CN102714711A - 追踪监视用摄像装置及采用此装置的远程监视*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种如下的追踪监视用摄像装置：以一体化方式具有广域监视摄像机和集中监视摄像机，能同时顺利完成对广泛区域的全局情况的监视和对特定区域或对象物的集中监视和跟踪，在正下方区域不产生阴影区域。本发明的摄像装置具有主框架、第一摄像单元、第二摄像单元。主框架具有法线朝向外侧下方的镜头设置面。第一摄像单元设置在主框架，具有以使光轴朝向外侧下方的方式配置于上述镜头设置面的广角镜头和将通过上述广角镜头入射的光转换为电信号的第一图像传感器，该第一摄像单元对包括上述监视用摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行摄像。第二摄像单元具有第二图像传感器，并且能够相对于上述主框架进行水平旋转及垂直旋转。优选地，上述主框架具有支撑突出部，该支撑突出部从外周面向外部突出，并且前表面朝向外侧下方，上述广角镜头可附着在支撑突出部的前表面。

Description

追踪监视用摄像装置及采用此装置的远程监视***
技术领域
 本发明涉及一种电视摄像装置，更详细地，涉及一种具有多个摄像机的复合型监视用摄像装置。同时，本发明涉及一种采用这种摄像装置的远程监视***。
背景技术
作为出入管理或防盗用，利用监视用摄像装置的安防/监视***被广为使用。不仅银行、军事设施以及其他具有安防需求的公共设施或商用建筑，一般道路或住宅也会设置这种安防/监视***，这一趋势日益增长。
虽然使用着多种监视用摄像装置，但是以本申请的执行作为出发点，最广泛使用的摄像装置之一是可水平旋转（即摇摄）及垂直旋转（即倾斜）和可放大/缩小的云台全方位（上下、左右）移动及镜头变倍、变焦控制（Pan-Tilt-Zoom，以下称为PTZ）方式的快速球型摄像装置。通过PTZ方式的快速球型摄像装置，可以对摄像机的水平旋转和垂直旋转及放大/缩小进行远程控制，因而在远程地的运用者可以变更监视区域，根据需要也可以仅对特定对象追踪进行集中监视。
但是，PTZ摄像装置采用的镜头因为画面视角不够广阔，根据运用者设定的监视方向可能产生摄像装置无法捕捉的死角地带。尤其，在放大镜头并驱动摇摄、倾斜机制追踪特定对象的同时进行监视时，存在除追踪对象的周围之外无法进行监视的问题。
也有通过采用比如像鱼眼镜头等的超广角镜头来确保全景影像以扩大监视范围的固定型摄像装置，但是就使用鱼眼镜头的摄像装置而言，拍摄出来的影像呈圆形，整体失真严重，尤其很难识别影像边缘位置上的事物。因此，采用鱼眼镜头方式的摄像机只能在察看整体情况时使用，几乎不使用于与PTZ机制相结合来追踪监视的快速球型摄像装置。
也曾试图通过将用于获得全景影像的摄像机和集中监视用PTZ摄像机结合起来同时进行广域监视和对特定对象的追踪。
例如，根据韩国公开专利公报2004-0031968号（发明名称：利用双重摄像机的入侵者追踪装置及其方法）所记载的发明，通过利用鱼眼镜头、凸镜或者凸镜/凹镜结合体的第一摄像机来获得室内或监视对象区域的全景影像，并在监视对象区域内有入侵者时，自动探测入侵者的移动位置后通过第二摄像机追踪入侵者，拍摄入侵者的影像。
但是，此文献中记载的双重摄像装置，不同于其发明者的意图，结构非常复杂，只能增加其加工及组装工人的数量。尤其是，因为第一摄像机设置在双重摄像装置的下端中央部位，所以第一摄像机挡住第二摄像机的视野或妨碍第二摄像机上下左右移动。因此，入侵者位于双重摄像装置的正中央下方时，无法用第二摄像机准确拍摄入侵者。
韩国公开专利公报2005-0103597号（发明名称：利用实时全景视频影像的监视***及其监视***的控制方法）中记载了在支撑杆外侧周围面设置多个组合摄像机并在支撑杆的上端以一体化方式设置PTZ摄像机的监视***。根据该监视***，通过将由多个组合摄像机拍摄的影像投影到虚拟的圆筒面进行结合而生成全景影像，并通过PTZ摄像机来拍摄使用者所选区域或感应到动作客体的区域。
但是，上述文献所记载的装置，因多个组合摄像机和PTZ摄像机分体制成并设置在支撑杆上，所以不仅存在装置的大小变大的问题，还存在随着设置空间或设置方法，所受到的制约也随之增大的问题。同时，在这种***中，多个组合摄像机只是起到传感器的作用，事实上不可能由通过组合摄像机获得的影像去掌握动作客体的连续动作线路。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而提出的，其技术问题在于提供一种如下的摄像装置：以一体化方式具有广域监视摄像机和集中监视摄像机，在监视广泛区域内的整体情况的同时，还能顺利完成对特定区域或对象物的集中监视和追踪，在正下方区域不产生阴影区域。
同时，本发明的再一个技术问题在于提供一种如下的监视***：采用上述摄像装置，能顺利完成对广泛区域内的整体情况的监视以及对特定区域或对象物的追踪监视。
用于达成上述技术问题的本发明的摄像装置具有主框架、第一摄像单元和第二摄像单元。主框架具有法线朝向外侧下方的镜头设置面。第一摄像单元设置在主框架，具有以使光轴朝向外侧下方的方式配置于上述镜头设置面的广角镜头和将通过上述广角镜头将入射的光转换为电信号的第一图像传感器，该第一摄像单元对包括监视用摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行拍摄。第二摄像单元具有第二图像传感器，并且能够相对于上述主框架进行水平旋转及垂直旋转。
根据优选的实施例，上述主框架具有支撑突出部，该支撑突出部从外周面向外部突出，并且前表面朝向外侧下方。在这种实施例中，上述广角镜头可附着在上述支撑突出部的前表面。在主框架的外周面可以以水平对称的方式设置多个支撑突出部和第一摄像单元。
优选的是，在主框架的外周面设置用于***设置支撑突出部的凹槽，且支撑突出部可拆装地设置在上述凹槽。在优选的实施例中，在上述凹槽的侧壁和上述支撑突出部的侧面中的某一方形成有转动突起，在另一方形成有***孔，在上述转动突起***在上述***孔的状态下，使用者能够通过使支撑突出部倾斜来改变第一摄像单元的光轴的方向。同时，在凹槽的侧壁和支撑突出部的侧面中的某一方形成有挡止突起，在另一方形成有多个挡止孔，挡止突起能够卡在多个挡止孔中的一个挡止孔。但是，在变形的实施例中，还可通过倾斜马达的驱动使支撑突出部旋转。
在优选的实施例中，第二摄像单元具有用于调整被拍摄体的摄像大小的变焦驱动部和用于调整拍摄方向的摇摄/倾斜驱动部。另外，摄像装置还具有通过在第一摄像单元获得的广角影像中检测动作客体的动作监测部和通过驱动上述第二摄像单元的摇摄/倾斜驱动部来控制第二摄像单元拍摄上述动作客体的驱动控制部。
在一实施例中，摄像装置还具有存储对广角影像内的各像素的摇头角度及倾斜角的映射信息的查找表。这种情况下，驱动控制部根据广角影像内的动作客体的位置，参照上述查找表驱动上述摇摄/倾斜驱动部，可根据动作客体的大小驱动变焦驱动部。
此外，摄像装置还可具有将广角影像和通过第二摄像单元获得的集中监视影像组合起来构成输出影像的影像组合部。并且，摄像装置还可具有对广角影像内的失真进行校正的失真校正部。在这种实施例中，优选的是，动作检测部在校正失真后的广角影像中检测动作客体，影像组合部将校正失真后的广角影像和集中监视影像组合起来构成输出影像。
在优选的实施例中，在主框架的下端设置圆顶，第二摄像单元设置在上述圆顶的内部。但是，在变形的实施例中，摄像装置还具有能够相对于主框架进行水平旋转的水平旋转框架，第二摄像单元能够相对于上述水平旋转框架进行垂直旋转。
另一方面，用于达成上述再一个技术问题的远程监视***具有监视用摄像装置和能与上述监视用摄像装置电连接的远程监视装置。在这里，上述摄像装置具有主框架、第一摄像单元、第二摄像单元、控制部和影像组合部。主框架具有法线朝向外侧下方的镜头设置面。第一摄像单元设置在主框架，具有以使光轴朝向外侧下方的方式配置于上述镜头设置面的广角镜头，该第一摄像单元对包括监视用摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行拍摄。第二摄像单元具有第二图像传感器，能够相对于主框架进行水平旋转及垂直旋转。控制部在上述第一摄像单元获得的广角影像中检测动作客体，控制第二摄像单元对上述动作客体进行拍摄。影像组合部将上述广角影像和通过第二摄像单元获得的集中监视影像组合起来构成输出影像，并将上述输出影像传输到上述远程监视装置。
如上，本发明的摄像装置以一体化方式具有第一摄像单元即广域监视摄像机和第二摄像单元即集中监视摄像机，由此都能顺利完成对广泛区域的整体情况的监视和对特定区域或对象物的追踪监视。因依次且同时完成“整体区域监视”、“集中监视”和“自动追踪”这三步骤监视方式，本发明的装置和***能够完成接近于“基于人的智能和肉眼的监视”的动作，能实现完美的监视功能。
同时，因为对动作客体的追踪在摄像装置进行，而不是在中央监视室的远程控制装置进行，所以即使中央监视室的电源被切断或者远程控制装置或通信线路发生故障，追踪监视也会继续进行而不会中断。
因为广域监视摄像机的镜头以使光轴朝向外侧下方的方式配置于外壳（housing）的外周面，所以具有在包括摄像装置的正下方地点在内的邻近区域不会产生阴影区域的效果。与此同时，因为广域监视摄像机和集中监视摄像机互不干扰，可最大限度确保各个摄像机的视野。
尤其，根据优选的实施例，因为摄像装置呈体积小且紧凑的形态，所以存在制造成本低，与设置环境相协调不妨碍美观，想回避或绕过监视***的潜在入侵者也很难发现的优点。
附图说明
以下，将参照附图对本发明的优选实施例进行说明。为方便起见，对图中同样或相对应的部件使用同一附图标记。图中，
图1是本发明的摄像装置的一实施例的立体图；
图2是图1所示的摄像装置的侧视图；
图3是图1所示的摄像装置的部分分解立体图；
图4是表示图1所示的摄像装置中的第一摄像单元的方向变更过程的图；
图5是表示图1所示的摄像装置的电/光学结构的一实施例的框图；
图6是表示通过反方向扭曲算法进行失真校正的过程的一例的图；
图7是表示全景影像的结构例的图；
图8是表示输出影像的一例的图；
图9是适合与图1所示的摄像装置结合使用的远程监视装置的一实施例的框图；
图10是根据图1所示的摄像装置的变形实施例的侧视图；
图11是表示图10所示的摄像装置的电/光学结构的框图；
图12是用于说明基于图11的摄像装置构成全景影像的过程的图；
图13是图1的摄像装置的再一个变形实施例的侧视图；
图14是图1的摄像装置的另一个变形实施例的侧视图；
图15是图14所示的摄像装置的仰视图；
图16是图1所示的摄像装置的还一个变形实施例的仰视图；
图17是本发明的摄像装置的又一个实施例的立体图；
图18是表示在图17所示的摄像装置中主框架和第一摄像单元的连接关系的部分分解立体图；
图19是表示图17所示的摄像装置中的第一摄像单元的方向变更过程的图；
图20是图17所示的摄像装置的变形实施例的立体图；
图21是图17所示的摄像装置的再一个变形实施例的立体图。
具体实施方式
参照图1和图2，本发明优选实施例的摄像装置具有大体上呈钟形形态的主框架10和设置在上述主框架10的下方的圆顶50。优选地，主框架10的外壳由金属或者不透明的合成树脂材质形成，且圆顶50由半透明的合成树脂材质形成。在主框架10的外壳的下侧介于支撑突出部18设置有第一摄像单元12。在圆顶50内设置有第二摄像单元（图1中未图示）。在主框架10的上端可设置用于将摄像装置安装到墙面的支架30。
支撑突出部18由合成树脂材质形成，在空间上支撑第一摄像单元12，确定着第一摄像单元12的方向。在优选的实施例中，支撑突出部18设置在主框架10的外壳的外周面的下侧，第一摄像单元12的聚光镜头14向支撑突出部18的外部露出。尤其，支撑突出部18的前表面向下侧倾斜，以使第一摄像单元12的聚光镜头14的光轴朝向摄像装置的外侧下方。由此，第一摄像单元12能够对包括摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行拍摄。
优选的是，第一摄像单元12的聚光镜头14由广角镜头构成，尤为优选的是，使用鱼眼镜头来体现。由此，第一摄像单元12起到广域监视摄像机的作用。第一摄像单元12的鱼眼镜头14和图像传感器（图1及图2中未图示）固定设置在支撑突出部18内。
起到集中监视摄像机作用的第二摄像单元是在主框架10的下侧被圆顶50限定的空间内部设置的通常的PTZ摄像机。PTZ摄像机很容易被本发明所属技术领域的普通技术人员实施，因此省略对第二摄像单元的结构构成的具体说明。
支架30由金属材质形成，由垂直部、水平部和附着板构成。其中，垂直部沿上下方向延伸，且其下端可与主框架10的上部面结合。水平部从上述垂直部的上端向后方弯曲而沿水平方向延伸。附着板设置在上述水平部的后端。在附着板形成有多个孔，因此可通过使用螺栓32安装在支撑杆（pole）或墙面。
参照图3，支撑突出部18可拆装地设置在主框架10的外侧或内侧。在支撑突出部18的侧面的下侧形成有转动突起20。而且，在转动突起24的后方突出形成有挡止突起24。另一方面，在主框架10的外周面的下侧设置有用于***设置支撑突出部18的凹槽。在上述凹槽的侧壁下侧，与转动突起24对应地形成有***孔22。并且，在***孔22的上侧后方形成有多个挡止孔26A、26B、26C。为方便起见，在图3中省略了将第一摄像单元12连接到摄像装置的印刷电路板的配线。
支撑突出部18可从主框架10的内侧或前方***到主框架10的凹槽来设置。这时，使支撑突出部18的转动突起20***到主框架10的凹槽的***孔22，来防止支撑突出部18无意中脱离的同时，能使支撑突出部18以转动突起24为中心在有限的范围内转动。并且，使支撑突出部18的挡止突起24卡在凹槽内部的多个挡止孔26A、26B、26C中的某一个挡止孔，来防止支撑突出部18以转动突起24为中心随意转动。
虽然在挡止突起24卡在多个挡止孔26A、26B、26C中的某一个挡止孔的状态下，支撑突出部18无法以转动突起20为中心随意转动，但是挡止突起24和挡止孔26A、26B、26C的挡止状态很容易被外力解除。在设置摄像装置或已经设置好摄像装置的状态下，作业人员可在使挡止突起24从挡止孔26A、26B、26C脱离后使其与别的挡止孔卡合。因此，作业人员可通过使支撑突出部18倾斜，来变更第一摄像单元12的拍摄方向。
对此，参照图4进行更具体的说明。图4中，实线表示挡止突起24与挡止孔26C卡合的状态下的第一摄像单元12的轮廓，虚线表示挡止突起24与挡止孔26B卡合的状态下的第一摄像单元12的轮廓。作业人员在支撑突出部18的上侧向后方施力来解除挡止突起24与挡止孔26B的卡合，并使挡止突起24与挡止孔26C卡合时，与此相应地支撑突出部18向上方倾斜，第一摄像单元12的鱼眼镜头的光轴向上方旋转，随之第一摄像单元12的拍摄方向发生改变。因而，第一摄像单元12的拍摄区域从空间上看向上方移动，从地表上看从摄像装置向远距离移动。像这样，通过使支撑突出部18倾斜，可与设置场所的宽度或环境相应地阶段性地变更第一摄像单元12的拍摄区域。
图5是表示图1所示的摄像装置的电/光学结构的一实施例的框图。摄像装置具有第一摄像单元12、第二摄像单元14、第一模数（A/D）转换器39、第二模数（A/D）转换器69、控制部70、影像组合部80以及连接端口（interface port）82。
第一摄像单元12从电/光学角度具有鱼眼镜头14和第一图像传感器16。鱼眼镜头14的视野角度全方位达到150度以上，对从视野角度内的空间入射的光进行聚光。在优选的实施例中，优选的是，鱼眼镜头14的F值为1.4，以确保在晚间也能发挥监视功能的光亮。在一实施例中，鱼眼镜头14的最大感应距离为80米（m），分辨率为3～5百万像素。第一图像传感器16将通过鱼眼镜头14聚光的光线转换为电影像信号（以下称为“第一影像信号”）。
第二摄像单元52具有镜头54、第二图像传感器56、变焦马达58、变焦马达驱动器60、摇摄马达62、摇摄马达驱动器64、倾斜马达66以及倾斜马达驱动器68。镜头54对从前方入射的光进行聚光，第二图像传感器56将通过镜头54聚光的光转换为电影像信号（以下称为“第二影像信号”）。变焦马达58通过改变镜头54的焦距，实现放大/缩小功能，变焦马达驱动器60响应来自控制部70的控制信号来驱动变焦马达58。摇摄马达62使第二摄像单元52以水平方向旋转，摇摄马达驱动器64响应来自控制部70的控制信号来驱动摇摄马达62。倾斜马达66使第二摄像单元以垂直方向旋转，倾斜马达驱动器68响应来自控制部70的控制信号来驱动倾斜马达66。优选地，变焦马达58、摇摄马达62及倾斜马达66分别通过步进马达来实现。
优选地，第一摄像单元12及第二摄像单元52具有宽带减反射膜（Broadband Anti-reflection Film）以获得最佳的影像。并且，为了不论是白天还是夜间都能获得影像，而优选为第一摄像单元12及第二摄像单元52具有用于自动切换红外截止滤光片（IR Cut-off Filter）的自动滤光片切换器（Auto Filter Changer）。
第一模数变换器39将第一影像信号变换为数字数据，输出鱼眼影像数据。第一模数变换器69将第二影像信号变换为数字数据，输出集中监视影像数据。
控制部70包括失真校正部72、动作检测部74、坐标-角度查找表76和马达驱动控制部78。
失真校正部72校正鱼眼影像内的失真。在一实施例中，失真校正部72通过正向映射（Forward Warping）算法改变鱼眼影像的原本像素值来使其与校正后的鱼眼影像内的像素值对应。但是，在再一实施例中，失真校正部72通过逆向映射（Inverse Warping）算法来获得校正后的鱼眼影像内的各像素值。图6表示通过逆向映射算法进行失真校正的过程的一例。首先，与校正后的鱼眼影像内的点（x'、y'）相对应的校正前的鱼眼影像内的点（x、y）得以确定，点（x'、y'）上的像素值g（x'、y'）以点（x、y）上的像素值f（x、y）为基础是以确定。在这种情况下，还可通过一并采用双线性插值（Bilinear Interpolation）算法，来减少误差。在另一个实施例中，也有可能不会额外具有失真校正部72。因为失真校正不仅不是本发明的核心技术思想，而且也不限定在本发明特定的失真校正算法，所以将省略对失真校正的具体说明。
动作检测部74以规定数量的帧为单位对校正失真后的鱼眼影像进行比较的同时判断各像素值的变化，将像素值的变化量大于规定基准值的像素的集合判定为动作客体。同时，动作检测部74检测鱼眼影像内的客体的动作量，提取各客体的大概的中心点。
坐标-角度查找表76储存对校正失真后的鱼眼影像内的各像素的摇头角度/倾斜角的映射信息。成为坐标/角度查找表76的输入值的校正后的鱼眼影像位置值可以等距设定，也可以非等距设定。
在客体的移动持续产生时，马达驱动控制部78根据客体的动作量即中心点移动量和客体的大小来确定摇摄/倾斜/变焦量，控制第二摄像单元52以追踪客体。在这里，监视区域内的动作客体为多个时，根据规定的基准，选择一个以上要追踪的客体。例如，在多个动作客体中，动作量最大的客体有可能会被选为追踪对象。这时，优选的是，对不是追踪对象的客体也持续进行动作监测并掌握其移动路线。
首先，马达驱动控制部78从动作监测部74接收要追踪监视的动作客体的中心点数据，参照坐标/角度查找表76的映射信息来确定对动作客体的中心点的摇头角度/倾斜角。马达控制部78根据所确定的摇头角度/倾斜角，通过控制摇摄马达驱动器64和倾斜马达驱动器68来使摇摄马达62及倾斜马达66旋转。并且，马达驱动控制部78根据要追踪监视的动作客体的大小确定变焦倍率，来驱动变焦马达驱动器60。像这样，根据动作客体的位置及大小，变焦马达58、摇摄马达62及倾斜马达66被驱动，可实现对动作客体的追踪监视。
另一方面，马达驱动控制部78还可响应通过连接端口82接收的来自远程监视装置的控制信号来变更追踪监视对象。并且，马达驱动部78还可响应控制信号来驱动马达驱动器60、64、68。
影像组合部80由校正后的鱼眼影像构成参照用全景影像，并将全景影像和集中监视影像结合起来构成一个输出影像。并且，影像组合部80通过影像信号线例如同轴电缆将上述输出影像传输至远程监视装置。
图7表示全景影像的结构例。影像组合部80从校正后的鱼眼影像100中只选择规定区域102构成全景影像乃至广域监视影像。这时，在校正后的鱼眼影像100中作为全景影像102提取的部分，可通过在摄像装置内运行的程序事先设定，也可以由远程监视装置的操作者变更。并且，影像组合部80响应控制部70的控制信号，通过对集中监视影像和全景影像102进行格式化来构成输出影像。图8表示输出影像的一例。该图中，在输出影像的上端及中央区域显示出集中监视影像110，在下端显示出全景影像102。在一实施例中，集中监视影像110和全景影像102以3:1的高度比及宽度比配置。
在这里，优选的是，在包括在输出影像的全景影像102中附加表示动作客体所存在的部分的记号（pointer）。尤其，当前正进行追踪监视的客体区域和其他客体区域在记号的形态上可加以区分。图中，实线部分的记号表示进行追踪监视的客体区域，虚线部分的记号表示没有进行追踪监视的客体区域。但是，在其他实施例中，可用相互不同的颜色区分正进行追踪监视的客体区域和不进行追踪监视的客体区域。
重新参照图5，连接端口82从远程监视装置接收控制信号并提供给马达驱动控制部78。并且，连接端口82将动作客体检测与否和/或摇头角度/倾斜角等状态信息传输到远程监视装置。连接端口82和远程监视装置间的信号的收发信道可遵照例如RS-232C或者RS-485标准来实现。
另一方面，在一实施例中，控制部70和影像组合部80可通过使用德州仪器（Texas Instruments）公司以商业目的提供的ARM芯片（ARM296）及DSP芯片（C64+）来实现。同时，还可以使用综合了ARM芯片（ARM296）及DSP芯片（C64+）的DaVinci DM644x数字媒体处理器。但是，在其他实施例中，控制部70和影像组合部80也可通过通用微处理器或微控制器来实现。
图9是表示适合与图1至图5所示的摄像装置结合使用的远程监视装置的一实施例的框图。远程监视装置具有控制部90、输入部92、连接端口94、显示部96以及影像存储部98。
控制部90以通过输入部92输入的使用者的操作命令和通过连接端口94从摄像装置接收的状态信息为基础，按照借助程序进行的预先设定来控制装置的整体动作。同时，控制部90通过连接端口94输出用于控制摄像装置的摇摄/倾斜/变焦驱动的控制信号。
输入部92包括键盘、鼠标和/或控制杆（joystick），使用者通过输入部92在影像内选择要追踪监视的客体，选择或变更全景影像区域，输入摇摄/倾斜/变焦命令，设定影像存储功能及设定其他监视功能。显示部96显示从摄像装置接收的输出影像，影像存储部98在控制部90的控制下储存输出影像。根据通过输入部92输入的操作者的操作命令，还可变更在显示部96显示的输出影像的形式。例如，操作者可使显示部只显示全景影像102或只显示集中监视影像110。
由此，在中央监视室内，操作者通过操作输入部92可按上下左右任意方向人工操作摄像机的角度，也可变更追踪监视的客体，此外还可以以多种方式任意操作监视***。
图10表示图1及图2所示的摄像装置的变形实施例。在本实施例中，在主框架210的外周面的下侧，以主框架210上下方向的虚拟中心轴为中心水平对称地设置两个采用鱼眼镜头进行广域监视的第一摄像单元212A、212B。并且，用于固定摄像装置的支架呈直线型无弯曲部位，因此该支架可以设置在室内天花板或适合设置在具有朝向下方的设置面的支撑杆上。
图11表示图10所示的摄像装置的电/光学结构。模数变换器239A、239B分别将来自第一摄像单元212A、212B的影像信号变换为数字数据。模数变换器269将第二摄像单元52的影像信号变换为数字数据。
在控制部270中，失真校正部272对来自模数变换器239A、239B的在鱼眼影像内的失真进行校正。动作检测部274以规定数量的帧为单位对校正失真后的鱼眼影像进行比较来检测影像内的动作客体。同时，动作检测部274检测客体的动作量，提取各客体的大概的中心点。坐标-角度查找表276存储对校正失真后的鱼眼影像内的各像素的摇头角度/倾斜角的映射信息。
马达驱动控制部78参照坐标-角度查找表276根据客体的动作量和大小确定摇摄/倾斜/变焦量，根据所确定的摇摄/倾斜/变焦量来驱动马达驱动器60、64、68，从而使第二摄像单元52对客体进行追踪。
影像组合部280由两个校正失真后的鱼眼影像构成全景影像。图12表示在图11的摄像装置中构成全景影像的过程。影像组合部280从校正后的鱼眼影像300、310只选择规定区域302、312，对所选择的影像部分进行水平连接而构成全景影像320。接着，影像组合部280对全景影像和来自模数变换器269的集中监视影像进行格式化来构成一个输出影像。同时，影像组合部280通过影像信号线例如同轴电缆将上述输出影像传输至远程监视装置。
图10所示的摄像装置的其他特点与图1所示的装置的特点相类似，因此省略对其的重复说明。
根据图10及图11所示的摄像装置，将两个第一摄像单元212A、212B结合起来的整体广域监视摄像单元的水平视野角度将扩大到两倍，由此，通过第一摄像单元212A、212B进行的广域监视区域可扩大到两倍。
图13表示本发明的摄像装置的再一实施例。根据本实施例，主框架410的外周面的下侧倾斜成使其虚拟法线朝向外侧下方。这种情况下，第一摄像单元412A、412B无需额外的支撑体，可设置在主框架410的外壳的外周面的下侧。即，在本实施例中，第一摄像单元412A、412B的鱼眼镜头或其保护体可固定设置在主框架410的外壳的外周面。只是，在本实施例中，也优选为将第一摄像单元412A、412B的设置位置确定在使所要拍摄的有效影像中被圆顶50挡住的部分最小化的位置。
在图13中，如图所示，具有两个第一摄像单元412A、412B，但是在变形实施例中，只具有一个第一摄像单元也无妨。另一方面，在图13的实施例中，也可在第一摄像单元412A、412B导入图3所示的支撑突出部，从而变更拍摄区域。
图14及图15显示本发明的摄像装置的另一实施例。在本实施例中，摄像装置没有额外的支架，具有可直接附着在天花板的形态。摄像装置可通过如下方式设置：在设置有第一摄像单元512A、512B和圆顶50的主框架510的上端设置的多个紧固部紧贴在天花板的状态下，用螺栓32或螺丝***到在紧固部形成的螺纹孔而拧紧到天花板，以此方向设置摄像装置。
图16表示本发明的摄像装置的一实施例。根据本实施例的摄像装置，在本实施例中，在主框架610的外周面的下侧，以主框架610外壳的上下方向的虚拟中心轴为中心水平对称地设置三个采用鱼眼镜头进行广域监视的第一摄像单元612A～612C。在本实施例中，也优选为将各个第一摄像单元612A～612C的位置确定在使所要拍摄的有效影像中被圆顶50挡住的部分最小化的位置。
根据图16所示的摄像装置，第一摄像单元的视野角度更加扩大，由此用于广域监视的全景影像的结构变得更加容易，从各个第一摄像单元612A～612C所拍摄的影像中排除失真严重的边缘位置，从而可构成更加准确更真实的全景影像。
图17表示本发明的摄像装置的又一实施例。本实施例的摄像装置具有主框架710、水平旋转框架620和第二摄像单元30。
主框架710大体上呈圆截面或多边形截面的柱子形态。在主框架710的正面下侧介于支撑突出部718设置有采用广角镜头714的第一摄像单元712。
在优选的实施例中，上述第一摄像单元12设置为使广角镜头714的光轴朝向外侧下方，拍摄区域包括摄像装置的正下方地点。在主框架710的侧面下端设置有形成有贯通孔的多个支撑/紧固凸起716A～716C，因此能稳定地将主框架710支撑在设置面的同时，通过螺栓（未图示）将主框架710固定到设置面。
水平旋转框架720在主框架710上能相对于主框架710摇摄即水平旋转。为使水平旋转框架720在主框架710上水平旋转，在主框架710或水平旋转框架720内设置摇摄马达，将摇摄轴（未图示）动力连接到摇摄马达，主框架710和水平旋转框架720介于摇摄轴相连接。
第二摄像单元730可在水平旋转框架720的上方倾斜，即垂直旋转。在本实施例中，在水平旋转框架内设置有倾斜马达，在倾斜马达设置有横向穿过水平旋转框架720延伸的倾斜轴（未图示）。倾斜轴的两端部连接着支架732，第二摄像单元730固定设置在支架732的上部。
摇摄马达和摇摄轴的具体结构及连接关系、倾斜马达和倾斜轴的具体结构及连接关系为本发明所属技术领域的普通技术人员所周知，本发明所属技术领域的普通技术人员可通过各种方式容易实施，因此，省略对其的详细说明。
在第二摄像单元730的正面设置有透明窗734以使光线透过的同时保护镜头。在第二摄像单元730的上部附着或形成有保护第二摄像单元730免遭灰尘和雨雪袭击的罩736。在第二摄像单元730的底面前端部设置有刮水器马达收纳盒738，在其内部的刮水器马达连接有用于擦去透明窗734的灰尘或雨水的刮水器39。另一方面，在水平旋转框架720的两侧设置有可在夜间向前方照射照明的LED灯740A、740B。
优选的是，使用于第一摄像单元712的聚光镜头714由广角镜头构成，尤其优选的是，使用鱼眼镜头来体现。优选的是，第一摄像单元712的聚光镜头714和图像传感器在合成树脂材质的支撑突出部718内以一体化方式制作而成，并从主框架710突出。根据本实施例，支撑突出部718决定第一摄像单元712的鱼眼镜头714的结合体的方向，在空间上支撑此结合体。
参照图18，在第一摄像单元712的侧面的下侧形成有转动突起750。并且，在转动凸起750的后方突出形成有挡止突起754。另一方面，在主框架710的正面下侧设置有用于***设置第一摄像单元712的凹槽。在上述凹槽的侧壁下侧与转动突起750对应地形成有***孔752。而且，在***孔752的上侧后方形成有多个挡止孔756A、756B、756C。为方便起见，在图18中省略了用于将第一摄像单元712连接到摄像装置的印刷电路板的配线部分。
第一摄像单元712从主框架710的内侧或前方***上述主框架710的凹槽来设置。这时，使第一摄像单元712的转动突起750***到主框架710的凹槽的***孔752，来防止第一摄像单元712无意中脱离的同时，能使第一摄像单元712以转动突起750为中心在有限的范围内转动。并且，使第一摄像单元712的挡止突起754卡在凹槽内部的多个挡止孔756A、756B、756C中的某一个挡止孔，来防止第一摄像单元712以转动突起750为中心随意转动。
在这种情况下，虽然在挡止突起754卡在多个挡止孔756A、756B、756C中的某一个挡止孔的状态下，第一摄像单元712无法以转动突起750为中心随意转动，但是挡止突起54和挡止孔756A、756B、756C的挡止状态很容易被外力解除。由此，在设置摄像装置或已经设置好摄像装置的状态下，作业人员可在使挡止突起754脱离挡止孔756A、756B、756C后使其与别的挡止孔卡合，由此，可变更第一摄像单元712的拍摄区域。
对此，参照图19进行更具体的说明。图19中，实线表示挡止突起754与挡止孔756C卡合的状态下的第一摄像单元712的轮廓，虚线表示挡止突起754与挡止孔756B卡合的状态下的第一摄像单元712的轮廓。作业人员向后方施力来解除挡止突起754与挡止孔756B的卡合，并使挡止突起754与挡止孔756C卡合时，与此相应地第一摄像单元712内的鱼眼镜头714的光轴将向上方旋转，由此，第一摄像单元712的拍摄方向发生改变。因而，第一摄像单元712的拍摄区域从空间上看向上方移动，从地表上看从摄像装置向远距离移动。
像这样，通过改变第一摄像单元712的方向，可与设置场所的宽度或环境相应地阶段性地变更第一摄像单元712的拍摄区域。
图17所示的摄像装置的电/光学结构与图1所示的装置的结构相类似，因此省略对其的详细说明。
图20表示图17的摄像装置的变形实施例。在本实施例中，介于支撑突出部718A、718B，在主框架710的外周面上水平对称地在前方和后方设置两个采用鱼眼镜头进行广域监视的第一摄像单元。图20所示的摄像装置的电/光学结构与图10所示的装置的结构相类似，因此省略对其的详细说明。
图21表示图17的摄像装置的再一变形的实施例。本实施例的摄像装置具有主框架710、水平旋转框架820、第二摄像单元830和LED灯840。
主框架710大体上呈圆截面或多边形截面的柱子形态，在主框架710的正面下侧设置有采用广角镜头714的第一摄像单元712。在优选的实施例中，上述第一摄像单元712设置为使广角镜头714的光轴朝向外侧下方，拍摄区域包括摄像装置的正下方地点。在主框架710的侧面下端设置有形成有贯通孔的多个支撑/紧固突起716A～716C，因此能稳定地将主框架710支撑在设置面的同时，通过螺栓（未图示）将主框架710固定到设置面。
水平旋转框架820可在主框架710上相对于上述下部框架摇摄即水平旋转。为使水平旋转框架820在主框架710上水平旋转，在主框架710或水平旋转框架820内设置摇摄马达，将摇摄轴（未图示）动力连接到摇摄马达，主框架710和水平旋转框架820介于摇摄轴相连接。
第二摄像单元830可在水平旋转框架820的侧方向倾斜，即垂直旋转。在本实施例中，在水平旋转框架820内设置有倾斜马达，在倾斜马达设置有横向穿过水平旋转框架820延伸的倾斜轴（未图示）。在倾斜轴的一端部设置有第二摄像单元830，而另一端部设置有LED灯840。由此，当倾斜马达及倾斜轴旋转的情况下，与此相对应，第二摄像单元830和LED灯840进行垂直旋转。并且，由于第二摄像单元830和LED灯840在某种程度上形成左右均衡，因而能防止因负载不均衡造成的装置破损。另一方面，在第二摄像单元830的正面设置有透明窗832，以使光线透过并保护镜头。
摇摄马达和摇摄轴的具体结构及连接关系、倾斜马达和倾斜轴的具体结构及连接关系为本发明所属技术领域的普通技术人员周知，本发明所属技术领域的普通技术人员可通过各种方式容易体现，因此，省略对其的详细说明。
以上，对本发明的优选实施例进行了说明，但是本发明可在不改变技术思想和必需特征下，可以以多种方式变形，也可以以别的具体方式实施。
例如，在上述说明中，以手动即作业人员用手施力使在第一摄像单元中可支撑鱼眼镜头和图像传感器的同时变更拍摄区域的支撑突出部18转动的实施例为中心进行了说明，但是在本发明的其他实施例中，可通过马达使这种支撑体转动并倾斜。尤其，对这种马达的驱动，也可以以与对第二摄像单元的摇摄/倾斜控制相类似的方式来进行远程控制。
一方面，在附图和上述说明中，例示了摄像装置的多种形态变更，但是例示的实施例中的特征，可在所述权利要求范围的技术思想的范围内相互交叉应用。
另一方面，在上述说明中，以摄像装置的摇摄/倾斜驱动以摄像装置中的动作检测为基础自动实现的实施例为中心进行了说明，但是在变形的实施例中，可根据来自远程监视装置的控制信号实现摇摄/倾斜驱动。当然也可以由远程监视装置检测出全景影像内的动作来进行摇摄/倾斜/变焦驱动。
再另一方面，在上述说明中，以摄像装置从广域监视影像中选择全景影像部分的实施例为中心进行了说明，但是影像的取舍选择也可在远程监视装置实现。
因此，应理解为上述的实施例在所有方面都是例示性的，而不是限定性的。本发明的范围比起上述的详细说明更通过后述的权利要求范围来表示，应该解释为权利要求范围的意义、范围以及由其等价概念导出的所有变更或变形的形态都包括在本发明的范围。
产业上的可利用性
本发明可利用于需要全方位监视和对动作客体追踪监视的所有应用领域。

Claims (15)

1.一种追踪监视用摄像装置，其特征在于，包括：
主框架，其具有法线朝向外侧下方的镜头设置面；
第一摄像单元，其设置在上述主框架，具有以使光轴朝向外侧下方的方式配置于上述镜头设置面的广角镜头和将通过上述广角镜头入射的光转换为电信号的第一图像传感器，该第一摄像单元对包括上述监视用摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行拍摄；以及
第二摄像单元，其具有第二图像传感器，该第二摄像单元能够相对于上述主框架进行水平旋转及垂直旋转。
2.根据权利要求1所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
上述主框架具有支撑突出部，该支撑突出部从外周面向外部突出，并且前表面朝向外侧下方；
上述广角镜头附着在上述支撑突出部的上述前表面。
3.根据权利要求1或2所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，在上述主框架的外周面以水平对称的方式设置多个上述第一摄像单元。
4.根据权利要求2所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
在上述主框架的上述外周面设置有用于***设置上述支撑突出部的凹槽；
上述支撑突出部能够拆装地设置在上述凹槽。
5.根据权利要求4所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，在上述凹槽的侧壁和上述支撑突出部的侧面中的某一方形成有转动突起，在另一方形成有***孔，在上述转动突起***在上述***孔的状态下，通过使上述支撑突出部倾斜，能够改变上述第一摄像单元的上述光轴的方向。
6.根据权利要求5所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，在上述凹槽的侧壁和上述支撑突出部的侧面中的某一方形成有挡止突起，在另一方形成有多个挡止孔，上述挡止突起能够卡在上述多个挡止孔中的一个挡止孔。
7.根据权利要求4所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，还具有光轴倾斜马达，该光轴倾斜马达用于使上述支撑突出部以上述转动突起的中心轴为基准倾斜。
8.根据权利要求2所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
上述第二摄像单元具有：
变焦驱动部，其能够调节被拍摄体的摄像大小，
摇摄/倾斜驱动部，其用于调整拍摄方向；
监视用摄像装置还具有：
动作检测部，其在通过上述第一摄像单元获得的广角影像中检测动作客体，以及
驱动控制部，其通过驱动上述第二摄像单元的上述摇摄/倾斜驱动部，来控制上述第二摄像单元拍摄上述动作客体。
9.根据权利要求8所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
还具有查找表，该查找表存储对上述广角影像内的各像素的摇头角度及倾斜角的映射信息；
上述驱动控制部根据上述广角影像内的上述动作客体的位置，参照上述查找表驱动上述摇摄/倾斜驱动部。
10.根据权利要求8所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，上述驱动控制部根据上述动作客体的大小来驱动上述变焦驱动部。
11.根据权利要求8所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，还具有影像组合部，该影像组合部将上述广角影像和通过上述第二摄像单元获得的集中监视影像组合起来构成输出影像。
12. 根据权利要求11所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
还具有失真校正部，该失真校正部对上述广角影像内的失真进行校正；
上述动作检测部在校正失真后的广角影像中检测上述动作客体；
上述影像组合部将校正失真后的广角影像和上述集中监视影像组合起来构成上述输出影像。
13.根据权利要求1所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
还具有圆顶，该圆顶设置在上述主框架的下端；
上述第二摄像单元设置在上述圆顶的内部。
14.根据权利要求1所述的追踪监视用摄像装置，其特征在于，
还具有水平旋转框架，该水平旋转框架能够相对于上述主框架进行水平旋转；
上述第二摄像单元能够相对于上述水平旋转框架进行垂直旋转。
15.一种远程监视***，具有监视用摄像装置和能与上述监视用摄像装置电连接的远程监视装置，其特征在于，
上述监视用摄像装置具有：
主框架，其具有法线朝向外侧下方的镜头设置面；
第一摄像单元，其设置在上述主框架，具有以使光轴朝向外侧下方的方式配置于上述镜头设置面的广角镜头，该第一摄像单元对包括上述监视用摄像装置的正下方地点在内的周边影像进行拍摄；
第二摄像单元，其具有第二图像传感器，该第二摄像单元能够相对于上述主框架进行水平旋转及垂直旋转；
控制部，其在上述第一摄像单元获得的广角影像中检测动作客体，控制上述第二摄像单元拍摄上述动作客体；以及
影像组合部，其将上述广角影像和通过上述第二摄像单元获得的集中监视影像组合起来构成输出影像，并将上述输出影像传输到上述远程监视装置；
上述远程监视装置将上述输出影像显示在显示装置上。
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