KR100829012B1 - 광디스크의 트랙킹 제어장치 - Google Patents

광디스크의 트랙킹 제어장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 편심에 의한 트랙의 움직임을 파악하여 트랙킹 특성을 개선하도록 한 광디스크의 트랙킹 제어장치에 관한 것으로, 광디스크를 회전시키는 스핀들 모터의 회전에 따른 위상을 엔코딩하는 위상 엔코더; 상기 위상 엔코더에서의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보가 저장되는 메모리; 광픽업의 트랙킹 제어를 수행하는 서보수단; 및 트래버스 상태에서의 상기 메모리로의 정보 저장을 수행하고, 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 상기 위상 엔코더로부터의 위상 엔코딩값에 대응되는 상기 메모리내의 해당 정보에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보수단의 트랙킹 제어상태를 조절하는 마이컴을 구비함으로써, 실시간으로 트랙킹 서보가 처리해야 하는 에러량이 줄어 트랙킹 제어를 보다 정확하면서도 쉽게 처리할 수 있게 된다.
편심, 광디스크, 트랙킹 제어, 위상 엔코더, 트랙

Description

광디스크의 트랙킹 제어장치{An apparatus for controlling a tracking of an optical disc}
도 1은 종래의 광디스크 구동장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 구성도,
도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 트랙킹 제어장치의 동작 설명에 채용되는 도면,
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 구성도,
도 6a는 도 5에 도시된 광디스크의 형태를 나타낸 도면,
도 6b는 도 5에 도시된 광디스크와 광전변환부간의 관계를 나타낸 도면,
도 6c는 본 발명의 제 2 실시예 설명에 채용되는 수광신호의 파형 예를 나타낸 도면이다.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10, 25 : 광디스크 11 : 스핀들 모터
20 : 광픽업 21 : 슬레드 모터
30 : R/F부 40 : 서보부
50 : 드라이버 60 : 디지털 신호처리부
70, 100, 120 : 마이컴 80 : 위상 엔코더
90 : 메모리 110 : 광전 변환부
본 발명은 광디스크의 트랙킹 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 광디스크의 편심량을 계산하여 이를 기초로 광디스크의 편심회전상황에서도 트랙킹 제어가 원활하게 이루어지도록 한 제어장치에 관한 것이다.
일반적으로 광디스크 제조공정 상의 오류 또는, 클램핑 동작상의 오류 등에 의해 대부분의 광디스크에는 크든 작든 소정의 편심이 있으며, 편심이 큰 경우에는 정확한 포커싱 동작 및 트랙킹 동작이 곤란하기 때문에, 고배속 재생동작시 정상적인 재생동작 수행이 불가능하게 되는 문제점이 있었다.
도 1은 이와 같은 광디스크의 편심 보상을 위한 종래의 광디스크 구동장치(Driver)의 구성을 도시한 것으로서, 광디스크(10)상의 기록데이터를 독출하는 광픽업(20); 상기 광픽업(20)에서 검출되는 신호를 여파정형화시켜 이진신호로 출력하는 R/F부(30); 상기 광픽업(20)의 수평이동을 담당하는 슬레드모터(21) 및 상기 광디스크(10)를 회전시키는 스핀들모터(11)를 구동시키는 드라이버(50); 상기 광픽업(20)의 트랙킹 에러(T.E) 및 포커스 에러(F.E)신호와 상기 광디스크(10)의 회전속도로부터 상기 드라이버(50)의 구동을 제어하는 서보부(40); 상기 R/F부(30)로부터의 이진신호에 위상동기된 자체클럭으로 상기 이진신호를 원 래의 데이터로 복원하고, 또한 입력되는 트랙킹 에러신호에 근거하여 상기 광픽업(20)의 트랙횡단에 따른 펄스신호(Cout)를 생성출력하는 디지털 신호처리부(60); 및 상기 디지털 신호처리부(60)로부터 생성출력되는 상기 펄스신호(Cout)를 계속적으로 계수하여 이로부터 상기 광디스크(10)의 회전속도를 가변제어하는 마이컴(70)을 포함하여 구성되어 있다.
상기와 같이 구성되는 광디스크 구동장치에서는, 먼저 트레이(Tray)(미도시)에 광디스크(10)가 삽입안착되어 초기화되면, 상기 마이컴(70)은 상기 서보부(40)와 드라이버(50)를 통해 상기 스핀들 모터(11)에 구동전압을 인가하여 상기 광디스크(10)를 CLV(Constant Linear Velocity)상태로 회전구동시킨다.
이와 같은 동작상태에서, 상기 마이컴(70)은 상기 광픽업(20)의 액츄에이터내에 구비된 대물렌즈의 위치를 가변제어하는 포커싱(Focusing) 서보동작과, 트랙킹(Tracking) 서보동작을 수행시키게 되는데, 포키싱 서보동작 이후의 상기 트랙킹 서보동작을 일시 중단시키고, 이 상태에서 상기 광디스크(10)의 회전구동에 따른 편심량을 검출하는데, 이를 위해 상기 디지털 신호처리부(60)는 상기 광픽업(20)으로부터 출력되는 트랙킹 에러신호(TE)로부터 상기 광픽업(20)의 상기 광디스크(10) 상의 트랙횡단에 따른 펄스신호(Cout)를 생성하여 이를 상기 마이컴(70)으로 출력하게 된다.
상기 마이컴(70)은 상기 디지털 신호처리부(60)로부터 생성출력되는 상기 펄 스신호(Cout)를 소정시간 동안 계수하고, 상기 소정시간 동안 계수된 펄스신호의 갯수와 그동안의 디스크 회전수로 부터 상기 광디스크(10)의 편심량을 검출하여 이에 대해 예정된 적정 보상동작을 수행하게 된다.
그러나, 상기와 같이 이루어지는 종래의 광디스크의 편심량 측정방법에 있어서는, 전술한 바와 같이 소정시간 동안의 광픽업의 트랙횡단에 따른 펄스신호(Cout)의 갯수로 부터 광디스크의 편심량을 검출하였으나, 소정시간 동안의 펄스신호(Cout)는, 대물렌즈가 광축에서 바이어스되어 있는 정도에 따라 달리 계수될 수 있다. 특히 대물렌즈가 광축의 중심에서 크게 틀어져 고정되어 있는 경우에는 검출되는 트랙 횡단의 오차가 더 크게 발생할 수 있어, 이와 같은 방법에 의해서는 정확한 편심량의 검출 및 이에 근거한 정확한 보상동작이 이루어지지 않게 된다.
그리고, 통상의 트랙킹 제어방식은 광디스크 인입시 광디스크의 편심량이 일정량 이상이 되면 편심 디스크로 판단하여 전체적인 게인을 증가시켜 트랙킹 특성을 개선하는 방식이었으나, 편심량이 클 경우에는 트랙킹 에러만으로 편심성분을 충분히 억압하기에는 불충분하다. 즉, 종래에는 실시간으로 입력되는 센싱된 트랙킹 에러신호만으로 트랙킹 서보를 구동하였는데, 그 트랙킹 에러만으로는 편심량이 큰 광디스크에 대한 트랙킹 제어가 불충분하다.
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 편심에 의한 트랙의 움직임을 파악하여 트랙킹 특성을 개선하도록 한 광디스크의 트랙킹 제어장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치는, 광디스크를 회전시키는 스핀들 모터의 회전에 따른 위상을 엔코딩하는 위상 엔코더; 상기 위상 엔코더에서의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보가 저장되는 메모리; 광픽업의 트랙킹 제어를 수행하는 서보수단; 및 트래버스 상태에서의 상기 메모리로의 정보 저장을 수행하고, 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 상기 위상 엔코더로부터의 위상 엔코딩값에 대응되는 상기 메모리내의 해당 정보에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보수단의 트랙킹 제어상태를 조절하는 마이컴을 구비한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치는, 광디스크의 최외주측과 소정 간격 이격되게 설치된 광전 변환수단; 광픽업의 트랙킹 제어를 수행하는 서보수단; 및 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 상기 광전 변환수단으로부터의 신호에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보수단의 트랙킹 제어상태를 조절하는 마이컴을 구비한다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 구성도로서, 상술한 도 1에서의 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 설명을 생략한다.
도 2는 도 1의 구성에서, 스핀들 모터(11)의 회전에 따른 위상을 엔코딩하는 위상 엔코더(80); 및 상기 위상 엔코더(80)에서의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트래버스(traverse) 상태(즉, 포커스 온이고 트랙킹 오프인 상태)에서의 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보가 저장되는 메모리(90)를 추가로 구비하는 것이 차이난다.
그리고, 상기 도 2의 마이컴(100)은, 트래버스 상태에서의 상기 메모리(90)로의 정보 저장을 수행하고, 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 상기 위상 엔코더(80)로부터의 위상 엔코딩값에 대응되는 상기 메모리(90)내의 해당 정보에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보부(40)의 트랙킹 제어상태를 조절한다.
상기 광디스크(10)가 편심되지 않은 경우에는 그 광디스크(10)의 트랙 궤적은 도 3에 예시된 바와 같이 이상적인 트랙 궤적을 형성할 것이지만, 편심되었을 경우에는 도 3에 예시된 편심 디스크의 트랙 궤적을 형성할 것이다. 여기서, 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형은 도 4에 예시된 바와 같이 나타나는데, 그 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형은 편심 디스크의 트랙 궤적 구간별(예컨대, a∼b구간, b∼c구간, c∼d구간, d∼a구간)로 밀집상태(즉, 소/밀 상태)가 차등적이다. 또한, 그러한 상태에서 스핀들 모터(11)의 회전에 의해 상기 위상 엔코더(80)에서 출력되는 위상 엔코딩값은 도 4에 예시된 바와 같이 각각의 구간별로 차이난다.
그리고, 도 4에 예시된 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형은 트래버스 상태에서만 나타날 수 있는 파형으로서, 광디스크(10)의 임의의 트랙에 대한 기록 또는 재생시에는 나타나지 않는다.
이어, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
트레이(Tray)(미도시)에 광디스크(10; 편심 디스크로 가정함)가 삽입안착되어 초기화되면, 상기 마이컴(100)은 상기 서보부(40)와 드라이버(50)를 통해 상기 스핀들 모터(11)에 구동전압을 인가하여 상기 광디스크(10)를 CLV(Constant Linear Velocity)상태로 회전구동시킨다.
이어, 상기 마이컴(100)은 서보부(40)를 제어하여 포커싱 동작은 온시키고 트랙킹 동작은 오프상태인 트래버스상태를 만든다.
그 트래버스상태에서, 위상 엔코더(80)는 상기 스핀들 모터(11)의 회전에 따른 위상을 검출하여 엔코딩하고, 그 위상 엔코더(80)의 위상 엔코딩값은 상기 마이컴(100)에게로 전송된다. 물론, 상기 마이컴(100)은 그 트래버스상태에서 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보(즉, 트랙 궤적의 구간별로 파형의 밀집정도가 차이남)를 입력받는다.
그에 따라, 상기 마이컴(100)은 트래버스상태에서의 상기 위상 엔코더(80)의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보를 구간별(예컨대, a∼b구간, b∼c구간, c∼d구간, d∼a구간)로 메모리(90)에 기록해 둔다. 즉, 도 4에 예시된 바와 같이 상기 메모리(90)에 저장되는 각 위상 엔코딩값에 대응되는 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보는 차등적이다.
이와 같은 트래버스상태에서의 상기 메모리(90)로의 정보 기록이 완료된 이후에 트랙킹 동작도 온된 상태에서, 상기 광디스크(10)의 임의의 트랙으로 점프하여 그 트랙에서의 기록 또는 재생이 행해지는 경우 상기 마이컴(100)은 그 당시의 위상 엔코더(80)로부터의 위상 엔코딩값을 입력받고, 그 입력된 위상 엔코딩값에 대응되는 상기 메모리(90)내의 해당 정보를 찾아서 현재 트랙의 위상(즉, 구간)를 파악하고, 그 파악된 위상에 따라 상기 서보부(40)의 트랙킹 제어상태를 조절한다.
여기서, 상기 마이컴(100)이 상기 서보부(40)의 트랙킹 제어상태를 조절할 때, 예를 들어 현재의 트랙 위치가 a∼b구간인 경우에는 트랙 추종이 제대로 안되어 다른 트랙으로의 이동이 심할 수 있으므로 상기 서보부(40)에 높은 게인(gain)을 제공하여 트랙킹 제어상태를 민감하게 조절하고, 현재의 트랙 위치가 b∼c구간인 경우에는 비록 편심 디스크라고 하더라도 다른 구간에 비해 트랙 이탈의 위험도가 낮을 것이므로 상기 서보부(40)에 제일 낮은 게인을 제공하여 트랙킹 제어상태를 둔감하게 조절하며, 현재의 트랙 위치가 c∼d구간인 경우에는 트랙 추종이 제일 안되므로 상기 서보부(40)에 제일 높은 게인을 제공하고, 현재의 트랙 위치가 d∼a구간인 경우에는 상기 b∼c구간보다는 높은 게인을 제공한다.
그에 따라, 상기 서보부(40)에서는 상기 마이컴(100)에서의 조절신호 및 광픽업(20)에서 실시간적으로 입력되는 통상적인 트랙킹 에러신호(T.E)를 이용하여 편심 디스크(즉, 10)에 대한 보다 정확한 트랙킹 제어를 행한다.
물론, 상기 마이컴(100)은 현재 파악된 위상의 트랙에 후속하여 광픽업(20)이 추종하게 될 트랙의 구간이 어떤 것이 될지를 미리 예측할 수 있다. 이는 상기 마이컴(100)이 트래버스상태에서의 상기 위상 엔코더(80)의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보를 구간별(예컨대, a∼b구간, b∼c구간, c∼d구간, d∼a구간)로 메모리(90)에 미리 기록해 두었기 때문에 가능하다. 이로 인해, 상기 마이컴(100)은 현재 트랙에 후속하여 추종될 트랙의 구간에 상응하는 트랙킹 제어상태 조절신호를 상기 서보부(40)에 제공할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 구성도로서, 상술한 도 1에서의 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 설명을 생략한다.
도 5에서는, 최외주의 형태가 차이나는 광디스크(25); 상기 광디스크(25)의 최외주측과 소정 간격 이격되게 설치된 광전 변환부(110); 및 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 그 광전 변환부(110)로부터의 수광신호(1∼n)에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보부(40)의 트랙킹 제어상 태를 조절하는 마이컴(120)이 구비되는 것이 도 1의 구성과 차이난다.
통상적으로, 광디스크의 최외주라고 하더라도 광이 투과될 수 없는데, 본 발명의 제 2 실시예에서는 도 6a에 예시한 바와 같이 상기 광디스크(25)의 최외주의 트랙을 따라 소정 폭의 투과창(15) 또는 다수의 슬릿을 형성시킨다. 그 투과창(15)은 광투과가 될 수 있는 투명한 재질로 구성된다.
그리고, 상기 광전 변환부(110)는 도 6b에 예시한 바와 같이 발광소자(17)와 수광소자(18)로 구성되는데, 그 발광소자(17)는 상기 광디스크(25)의 최외주측에서 소정 간격 이격되게 상부에 설치되고, 상기 수광소자(18)는 상기 광디스크(25)의 최외주측에서 소정 간격 이격되면서 상기 발광소자(17)에 대향되게 상기 광디스크(25)의 하부에 설치된다. 상기 수광소자(18)는 다수의 포토 다이오드 또는 포토 트랜지스터가 나란히 설치된 형태를 취한다.
여기서, 상기 마이컴(120)은 상기 광전 변환부(110)로부터의 수광신호를 수신하기 위한 입력 포트를 다수개 갖추고 있다. 즉, 상기 마이컴(120)의 각 입력 포트에는 각각의 포토 다이오드 또는 포토 트랜지스터의 출력단이 접속된다.
그에 따라, 상기 마이컴(120)은 그 수광신호를 입력받는 입력 포트의 변화에 따라 상기 광픽업(20)의 트랙 추종 정도를 판단한다. 즉, 수광신호의 입력으로 인해 활성화되는 입력 포트의 번호가 거의 일정할 경우에는 광픽업(20)이 제대로 트랙을 추종하고 있는 것으로 판단하고, 상기 활성화되는 입력 포트의 번호가 심하게 변화할 경우에는 상기 광픽업(20)이 정상적인 트랙 추종을 하는 것이 아니라 비정상적으로 트랙 추종을 하고 있는 것으로 판단하여 트랙킹 에러를 보정할 수 있는 높은 게인을 상기 서보부(40)에 제공하여 트랙킹 제어를 행하도록 한다.
이어, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 광디스크의 트랙킹 제어장치의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
트레이(Tray)(미도시)에 광디스크(25; 편심 디스크로 가정함)가 삽입안착되어 초기화되면, 상기 마이컴(120)은 상기 서보부(40)와 드라이버(50)를 통해 상기 스핀들 모터(11)에 구동전압을 인가하여 상기 광디스크(25)를 CLV(Constant Linear Velocity)상태로 회전구동시킨다.
이어, 상기 마이컴(120)은 상기 서보부(40)를 제어하여 포커싱 및 트랙킹 동작을 수행시킨다. 그에 따라 광픽업(20)으로부터의 실시간적인 트랙킹 에러신호(T.E)가 상기 서보부(40)로 입력되고, 그 서보부(40)에서는 그 입력된 트랙킹 에러신호(T.E)에 대한 보상 동작을 수행한다.
이와 함께, 상기 스핀들 모터(11)에 의해 회전하는 상기 광디스크(25)는 편심되어 있으므로, 그 광디스크(25)는 도 6b에 예시한 바와 같이 수평으로 이동하면서 회전한다.
그에 따라, 상기 마이컴(120)은 수광신호의 입력으로 인해 활성화되는 입력 포트의 번호 변화에 따라 현재 기록 또는 재생되고 있는 트랙이 최내주 또는 최외주측으로 편이되었는지 아니면 최내주측에서 최외주측으로 이동하는 중인지 또는 최외주측에서 최내주측으로 이동하는 중인지를 파악한다.
즉, 상기 광디스크(25)가 회전되고 임의의 트랙이 기록 또는 재생되고 있는 상태에서는 그 광디스크(25)가 편심되어 있으므로, 광디스크(25)의 회전시 편심되게 회전하게 된다. 그로 인해, 광전 변환부(11)의 수광소자에서 출력되는 수광신호(1∼n)의 파형을 살펴보면 도 6c에 예시한 바와 같은 형태를 취한다.
도 6c에서, 상기 광디스크(25)의 A트랙은 편심 회전시 최외주측으로 편이되고, c트랙은 편심 회전시 최내주측으로 편이된다고 가정하였을 경우, A트랙과 C트랙 사이에 있는 B트랙에서 편심영향이 가장 크게 작용한다. 그에 따라, 상기 마이컴(120)은 A트랙 및 C트랙에 비해 B트랙에서의 기록 또는 재생동작이 행해질 때 상기 서보부(40)의 게인을 상대적으로 높이게 된다. 그에 따라, 상기 서보부(40)에서는 실시간적으로 입력되는 광픽업(20)의 트랙킹 에러신호(T.E) 및 상기 마이컴(120)으로부터의 트랙킹 제어상태 조절신호에 근거하여 보다 정확한 트랙킹 제어를 행한다. 물론, 상기 서보부(40)의 게인을 높이는 동작 대신에 상기 트랙킹 에러신호(T.E)를 증폭시켜서 트랙킹이 보다 신속하게 이루어지게 할 수도 있다.
이상 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 실시간으로 입력되는 트랙킹 에러량에 상관없이 편심에 의한 에러량이 편심량을 보상해 주므로, 실시간으로 트랙킹 서보가 처리해야 하는 에러량이 줄어 트랙킹 제어를 보다 정확하면서도 쉽게 처리할 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 상술한 실시예로만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 기술사상 역시 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 한다.

Claims (8)

  1. 광디스크를 회전시키는 스핀들 모터의 회전에 따른 위상을 엔코딩하는 위상 엔코더;
    상기 위상 엔코더에서의 위상 엔코딩값에 대응되는, 트래버스 상태에서의 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보가 저장되는 메모리;
    광픽업의 트랙킹 제어를 수행하는 서보수단; 및
    트래버스 상태에서의 상기 메모리로의 정보 저장을 수행하고, 선택된 트랙에 대한 기록 또는 재생시 상기 위상 엔코더로부터의 위상 엔코딩값에 대응되는 상기 메모리내의 해당 정보에 근거하여 현재 트랙의 위상을 파악한 후 그 파악된 위상에 따라 상기 서보수단의 트랙킹 제어상태를 조절하는 마이컴을 구비하는 것을 특징으로 하는 광디스크의 트랙킹 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 광디스크가 편심 디스크이면 상기 메모리에 저장되는 트랙킹 에러신호의 파형의 밀집상태 정보는 상기 광디스크의 트랙 궤적의 소정 구간별로 차등적인 것을 특징으로 하는 광디스크의 트랙킹 제어장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 마이컴은, 상기 위상파악된 현재 트랙에 후속하여 추종될 트랙의 위상을 예측하여 그에 상응하는 트랙킹 제어신호를, 상기 서보수단으로 제공하고,
    상기 서보수단은, 상기 마이컴으로부터 제공되는 트랙킹 제어신호와, 상기 광픽업으로부터 실시간으로 제공되는 트랙킹 에러신호에 따라 트랙킹 조절 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 광디스크의 트랙킹 제어장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
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