KR101083128B1 - 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법 - Google Patents
영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 2는 본 발명에 따른 영상기반 무인항공기 비행시험 방법의 흐름도.
300: 비행모의컴퓨터 400: 영상센서 구동모의장비
500: 3D영상생성기 600: 영상처리기
Claims (8)
- 실시간으로 비행과 관련된 상태정보를 표시하고, 제어명령을 비행제어컴퓨터로 전송하는 모니터링 장비;
상기 제어명령으로부터 비행조종명령과 영상센서 구동명령을 생성하여, 상기 비행조종명령은 비행모의컴퓨터로 전송하고 상기 영상센서 구동명령은 영상센서 구동모의장비로 전송하는 비행제어컴퓨터;
상기 비행조종명령으로부터 비행 운동을 실시간으로 시뮬레이션하여 시뮬레이션된 비행정보를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하는 비행모의컴퓨터;
상기 영상센서 구동명령으로부터 상기 영상센서의 구동상황을 실시간으로 시뮬레이션하여 시뮬레이션된 영상센서 상태데이터를 상기 비행제어컴퓨터와 3D영상생성기로 전송하는 영상센서 구동모의장비;
상기 시뮬레이션된 비행정보와 상기 시뮬레이션된 영상센서 상태데이터를 수신하고 이를 반영하여 연산함으로써 실제 무인항공기의 영상센서로부터 획득한 영상과 유사한 가상의 3D영상을 생성하는 3D영상생성기; 및
상기 3D영상생성기에서 생성된 상기 3D영상을 분석하고 처리하여 그 영상처리 데이터를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하는 영상처리기;를 포함하여 구성되고,
상기 비행제어컴퓨터는,
상기 비행모의컴퓨터로부터 수신한 상기 시뮬레이션된 비행정보와 상기 영상처리기로부터 수신한 상기 영상처리 데이터를 이용하여 상기 비행조종명령을 재생성하고, 재생성된 비행조종명령을 통해 비행제어를 실시하며,
상기 비행제어컴퓨터에서 수신하는 모든 비행과 관련된 상태정보를 실시간으로 상기 모니터링 장비로 전송하는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 시뮬레이션된 비행정보에는,
구동기 피드백 신호, 고도 정보, 속도 정보, 항법 정보, 자세 정보, 엔진 피드백 데이터 및 센서 피드백 데이터 중 어느 하나 이상이 포함되는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 재생성된 비행조종명령에는,
영상추적 명령, 표적위치 계산명령, 카메라유도명령, 영상기반 자동이착륙명령 및 영상기반 충돌회피명령 중 어느 하나 이상이 포함되는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 3D영상은,
좌표값이 표시되는 지도데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템. - (a) 실시간으로 비행과 관련된 상태정보가 표시되는 모니터링 장비를 통해 비행제어컴퓨터로 제어명령을 전송하는 단계;
(b) 상기 비행제어컴퓨터가 상기 제어명령을 수신하여 비행조종명령과 영상센서 구동명령을 생성하고, 상기 비행조종명령은 비행모의컴퓨터로 전송하고 상기 영상센서 구동명령은 영상센서 구동모의장비로 전송하는 단계;
(c) 상기 비행모의컴퓨터가 상기 비행조종명령을 수신하여 이로부터 비행 운동을 실시간으로 시뮬레이션하고 시뮬레이션된 비행정보를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하는 단계;
(d) 상기 영상센서 구동모의장비가 상기 영상센서 구동명령을 수신하여 이로부터 상기 영상센서의 구동상황을 실시간으로 시뮬레이션하고 시뮬레이션된 영상센서 상태데이터를 상기 비행제어컴퓨터와 3D영상생성기로 전송하는 단계;
(e) 상기 3D영상생성기가 상기 시뮬레이션된 비행정보와 상기 시뮬레이션된 영상센서 상태데이터를 수신하고 이를 반영하여 연산함으로써 실제 무인항공기의 영상센서로부터 획득한 영상과 유사한 가상의 3D영상을 생성하는 단계;
(f) 영상처리기가 상기 3D영상생성기에서 생성된 상기 3D영상을 분석하고 처리하여 그 영상처리 데이터를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하는 단계; 및
(g) 상기 비행제어컴퓨터가 상기 시뮬레이션된 비행정보와 상기 영상처리 데이터를 이용하여 상기 비행조종명령을 재생성하고, 재생성된 비행조종명령을 통해 비행제어를 실시하는 단계;를 포함하여 구성되고,
상기 비행제어컴퓨터는,
상기 비행제어컴퓨터에서 수신하는 모든 비행과 관련된 상태정보를 실시간으로 상기 모니터링 장비로 전송하는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 방법. - 제5항에 있어서,
상기 시뮬레이션된 비행정보에는,
구동기 피드백 신호, 고도 정보, 속도 정보, 항법 정보, 자세 정보, 엔진 피드백 데이터 및 센서 피드백 데이터 중 어느 하나 이상이 포함되는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 방법. - 제5항에 있어서,
상기 재생성된 비행조종명령에는,
영상추적 명령, 표적위치 계산명령, 카메라유도명령, 영상기반 자동이착륙명령 및 영상기반 충돌회피명령 중 어느 하나 이상이 포함되는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 방법. - 제5항에 있어서,
상기 3D영상은,
좌표값이 표시되는 지도데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 무인항공기 비행시험 방법.
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