KR100842105B1 - 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법 - Google Patents

무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따르면, 비행제어컴퓨터가 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 센서정보 및 외부 지상통제센터로부터 전송받은 명령신호를 이용하여 조종명령을 생성하고 조종명령을 무인항공기의 조종면 작동기로 전송하여 조종면 작동기를 구동시키는 단계; 조종면 작동기가 조종면 작동기의 구동에 대응되는 조종면 각도신호인 조종면 피드백신호를 연산하여 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로 전송하는 단계; 실시간 시뮬레이션 컴퓨터가 조종면 피드백신호를 가상의 센서정보와 연계하여 비행제어컴퓨터로 전송하고, 조종면 피드백신호를 이용하여 6자유도운동에 관한 자세정보인 비행운동모델을 계산하는 단계; 3축 운동 구현장비가 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 비행운동모델의 자세정보에 대응되는 비행운동을 실시간 재현하는 단계; 항법장비가 3축 운동 구현장비의 비행운동에 관한 자세정보인 측정자세정보를 실시간 계측하고, 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 위치정보인 가상GPS정보와 측정자세정보를 이용하여 실시간 GPS위치정보를 연산하고, GPS위치정보 및 측정자세정보를 비행제어컴퓨터로 전송하는 단계; 및 실시간 비행제어컴퓨터가 GPS위치정보, 측정자세정보, 조종면 피드백신호, 가상의 센서정보 및 명령신호를 이용하여 조종명령을 업데이트 생성하는 단계를 포함하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법이 제공된다.

Description

무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법{Virtual flight test method for securing durability of UAV}
도 1은 종래의 무인항공기 가상 비행시험 방법을 위한 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법의 흐름도,
도 3은 도 2의 시험 방법을 위한 시스템 구성도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110...비행제어컴퓨터 120...실시간 시뮬레이션 컴퓨터
130...지상통제차량 140...조종면 작동기
150...3축 운동 구현장비 160...항법장비
170...시뮬레이터 영상컴퓨터 180...외부조종사 조종기
본 발명은 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지상에서 무인항공기(UAV;Unmanned Aerial Vehicle)의 시스템을 그대로 유지하면서 무인항공기의 가상 비행시험이 수행가능한 가상 비행시 험 방법에 관한 것이다.
일반적으로 무인항공기 시스템은 무인항공기 및 원격지에서 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 지상통제차량을 포함할 수 있다.
상기 무인항공기에 탑재되는 비행제어컴퓨터는 고도계, 속도계, 항법장비, 온도센서 등으로부터 비행정보를 획득함과 동시에 상기 지상통제차량의 통신장비로부터 전송받은 명령에 따라 무인비행기 조종면의 조종명령을 생성하게 된다.
이러한 무인항공기 시스템에 관한 가상 비행시험 방법으로서 종래에는, 무인항공기 전체 시스템을 테스트하기보다 각각의 장비를 별도로 테스트하고 있으며, 도 2와 같이 무인항공기의 핵심장비인 비행제어컴퓨터(10)는 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(20)와 연결됨에 따라 하드웨어 및 소프트웨어적인 문제점을 발견하고 있다.
도 2를 좀 더 상세하게 설명하자면, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(20)는 비행제어컴퓨터(10)를 제외한 타 장비들(예를 들면, 고도계, 속도계, 항법장비, 온도센서 등)의 역할을 대신하는 부분으로서, 각종 신호(고도정보, 속도정보, 항법정보, 온도정보, 엔진 RPM정보)를 가상으로 생성하여 비행제어컴퓨터(10)로 전송하며, 상기 비행제어컴퓨터(10)는 상기한 가상의 신호정보를 이용하여 조종명령을 생성한다.
상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(20)는 비행제어컴퓨터(10)로부터 조종명령을 수신하고 이를 바탕으로 실제 비행운동과 유사하도록 자세 및 위치를 계산하여 신호 변환을 한 후 비행제어컴퓨터(10)로 가상 정보를 보내준다.
이러한 시험 방법은 비행제어컴퓨터(20) 자체만을 테스트할 경우는 문제가 되지 않으나 무인항공기 전체 시스템의 테스트에 있어서는 무인항공기에 탑재되는 장비들 간의 간섭 문제로 인하여 신뢰성 있는 시험이 곤란한 문제점이 있다.
뿐만 아니라, 외부조종사 또는 내부조종사 측의 무인항공기 비행상태에 관한 영상 모니터가 곤란하여 무인항공기의 가상 비행시험이 제대로 수행될 수 없는 문제점이 있다.
또한, 무인항공기는 사람이 직접 탑승하지 않으므로 각 장비의 신뢰성이 매우 중요시 고려되나 조립과정에서 발생할 수 있는 장착 및 배선 문제 등을 시험을 통해 파악하기 어려워 신뢰성 확보에 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 무인항공기 전체 시스템에 관한 신뢰성 있는 가상 비행시험이 가능하고 무인항공기 가상비행에 관한 영상의 실시간 모니터가 가능한 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법은, 비행제어컴퓨터가 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 센서정보 및 외부 지상통제센터로부터 전송받은 명령신호를 이용하여 조종명령을 생성하고 상기 조종명령을 무인항공기의 조종면 작동기로 전송하여 상기 조종면 작동기를 구동시키는 조종면 작동기 구동 단계; 상기 조종면 작동기가 상기 조종면 작동기의 구동에 대응되는 조종면 각도신호인 조종면 피드백신호를 연 산하여 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로 전송하는 조종면 피드백신호 연산 단계; 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터가 상기 조종면 피드백신호를 상기 가상의 센서정보와 연계하여 상기 비행제어컴퓨터로 전송하고, 상기 조종면 피드백신호를 이용하여 6자유도운동에 관한 자세정보인 비행운동모델을 계산하는 비행운동모델 계산 단계; 3축 운동 구현장비가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 상기 비행운동모델의 자세정보에 대응되는 비행운동을 실시간 재현하는 3축 운동 구현장비의 비행운동 재현 단계; 항법장비가 상기 3축 운동 구현장비의 비행운동에 관한 자세정보인 측정자세정보를 실시간 계측하고, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 위치정보인 가상GPS정보와 상기 측정자세정보를 이용하여 실시간 GPS위치정보를 연산하고, 상기 GPS위치정보 및 상기 측정자세정보를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하는 측정자세정보 전송 단계; 및 상기 실시간 비행제어컴퓨터가 상기 GPS위치정보, 상기 측정자세정보, 상기 조종면 피드백신호, 상기 가상의 센서정보 및 상기 명령신호를 이용하여 상기 조종명령을 업데이트 생성하는 비행조정 제어 단계를 포함한다.
또한, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터에서 계산된 상기 비행운동모델의 자세정보 및 상기 항법장비에서 계측된 상기 측정자세정보는, 롤(Roll)정보, 피치(Pitch)정보, 요(Yaw)정보를 각각 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명은 외부의 시뮬레이터 영상컴퓨터가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송된 가상의 위치정보인 가상GPS정보 및 상기 비행운동모델의 자세정보를 이용하여 무인항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이하는 가상 비행운동 표시 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 가상 비행운동 표시 단계에서 상기 시뮬레이터 영상컴퓨터는, 기 저장된 가상의 무인비행기 형상과 가상의 지형정보와 연계하여 상기 무인항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이할 수 있다.
그리고, 상기 센서정보는, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터에 구비된 가상의 고도센서, 속도센서, 온도센서, 엔진RPM센서로부터 가상으로 생성되는 고도정보, 속도정보, 온도정보, 엔진RPM정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 명령신호는, 상기 외부 지상통제센터인 지상통제차량의 외부조종사의 조종기에 의해 조작된 신호일 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적인 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법의 흐름도, 도 3은 도 2의 시험 방법을 위한 시스템 구성도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법에 관하여 도 2 내지 도 3을 참고로 하여 상세히 설명하고자 한다.
먼저, 도 3과 같이, 비행제어컴퓨터(110)가 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송받은 가상의 센서정보 및 외부 지상통제센터(130)로부터 전송받은 명령신호를 이용하여 조종명령을 생성하고, 상기 조종명령을 무인항공기의 조종면 작동기(140)로 전송하여 상기 조종면 작동기(140)를 구동시킨다(S110).
여기서, 상기 외부 지상통제센터(130)는 통상의 무인항공기 조종을 위한 이동가능한 외부 지상통제차량을 의미할 수 있으며, 상기 외부 지상통제센터(130)의 명령신호는 상기 지상통제차량에 위치한 외부조종사의 조종기(180)에 의해 조작된 신호일 수 있다.
또한, 상기 가상의 센서정보는, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)에 구비된 가상의 고도센서, 속도센서, 온도센서, 엔진RPM센서로부터 가상으로 생성되는 고도정보, 속도정보, 온도정보, 엔진RPM정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 이러한 가상의 정보 생성은 별도의 프로그램에 의해 처리 가능하거나 외부로부터 입력 설정받은 정보에 의해 가능할 수 있다.
상술한 각각의 센서정보는 무인항공기의 비행운동에 필요하거나 무인항공기의 비행에 영향을 미치는 정보로서, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)는 본 발명에 따른 가상 비행시험의 수행을 위해 상기 각각의 센서정보를 실시간 가상으로 생성하여 상기 비행제어컴퓨터(110)로 전송하게 된다.
이상과 같은 조종면 작동기 구동 단계(S110)는, 도 3의 좌측에 해당되는 무인항공기 시스템과 같이, 상기 비행제어컴퓨터(110)가 상기 외부조종사의 조종기(180)를 통해 지상통제센터(130)와의 통신에 의해 전송받은 상기 명령신호 및 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)에서 전송받은 상기 가상의 센서정보를 각각 기초로 하여 조종명령인 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 생성하고, 생성된 조종명령을 상기 조종면 작동기(140)로 전송한다.
이때, 상기 조종면 작동기(140)는 상기 전송받은 조종명령에 따라 다양한 각도로 구동될 수 있다.
실제 비행에서는, 작동한 조종면의 위치에 따라 무인항공기가 기동됨에 따라 무인항공기의 자세 및 위치가 변화되는데, 실제 지상에서는 이러한 운동이 불가능하므로 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)를 사용하여 이를 가능하게 해준다.
상기 조종면 작동기 구동 단계(S110) 이후에는, 상기 조종면 작동기(140)가 상기 조종면 작동기(140)의 구동에 대응되는 조종면 각도신호인 조종면 피드백신호를 연산하여 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로 전송한다(S120).
즉, 상기 조종면 작동기(140)는 상기 조종명령에 의해 구동되는 실시간 조종면의 각도에 관한 정보인 조종면 피드백신호를 연산하여 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로 전송하게 된다.
이러한 조종면 피드백신호 연산 단계(S120) 이후에는, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)가 상기 조종면 피드백신호를 상기 가상의 센서정보와 연계하여 상 기 비행제어컴퓨터(110)로 전송하며, 또한 상기 조종면 피드백신호를 이용하여 6자유도운동에 관한 자세정보인 비행운동모델을 계산한다(S130).
즉, 상기 비행제어컴퓨터(110)는, 초기에는 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송받은 가상의 센서정보와 상기 외부 지상통제센터(130)로부터 전송받은 명령신호를 이용하여 조종명령을 생성하게 된다.
그리고, 상기 조종면 작동기(140)로부터 조종면 피드백신호가 연산된 이후에는, 상기 센서정보와 명령신호뿐만 아니라 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송받은 조종면 피드백신호를 이용하여 상기 조종명령을 업데이트 생성하여 상기 조종면 작동기(140)로 전송할 수 있다.
물론, 여기서 상기 조종면 작동기(140)는 상기 조종면 피드백신호 연산 단계(S120)에서와 같이, 상기 업데이트된 조종명령에 의한 조종면 작동기(140)의 구동에 대응되는 조종면 피드백신호를 업데이트 생성하여 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120) 측으로 전송할 수 있다.
한편, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)는 상기 조종면 피드백신호를 이용하여 무인항공기의 자세정보에 대응되는 6자유도운동에 관한 비행운동모델을 계산하게 된다.
상기 6자유도운동이란, 무인항공기의 3축 이동운동과 회전운동을 모두 고려한 운동을 의미한 것으로서, 무인항공기의 형상과 그에 따른 공기의 영향에 의해 상기 무인항공기에 가해지는 힘과 모멘트에 의한 무인항공기 운동 변화를 모두 포괄하는 개념이다.
즉, 상기 조종면 작동기(140)의 조종면 각도 신호를 이용한다면 상기한 무인항공기의 자세정보인 6자유도운동에 관한 비행운동모델 또한 연산 가능하다.
여기서, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)에서 계산된 상기 비행운동모델의 자세정보는 무인항공기 구동에 따른 롤(Roll)정보, 피치(Pitch)정보, 요(Yaw)정보를 각각 포함할 수 있으며, 본 발명에서는 상기 조정면 각도 신호를 통해 롤, 피치, 요 정보를 각각 산출할 수 있다.
한편, 상기 비행운동모델 계산 단계(S130) 이후에는, 3축 운동 구현장비(150)가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송받은 상기 비행운동모델의 자세정보에 대응되는 비행운동을 실시간 재현한다(S140).
이러한 상기 3축 운동 구현장비(150) 즉, 모션테이블은 상기 비행운동모델의 6자유도운동에 관한 자세정보를 기반으로 하여 무인항공기 비행운동에 관한 자세를 실시간적으로 재현하는 장치를 의미한다.
다음으로, 상기 비행운동 재현 단계(S140) 이후에는, 항법장비(160)가 상기 3축 운동 구현장비(150)의 비행운동에 관한 자세정보인 측정자세정보를 실시간 계측하며, 또한 상기 항법장비(160)는 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송받은 가상의 위치정보인 가상GPS정보와 상기 측정자세정보를 이용하여 실시간 GPS위치정보를 연산하고, 상기 GPS위치정보 및 상기 측정자세정보를 상기 비행제어컴퓨터(110)로 전송한다(S150).
상기 항법장비(160)는 상기 3축 운동 구현장비(150)에 장착된 장비로서, 상기 3축 운동 구현장비(150)에서 재현되는 비행운동 실시간 측정하여, 측정된 측정 자세정보와 상기 가상GPS정보를 이용하여 실시간 변화되는 GPS위치정보를 연산하게 된다.
여기서, 항법장비(160)에서 계측된 상기 측정자세정보 또한, 상기 상술한 비행운동모델의 자세정보와 같이 롤(Roll)정보, 피치(Pitch)정보, 요(Yaw)정보를 각각 포함할 수 있다.
그리고, 상기 항법장비(160)는 상술한 바와 같이 계측된 측정자세정보 및 상기 연산된 GPS위치정보를 상기 비행제어컴퓨터(110) 측으로 전송하게 된다.
상기 측정자세정보 전송 단계(S150) 이후에는, 상기 실시간 비행제어컴퓨터(110)가 상기 전송받은 GPS위치정보, 상기 측정자세정보, 상기 조종면 피드백신호, 상기 가상의 센서정보 및 상기 명령신호를 이용하여 상기 조종명령을 업데이트 생성한다(S160).
즉, 상기 실시간 비행제어컴퓨터(110)는 상기 조종면 피드백신호, 가상의 센서정보 및 명령신호뿐만 아니라 상기 항법장비(160)로부터 전송받은 상기 GPS위치정보 및 측정자세정보를 이용하여 상기 조종면 작동기의 구동을 위한 조종명령을 업데이트 생성하여 전송한다.
여기서, 물론 상기 조종면 작동기(140)는 상기 조종면 피드백신호 연산 단계(S120)에서와 같이, 상기 업데이트된 조종명령에 의한 조종면 작동기(140)의 구동에 대응되는 조종면 피드백신호를 업데이트 생성하여 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120) 측으로 전송할 수 있으며, 본 발명에 따르면 이상과 같은 상술한 일련의 구동이 무한히 반복됨에 따라 비행모델의 실시간 연산 및 실시간 비행조정의 제어 가 가능하도록 한다.
즉, 상기 비행제어컴퓨터(110)는 실제 무인항공기의 항법장비(160)에 관한 데이터를 사용하며, 상기 항법장비(160) 또한 실제 비행 운동과 동일한 비행운동이 수행되도록 하므로 이러한 무인항공기 시스템은 가상의 플랫폼에서 비행을 수행하는 것과 동일한 효과를 얻을 수 있다.
한편, 이상과 같은 본 발명은, 도 3의 외부의 시뮬레이터 영상컴퓨터(170)가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)로부터 전송된 가상의 위치정보인 가상GPS정보 및 상기 비행운동모델의 자세정보를 이용하여 무인항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이하는 가상 비행운동 표시 단계(S170)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 시뮬레이터 영상컴퓨터(170)는, 기 저장된 가상의 무인비행기 형상과 가상의 지형정보(지리정보)와 연계하여 상기 무인항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이할 수 있다.
즉, 실시간 시뮬레이션 컴퓨터(120)에서 계산된 각각의 정보 즉, 상기 가상GPS정보 및 비행운동의 자세정보가 상기 외부조종사용 영상컴퓨터인 시뮬레이터 영상컴퓨터(170)로 전송되어, 무인항공기의 비행운동에 관한 가상의 비행형상과 지형을 재현함에 따라 무인항공기의 외부조종사로 하여금 실제 무인항공기의 조종이 가능한 유사 환경을 제공받을 수 있도록 할 수 있다.
즉, 본 발명에 따르면, 도 3과 같은 무인항공기 체계, 즉 실제 무인항공기에 구비되는 조종면 작동기(140), 비행제어컴퓨터(110) 및 항법장비(160)의 구성을 그대로 유지한 상태에서, 예기치 못한 수많은 위험이 수반될 수 있는 실제 비행시험 을 별도로 수행하지 않고서도 무인항공기 전체 시스템에 관한 신뢰성을 확보할 수 있으며, 시뮬레이터 영상컴퓨터(170)를 이용한 실시간 무인항공기 영상 표시를 통해 외부조종사의 가상 비행 훈련이 가능하도록 한다.
또한, 무인항공기의 비행상황을 지상에서 유사하게 구현함에 따라 상술한 무인항공기 전체 시스템에 관한 정상 작동 여부의 실시간 확인이 가능하며 무인비행기의 비행 중 발생될 수 있는 비행제어컴퓨터(110), 조종면 작동기(140), 항법장비(160) 등의 오류를 사전에 발견할 수 있어, 무인항공기 시스템의 수정, 보완 등에 관한 신속한 대처가 가능하도록 하고, 그에 따른 각종 사고를 미연에 예방할 수 있는 효과가 있다.
이러한 본 발명에 따른 가상 비행시험 방법에 의하면, 결론적으로 상기 무인항공기의 작동에 관한 신뢰성을 향상시킴은 물론이며 비행시험에 소요되는 시간 및 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
본 발명에 따른 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법에 따르면, 실제 무인항공기의 구성을 그대로 유지한 상태에서 무인항공기의 비행상황을 지상에서 유사하게 구현함에 따라 무인항공기 전체 시스템에 관한 정상 작동 여부 의 확인이 가능할 뿐만 아니라 무인비행기의 비행 중 발생될 수 있는 비행제어컴퓨터, 조종면 작동기, 항법장비 등의 오류를 사전에 발견하고 그에 따른 신속한 대처가 가능하도록 함에 따라 무인항공기의 신뢰성을 향상시키고 비행시험에 소요되는 시간 및 비용을 절감할 수 있다.

Claims (6)

  1. 비행제어컴퓨터가 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 센서정보 및 외부 지상통제센터로부터 전송받은 명령신호를 이용하여 조종명령을 생성하고 상기 조종명령을 무인항공기의 조종면 작동기로 전송하여 상기 조종면 작동기를 구동시키는 조종면 작동기 구동 단계;
    상기 조종면 작동기가 상기 조종면 작동기의 구동에 대응되는 조종면 각도신호인 조종면 피드백신호를 연산하여 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로 전송하는 조종면 피드백신호 연산 단계;
    상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터가 상기 조종면 피드백신호를 상기 가상의 센서정보와 연계하여 상기 비행제어컴퓨터로 전송하고, 상기 조종면 피드백신호를 이용하여 6자유도운동에 관한 자세정보인 비행운동모델을 계산하는 비행운동모델 계산 단계;
    3축 운동 구현장비가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 상기 비행운동모델의 자세정보에 대응되는 비행운동을 실시간 재현하는 3축 운동 구현장비의 비행운동 재현 단계;
    항법장비가 상기 3축 운동 구현장비의 비행운동에 관한 자세정보인 측정자세정보를 실시간 계측하고, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송받은 가상의 위치정보인 가상GPS정보와 상기 측정자세정보를 이용하여 실시간 GPS위치정보를 연산하고, 상기 GPS위치정보 및 상기 측정자세정보를 상기 비행제어컴퓨터로 전송하 는 측정자세정보 전송 단계; 및
    상기 실시간 비행제어컴퓨터가 상기 GPS위치정보, 상기 측정자세정보, 상기 조종면 피드백신호, 상기 가상의 센서정보 및 상기 명령신호를 이용하여 상기 조종명령을 업데이트 생성하는 비행조정 제어 단계를 포함하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터에서 계산된 상기 비행운동모델의 자세정보 및 상기 항법장비에서 계측된 상기 측정자세정보는,
    롤(Roll)정보, 피치(Pitch)정보, 요(Yaw)정보를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    외부의 시뮬레이터 영상컴퓨터가 상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터로부터 전송된 가상의 위치정보인 가상GPS정보 및 상기 비행운동모델의 자세정보를 이용하여 무인항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이하는 가상 비행운동 표시 단계를 더 포함하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 가상 비행운동 표시 단계에서 상기 시뮬레이터 영상컴퓨터는,
    기 저장된 가상의 무인비행기 형상과 가상의 지형정보와 연계하여 상기 무인 항공기의 가상 비행운동 상황을 실시간 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 센서정보는,
    상기 실시간 시뮬레이션 컴퓨터에 구비된 가상의 고도센서, 속도센서, 온도센서, 엔진RPM센서로부터 가상으로 생성되는 고도정보, 속도정보, 온도정보, 엔진RPM정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 명령신호는,
    상기 외부 지상통제센터인 지상통제차량의 외부조종사의 조종기에 의해 조작된 신호인 것을 특징으로 하는 무인항공기의 신뢰성 확보를 위한 가상 비행시험 방법.
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