KR101002066B1 - 추적감시용 카메라 장치 및 이를 채용하는 원격 감시 시스템 - Google Patents

추적감시용 카메라 장치 및 이를 채용하는 원격 감시 시스템 Download PDF

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이지환
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Abstract

광역감시 카메라와 집중감시 카메라를 일체로써 구비하여, 광범위한 영역에 걸친 전체적인 상황 감시와 함께, 특정 영역이나 대상물의 집중 감시와 추적을 모두 원활하게 수행할 수 있으며, 직하영역에 음영지역이 생기지 않는 카메라 장치. 본 발명의 카메라 장치는 메인 프레임과, 제1 카메라 유닛과, 제2 카메라 유닛을 구비한다. 메인 프레임은 법선이 외측 하방을 향하는 렌즈 설치면을 구비한다. 제1 카메라 유닛은 메인 프레임에 설치되며, 광축이 외측 하방을 향하도록 상기 렌즈 설치면에 배치되는 광각렌즈와, 상기 광각렌즈를 통해 입사되는 빛을 전기적 신호로 변환하는 제1 이미지 센서를 구비하여, 감시용 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영한다. 제2 카메라 유닛은 제2 이미지 센서를 구비하고, 상기 메인 프레임에 대하여 수평회전 및 수직회전할 수 있게 설치된다. 바람직하기로는, 상기 메인 프레임은 외주면으로부터 외부로 돌출되어 있고 그 전면이 외측 하방을 향하는 지지 돌출부를 구비한다. 이와 같은 실시예에 있어서, 상기 광각렌즈는 지지 돌출부의 전면에 부착될 수 있다. 지지 돌출부와 제1 카메라 유닛은 메인 프레임의 외주면에서 수평적으로 대칭이 되게 복수 개 마련될 수 있다.

Description

추적감시용 카메라 장치 및 이를 채용하는 원격 감시 시스템{Camera Apparatus for Monitoring and Tracking Objects and Remote Monitoring System Employing the Same}
본 발명은 텔레비전 카메라 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 복수의 카메라를 구비하는 복합형 감시용 카메라 장치에 관한 것이다. 아울러, 본 발명은 이와 같은 카메라 장치를 채용하는 원격 감시 시스템에 관한 것이다.
출입 관리나 방범용으로 감시용 카메라 장치를 이용한 보안/감시 시스템이 널리 사용되고 있다. 은행, 군사시설, 그 밖의 보안이 요구되는 공공시설 또는 업무용 건물은 물론, 일반도로나 주택가에도 이와 같은 보안/감시 시스템의 설치가 확산되는 추세에 있다.
다양한 종류의 감시용 카메라 장치가 사용되고 있지만, 본 출원이 행해지는 시점에서 가장 널리 사용되는 카메라 장치 중 하나는 수평회전(즉, 패닝) 및 수직회전(즉, 틸팅)과 줌인/줌아웃이 가능한 팬틸트줌(Pan-Tilt-Zoom, 이하 'PTZ'라 함) 카메라 장치이다. PTZ 방식의 스피드돔 카메라 장치에 따르면 카메라의 수평회전과 수직회전 및 줌인/줌아웃을 원격제어할 수 있기 때문에, 원격지에 있는 운용자가 감시 영역을 변경할 수도 있고, 필요에 따라 특정 대상만을 추적하면서 집중감시할 수도 있다.
그런데, PTZ 카메라 장치에 채용되는 렌즈는 화각이 넓지 않기 때문에, 운용자가 설정한 감시 방향에 따라서 카메라 장치가 포착할 수 없는 사각지대가 생길 수 있다. 특히, 렌즈를 줌인하고 패닝 및 틸팅 메커니즘을 구동하여 특정 대상을 추적하면서 감시하는 경우에는, 추적 대상의 주위를 제외하고는 감시가 불가능해지는 문제점이 있다.
감시 범위를 넓히기 위하여 예컨대 어안렌즈와 같은 초광각 렌즈를 채용함으로써 파노라마 영상을 확보하는 고정형 카메라 장치도 있지만, 어안렌즈를 사용하는 카메라 장치의 경우 촬영되는 영상이 둥근 모양으로서 전체적으로 왜곡이 심할 뿐만 아니라 특히 영상 가장자리에서는 사물의 식별이 곤란하다. 이에 따라, 어안렌즈 방식의 카메라는 전체적인 정황을 살피는데 사용될 수 있을 뿐이며, PTZ 카메라 장치에는 거의 사용되지 않는다.
파노라마 영상을 획득하기 위한 카메라와 집중 감시용 PTZ 카메라를 결합함으로써 넓은 영역에 대한 감시와 특정 대상에 대한 추적 감시를 병행하기 위한 시도도 행해져 왔다.
공개특허공보 2004-0031968호(발명의 명칭: 이중 카메라를 이용한 침입자 추적장치 및 그 방법)에 기재된 발명에 따르면, 어안렌즈, 볼록거울, 또는 볼록거울/오목거울 결합체를 이용하는 제1 카메라에 의하여 실내 또는 감시대상 지역에 대한 파노라마 영상을 획득하고, 감시대상 영역에서 침입자가 발생한 경우 침입자의 이동 위치를 자동으로 탐지한 후 제2 카메라에 의하여 침입자를 추적하면서 침입자의 영상을 촬영한다.
그런데, 이 문헌에 기재된 이중 카메라 장치는 그 발명자들이 의도한 바와 달리 구조가 매우 복잡하여 가공 및 조립 공수가 커질 수밖에 없다. 더욱이, 제1 카메라가 이중 카메라 장치의 하단 중앙에 마련되어 있기 때문에, 제1 카메라가 제2 카메라의 시야를 가리거나 제2 카메라의 상하좌우 움직임에 장애가 된다. 이에 따라, 침입자가 이중 카메라 장치의 정중앙 하방에 위치하는 경우, 제2 카메라로 정확하게 침입자를 촬영하는 것이 불가능하다.
공개특허공보 2005-0103597호(발명의 명칭: 실시간 파노라마 비디오 영상을 이용한 감시 시스템 및 그 시스템의 제어방법)에는 지지바 외측 둘레면에 복수개의 컴포넌트 카메라를 설치하고 지지바 상단에 PTZ 카메라를 일체로서 설치한 감시 시스템이 기재되어 있다. 이 감시 시스템에 따르면, 복수의 컴포넌트 카메라에 촬영된 영상들을 가상의 원통면에 투영시켜 결합함으로써 파노라마 영상을 생성하고, 사용자가 선택한 영역 또는 움직임 객체가 감지된 영역을 PTZ 카메라에 의해 촬영하게 된다.
그런데, 위 문헌에 기재된 장치는 복수개의 컴포넌트 카메라와 PTZ 카메라가 별도로 제작되어 지지바 상에 설치되기 때문에 장치의 크기가 커지게 될 뿐만 아니라, 설치 공간이나 설치 방법에 따른 제약이 커지는 문제점이 있다. 위와 같이 부피가 크고 외형적으로 복잡하기 때문에, 설치 환경과 조화를 이루지 못할 가능성이 크고, 설치 공간의 미관을 해치지 않고 가급적 눈에 띄지 않게 하려는 감시 카메라 장치의 디자인 추세에 반한다는 단점이 있다. 아울러, 이러한 시스템에서, 복수 개의 컴포넌트 카메라는 센서 역할만 할 뿐이며, 컴포넌트 카메라들에 의해 획득한 영상에서 움직임 객체의 연속적인 동선을 파악하는 것은 사실상 불가능하다.
본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 광역감시 카메라와 집중감시 카메라를 일체로써 구비하여, 광범위한 영역에 걸친 전체적인 상황 감시와 함께, 특정 영역이나 대상물의 집중 감시와 추적을 모두 원활하게 수행할 수 있으며, 직하영역에 음영지역이 생기지 않는 카메라 장치를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 한다.
아울러, 본 발명은 이와 같은 카메라 장치를 채용하여, 광범위한 영역에 걸친 전체적인 상황 감시와 특정 영역이나 대상물의 추적 감시를 모두 원활하게 수행할 수 있는 감시 시스템을 제공하는 것을 다른 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 카메라 장치는 메인 프레임과, 제1 카메라 유닛과, 제2 카메라 유닛을 구비한다. 메인 프레임은 법선이 외측 하방을 향하는 렌즈 설치면을 구비한다. 제1 카메라 유닛은 메인 프레임에 설치되며, 광축이 외측 하방을 향하도록 상기 렌즈 설치면에 배치되는 광각렌즈와, 상기 광각렌즈를 통해 입사되는 빛을 전기적 신호로 변환하는 제1 이미지 센서를 구비하여, 감시용 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영한다. 제2 카메라 유닛은 제2 이미지 센서를 구비하고, 상기 메인 프레임에 대하여 수평회전 및 수직회전할 수 있게 설치된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 메인 프레임은 외주면으로부터 외부로 돌출되어 있고 그 전면이 외측 하방을 향하는 지지 돌출부를 구비한다. 이와 같은 실시예에 있어서, 상기 광각렌즈는 상기 지지 돌출부의 전면에 부착될 수 있다. 지지 돌출부와 제1 카메라 유닛은 메인 프레임의 외주면에서 수평적으로 대칭이 되게 복수 개 마련될 수 있다.
바람직하기로는, 메인 프레임의 외주면에는 지지 돌출부를 삽입 설치하기 위한 요홈이 마련되며, 지지 돌출부는 상기 요홈에 착탈가능하게 설치된다. 바람직한 실시예에 있어서, 상기 요홈의 측벽과 지지 돌출부의 측면 중 어느 하나에는 회동돌기가 형성되고, 다른 하나에는 삽입공이 마련되어 있어서, 회동돌기가 삽입공에 삽입된 상태에서 사용자가 지지 돌출부를 틸팅하여 제1 카메라 유닛의 광축 방향을 가변시킬 수 있다. 아울러, 요홈의 측벽과 지지 돌출부의 측면 중 어느 하나에는 걸림돌기가 형성되고, 다른 하나에는 복수의 단속공이 마련되어 있어서, 걸림돌기가 복수의 단속공 중 하나에 걸릴 수 있게 되어 있다. 그렇지만, 변형된 실시예에 있어서는, 지지 돌출부를 틸팅 모터에 의해 구동하여 회전시킬 수도 있다.
바람직한 실시예에 있어서, 제2 카메라 유닛은 피사체의 촬상 크기를 조절하기 위한 줌 구동부와; 촬영 방향을 조정하기 위한 팬/틸트 구동부;를 구비한다. 그리고, 카메라 장치는 제1 카메라 유닛에 의해 획득된 광각 영상에서 움직임 객체를 검출하는 움직임 검출부와, 제2 카메라 유닛의 팬/틸트 구동부를 구동하여 제2 카메라 유닛이 상기 움직임 객체를 촬영하도록 제어하는 구동 제어부를 추가적으로 구비한다.
일 실시예에 있어서, 카메라 장치는 광각 영상 내의 각 픽셀에 대한 패닝각 및 틸팅각의 맵핑 정보를 저장하는 룩업테이블을 더 구비한다. 이와 같은 경우, 구동 제어부는 광각 영상 내에서의 움직임 객체의 위치에 따라 룩업테이블을 참조하여 팬/틸트 구동부를 구동하고, 움직임 객체의 크기에 따라 줌 구동부를 구동할 수 있다.
나아가, 카메라 장치는 광각 영상과 제2 카메라 유닛에 의해 획득된 집중감시 영상을 조합하여 출력영상을 구성하는 영상 조합부를 추가적으로 구비할 수 있다. 아울러, 카메라 장치는 광각 영상 내에 있는 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부를 추가적으로 구비할 수 있다. 이와 같은 실시예에 있어서, 움직임 검출부는 왜곡 보정된 광각 영상에서 움직임 객체를 검출하고, 영상 조합부는 왜곡 보정된 광각 영상과 집중감시 영상을 조합하여 출력영상을 구성하는 것이 바람직하다.
바람직한 실시예에 있어서, 메인 프레임의 하단에는 돔이 마련되고, 제2 카메라 유닛은 상기 돔 내에 설치된다.
한편, 상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 원격 감시 시스템은 감시용 카메라 장치와, 상기 감시용 카메라 장치와 전기적으로 접속되는 원격 감시 장치를 구비한다. 여기서, 상기 카메라 장치는 메인 프레임과, 제1 카메라 유닛과, 제2 카메라 유닛과, 제어부와, 영상 조합부를 구비한다. 메인 프레임은 법선이 외측 하방을 향하는 렌즈 설치면을 구비한다. 제1 카메라 유닛은 메인 프레임에 설치되며, 그 광축이 외측 하방을 향하도록 상기 렌즈 설치면에 배치되는 광각렌즈를 구비하여, 감시용 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영한다. 제2 카메라 유닛은 제2 이미지 센서를 구비하고, 메인 프레임에 대하여 수평회전 및 수직회전할 수 있게 설치된다. 제어부는 제1 카메라 유닛에 의해 획득된 광각 영상에서 움직임 객체를 검출하고, 제2 카메라 유닛이 상기 움직임 객체를 촬영하도록 제어한다. 영상 조합부는 광각 영상과 제2 카메라 유닛에 의해 획득된 집중감시 영상을 조합하여 출력영상을 구성하고, 상기 출력영상을 원격 감시 장치에 전송한다.
이와 같이 본 발명에 의한 카메라 장치는 제1 카메라 유닛 즉, 광역감시 카메라와 제2 카메라 유닛 즉, 집중감시 카메라를 일체로써 구비하며, 이에 따라 광범위한 영역에 걸친 전체적인 상황 감시와 특정 영역이나 대상물의 추적 감시를 모두 원활하게 수행할 수 있게 된다. "전체영역 감지", "집중감시", "자동추적"의 3단계 감시패턴을 순차적으로 그리고 동시에 수행하기 때문에, 본 발명의 장치와 시스템은 "사람의 지능과 육안에 의한 감시"에 근접한 동작을 수행하여 완벽한 감시 기능을 구현할 수 있다.
아울러, 움직임 객체의 추적이 중앙감시실의 원격 제어 장치에서 이루어지는 것이 아니라 카메라 장치에서 이루어지므로, 중앙감시실의 전원이 차단되거나 원격 제어 장치 또는 통신선의 장애가 발생되는 경우에도 추적감시가 중단없이 이루어질 수 있다.
광역감시 카메라의 렌즈가 하우징 외주면에서 그 광축이 외측 하방을 향하도록 배치되기 때문에, 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 근접 지역에 음영 지역이 생기지 않는 효과가 있다. 이와 동시에, 광역감시 카메라와 집중감시 카메라가 서로 간섭하지 않기 때문에, 각 카메라의 시야가 최대한으로 확보될 수 있다.
카메라 장치의 부피가 작고 콤팩트한 형태를 가지기 때문에, 제조원가가 낮고 설치환경과 조화를 이루면서 미관을 저해하지 않게 되고, 감시 시스템을 회피하거나 우회하고자 하는 잠재적 침입자의 눈에도 잘 띄지 않는 장점이 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 구체적으로 설명한다. 도면 중,
도 1은 본 발명에 의한 카메라 장치의 일 실시예의 사시도;
도 2는 도 1에 도시된 카메라 장치의 측면도;
도 3은 도 1에 도시된 카메라 장치의 부분 분해 사시도;
도 4는 도 1에 도시된 카메라 장치에서 제1 카메라 유닛의 방향이 변경되는 과정을 보여주는 도면;
도 5는 도 1에 도시된 카메라 장치의 전기적/광학적 구성의 일 실시예를 보여주는 블록도;
도 6은 역방향 워핑 알고리즘에 의한 왜곡 보정 과정의 일 예를 보여주는 도면;
도 7은 파노라마 영상의 구성 예를 보여주는 도면;
도 8은 출력영상의 일 예를 보여주는 도면;
도 9는 도 1에 도시된 카메라 장치와 결합하여 사용하기에 적합한 원격 감시 장치의 일 실시예의 블록도;
도 10은 본 발명에 의한 카메라 장치의 다른 실시예의 측면도;
도 11은 도 10에 도시된 카메라 장치의 전기적/광학적 구성을 보여주는 블록도;
도 12는 도 11의 카메라 장치에 의한 파노라마 영상 구성 과정을 설명하기 위한 도면;
도 13은 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예의 측면도;
도 14는 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예의 측면도;
도 15는 도 14에 도시된 카메라 장치의 저면도; 그리고
도 16은 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예의 저면도이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라 장치는 대략 종과 같은 형태를 갖는 메인 프레임(10)과, 상기 메인 프레임(10)의 하방에 마련되는 돔(50)을 구비한다. 메인 프레임(10)의 하우징은 금속 또는 불투명한 합성수지 재질로 되어 있고, 돔(50)은 반투명한 합성수지 재질로 되어 있는 것이 바람직하다. 메인 프레임(10)의 하우징의 하측에는 지지 돌출부(18)를 매개로 하여 제1 카메라 유닛(12)이 설치되어 있다. 돔(50) 내에는 제2 카메라 유닛(도 1에는 미도시됨)이 설치되어 있다. 메인 프레임(10)의 상단에는 카메라 장치를 벽면에 취부하기 위한 브라켓(30)이 마련될 수 있다.
지지 돌출부(18)는 합성수지 재질로 되어 있으며, 제1 카메라 유닛(12)을 공간적으로 지지하고, 제1 카메라 유닛(12)의 방향을 결정짓는다. 바람직한 실시예에 있어서, 지지 돌출부(18)는 메인 프레임(10)의 하우징의 외주면 하측에 설치되며, 제1 카메라 유닛(12)의 집광렌즈(14)는 지지 돌출부(18)의 외부로 노출되어 설치된다. 특히, 제1 카메라 유닛(12)의 집광렌즈(14)의 광축이 카메라 장치의 외측 하방을 향하도록, 지지 돌출부(18)의 전면은 하측으로 기울어져 있다. 이에 따라, 제1 카메라 유닛(12)은 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영할 수 있다.
제1 카메라 유닛(12)의 집광렌즈(14)는 광각렌즈로 구성되는 것이 바람직하며, 어안렌즈를 사용하여 구현하는 것이 특히 바람직하다. 이에 따라, 제1 카메라 유닛(12)는 광역감시 카메라로서 작용한다. 제1 카메라 유닛(12)의 어안렌즈(14)와 이미지 센서(도 1 및 도 2에는 미도시됨)는 지지 돌출부(18) 내에 고정 설치된다.
집중감시 카메라로서 작용하는 제2 카메라 유닛은 메인 프레임(10) 하측에서 돔(50)에 의해 한정되는 공간 내부에 설치되는 통상적인 PTZ 카메라이다. PTZ 카메라는 본 발명이 속하는 기술분야에서 당업자가 용이하게 실시할 수 있는 것이므로, 제2 카메라 유닛의 기구적 구성에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
브라켓(30)은 금속 재질로 되어 있으며, 상하 방향으로 연이어고 그 하단이 메인 프레임(10)의 상부면에 결합될 수 있는 수직부와, 상기 수직부의 상단에서 후방으로 절곡되어 수평 방향으로 연이어진 수평부와, 상기 수평부의 후단에 마련되어 있는 부착판으로 구성된다. 부착판에는 복수의 홀이 형성되어 있어서, 볼트(32)에 의해 지지봉(Pole)이나 벽면에 취부할 수 있게 되어 있다.
도 3을 참조하면, 지지 돌출부(18)는 메인 프레임(10)에서 외측 또는 내측에서 착탈될 수 있게 되어 있다. 지지 돌출부(18) 측면 하측에는 회동돌기(20)가 형성되어 있다. 또한, 회동돌기(24)의 후방에는 걸림돌기(24)가 돌출되어 형성되어 있다. 한편, 메인 프레임(10)의 외주면 하측에는, 지지 돌출부(18)를 삽입 설치하기 위한 요홈이 마련되어 있다. 상기 요홈의 측벽 하측에는 회동돌기(24)에 대응하여 삽입공(22)이 형성되어 있다. 그리고 삽입공(22)의 상측 후방에는 복수의 단속공(26a, 26b, 26c)이 형성되어 있다. 편의상, 도 3에서는 제1 카메라 유닛(12)을 카메라 장치의 인쇄회로기판에 연결하기 위한 배선은 생략하여 도시하였다.
지지 돌출부(18)는 메인 프레임(10) 내측으로부터 또는 전방으로부터 메인 프레임(10)의 요홈에 삽입하여 설치될 수 있다. 이때, 지지 돌출부(18)의 회동돌기(20)가 메인 프레임(10) 요홈의 삽입공(22)에 끼워지도록 하여, 지지 돌출부(18)가 의도치 않게 이탈되는 것을 방지함과 아울러, 지지 돌출부(18)가 회동돌기(24)를 중심으로 제한된 범위 내에서 회동할 수 있게 한다. 그리고 지지 돌출부(18)의 걸림돌기(24)가 요홈 내부에 있는 복수의 단속공(26a, 26b, 26c) 중 어느 하나에 걸리도록 하여, 지지 돌출부(18)가 회동돌기(24)를 중심으로 임의로 회동하는 것을 방지한다.
걸림돌기(24)가 복수의 단속공(26a, 26b, 26c) 중 어느 하나에 걸려 있는 상태에서는 지지 돌출부(18)가 회동돌기(20)를 중심으로 임의로 회동할 수가 없지만, 걸림돌기(24)와 단속공(26a, 26b, 26c)의 걸림 상태는 외력에 의하여 쉽게 해제될 수 있다. 카메라 장치가 설치될 때 또는 설치되어 있는 상태에서 작업자는 걸림돌기(24)가 단속공(26a, 26b, 26c)으로부터 이탈되도록 한 후 다른 단속공에 맞물리도록 할 수 있다. 따라서, 작업자는 지지 돌출부(18)를 틸팅하여 제1 카메라 유닛(12)의 촬영 방향을 변경할 수 있다.
이를 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다. 도 4에서, 실선은 걸림돌기(24)가 단속공(26c)에 맞물려 있는 상태에서의 제1 카메라 유닛(12)의 윤곽을 나타내고, 점선은 걸림돌기(24)가 단속공(26b)에 맞물려 있는 상태에서의 제1 카메라 유닛(12)의 윤곽을 나타낸다. 작업자가 지지 돌출부(18)의 상측에서 후방으로 힘을 가하여 걸림돌기(24)가 단속공(26b)에 맞물려 있는 것을 해제하고 걸림돌기(24)가 단속공(26c)에 맞물리도록 하게 되면, 그에 상응하여 지지 돌출부(18)가 상방으로 틸팅되고, 제1 카메라 유닛(12)의 어안렌즈(14)의 광축은 상방으로 회전하게 되고, 이에 따라 제1 카메라 유닛(12)의 촬영 방향이 변경된다. 따라서, 제1 카메라 유닛(12)의 촬영 영역은 공간적으로 볼 때 상방으로, 그리고 지표면으로 볼 때 카메라 장치로부터 원거리로 이동하게 된다.
이와 같이 지지 돌출부(18)를 틸팅함으로써 제1 카메라 유닛(12)의 촬영 영역을 설치 장소의 넓이나 환경에 맞게 단계적으로 변경하는 것이 가능해진다.
도 5는 도 1에 도시된 카메라 장치의 전기/광학적 구성의 일 실시예를 보여주는 블록도이다. 카메라 장치는, 제1 카메라 유닛(12) 및 제2 카메라 유닛(14)과, 제1 및 제2 아날로그/디지털(A/D) 변환기(39, 69)와, 제어부(70)와, 영상 조합부(80)와, 인터페이스 포트(82)를 구비한다.
제1 카메라 유닛(12)은 전기/광학적으로 어안렌즈(14)와 제1 이미지 센서(16)를 구비한다. 어안렌즈(14)는 시야각이 전방위적으로(omnidirectionally) 150도 이상이며, 시야각 내의 공간으로부터 입사되는 빛을 집광한다. 바람직한 실시예에 있어서, 어안렌즈(14)의 F값은 1.4로서 야간에도 감시기능을 수행할 수 있는 광량이 확보되도록 하는 것이 바람직하다. 일 실시예에 있어서, 어안렌즈(14)의 최대 감지거리는 80 미터(m)이고, 해상도는 3~5 메가픽셀이다. 제1 이미지 센서(16)는 어안렌즈(14)에 의해 집광된 빛을 전기적인 영상신호(이하, '제1 영상신호'라 함)로 변환한다.
제2 카메라 유닛(52)은 렌즈(54) 및 제2 이미지 센서(56)와, 줌 모터(58), 줌 모터 드라이버(60), 패닝 모터(62), 패닝 모터 드라이버(64), 틸팅 모터(66), 및 틸팅 모터 드라이버(68)를 구비한다. 렌즈(54)는 전방으로부터 입사되는 빛을 집광하고, 제2 이미지 센서(56)는 렌즈(54)에 의해 집광된 빛을 전기적인 영상신호(이하, '제2 영상신호'라 함)로 변환한다. 줌 모터(58)는 렌즈(54)의 초점거리를 가변시킴으로써 줌인/줌아웃 기능을 구현할 수 있게 해주고, 줌 모터 드라이버(60)는 제어부(70)로부터의 제어신호에 응답하여 줌 모터(58)를 구동한다. 패닝 모터(62)는 제2 카메라 유닛(52)을 수평방향으로 회전시키고, 패닝 모터 드라이버(64)는 제어부(70)로부터의 제어신호에 응답하여 패닝 모터(62)를 구동한다. 틸팅 모터(66)는 제2 카메라 유닛(52)을 수직방향으로 회전시키고, 틸팅 모터 드라이버(68)는 제어부(70)로부터의 제어신호에 응답하여 틸팅 모터(66)를 구동한다. 줌 모터(58), 패닝 모터(62), 및 틸팅 모터(66)는 각각 스텝핑 모터에 의해 구현되는 것이 바람직하다.
최적의 영상을 획득할 수 있도록, 제1 및 제2 카메라 유닛(12, 52)은 광대역 반사 방지막(Broadband Anti-reflection Film)을 구비하는 것이 바람직하다. 또한, 주간은 물론 야간에도 영상 획득이 가능하도록 하기 위하여, 제1 및 제2 카메라 유닛(12, 52)은 적외선 차단필터(IR Cut-off Filter)를 자동 절환해주는 자동 필터 절환기(Auto Filter Changer)를 구비하는 것이 바람직하다.
제1 A/D 변환기(39)는 제1 영상신호를 디지털 데이터로 변환하여, 어안 영상 데이터를 출력한다. 제1 A/D 변환기(69)는 제2 영상신호를 디지털 데이터로 변환하여, 집중감시 영상 데이터를 출력한다.
제어부(70)는 왜곡 보정부(72)와, 움직임 검출부(74)와, 좌표-각도 룩업테이블(76)와, 모터구동 제어부(78)를 포함한다.
왜곡 보정부(72)는 어안 영상 내에 있는 왜곡을 보정한다. 일 실시예에 있어서, 왜곡 보정부(72)는 순방향 워핑(Forward Warping) 알고리즘에 의해 어안 영상의 원본 픽셀 값을 변형하여 보정 후의 어안 영상 내에서의 픽셀 값에 대응시킨다. 그렇지만, 다른 실시예에 있어서는, 왜곡 보정부(72)가 역방향 워핑(Inverse Warping) 알고리즘에 의해 보정 후의 어안 영상 내에서의 각 픽셀 값을 획득한다. 도 6은 역방향 워핑 알고리즘에 의한 왜곡 보정 과정의 일 예를 보여준다. 먼저, 보정 후의 어안 영상 내에서의 점 (x',y')에 대응하는 보정 전의 어안 영상 내에서의 점 (x,y)이 결정되고, 점 (x',y')에서의 픽셀 값 g(x',y')은 점 (x,y)에서의 픽셀 값 f(x,y)을 토대로 결정된다. 이 경우, Bilinear Interpolation 알고리즘을 함께 적용하여 색 오차를 감소시킬 수도 있다. 또 다른 실시예에 있어서는, 왜곡 보정부(72)가 별도로 마련되지 않을 수도 있다. 왜곡 보정이 본 발명에 의한 핵심적 기술사상이 아닐 뿐만 아니라 본 발명이 특정한 왜곡 보정 알고리즘에 한정되는 것은 아니므로, 왜곡 보정 알고리즘에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
움직임 검출부(74)는 왜곡 보정된 어안 영상을 일정 개수의 프레임 단위로 비교하면서 각 화소값의 변화를 판단하고, 화소값 변화량이 일정한 기준치보다 큰 픽셀들의 그룹을 움직임 객체로 판정한다. 아울러, 움직임 검출부(74)는 어안 영상 내에 있는 객체들의 움직임 양을 검출하고, 각 객체의 대략적인 중심점을 추출한다.
좌표-각도 룩업테이블(76)은 왜곡 보정된 어안 영상 내의 각 픽셀에 대한 패닝각/틸팅각의 맵핑 정보를 저장한다. 좌표/각도 룩업테이블(76)의 입력값이 되는 보정된 어안 영상 위치값은 등간격으로 설정될 수도 있지만, 비 등간격으로 정해질 수도 있다.
모터구동 제어부(78)는, 지속적으로 객체의 움직임이 발생하는 경우, 객체의 움직임 량 즉, 중심점 이동량과 객체의 크기에 따라 팬/틸트/줌 양을 결정하고 제2 카메라 유닛(52)로 하여금 객체를 추적하도록 제어한다. 여기서, 감시영역 내에 움직임 객체가 복수인 경우, 일정한 기준에 따라 하나 이상의 추적할 객체가 선택된다. 예컨대, 복수의 움직임 객체 중 움직임 양이 가장 큰 객체가 추적 대상으로 선택될 수 있다. 이때, 추적감시 대상이 아닌 객체들에 대해서도 움직임 검출과 동선 파악은 지속적으로 이루어지는 것이 바람직하다.
먼저, 모터구동 제어부(78)는 움직임 검출부(74)로부터 추적감시할 움직임 객체의 중심점 데이터를 받아들이고, 좌표/각도 룩업테이블(76)의 맵핑 정보를 참조하여 움직임 객체의 중심점에 대한 패닝각/틸팅각을 결정한다. 모터구동 제어부(78)는 결정된 패닝각/틸팅각에 따라 패닝모터 드라이버(64)와 틸팅모터 드라이버(68)를 제어함으로써 패닝모터(62) 및 틸팅모터(66)가 회전하도록 한다. 또한, 모터구동 제어부(78)는 추적감시하는 움직임 객체의 크기에 따라 줌 배율을 결정하여 줌모터 드라이버(60)를 구동한다. 이와 같이 움직임 객체의 위치 및 크기에 따라 줌모터(58), 패닝모터(62) 및 틸팅모터(66)가 구동됨에 따라, 움직임 객체의 추적감시가 가능해진다.
한편, 모터구동 제어부(78)는 인터페이스 포트(82)를 통해 수신되는 원격 감시 장치로부터의 제어신호에 응답하여 추적 감시 대상을 변경할 수도 있다. 아울러, 모터구동 제어부(78)는 제어신호에 응답하여 모터 드라이버들(60, 64, 68)을 구동할 수도 있다.
영상 조합부(80)는 보정된 어안 영상으로부터 참조용 파노라마 영상을 구성하고, 파노라마 영상과 집중감시 영상을 결합하여 하나의 출력영상을 구성한다. 그리고, 영상 조합부(80)는 상기 출력영상을 영상신호선 예컨대 동축케이블을 통해 원격 감시 장치에 전송한다.
도 7은 파노라마 영상의 구성 예를 보여준다. 영상 조합부(80)는 보정된 어안 영상(100)으로부터 일정 영역(102)만을 선택하여 파노라마 영상 내지 광역감시 영상을 구성한다. 이때, 보정된 어안 영상(100) 중에서 파노라마 영상(102)으로 추출되는 부분은 카메라 장치에서 실행되는 프로그램에 의해 사전에 정해질 수 있고, 원격 감시 장치의 운용자에 의해 변경될 수도 있다. 또한, 영상 조합부(80)는, 제어부(70)로부터의 제어 신호에 응답하여, 집중감시 영상과 파노라마 영상(102)을 포맷팅하여 출력영상을 구성한다. 도 8은 출력영상의 일 예를 보여준다. 이 도면에서, 출력영상의 상단 및 중앙 영역에는 집중감시 영상(110)이 표시되고, 하단에는 파노라마 영상(102)이 표시된다. 일 실시예에 있어서, 집중감시 영상(110)과 파노라마 영상(102)은 3:1의 높이비 및 넓이비를 가지도록 배치된다.
여기서, 출력영상에 포함되는 파노라마 영상(102)에는 움직임 객체들이 존재하는 부분을 나타내는 포인터가 부가되는 것이 바람직하다. 특히, 현재 추적감시가 이루어지는 객체 영역과 여타의 객체 영역들의 포인터가 형태에 있어 차이를 둘 수도 있다. 도면에서, 실선으로 된 포인터는 추적감시가 이루어지는 객체 영역을 나타내고, 점선으로 된 포인터는 추적감시가 이루어지지 않는 객체 영역을 나타낸다. 그렇지만, 다른 실시예에 있어서는, 추적감시가 이루어지는 객체 영역과 추적감시가 이루어지지 않는 객체 영역이 서로 다른 색상으로 구분될 수도 있다.
다시 도 5를 참조하면, 인터페이스 포트(82)는 원격 감시 장치로부터 제어 신호를 받아들여 모터구동 제어부(78)에 제공한다. 또한, 인터페이스 포트(82)는 움직임 객체 검출 여부 및/또는 패닝각/틸팅각 등의 상태정보를 원격 감시 장치로 전송한다. 인터페이스 포트(82)와 원격 감시 장치간의 신호 송수신채널은 예컨대 RS-232C 또는 RS-485 표준에 적합하게 구현될 수 있다.
한편, 일 실시예에 있어서, 제어부(70)와 영상 조합부(80)는 텍사스 인스트루먼트사에서 상업적으로 공급하는 ARM 코어(ARM926) 및 DSP 코어(C64+)를 사용하여 구현할 수 있다. 또한, ARM 코어(ARM926) 및 DSP 코어(C64+)가 통합된 DaVinci DM644x 디지털 미디어 프로세서를 사용할 수도 있다. 그렇지만, 다른 실시예에 있어서는, 제어부(70)와 영상 조합부(80)가 범용 마이크로프로세서 또는 마이크로컨트롤러에 의해 구현될 수도 있다.
도 9는 도 1 내지 도 5에 도시된 카메라 장치와 결합하여 사용하기에 적합한 원격 감시 장치의 일 실시예의 블록도이다. 원격 감시 장치는 제어부(90), 입력부(92), 인터페이스 포트(94), 표시부(96), 및 영상 저장부(98)를 구비한다.
제어부(90)는 입력부(92)를 통해 인가되는 사용자의 조작명령과 인터페이스 포트(94)를 통하여 카메라 장치로부터 수신되는 상태 정보를 토대로, 프로그램에 의하여 사전에 정해진 바에 따라 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 아울러, 제어부(90)는 인터페이스 포트(94)를 통하여 카메라 장치의 팬/틸트/줌 구동을 제어하기 위한 제어신호를 출력한다.
입력부(92)는 키보드와, 마우스 및/또는 조이스틱을 포함하며, 사용자가 영상 내에서 추적감시할 객체의 선택, 파노라마 영상 영역의 선택 또는 변경, 팬/틸트/줌 명령 입력, 영상 저장 기능 설정, 및 그 밖의 감시 기능 설정을 할 수 있게 해준다. 표시부(96)는 카메라 장치로부터 수신되는 출력영상을 디스플레이하고, 영상 저장부(98)는 제어부(90)의 제어 하에 출력영상을 저장한다. 입력부(92)를 통한 운용자의 조작명령에 따라 표시부(96)에 표시되는 출력영상의 형식이 변경될 수도 있다. 예컨대, 운용자는 파노라마 영상(102)만이 표시되거나, 집중감시 영상(110)만이 표시되게 할 수도 있다.
이에 따라, 중앙감시실에서 운용자는 입력부(92)를 조작하여 카메라의 시점을 상하좌우의 임의 방향으로 매뉴얼 조작할 수 있고, 추적감시 객체를 변경할 수도 있으며, 그밖에 다양한 방식으로 감시 시스템을 임의 조작할 수 있다.
도 10은 도 1 및 도 2에 도시된 카메라 장치의 변형된 실시예를 보여준다. 본 실시예에 있어서는, 어안렌즈를 채용하여 광역감시를 행하는 제1 카메라 유닛(212a, 212b)이 메인 프레임(210)의 외주면 하측에서 메인 프레임(210)의 상하방향 가상 중심축을 중심으로 수평적으로 대칭이 되게 두 개 마련된다. 그리고 카메라 장치를 고정시키기 위한 브라켓이 절곡된 부위가 없이 직선형으로 되어 있으며, 따라서 실내의 천장에 설치되거나 하방을 향하는 설치면을 구비하는 지지봉에 적합하게 설치될 수 있다.
도 11은 도 10에 도시된 카메라 장치의 전기/광학적 구성을 보여준다. A/D 변환기들(239a, 239b)은 각각 제1 카메라 유닛들(212a, 212b)로부터의 영상신호들을 디지털 데이터로 변환한다. A/D 변환기(269)는 제2 카메라 유닛(52)으로부터의 영상신호를 디지털 데이터로 변환한다.
제어부(270)에 있어서, 왜곡 보정부(272)는 A/D 변환기들(239a, 239b)로부터의 어안 영상들 내에 있는 왜곡을 보정한다. 움직임 검출부(274)는 왜곡 보정된 어안 영상들을 일정 개수의 프레임 단위로 비교하여 영상 내의 움직임 객체를 검출한다. 아울러, 움직임 검출부(274)는 객체들의 움직임 양을 검출하고, 각 객체의 대략적인 중심점을 추출한다. 좌표-각도 룩업테이블(276)은 왜곡 보정된 어안 영상들 내의 각 픽셀에 대한 패닝각/틸팅각의 맵핑 정보를 저장한다.
모터구동 제어부(78)는, 좌표-각도 룩업테이블(276)을 참조하여 객체의 움직임 량과 크기에 따른 팬/틸트/줌 양을 결정하고, 결정된 팬/틸트/줌 양에 따라 모터 드라이버들(60, 64, 68)을 구동함으로써 제2 카메라 유닛(52)이 객체를 추적하도록 한다.
영상 조합부(280)는 두 개의 왜곡 보정된 어안 영상으로부터 파노라마 영상을 구성한다. 도 12는 도 11의 카메라 장치에서 파노라마 영상을 구성하는 과정을 보여준다. 영상 조합부(280)는 보정된 어안 영상(300, 310)으로부터 일정 영역(302, 312)만을 선택하고, 선택된 영상 부분을 수평적으로 연결하여 파노라마 영상(320)을 구성한다. 이어서, 영상 조합부(280)는 파노라마 영상과 A/D 변환기(269)로부터의 집중감시 영상을 포맷팅하여 하나의 출력영상을 구성한다. 그리고, 영상 조합부(280)는 상기 출력영상을 영상신호선 예컨대 동축케이블을 통해 원격 감시 장치에 전송한다.
도 10에 도시된 카메라 장치의 다른 특징은 도 1에 도시된 장치의 특징과 유사하므로 중복된 설명은 생략한다.
도 10 및 도 11의 카메라 장치에 따르면, 두 개의 제1 카메라 유닛(212a, 212b)을 결합한 전체 광역감시 카메라 유닛의 수평시야각이 두 배로 확장되며, 이에 따라 제1 카메라 유닛(212a, 212b)에 의하여 광역감시를 할 수 있는 영역이 두 배로 확장된다.
도 13은 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예를 보여준다. 본 실시예에 따르면, 메인 프레임(410)의 외주면 하측이 그 가상의 법선이 외측 하방을 향하도록 경사져 있다. 이와 같은 경우, 제1 카메라 유닛(412a, 412b)은 별도의 지지체를 요함이 없이 메인 프레임(410)의 하우징 외주면 하측에 설치될 수 있다. 즉, 본 실시예에 있어서는 제1 카메라 유닛(412a, 412b)의 어안렌즈 또는 그 보호체가 메인 프레임(410)의 하우징 외주면에 고정되어 설치될 수 있다. 다만, 본 실시예에 있어서도, 제1 카메라 유닛(412a, 412b)은 촬영되는 유효 영상에서 돔(50)에 의해 가려지는 부분이 최소화되도록 설치 위치가 정해지는 것이 바람직하다.
도 13에는 제1 카메라 유닛(412a, 412b)이 두 개 마련되는 것으로 도시되어 있지만, 변형된 실시예에 있어서는 제1 카메라 유닛이 한 개만 마련되어도 무방하다. 한편, 도 13의 실시예에 있어서도, 제1 카메라 유닛(412a, 412b)에 도 3에 도시된 지지 돌출부를 도입함으로써 촬영 영역을 변경할 수 있게 할 수 있음은 물론이다.
도 14 및 도 15는 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예를 보여준다. 본 실시예에 있어서는 카메라 장치가 별도의 브라켓이 없이 곧바로 천장에 부착될 수 있는 형태를 갖는다. 카메라 장치는, 제1 카메라 유닛(512a, 512b)과 돔(50)이 설치된 메인 프레임(510)의 상단에 복수개 마련되어 있는 체결부를 천장에 밀착시킨 상태에서, 체결부에 형성되어 있는 나사공에 볼트(32) 또는 나사를 끼워 천장에 조임으로써 설치될 수 있다.
도 16은 본 발명에 의한 카메라 장치의 또 다른 실시예를 보여준다. 본 실시예에 따른 카메라 장치에 따르면, 본 실시예에 있어서는, 어안렌즈를 채용하여 광역감시를 행하는 제1 카메라 유닛들(612a~612c)이 메인 프레임(610)의 외주면 하측에서 메인 프레임(610) 하우징의 상하방향 가상 중심축을 중심으로 수평적으로 대칭이 되게 세 개 마련된다. 본 실시예에 있어서도, 제1 카메라 유닛들(612a~612c) 각각은 촬영되는 유효 영상에서 돔(50)에 의해 가려지는 부분이 최소화되도록 설치 위치가 정해지는 것이 바람직하다.
도 16에 도시된 카메라 장치에 따르면, 제1 카메라 유닛의 시야각이 더욱 확장되며, 이에 따라 광역 감시를 위한 파노라마 영상의 구성이 더욱 용이해지고, 각 제1 카메라 유닛(612a~612c)이 촬영한 영상에서 왜곡이 심한 가장자리를 제외시킴으로써 보다 정확하고 실감나는 파노라마 영상을 구성하는 것이 가능해진다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다양한 방식으로 변형될 수 있고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다.
예컨대, 이상의 설명에서는 제1 카메라 유닛에서 어안렌즈와 이미지 센서를 지지하면서 촬영 영역을 변경할 수 있게 해주는 지지 돌출부(18)가 수동으로 즉 작업자가 손으로 힘을 가하여 회동시키는 실시예를 중심으로 설명하였지만, 본 발명의 다른 실시예에 있어서는 이와 같은 지지체를 모터에 의해 회동시켜 틸팅할 수도 있다. 특히, 이와 같은 모터의 구동을 제2 카메라 유닛에 대한 팬/틸트 제어와 유사한 방식으로 원격제어할 수도 있다.
한편, 첨부된 도면과 이상의 설명에서는 카메라 장치의 다양한 형태상 변경을 예시하였지만, 예시된 실시예들에서의 특징은 첨부된 특허청구범위의 기술사상의 범위 내에서 서로 교차하여 적용될 수 있다.
다른 한편으로, 이상의 설명에서는 카메라 장치의 패닝/틸팅 구동이 카메라 장치에서의 움직임 검출을 토대로 자동적으로 이루어지는 실시예를 중심으로 설명하였지만, 변형된 실시예에서는 원격 감시 장치로부터의 제어신호에 따라 패닝/틸팅 구동이 이루어질 수도 있다. 원격 감시 장치가 파노라마 영상 내에서의 움직임을 검출하여 팬/틸트/줌 구동을 할 수도 있음은 물론이다.
또 다른 한편으로, 이상의 설명에서는 카메라 장치가 광역감시 영상에서 파노라마 영상 부분을 선택하는 실시예를 중심으로 설명하였지만, 영상의 취사 선택이 원격 감시 장치에서 이루어질 수도 있다.
그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10, 210, 410, 510, 610: 메인 프레임
12, 212a, 212b, 412a, 412b, 512a, 512b, 612a~612c: 제1 카메라 유닛
14: 어안렌즈
18: 지지 돌출부
20: 회동돌기, 22: 삽입공, 24: 걸림돌기, 26a, 26b, 26c: 단속공
30: 브라켓
52, 252: 제2 카메라 유닛
58: 줌 모터, 62: 패닝 모터, 66: 틸팅 모터
100, 300, 310: 광역감시 영상
102, 320: 파노라마 영상
110: 집중감시 영상

Claims (14)

  1. 감시용 카메라 장치로서,
    전면이 외측 하방을 향하도록 외부로 돌출되어 있는 지지 돌출부를 구비하는 메인 프레임;
    상기 메인 프레임에 설치되며, 그 광축이 외측 하방을 향하도록 상기 지지 돌출부의 상기 전면에 부착되어 있는 광각렌즈와, 상기 광각렌즈를 통해 입사되는 빛을 전기적 신호로 변환하는 제1 이미지 센서를 구비하여, 상기 감시용 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영하는 제1 카메라 유닛;
    제2 이미지 센서를 구비하고, 상기 메인 프레임에 대하여 수평회전 및 수직회전할 수 있게 설치되는 제2 카메라 유닛; 및
    상기 제1 카메라 유닛에 의해 획득된 광각 영상에서 움직임 객체를 검출하여, 상기 움직임 객체를 촬영하도록 상기 제2 카메라 유닛의 회전을 제어하는 제어부;
    를 일체로써 구비하는 감시용 카메라 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 카메라 유닛이 상기 메인 프레임의 외주면에서 수평적으로 대칭이 되게 복수 개 마련되는 감시용 카메라 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 메인 프레임의 외주면에 상기 지지 돌출부를 삽입 설치하기 위한 요홈이 마련되어 있고,
    상기 지지 돌출부가 상기 요홈에 착탈가능하게 설치되는 감시용 카메라 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 요홈의 측벽과 상기 지지 돌출부의 측면 중 어느 하나에 회동돌기가 형성되고, 다른 하나에 삽입공이 마련되어 있어서, 상기 회동돌기가 상기 삽입공에 삽입된 상태에서 상기 지지 돌출부를 틸팅하여 상기 제1 카메라 유닛의 상기 광축 방향을 가변시킬 수 있게 되어 있는 감시용 카메라 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 요홈의 측벽과 상기 지지 돌출부의 측면 중 어느 하나에 걸림돌기가 형성되고, 다른 하나에 복수의 단속공이 마련되어 있어서, 상기 걸림돌기가 상기 복수의 단속공 중 하나에 걸릴 수 있게 되어 있는 감시용 카메라 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 지지 돌출부를 상기 회동돌기의 중심축을 기준으로 틸팅하기 위한 광축 틸팅 모터;
    를 더 구비하는 감시용 카메라 장치.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 제2 카메라 유닛이
    피사체의 촬상 크기를 조절하기 위한 줌 구동부와;
    촬영 방향을 조정하기 위한 팬/틸트 구동부;
    를 구비하며,
    상기 제어부가
    상기 광각 영상에서 상기 움직임 객체를 검출하는 움직임 검출부; 및
    상기 제2 카메라 유닛의 상기 팬/틸트 구동부를 구동하여, 상기 제2 카메라 유닛이 상기 움직임 객체를 촬영하도록 제어하는 구동 제어부;
    를 구비하는 카메라 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 광각 영상 내의 각 픽셀에 대한 패닝각 및 틸팅각의 맵핑 정보를 저장하는 룩업테이블;
    을 더 구비하며,
    상기 구동 제어부가 상기 광각 영상 내에서의 상기 움직임 객체의 위치에 따라 상기 룩업테이블을 참조하여 상기 팬/틸트 구동부를 구동하는 카메라 장치.
  10. 청구항 8에 있어서, 상기 구동 제어부가 상기 움직임 객체의 크기에 따라 상기 줌 구동부를 구동하는 카메라 장치.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 광각 영상과 상기 제2 카메라 유닛에 의해 획득된 집중감시 영상을 조합하여 출력영상을 구성하는 영상 조합부;
    를 더 구비하는 카메라 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 광각 영상 내에 있는 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부;
    를 더 구비하며,
    상기 움직임 검출부는 왜곡 보정된 광각 영상에서 상기 움직임 객체를 검출하고,
    상기 영상 조합부는 상기 왜곡 보정된 광각 영상과 상기 집중감시 영상을 조합하여 상기 출력영상을 구성하는 카메라 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 메인 프레임의 하단에 마련되는 돔;
    을 더 구비하고,
    상기 제2 카메라 유닛이 상기 돔 내에 설치되는 카메라 장치.
  14. 감시용 카메라 장치와, 상기 감시용 카메라 장치와 전기적으로 접속될 수 있는 원격 감시 장치를 구비하는 원격 감시 시스템에 있어서,
    상기 감시용 카메라 장치가
    전면이 외측 하방을 향하도록 외부로 돌출되어 있는 지지 돌출부를 구비하는 메인 프레임;
    상기 메인 프레임에 설치되고, 그 광축이 외측 하방을 향하도록 상기 지지 돌출부의 상기 전면에 부착되어 있는 광각렌즈를 구비하여, 상기 감시용 카메라 장치의 직하 지점을 포함한 주변 영상을 촬영하는 제1 카메라 유닛;
    제2 이미지 센서를 구비하고, 상기 메인 프레임에 대하여 수평회전 및 수직회전할 수 있게 설치되는 제2 카메라 유닛;
    상기 제1 카메라 유닛에 의해 획득된 광각 영상에서 움직임 객체를 검출하고, 상기 제2 카메라 유닛이 상기 움직임 객체를 촬영하도록 제어하는 제어부; 및
    상기 광각 영상과 상기 제2 카메라 유닛에 의해 획득된 집중감시 영상을 조합하여 출력영상을 구성하고, 상기 출력영상을 상기 원격 감시 장치에 전송하는 영상 조합부;
    를 일체로써 구비하며, 상기 원격 감시 장치가 상기 출력영상을 표시장치에 디스플레이하는 원격 감시 시스템.
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