CN113979001B - 一种发药机及发药机药槽位置偏差矫正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种发药机，包括：机械手(6)、与机械手下部活动连接的传送带(7)和储货架，所述机械手(6)上安装有送药槽(5)，所述机械手(6)上安装有用于检测药盒是否从送药槽滑落的红外传感器，所述机械手(6)前端还设置有用于盘点发药机内部库存的激光测距传感器(4)，所述机械手相邻处设有用于输送药盒的储货架，所述储货架相邻地面设有驱动机械手移动的皮带线。具有操作简单，实现了药槽位置偏差的自动校正调整结构的特点。

Description

一种发药机及发药机药槽位置偏差矫正方法

技术领域

本公开药房自动化技术领域，尤其涉及一种发药机及发药机药槽位置偏差矫正方法。

背景技术

在现有技术中，加药机的药槽位置偏差的调整需要使用调整，这种调整方式繁琐，需要人工借助水平仪才能完成药槽上药装置垂直度的调整。对于不是开模的层板，就是药槽间隔可以灵活变动的层板，如果想标定药槽位置，就需要两个人(或者一个人和监控摄像头)，一个人控制机械手上下左右移动，另一个人观察机械手和药槽位置有没有对准，如果没有对准则指挥另一个人移动机械手，直到机械手和药槽对准了才记录当前药槽位置，费时费力。

发明内容

本公开的目的在于提出一种发药机及发药机药槽位置偏差矫正方法，以解决上述技术问题之一。具有操作简单，实现了药槽位置偏差的自动矫正调整结构的特点。

为实现上述目的，本公开第一方面提供了一种发药机，包括：机械手6、与机械手下部活动连接的传送带7和储货架，所述机械手6上安装有送药槽5，所述机械手6上安装有用于检测判断药盒是否从送药槽滑落的红外传感器，所述机械手6前端还设置有用于标定药槽位置和盘点发药机内部库存的激光测距传感器4，所述机械手相邻处设有用于输送药盒的储货架，所述储药机相邻地面设有驱动机械手移动的皮带线。

优选地，所述储货架包括：支架和固定连接于所述支架的四根立柱1，所述支架上固定设置有位于所述立柱1之间的多层层板2，每层所述层板2上设有相平行分布的多条隔板3，所述支架上还设有层板2和隔板3围成空间的多个药槽，每个所述药槽下端设有电磁铁，用于控制发药。

优选地，所述机械手上设有对射的红外传感器，所述红外传感器用于电磁铁动作后，采用对射的方式检测药物滑落。

优选地，所述机械手6放置于发药机一侧，所述机械手通过伺服电机驱动传送带转动，控制机械手的水平和竖直移动。

优选地，所述支架为桁架结构。

优选地，所述层板呈倾斜状分布，多层所述层板之间相平行。

优选地，多条所述隔板之间相平行，且相邻两条隔板的间距不同。隔板位置的确认是根据医院提供的药品宽度及高度信息构成药槽的宽度。

为实现上述目的，本公开第二方面提供了一种药槽位置偏差自动矫正装置的使用方法，包括如下步骤，

步骤一：机械手6移动到立柱1的左边，然后定位到层板2的立柱位置标记最右边位置为第一测量位置X1；

步骤二：机械手6沿水平轴移动到层板2的左端，读取机械手当前位置，作为第二测量位置X2；所述机械手按设置速度水平移动；

步骤三：在竖直方向上每层层板2对应的每一个药槽，机械手6沿竖直方向上升至最上层层板2的药槽上表面，读取机械手当前位置为第三测量位置X3；机械手沿竖直方向下降至最底层层板的药槽下表面，读取机械手当前位置为第四测量位置X4；

步骤四:读取激光测距传感器4的初始值，激光测距传感器4由第四测量位置移动到第三测量位置，同时实时读取激光测距传感器数值与上一次激光测距传感器数值做比较，如果比较差值超出设定阈值则记录到矢量数据中，最后矢量数据中每一个数据对（pair）记录为一个面，按照层板下表面、上表面位置的顺序保存，将下层板上表面与上层板下表面的差值记为层药槽的高度；

步骤五：对当前层层板的每个药槽，由步骤四得到层板的每个药槽上表面位置，依次从初始位置（X1,zn+dz）平移到层板最左侧位置(X2,zn+dz)，按照步骤四隔板的顺序存储隔板表面位置；

步骤六：通过所述激光测距传感器检测到药盒表面的距离，来判断药槽药盒的数量，如药盒数量有偏差，则按矫正的数值调整数据库，然后通知用户送药槽多发或少发药物，完成药物盘点过程。

由上可见，本公开通过激光测距传感器可以确定药槽位置偏差，以便对药槽位置进行校正，解决需要人工借助水平仪才能完成药槽上药装置垂直度的调整导致的效率低的问题，实现自动校正药槽位置偏差。

附图说明

图1为本公开实施例1中发药机的结构示意图；

图2为本公开实施例1中发药机的药槽结构示意图；

图3为本公开实施例1中发药机的药槽偏移的示意图；

图4为本公开实施例1中发药机的补药机结构示意图；

图5为本公开实施例1中发药机的机械手的结构示意图；

图6为本公开实施例1中发药机的药盒检测传感器的结构示意图；

图7为本公开实施例1中发药机的层板结构示意图；

图8为本公开实施例1中发药机的储药机示意图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本公开，但不用来限制本公开的范围。

实施例1 如图1-8所示，一种发药机，包括：机械手6、与机械手下部活动连接的传送带7和储货架，所述机械手6放置于发药机一侧，所述机械手6通过伺服电机驱动传送带转动，控制机械手的水平和竖直移动。所述机械手6上安装有送药槽5，所述机械手6上安装有用于检测判断药盒是否从送药槽滑落的红外传感器8，机械手下部设置的红外传感器，在往储药层板上药时，检测药品是否完全滑入层板中，防止药品为在传感器位置卡药时机械手运动损坏药品。

或者，机械手上部设置的红外传感器的作用是盘点层板上每个药槽中药品的库存量，与库存数据对比消除误差，预防药品卡药及更新药品库存。所述机械手6前端还设置有用于标定药槽位置和盘点发药机内部库存的的激光测距传感器4，所述机械手相邻处设有用于输送药盒至高空直发10或地面预配位置的的储货架，储药机相邻地面设有皮带线9。

优选地，所述机械手上设有对射的红外传感器，所述红外传感器用于电磁铁动作后，采用对射的方式检测药物滑落。

优选地，所述储货架还包括：支架和固定连接于所述支架的四根立柱1，所述支架为桁架结构。所述支架上固定设置有位于所述立柱1之间的多层层板2，所述层板呈倾斜状分布，多层所述层板之间相平行。每层所述层板2上设有相平行分布的多条隔板3，所述支架上还设有层板2和隔板3围成空间的多个药槽，每个所述药槽下端设有电磁铁11，用于控制发药。

优选地，所述机械手上设有对射的红外传感器，所述红外传感器用于电磁铁动作后，采用对射的方式检测药物滑落。

优选地，多条所述隔板之间相平行，且相邻两条隔板的间距不同。隔板位置的确认是根据医院提供的药品宽度及高度信息构成药槽的宽度。

为实现上述目的，本公开第二方面提供了一种药槽位置偏差自动矫正装置的使用方法，包括如下步骤，

步骤一：机械手6移动到立柱1的左边，然后定位到层板2的立柱位置标记最右边位置为第一测量位置X1；所述机械手按设置速度水平运动；

步骤二：机械手水平轴移动到层板2的左端，读取机械手当前位置，作为第二测量位置X2；所述机械手按设置速度水平移动；第一测量位置X1和第二测量位置X2均采用激光测距传感器4标记；

步骤三：在竖直方向上每层层板2对应的每一个药槽，机械手6沿竖直方向上升至最上层层板2的药槽上表面，读取机械手当前位置为第三测量位置X3；机械手沿竖直方向下降至最底层层板的药槽下表面，读取机械手当前位置为第四测量位置X4；所述第三测量位置X1和第四测量位置X2均采用激光测距传感器4标记；

步骤四：读取激光测距传感器4的初始值，激光测距传感器4由第四测量位置移动到第三测量位置，同时实时读取激光测距传感器数值与上一次激光测距传感器数值做比较，如果比较差值超出设定阈值则记录到矢量数据中，最后矢量数据中每个表面的数据对（pair）记录为一个面，按照层板下表面、上表面位置的顺序保存，将下层板上表面与上层板下表面的差值记为层药槽的高度heightN；

矢量数据为std::vector<std::pair<double,double>>，所述矢量（vector）的每个表面数据对标记为pair对。

步骤五：对当前层层板的每个药槽，由步骤四得到层板的每个药槽上表面位置zn(其中n表示层板序号)，依次从初始位置（X1,zn+dz）平移到层板最左侧(X2,zn+dz)，按照步骤四隔板的顺序存储记录隔板(右左右左……右左)表面位置；初始位置为（X1,zn+dz），当前位置为(X2,zn+dz)；

所述隔板表面位置存储，前一个隔板左表面与后一个隔板的右表面之间的差值即为药槽的间隔；从第二个隔板开始，每个隔板的右表面和上表面Zn标记为药槽的位置，将每个药槽的位置和宽度widthN信息进行存储；使用数据库将每个药槽的相关（如位置和宽度信息）进行存储。数据库优先使用mysql数据库，按照***语句"insert into SlotItem(locX, locZ, width, height) values(xn,zn,widthN,heightN)"***到mysql数据库中即可对每个槽的信息进行存储。

步骤六：通过激光测距传感器检测到药盒表面的距离，利用距离短说明数量多，距离长说明数量小的方式，来判断药槽药盒的数量，如药盒数量有偏差，则按矫正的数值调整数据库，然后通知用户送药槽多发或少发药物，完成药物盘点过程。

优选地，判断送药槽药盒采用距离短说明数量多，距离长说明数量小的方式进行。没药的时候激光传感器有个数值a，有药的时候有个数值b，用a－b再除以药盒长度记为药盒数量。激光测距传感器有两个作用盘点，可以用于标定药槽位置盘点，直接读取激光传感器到药盒表面的距离来判断药盒数量。

在本说明书的描述中，参考术语“在一实施例中”、“在又一实施例中”、 “示例性的”或“在具体的实施例中”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然，上文中已经用一般性说明、具体实施方式及试验，对本公开作了详尽的描述，但在本公开基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本公开精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本公开要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种发药机，包括：机械手(6)、与机械手下部活动连接的传送带(7)和储货架，其特征在于，所述机械手(6)上安装有送药槽(5)，所述机械手(6)上安装有用于检测判断药盒是否从送药槽滑落的红外传感器，所述机械手(6)前端还设置有用于标定药槽位置和盘点发药机内部库存的激光测距传感器(4)，所述机械手相邻处设有用于输送药盒的储货架，所述储货架相邻地面设有驱动机械手移动的皮带线，所述机械手上设有对射红外传感器，所述红外传感器用于电磁铁动作后，采用对射的方式检测药物滑落；

所述储货架包括：支架和固定连接于所述支架的四根立柱(1)，所述支架上固定设置有位于所述立柱(1)之间的多层层板(2)，每层所述层板(2)上设有相平行分布的多条隔板(3)，所述支架上还设有层板(2)和隔板(3)围成空间的多个药槽，每个所述药槽下端设有电磁铁，用于控制发药；

所述机械手(6)移动到立柱(1)的左边，然后定位到层板(2)的所述立柱位置标记最右边位置为第一测量位置；

所述机械手(6)水平轴移动到所述层板(2)的左端，读取机械手当前位置，作为第二测量位置；

在竖直方向上每层所述层板(2)对应的每一个药槽，所述机械手(6)沿竖直方向上升至最上层所述层板(2)的所述药槽上表面，读取机械手当前位置，作为第三测量位置；

所述机械手(6)沿竖直方向下降至最底层所述层板(2)的药槽下表面，读取机械手当前位置为第四测量位置；

读取所述激光测距传感器(4)的初始值，所述激光测距传感器(4)由所述第四测量位置移动到所述第三测量位置，同时将实时读取激光测距传感器数值与上一次激光测距传感器数值做比较，如果比较差值超出设定阈值则记录到矢量数据中，最后所述矢量数据中每一个数据对记录为一个面，按照层板下表面、层板上表面位置的顺序保存，将层板上表面与上方层板下表面的差值记为层药槽的高度；

对当前层所述层板的每个所述药槽，得到所述层板的每个所述药槽上表面位置，依次从初始位置平移到层板最左侧，隔板的顺序存储隔板表面位置；

通过所述激光测距传感器检测到药盒表面的距离，来判断药槽药盒的数量，如药盒数量有偏差，则按矫正的数值调整数据库，然后通知用户送药槽多发或少发药物，完成药物盘点过程。

2.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，所述机械手(6)放置于发药机一侧，所述机械手(6)通过伺服电机驱动传送带转动，控制机械手的水平和竖直移动。

3.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，所述支架为桁架结构。

4.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，所述层板呈倾斜状分布，多层所述层板之间相平行。

5.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，多条所述隔板之间相平行，且相邻两条隔板的间距不同。

6.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，所述第一测量位置和所述第二测量位置均采用所述激光测距传感器(4)标记确定药槽位置。

7.根据权利要求1所述的发药机，其特征在于，所述隔板(3)表面位置存储，前一个隔板左表面与后一个隔板的右表面之间的差值记为药槽的间隔；从第二个所述隔板(3)开始，每个隔板的右表面和上表面记为药槽的位置，使用数据库将每个药槽的相关进行存储。