみに限定して行い、作動のための電力等の低減を図る
ことができる。
処理手段及び認識手段に作動指令信号を出力する作動指
令手段を設けたことにより、各手段の動作処理を必要時
のみに限定して行い、作動のための電力等の低減を図る
ことができる。
【0052】請求項4の発明によると、車両は、物品を
把持する把持部を有する物品搬送用車両とし、作動指令
手段は、把持部が開いて車両が物品を降ろしたとき又は
把持部が閉じて車両が物品を取り上げたときの少なくと
も一方に作動指令信号を出力する開閉センサとしたこと
により、車両が物品を降ろしたとき又は取り上げたとき
に限定して天井部の撮像及びその画像処理が行られ、動
作処理のための電力等の低減を図るとともに、物品を降
ろしたとき又は取り上げたたときの車両位置を正確に認
識することができる。
把持する把持部を有する物品搬送用車両とし、作動指令
手段は、把持部が開いて車両が物品を降ろしたとき又は
把持部が閉じて車両が物品を取り上げたときの少なくと
も一方に作動指令信号を出力する開閉センサとしたこと
により、車両が物品を降ろしたとき又は取り上げたとき
に限定して天井部の撮像及びその画像処理が行られ、動
作処理のための電力等の低減を図るとともに、物品を降
ろしたとき又は取り上げたたときの車両位置を正確に認
識することができる。
【0053】請求項6の発明によると、空間の床面を走
行して物品を搬送する物品搬送用車両が物品を床面側に
降ろしたとき又は床面側から取り上げたときの少なくと
も一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得る
場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパター
ンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載された
撮像手段により、物品を降ろしたとき又は取り上げたと
きの車両上方の天井部を撮像し、この撮像手段より撮像
された天井部の画像を画像処理手段により処理して標識
の位置及びその向きを判別し、この判別された標識の位
置及び向きの各データに基づき認識手段において車両の
位置を認識し、この認識された車両の位置に基づき、車
両から床面側に降ろされ又は床面側から取り上げられた
物品の位置データを記憶手段により記憶するようにした
ことにより、画像処理を簡単にしてコストダウンを図り
かつ装置の構成を簡略にしながら、空間内の物品の保管
位置を正確かつ容易に認識することができる。
行して物品を搬送する物品搬送用車両が物品を床面側に
降ろしたとき又は床面側から取り上げたときの少なくと
も一方の車両の位置に基づいて物品の保管データを得る
場合に、空間の天井部の所定位置に互いに異なるパター
ンを有する複数の標識を設けておき、車両に搭載された
撮像手段により、物品を降ろしたとき又は取り上げたと
きの車両上方の天井部を撮像し、この撮像手段より撮像
された天井部の画像を画像処理手段により処理して標識
の位置及びその向きを判別し、この判別された標識の位
置及び向きの各データに基づき認識手段において車両の
位置を認識し、この認識された車両の位置に基づき、車
両から床面側に降ろされ又は床面側から取り上げられた
物品の位置データを記憶手段により記憶するようにした
ことにより、画像処理を簡単にしてコストダウンを図り
かつ装置の構成を簡略にしながら、空間内の物品の保管
位置を正確かつ容易に認識することができる。
【0054】請求項7の発明によると、上記画像処理手
段及び認識手段を車両に搭載し、記憶手段は車両外にに
配置し、認識手段は車両位置の信号を記憶手段に無線に
より送信するようにしたことにより、認識手段からの無
線による送信信号のデータ量の低減を図ることができ
る。
段及び認識手段を車両に搭載し、記憶手段は車両外にに
配置し、認識手段は車両位置の信号を記憶手段に無線に
より送信するようにしたことにより、認識手段からの無
線による送信信号のデータ量の低減を図ることができ
る。
【図1】本発明の実施形態に係る車載コンピュータにお
いて物品搬入時のフォークリフトの位置を認識してホス
トコンピュータに送信するための処理動作を示すフロー
チャート図である。
いて物品搬入時のフォークリフトの位置を認識してホス
トコンピュータに送信するための処理動作を示すフロー
チャート図である。
【図2】ホストコンピュータにおいて車載コンピュータ
から送信されたフォークリフトの位置を基に物品の保管
位置を記憶するための処理動作を示すフローチャート図
である。
から送信されたフォークリフトの位置を基に物品の保管
位置を記憶するための処理動作を示すフローチャート図
である。
【図3】車載コンピュータにおいて物品搬出時の処理動
作を示す図1相当図である。
作を示す図1相当図である。
【図4】本発明の実施形態に係る物品保管装置の制御系
の全体構成を示すブロック図である。
の全体構成を示すブロック図である。
【図5】フォークリフトの概略斜視図である。
【図6】倉庫を示す正面図である。
【図7】倉庫の床面を示す平面図である。
【図8】ラベルのパターンを例示する平面図である。
1 倉庫 2 床面 6 天井部 7 ラベル(標識) 11 フォークリフト(車両) 17 開閉センサ(作動指令手段) 20 カメラ(撮像手段) 21 車載コンピュータ 22 画像処理部(画像処理手段) 23 認識部(認識手段) 24 車載アンテナ 30 固定アンテナ 31 ホストコンピュータ 32 記憶部(記憶手段) W 物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G05D 1/02 G05D 1/02 J
Claims (7)
- 【請求項1】 空間の床面を走行する車両の位置を認識
するようにした位置認識装置であって、 空間の天井部の所定位置に設けられ、互いに異なるパタ
ーンを有する複数の標識と、 車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像する撮像
手段と、 上記撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して上
記標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段と、 上記画像処理手段により判別された標識の位置及び向き
の各データに基づいて車両の位置を認識する認識手段と
を備えたことを特徴とする車両の位置認識装置。 - 【請求項2】 請求項1の車両の位置認識装置におい
て、 標識は、空間の天井部に取り付けられたラベルであるこ
とを特徴とする車両の位置認識装置。 - 【請求項3】 請求項1又は2の車両の位置認識装置に
おいて、 撮像手段、画像処理手段及び認識手段に作動指令信号を
出力する作動指令手段を設けたことを特徴とする車両の
位置認識装置。 - 【請求項4】 請求項3の車両の位置認識装置におい
て、 車両は、把持部に把持した物品を搬送する物品搬送用車
両であり、 作動指令手段は、上記把持部の開き動作により車両が物
品を床面側に降ろしたとき又は把持部の閉じ動作により
車両が物品を床面側から取り上げたときの少なくとも一
方を検出して作動指令信号を出力する開閉センサである
ことを特徴とする車両の位置認識装置。 - 【請求項5】 空間の床面を走行する車両の位置を認識
する位置認識方法であって、 空間の天井部の所定位置に互いに異なるパターンを有す
る複数の標識を設けておき、 車両に搭載された撮像手段により車両上方の上記天井部
を撮像し、 この撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して標
識の位置及びその向きを判別し、 この判別された標識の位置及び向きの各データに基づい
て車両の位置を認識することを特徴とする車両の位置認
識方法。 - 【請求項6】 空間の床面を走行して物品を搬送する物
品搬送用車両が、物品を床面側に降ろしたとき又は物品
を床面側から取り上げたときの少なくとも一方の車両の
位置に基づいて物品の保管データを得るようにした物品
の保管装置であって、 空間の天井部の所定位置に設けられ、互いに異なるパタ
ーンを有する複数の標識と、 車両に搭載され、車両が物品を降ろしたとき又は取り上
げたときの車両上方の上記天井部を撮像する撮像手段
と、 上記撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して標
識の位置及びその向きを判別する画像処理手段と、 上記画像処理手段により判別された標識の位置及び向き
の各データに基づいて車両の位置を認識する認識手段
と、 上記認識手段によって認識された車両の位置に基づき、
上記車両から床面側に降ろされ又は床面側から車両に取
り上げられた物品の位置データを記憶する記憶手段とを
備えたことを特徴とする物品の保管装置。 - 【請求項7】 請求項6の物品の保管装置において、 画像処理手段及び認識手段が車両に搭載されている一
方、記憶手段は車両外に配置されており、 認識手段は車両位置の信号を記憶手段に無線により送信
するように構成されていることを特徴とする物品の保管
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9183846A JPH1129299A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9183846A JPH1129299A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1129299A true JPH1129299A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16142867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9183846A Withdrawn JPH1129299A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1129299A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003212493A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の標識選定装置及び産業車両 |
KR100549658B1 (ko) * | 2000-10-16 | 2006-02-06 | 가부시키 가이샤 메이덴샤 | 하물의 재고품 관리시스템 및 관리방법 |
JP2006111381A (ja) * | 2004-10-13 | 2006-04-27 | Toyota Industries Corp | 稼動状況表示システム |
JP2009522563A (ja) * | 2006-01-05 | 2009-06-11 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | モバイル機器追跡 |
KR101127023B1 (ko) | 2006-08-17 | 2012-03-28 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 및 그 작동 방법 |
JP2015084139A (ja) * | 2013-10-25 | 2015-04-30 | ユーピーアール株式会社 | パレット管理システム、パレット管理装置およびフォークリフト |
JP2018127298A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | ユーピーアール株式会社 | 物品位置管理システム |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP9183846A patent/JPH1129299A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100549658B1 (ko) * | 2000-10-16 | 2006-02-06 | 가부시키 가이샤 메이덴샤 | 하물의 재고품 관리시스템 및 관리방법 |
JP2003212493A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Toyota Industries Corp | 産業車両の標識選定装置及び産業車両 |
JP2006111381A (ja) * | 2004-10-13 | 2006-04-27 | Toyota Industries Corp | 稼動状況表示システム |
JP2009522563A (ja) * | 2006-01-05 | 2009-06-11 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | モバイル機器追跡 |
KR101127023B1 (ko) | 2006-08-17 | 2012-03-28 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 및 그 작동 방법 |
JP2015084139A (ja) * | 2013-10-25 | 2015-04-30 | ユーピーアール株式会社 | パレット管理システム、パレット管理装置およびフォークリフト |
JP2018127298A (ja) * | 2017-02-07 | 2018-08-16 | ユーピーアール株式会社 | 物品位置管理システム |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041005 |