KR100819978B1 - 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법 - Google Patents

하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100819978B1
KR100819978B1 KR1020060072604A KR20060072604A KR100819978B1 KR 100819978 B1 KR100819978 B1 KR 100819978B1 KR 1020060072604 A KR1020060072604 A KR 1020060072604A KR 20060072604 A KR20060072604 A KR 20060072604A KR 100819978 B1 KR100819978 B1 KR 100819978B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hydraulic
braking torque
regenerative braking
braking
brake
Prior art date
Application number
KR1020060072604A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080011892A (ko
Inventor
전갑배
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020060072604A priority Critical patent/KR100819978B1/ko
Priority to US11/829,688 priority patent/US20080210497A1/en
Priority to JP2007195823A priority patent/JP2008056228A/ja
Priority to DE102007035612A priority patent/DE102007035612A1/de
Priority to CN2007101398143A priority patent/CN101117094B/zh
Publication of KR20080011892A publication Critical patent/KR20080011892A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100819978B1 publication Critical patent/KR100819978B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/266—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means
    • B60T8/267—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means for hybrid systems with different kind of brakes on different axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

본 발명은, 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 회생 제동력을 발생하는 구동모터와; 브레이크 페달과, 상기 브레이크 페달의 답력을 배가시키는 부스터 및 마스터 실린더와, 전/후륜측 제1유압라인과, 상기 제1유압라인에 공급되는 브레이크 액이 저장된 리저버 탱크로 이루어진 유압공급부와; 상기 유압공급부에서 휠 실린더로 공급되는 유압제동을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압제동조절기와; 상기 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 상기 마스터 실린더의 유압을 감지하는 유압센서로 구성되어 운전자의 목표 제동력을 감지하는 목표 제동력 감지부와; 상기 구동모터의 회전속 등에 따라 최대 회생 제동토크를 산출하여 상기 구동모터를 발전시키고, 상기 산출된 최대 회생 제동토크를 기초로 상기 목표 제동력에 맞게 유압 제동토크가 변화되도록 상기 유압제동조절기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 페달 스트로크 센서 및 유압센서로부터 감지되어 산출된 목표 제동력은 구동모터 또는 배터리 등의 상태에 따라 변화되는 회생 제동토크에 따라 유압 제동토크를 가변적으로 조절하여 이루어지므로, 즉 회생제동장치의 오류 등의 원인으로 회생 제동토크가 원활히 이루어지지 않거나 회생 제동토크가 변동(증감)될 때 목표 제동력에 맞게 유압제동장치의 유압 제동토크로 보완 가능하므로, 운전자가 원하는 제동감을 얻을 수 있다.
하이브리드, 전기차량, 브레이크, 제동, 회생 제동, 유압 제동

Description

하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법 {BRAKE SYSTEM FOR HYBRID AND ELECTRIC VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템을 나타낸 개략도이고,
도 2는 도 1의 브레이크 시스템에서 회생 제동력이 발생하지 않는 경우 유압 제동력에 의해서만 제동되는 원리를 나타낸 구성도이고,
도 3은 도 1의 브레이크 시스템에서 회생 제동력이 감소하는 경우 유압 제동력이 증가되는 원리를 나타낸 구성도이고,
도 4는 도 1의 브레이크 시스템에서 회생 제동력이 증가하는 경우 유압 제동력이 감소되는 원리를 나타낸 구성도이고,
도 5는 본 발명에 따른 브레이크 시스템의 제어흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
7 : 휠 실린더 15 : 구동모터
21 : 브레이크 페달 22 : 부스터
23 : 마스터 실린더 25 : 리저버 탱크
30 : 유압제동조절기 31, 32, 33, 34 : 솔레노이드 밸브
35 : 유압펌프 50 : 제어부
60 : 부스터 부압 공급장치 71 : 제1유압라인
72 : 제2유압라인 73 : 제3유압라인
본 발명은, 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 회생제동장치에 가솔린/디젤 차량 등에서 사용되는 유압제동장치를 추가하여 회생제동장치와 유압제동장치의 상호 제어를 통해 운전자의 목표 제동력을 얻을 수 있는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템에 관한 것이다.
하이브리드 및 전기 차량은 내연기관인 엔진과, 배터리에 저장된 전기에너지로 구동되는 구동모터가 동시에 장착되어 주행되는 차세대 환경차량이다.
이러한 하이브리드 및 전기 차량에서 구동모터를 정지시킬 때(특히, 브레이크 페달을 가압할 때)에는, 구동모터에 인가되는 전원단자의 방향을 역으로 바꿈으로써 회생제동력이 발생되도록 되어 있다.
즉, 하이브리드 및 전기 차량 주행 중에 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 구동모터에 공급되던 전원이 차단되고, 차량의 진행 관성력에 의해 회전하는 구동모터의 전원인가 단자에서 역으로 발생하는 역기전력을 다시 구동모터에 인가하여 진행방향에 대해 구동모터가 역방향으로 토크가 발생하도록 함으로써 제동력이 발생되는데, 이러한 제동력을 "회생제동력"이라 한다.
이러한 종래의 하이브리드 및 전기 차량에서는, 일반적인 유압 브레이크장치를 사용하지 않으므로 부스터 대신 페달 시뮬레이터와 브레이크 유압을 생성하는 액츄에이터로 구성된 전자 신호 제동장치(Electro-Hydraulic Brake, 이하 EHB 장치라 함)를 사용하여 브레이크 유압을 제어하게 된다.
그러나, 이러한 EHB 장치는 운전자가 밟은 브레이크 페달의 답력이 각 휠 실린더 유압으로 전달되지 않고 전기적 작동에 의해 브레이크 유압이 생성되므로, 전기적 오작동의 위험이 항상 존재하여 이러한 전기적 오작동시에는 원하는 제동력을 얻을 수 없는 문제점이 있다.
또한, EHB 장치를 통해 기존 유압 브레이크 장치와 동일한 페달감을 얻기 위해서는 별도 페달 시뮬레이터가 필요하고, 이에 대한 개발기간 및 개발비가 증가되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은, 회생제동장치에 가솔린/디젤 차량 등에서 사용되는 유압제동장치를 추가하여 회생제동장치와 유압제동장치의 상호 제어를 통해 운전자의 목표 제동력을 얻을 수 있는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템에 있어서, 회생 제동력을 발생하는 구동모터와; 브레이크 페달과, 상기 브레이크 페달의 답력을 배가시키는 부스터 및 마스터 실린더와, 전/후륜측 제1유압라인과, 상기 제1유압라인에 공급되는 브레이크 액이 저장된 리저버 탱크로 이루어진 유압공급부와; 상기 유압공급부에서 휠 실린더로 공급되는 유압제동을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압제동조절기와; 상기 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 상기 마스터 실린더의 유압을 감지하는 유압센서로 구성되어 운전자의 목표 제동력을 감지하는 목표 제동력 감지부와; 상기 구동모터의 회전속 등에 따라 최대 회생 제동토크를 산출하여 상기 구동모터를 발전시키고, 상기 산출된 최대 회생 제동토크를 기초로 상기 목표 제동력에 맞게 유압 제동토크가 변화되도록 상기 유압제동조절기를 제어하는 제어부에 의해 달성된다.
여기서, 상기 유압제동조절기는 상기 리저버 탱크의 브레이크액을 펌핑하는 유압펌프를 포함하여 구성되고, 상기 제어부는 상기 최대 회생 제동토크가 감소한 경우 상기 유압 제동토크를 증가시키기 위해 상기 유압펌프를 구동시켜 상기 휠 실린더로 브레이크액을 공급하고, 상기 최대 회생 제동토크가 증가한 경우 상기 유압 제동토크를 감소시키기 위해 상기 유압펌프를 정지시켜 상기 휠 실린더의 브레이크액을 상기 리저버 탱크로 귀환시키는 것이 바람직하다.
상기 유압제동조절기는 제1솔레노이드 밸브 및 제2솔레노이드 밸브를 더 포함하여 구성되고, 상기 제어부는 상기 유압펌프가 구동된 경우 상기 제1솔레노이드 밸브만을 개방하여 상기 리저버 탱크와 상기 휠 실린더 간의 제2유압라인을 형성하고, 상기 유압펌프가 정지된 경우 상기 제2솔레노이드 밸브만을 개방하여 제3유압라인을 형성하는 것이 바람직하다.
엔진 비가동시 상기 부스터로 부압을 공급하기 위한 부스터 부압 공급장치를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 부스터 부압 공급장치는 상기 부스터의 진공압을 감지하는 진공압 센서와, 상기 진공압 센서의 신호를 기초로 상기 제어부에 의해 제어되는 진공펌프를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 부스터 부압 공급장치는 연속 제동시 상기 부스터 내의 부압이 급속히 감소되는 것을 방지하기 위해 소정의 부피를 갖는 진공탱크를 더 포함하여 이루어진 것이 바람직하다.
한편 상기 목적은, 본 발명의 다른 분야에 따라, 페달 스트로크 센서 및 유압센서에서 감지된 신호를 기초로 하여 목표 제동토크를 판단하는 단계와; 상기 목표 제동토크를 전/후륜 측의 각 휠 실린더로 배분하는 단계와; 구동모터 회전속, 배터리 충전상태, 차량상태 등을 기초로 하여 회생 제동토크의 최대값을 연산하는 단계와; 상기 최대 회생 제동토크를 기초로 하여 상기 목표 제동토크에 맞게 유압 제동토크를 연산하는 단계와; 상기 연산된 회생 제동토크 및 유압 제동토크를 발생하기 위해 구동모터 및 유압제동조절기를 각각 구동시키는 단계에 의해 달성된다.
상기 최대 회생 제동토크가 감소한 경우 상기 유압 제동토크를 증가시키기 위해 상기 유압조절기의 유압펌프를 구동시켜 리저버 탱크에서 상기 휠 실린더로 브레이크액을 공급하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 최대 회생 제동토크가 증가한 경우 상기 유압 제동토크를 감소시키기 위해 상기 유압조절기의 유압펌프를 정지시켜 상기 휠 실린더에서 리저버 탱크로 브레이크액을 귀환시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템을 나타낸 개략도이다. 본 발명에 따른 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템은 크게 회생 제동력을 발생하는 회생제동장치와, 브레이크 페달(21)의 답력에 의해 휠 실린더(7)로 공급되는 유압을 이용하여 제동력을 발생하는 유압제동장치와, 목표 제동력 감지부(41, 42)의 신호를 기초로 하여 회생 제동토크 및 유압 제동토크가 발생되도록 회생제동장치 및 유압제동장치를 제어하는 제어부(50)를 포함하여 구성된다.
회생제동장치는 제어부(50)의 회생제동제어부(54)에 의해 제어되어 회생 제동력을 발생시키는 구동모터(15)를 포함하여 구성된다. 이 때, 구동모터(15)는 배터리제어부(55)에 의해 제어되는 배터리(56)로부터 전기를 공급받아 구동된다.
유압제동장치는 브레이크 페달(21)과, 브레이크 페달(21)의 답력을 배가시키는 부스터(22)와, 부스터(22)의 배력에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(23)와, 마스터 실린더(23)에서 발생한 유압을 전/후륜(3, 5) 측으로 전달하는 제1유압라인(71, 도 2참조)과, 마스터 실린더(23)의 상측에 장착되어 제1유압라인(71)에 공급되는 브레이크액이 저장된 리저버 탱크(25)로 이루어진 유압공급부와; 리저버 탱크(25)에서 휠 실린더(7)로 공급되는 유압제동을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압제동조절기(30)로 구성된다.
이 때, 유압제동이 증압 또는 감압되는 원리는 구동모터(15)의 발전량에 따라 변화되는 회생 제동토크에 따라 이루어진다. 즉, "목표 제동토크 = 유압 제동토 크 + 회생 제동토크"로서, 구동모터(15)에 의해 생성되는 회생 제동토크가 큰 경우에는 유압 제동토크를 작게 하도록 유압제동제어부(52)는 유압제동조절기(30)를 제어하여 유압제동압을 감압시키고, 회생 제동토크가 작은 경우에는 유압 제동토크를 크게 하도록 유압제동제어부(52)는 유압제동조절기(30)를 제어하여 유압제동압을 증압시킴으로써, 운전자가 원하는 제동력을 구현할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 특징은 구동모터(15)의 발전량에 따라 변화되는 회생 제동토크에 맞추어 유압 제동토크를 변화시킴으로써 운전자가 원하는 제동력을 구현할 수 있는 점에 있다. 이에, 회생 제동력으로만 제동되어 전기적 오작동시 원하는 제동력을 얻을 수 없었던 종래의 EHB 시스템과는 달리 본 발명에 따르면 전기적 오작동시 유압 제동장치가 그만큼의 제동력을 보완해주기 때문에 운전자가 원하는 제동력을 얻을 수 있는 이점이 있다.
이 때, 운전자가 원하는 제동력을 판단하기 위해, 브레이크 페달(21)의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서(41)와, 마스터 실린더(23)의 유압을 감지하는 유압센서(42)로 구성된 목표 제동력 감지부가 마련되어 있다. 따라서, 제어부(50)는 페달 스트로크 센서(41)와 유압센서(42)로부터 감지된 신호를 기초로 하여 운전자가 원하는 목표 제동력을 연산하여 목표 제동토크를 산출하게 된다.
여기서, 유압제동조절기(30)의 구성을 보다 자세히 살펴보면, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 유압제동조절기(30)는 리저버 탱크(25)의 브레이크액을 펌핑하기 위한 유압펌프(35)와, 유압펌프(35) 구동시 휠 실린더(7)와 리저버 탱크(25) 간의 제2유압라인(72)을 개방하는 제1솔레노이드 밸브(31)와, 유압펌프(35) 정지시 휠 실린더(7)와 리저버 탱크(25) 간의 제3유압라인(73)을 개방하는 제2솔레노이드 밸브(32)로 구성된다.
도 2는 배터리(56)의 충전이 최고이거나 CAN 통신 에러 등의 이유로 회생 제동력이 발생하지 않는 경우 유압 제동력으로만 제동되는 경우를 도시한 것이다. 이와 같은 경우는 일반적인 유압 브레이크로만 제동되는 것으로서, 운전자가 브레이크 페달(21)을 밟으면 제1유압라인(71)을 통해 리저버 탱크(25)의 브레이크 액이 마스터 실린더(23)를 경유하여 개방된 제4솔레노이드 밸브(34) 및 제1솔레노이드 밸브(31)를 거쳐 전/후륜(3, 5) 측의 각 휠 실린더(7)로 공급됨으로써 유압 제동력에 의해서만 차량이 제동될 수 있다. 이 때, 제1솔레노이드 밸브(31) 및 제4솔레노이드 밸브(34)는 솔레노이드 밸브 구동부(53)에 의해 개방되도록 제어되고, 휠 실린더(7)에서 리저버 탱크(25)로 브레이크 액이 귀환되는 제3유압라인(73)에 설치된 제2솔레노이드 밸브(32) 및 제3솔레노이드 밸브(33)는 폐쇄되도록 제어된다.
도 3은 회생 제동력이 감소하는 경우 유압 제동력이 증가되는 원리를 나타낸 구성도로서, 구동모터(15)의 회전속, 배터리(56)의 충전상태, 차량 상태에 따라 최대로 가능한 회생 제동토크가 감소하면, 목표 제동토크에 맞게 유압 제동토크를 증가시키는 방향으로 브레이크 시스템이 구동된다. 이 경우, 펌프구동부(51)는 유압펌프(35)를 구동시키고 솔레노이드 밸브 구동부(53)는 제2유압라인(72) 상의 제1솔레노이드 밸브(31) 및 제3솔레노이드 밸브(33)를 개방하여 리저버 탱크(25)의 브레이크 액을 휠 실린더(7)로 유입시켜 유압을 공급함으로써 유압 제동토크를 증가시키게 된다. 이 때, 솔레노이드 밸브 구동부(53)는 제1유압라인(71) 상의 제4솔레노 이드 밸브(34)를 폐쇄상태로 유지하는데, 이와 같이 마스터 실린더(23) 측의 제1유압라인(71)을 거치지 않고 리저버 탱크(25)로부터 직접 휠 실린더(7)로 유압을 형성함으로써 브레이크 페달(21)이 꺼지는 것을 방지할 수 있다. 한편, 솔레노이드 밸브 구동부(53)는 제3유압라인(73) 상의 제2솔레노이드 밸브(32)가 폐쇄되도록 제어하는데, 이는 제2유압라인(72)을 통해 휠 실린더(7)로 유입되는 브레이크 액이 제3유압라인(73) 측으로 나뉘지 않고 모두 휠 실린더(7)로 유입되므로 휠 실린더(7)측으로 유압이 빨리 증가될 수 있다.
도 4는 회생 제동력이 증가하는 경우 유압 제동력이 감소되는 원리를 나타낸 구성도로서, 구동모터(15) 회전속도, 배터리(56) 충전상태, 차량 상태에 따라 최대로 가능한 회생 제동토크가 증가하면, 목표 제동토크에 도달하도록 유압 제동토크를 감소시키는 방향으로 브레이크 시스템이 구동된다. 이 경우, 펌프구동부(51)는 유압펌프(35)를 정지시키고 솔레노이드 밸브 구동부(53)는 제3유압라인(73) 상의 제2솔레노이드 밸브(32) 및 제3솔레노이드 밸브(33)를 개방하여 휠 실린더(7)에서 리저버 탱크(25)로 브레이크 액이 귀환됨으로써 휠 실린더(7) 내의 유압이 감소될 수 있다. 이 때, 제1솔레노이드 밸브(31)를 폐쇄하여 마스터 실린더(23) 내의 유압이 같이 감소되는 것을 방지한다.
또한, 브레이크 시스템은 부스터(22)로 부압을 공급하기 위한 부스터 부압 공급장치(60, 도 1참조)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 부스터(22)는 엔진(45)의 흡기매니폴드에 연결되어 엔진(45)의 부압을 이용하게 되는데, 하이브리드 및 전기 차량의 특성상 엔진(45)이 작동하지 않을 경우에는 엔진(45)에서 부압이 생성되지 않으므로 부압 공급장치를 통해 부스터(22)에 부압을 생성시킬 수 있다. 부스터 부압 공급장치(60)는 부스터(22)의 부압을 측정하는 진공압 센서(61)와, 진공압 센서(61)의 신호를 기초로 펌프구동부(51)에 의해 제어되는 진공펌프(62)로 구성된다. 이에, 진공압 센서(61)에서 감지된 부스터(22)의 부압이 부족하면 펌프구동부(51)는 진공펌프(62)를 구동시켜 부스터(22) 내로 부압을 공급하여 제동이 원활히 이루어질 수 있다.
한편, 부스터 부압 공급장치(60)는 소정의 부피를 가지는 진공탱크(63)를 더 포함하여 운전자가 브레이크 페달(21)을 연속적으로 밟을 경우 부스터(22) 내의 부압이 급속히 감소되는 것을 방지하여 부스터(22)로 안정적으로 부압을 공급하는 것이 바람직하다.
상기 기술한 바와 같이, 페달 스트로크 센서(41) 및 유압센서(42)로부터 감지되어 산출된 목표 제동력은 구동모터(15) 또는 배터리(56) 등의 상태에 따라 변화되는 회생 제동토크에 따라 유압 제동토크를 가변적으로 조절하여 이루어지므로, 회생제동장치의 오류 등의 원인으로 회생 제동토크가 원활히 이루어지지 않더라도 유압제동장치의 유압 제동토크로 보완 가능하므로 운전자가 원하는 제동감을 얻을 수 있다.
이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템의 제어방법을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 페달 스트로크 센서(41) 및 유압센서(42)에서 감지된 신호를 기초로 하여 운전자가 원하는 목표 제동토크를 산출하고(S1), 산출된 목표 제동토크를 전/ 후륜(3, 5) 측의 휠 실린더(7)로 각각 배분한다(S2).
그 후, 구동모터(15)의 회전속, 배터리(56)의 충전상태, 차량 상태 등을 기초로 하여 최대로 가능한 회생 제동토크를 연산하고(S3), 최대 회생 제동토크를 기초로 하여 목표 제동토크에 맞출 수 있는 유압 제동토크를 연산한다(S4).
마지막으로, 구동모터(15) 및 유압제동조절기(30)를 각각 구동시켜 연산된 회생 제동토크 및 유압 제동토크만큼 전/후륜(3, 5)에 발생시킴으로써 운전자가 원하는 제동감을 얻을 수 있다(S5). 여기서, 회생 제동토크를 결정짓는 여러 인자들의 변화로 인하여 회생 제동토크의 최대값이 감소한 경우에는 유압 제동토크를 증가시켜야 하는데, 이 때 펌프구동부(51)는 브레이크 액이 도 3과 같이 리저버 탱크(25)에서 휠 실린더(7)로 제2유압라인(72)을 따라 유입되도록 유압펌프(35)를 구동시켜 유압을 증대시킨다. 한편, 회생 제동토크의 최대값이 증가한 경우에는 유압 제동토크를 감소시켜 목표 제동토크에 맞추어야 하는데, 이 때 펌프구동부(51)는 브레이크 액이 도 4와 같이 휠 실린더(7)에서 리저버 탱크(25)로 제3유압라인(73)을 따라 귀환되도록 유압펌프(35)를 정지시켜 유압을 감소시키게 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 페달 스트로크 센서 및 유압센서로부터 감지되어 산출된 목표 제동력은 구동모터 또는 배터리 등의 상태에 따라 변화되는 회생 제동토크에 따라 유압 제동토크를 가변적으로 조절하여 이루어지므로, 즉 회생제동장치의 오류 등의 원인으로 회생 제동토크가 원활히 이루어지지 않거나 회생 제동토크가 변동(증감)될 때 목표 제동력에 맞게 유압제동장치의 유압 제동토 크로 보완 가능하므로 운전자가 원하는 제동감을 얻을 수 있는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법을 제공한다.

Claims (9)

  1. 회생 제동력을 발생하는 구동모터와;
    브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서와, 마스터 실린더의 유압을 감지하는 유압센서로 구성되어 운전자의 목표 제동력을 감지하는 목표 제동력 감지부와;
    상기 구동모터의 회전속 등에 따라 최대 회생 제동토크를 산출하여 상기 구동모터를 발전시키고, 상기 산출된 최대 회생 제동토크를 기초로 상기 목표 제동력에 맞게 유압 제동토크가 변화되도록 제1, 3, 4 솔레노이드 밸브와 유압 펌프를 제어하는 제어부와;
    상기 회생제동력이 제로(zero)여서 유압 제동력만으로 제동되는 경우, 상기 제어부에 의해 상기 제1 및 제4 솔레노이드 밸브가 개방되어 리저버 탱크의 브레이크 액이 상기 마스터 실린더를 거쳐 휠 실린더로 공급되는 전/후륜측 제1유압라인과;
    상기 회생 제동력이 감소하여 유압 제동력을 증가시키는 경우, 상기 제어부에 의해 제어되어 상기 제4 솔레노이드 밸브는 폐쇄되고 상기 제1 및 제3 솔레노이드 밸브가 개방되어 상기 유압 펌프의 구동력에 의해 리저버 탱크의 브레이크 액이 상기 휠 실린더로 바로 공급되는 전/후륜측 제2유압라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회생 제동력이 증가하여 유압 제동력을 감소시키는 경우, 상기 제어부에 의해 제어되어 상기 유압 펌프가 정지되고 상기 제1, 4솔레노이브 밸브는 폐쇄되고 제2 솔레노이드 밸브 및 상기 제3 솔레노이드 밸브는 개방되어 상기 휠 실린더의 브레이크 액이 상기 리저버 탱크로 바로 귀환되는 전/후륜측 제3유압라인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    부스터의 진공압을 감지하는 진공압 센서와, 진공압 센서의 신호를 기초로 상기 제어부에 의해 제어되는 진공펌프와, 상기 진공펌프에 의해 상기 부스터로 부압을 공급하도록 소정의 부피를 가지는 진공탱크로 구성되어, 엔진 비가동시 상기 진공압 센서에서 감지된 상기 부스터의 부압이 부족한 경우 상기 부스터로 부압을 공급하는 부스터 부압 공급장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 페달 스트로크 센서 및 유압센서에서 감지된 신호를 기초로 하여 목표 제동토크를 판단하는 단계와;
    구동모터의 회전속, 배터리의 충전상태, 차량상태 등을 기초로 하여 회생 제동토크의 최대값을 연산한 후, 상기 목표 제동토크에 맞게 유압 제동토크를 연산하는 단계와;
    상기 연산 결과, 상기 회생 제동토크의 최대값이 제로여서 유압 제동토크만으로 제동해야만 하는 경우, 제1 및 제4 솔레노이드 밸브를 개방하여 리저버 탱크의 브레이크 액이 전/후륜측 제1유압라인을 따라 마스터 실린더를 거쳐 휠 실린더로 공급되는 단계와;
    상기 연산 결과, 상기 회생 제동토크의 최대값이 감소하여 유압 제동토크를 증가시키는 경우, 상기 제4 솔레노이드 밸브는 폐쇄시키고 상기 제1 솔레노이드 밸브 및 제3 솔레노이드 밸브를 개방하여 유압 펌프의 구동력에 의해 리버저 탱크의 브레이크 액이 전/후륜측 제2유압라인을 따라 휠 실린더로 바로 공급되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 연산 결과, 회생 제동토크의 최대값이 증가하여 유압 제동토크를 감소시키는 경우, 상기 유압 펌프를 정지시키고 상기 제1, 4 솔레노이드 밸브는 폐쇄하고 제2 솔레노이드 밸브 및 상기 제3 솔레노이드 밸브를 개방하여 휠 실린더의 브레이크 액이 전/후륜측 제3유압라인을 따라 상기 리저버 탱크로 바로 귀환되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템의 제어방법.
  9. 제7항에 있어서,
    엔진 비가동시 진공압 센서에 의해 감지된 진공압을 기초로 하여 부스터의 진공압이 부족한 경우 진공펌프를 가동시켜 진공탱크로부터 부스터에 부압을 공급하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템의 제어방법.
KR1020060072604A 2006-08-01 2006-08-01 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법 KR100819978B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060072604A KR100819978B1 (ko) 2006-08-01 2006-08-01 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법
US11/829,688 US20080210497A1 (en) 2006-08-01 2007-07-27 Brake system for hybrid electric vehicle and control method thereof
JP2007195823A JP2008056228A (ja) 2006-08-01 2007-07-27 ハイブリッドおよび電気車両のブレーキシステムとその制御方法
DE102007035612A DE102007035612A1 (de) 2006-08-01 2007-07-30 Bremssystem für ein Hybridelektrofahrzeug und Steuerungsverfahren dafür
CN2007101398143A CN101117094B (zh) 2006-08-01 2007-08-01 用于混合动力汽车的制动***及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060072604A KR100819978B1 (ko) 2006-08-01 2006-08-01 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080011892A KR20080011892A (ko) 2008-02-11
KR100819978B1 true KR100819978B1 (ko) 2008-04-07

Family

ID=38989774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060072604A KR100819978B1 (ko) 2006-08-01 2006-08-01 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20080210497A1 (ko)
JP (1) JP2008056228A (ko)
KR (1) KR100819978B1 (ko)
CN (1) CN101117094B (ko)
DE (1) DE102007035612A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101316584B1 (ko) * 2009-09-25 2013-10-15 주식회사 만도 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
US9302661B2 (en) 2012-10-05 2016-04-05 Hyundai Motor Company Braking system for hybrid vehicle and control method for the same
US10137881B2 (en) 2016-09-12 2018-11-27 Hyundai Motor Company System and method for hybrid vehicle regenerative braking control

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2226227B1 (en) * 2007-11-30 2015-09-30 Bosch Corporation Hybrid system control method
US8177309B2 (en) * 2008-05-02 2012-05-15 GM Global Technology Operations LLC Braking booster system leak diagnostics
KR101007747B1 (ko) * 2008-08-08 2011-01-14 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 하이브리드 자동차의 브레이크 제어 장치 및 방법
US8055422B2 (en) * 2008-08-08 2011-11-08 GM Global Technology Operations LLC Vehicle deceleration rate control method and apparatus
CN102239063B (zh) * 2008-12-05 2012-10-17 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置以及控制方法
US8326502B2 (en) * 2008-12-31 2012-12-04 Mark Snyder Electric vehicle control
DE102009001401A1 (de) * 2009-03-09 2010-09-16 Robert Bosch Gmbh Bremssystem, Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems und Herstellungsverfahren für ein Bremssystem
CN101532914B (zh) * 2009-04-09 2011-01-12 吉林大学 混合动力轿车制动协调控制***的硬件在回路试验台
DE102009045714A1 (de) * 2009-04-28 2010-11-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Schlupfgeregelte hydraulische Fahrzeugbremsanlage
DE102009046006A1 (de) * 2009-10-26 2011-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Funktionsüberwachung einer Vakuumpumpe in einem Bremssystem
KR101048149B1 (ko) * 2009-11-17 2011-07-08 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 회생제동토크 보상장치 및 방법
KR101593698B1 (ko) * 2009-12-29 2016-02-12 현대모비스 주식회사 회생제동용 제동장치의 페일-세이프구현기구
CN101791978B (zh) * 2010-03-26 2013-05-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种混合动力汽车制动力补偿方法
DE102011076952A1 (de) * 2010-06-10 2011-12-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Regelschaltung zur Regelung eines Bremssystems für Kraftfahrzeuge
US20110304198A1 (en) * 2010-06-11 2011-12-15 Cottrell V Daniel D Method for controlling regenerative and hydraulic braking
KR101495508B1 (ko) * 2010-06-24 2015-02-26 주식회사 만도 전기 차량의 회생 제동 제어 방법
CN101979259B (zh) * 2010-09-10 2013-04-10 奇瑞汽车股份有限公司 一种电动车能量回收***的控制方法
CN101973260B (zh) * 2010-09-25 2012-09-19 徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院 液压混合动力车辆制动转矩控制方法
US8287055B2 (en) 2010-09-28 2012-10-16 Robert Bosch Gmbh Brake control of a vehicle based on driver behavior
EP2631143A1 (en) * 2010-10-21 2013-08-28 Hino Motors Ltd. Regeneration control device, hybrid automobile, regeneration control method, and program
JP5370594B2 (ja) * 2010-10-25 2013-12-18 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
CN102050029B (zh) * 2010-12-20 2013-01-02 奇瑞汽车股份有限公司 一种纯电动汽车能量回收方法和装置
CN102139694A (zh) * 2010-12-30 2011-08-03 中国第一汽车集团公司 一种混合动力轿车再生制动控制方法
JP4988046B1 (ja) * 2011-01-13 2012-08-01 日野自動車株式会社 回生制御装置、ハイブリッド自動車および回生制御方法、並びにプログラム
JP2012236576A (ja) * 2011-05-13 2012-12-06 Denso Corp 車両用ブレーキ制御装置
DE102011075983A1 (de) * 2011-05-17 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs
KR101338431B1 (ko) * 2011-07-08 2013-12-10 현대자동차주식회사 자동차의 회생제동 시스템
EP2760714B1 (de) * 2011-09-28 2019-03-20 Continental Teves AG & Co. OHG Schlupfgeregeltes bremssystem für elektrisch angetriebene kraftfahrzeuge
JP5832868B2 (ja) * 2011-11-22 2015-12-16 Ntn株式会社 電気自動車
US20130162009A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Coda Automotive, Inc. Electric vehicle regenerative braking system
CN103287410B (zh) * 2012-03-02 2017-03-08 博世汽车部件(苏州)有限公司 用于混合动力车辆或电动车辆的制动***和制动控制方法
JP5563004B2 (ja) * 2012-03-28 2014-07-30 日信工業株式会社 車両用ブレーキ液圧制御装置
CN102806856B (zh) * 2012-08-01 2014-11-05 何仁 集成机电制动器和轮边缓速器的混合制动***及制动方法
KR101393983B1 (ko) * 2012-08-10 2014-05-27 기아자동차주식회사 풀 회생제동타입 기계식 제동시스템 및 이의 제어방법
DE102012214985A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein generatorisches Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines generatorischen Bremssystems eines Fahrzeugs
US8862358B2 (en) * 2013-03-15 2014-10-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for controlling regenerative braking
DE102013208703A1 (de) * 2013-05-13 2014-11-13 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs
CN103241238B (zh) * 2013-05-14 2015-08-26 清华大学 基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法
US9969374B2 (en) 2013-05-31 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Control and delivery of hydraulic fluid in vehicle braking system
KR101575409B1 (ko) * 2013-10-07 2015-12-07 현대자동차주식회사 자동차의 회생제동허용량 결정 시스템 및 방법
US9045123B1 (en) * 2014-02-21 2015-06-02 General Electric Company Brake setting system and method
CN103786700B (zh) * 2014-03-05 2017-02-15 长沙职业技术学院 一种汽车制动***
FR3019953B1 (fr) * 2014-04-09 2016-05-06 Staubli Sa Ets Procede de commande d'un robot multi-axes et robot pour la mise en oeuvre d'un tel procede
TWI579172B (zh) * 2014-06-12 2017-04-21 Nat Pingtung Univ Of Science And Tech Electric vehicle intelligent brake system
CN104071139A (zh) * 2014-06-30 2014-10-01 吉林大学 用于电动汽车的复合再生制动***
CN105946592B (zh) * 2014-12-01 2017-11-21 江苏理工学院 一种电动汽车电制动与液压制动协调控制方法
CN104442415B (zh) * 2014-12-01 2016-08-24 江苏理工学院 电动汽车电制动与液压制动协调控制***
KR101703601B1 (ko) * 2015-07-13 2017-02-22 현대자동차 주식회사 차량의 제어방법
CN105667510B (zh) * 2016-01-07 2018-01-02 山河智能装备股份有限公司 一种轮式机械液压行驶***的控制装置及方法
KR101875641B1 (ko) * 2016-04-08 2018-07-06 현대자동차 주식회사 전기 자동차의 토크 제어 시스템 및 그 방법
JP2017190028A (ja) * 2016-04-12 2017-10-19 トヨタ自動車株式会社 車両駆動装置
KR101745259B1 (ko) * 2016-04-15 2017-06-08 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 파워트레인 제어방법 및 그 제어시스템
KR102590731B1 (ko) * 2016-09-02 2023-10-19 에이치엘만도 주식회사 Ｅｃｍ 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법
KR102367777B1 (ko) * 2017-06-05 2022-02-28 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
CN109708554B (zh) * 2018-12-28 2020-07-21 长沙五七一二飞机工业有限责任公司 一种用于飞机液压助力器性能检测的行程测量夹具
JP7204502B2 (ja) * 2019-01-25 2023-01-16 株式会社アドヴィックス 制動制御装置
JP7163831B2 (ja) * 2019-03-14 2022-11-01 トヨタ自動車株式会社 液圧ブレーキシステム
DE102019208811A1 (de) * 2019-06-18 2020-12-24 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen zumindest eines Bremsenkennwerts eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs
CN112208344A (zh) * 2020-10-21 2021-01-12 奇瑞汽车股份有限公司 一种纯电动车制动能量回收控制方法及其仿真方法
CN112721647A (zh) * 2021-01-13 2021-04-30 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的制动控制***、制动控制方法及电动汽车
KR20220107435A (ko) * 2021-01-25 2022-08-02 현대모비스 주식회사 회생제동 및 유압제동을 수행하는 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법
CN113147414A (zh) * 2021-02-25 2021-07-23 潍柴动力股份有限公司 一种车辆制动力控制方法、装置、设备及车辆
CN113232522B (zh) * 2021-06-25 2023-04-18 三一重型装备有限公司 一种车辆缓行控制方法及装置、存储介质、计算机设备
CN114475266B (zh) * 2022-03-04 2024-04-12 广汽埃安新能源汽车有限公司 一种防溜坡控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07336805A (ja) * 1994-06-03 1995-12-22 Toyota Motor Corp 電気自動車の制動装置
KR19990025366A (ko) * 1997-09-12 1999-04-06 양재신 전기자동차용 회생브레이크장치
KR20040018794A (ko) * 2002-08-27 2004-03-04 현대자동차주식회사 차량의 제동압 감압 제어장치

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3202032B2 (ja) * 1991-06-03 2001-08-27 本田技研工業株式会社 電気自動車用ブレーキ制御装置
JP3231258B2 (ja) * 1997-02-04 2001-11-19 本田技研工業株式会社 電気自動車における回生制動力テスト方法
JP3541621B2 (ja) * 1997-06-10 2004-07-14 トヨタ自動車株式会社 車両用制動装置
JP3971490B2 (ja) * 1997-09-10 2007-09-05 本田技研工業株式会社 車両用制動装置
JP3365301B2 (ja) * 1998-03-19 2003-01-08 トヨタ自動車株式会社 車両の制動エネルギー制御装置とその制御方法
JP4000735B2 (ja) * 2000-01-25 2007-10-31 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP3896240B2 (ja) * 2000-03-24 2007-03-22 住友電工ブレーキシステムズ株式会社 回生協調ブレーキシステムの制御方法
US7281770B1 (en) * 2000-08-08 2007-10-16 Ford Global Technologies, Llc System and method for regenerative and antiskid braking within an electric vehicle
JP3915391B2 (ja) * 2000-09-14 2007-05-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP2002264787A (ja) * 2001-03-07 2002-09-18 Bosch Braking Systems Co Ltd 電気式ブレーキ制御装置
JP3811372B2 (ja) * 2001-05-30 2006-08-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP4058932B2 (ja) * 2001-10-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 車輌用制動制御装置
US6655754B2 (en) * 2002-04-02 2003-12-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle brake system having adaptive torque control
KR100534709B1 (ko) * 2003-12-30 2005-12-07 현대자동차주식회사 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 장치
JP4415379B2 (ja) * 2004-09-30 2010-02-17 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ装置
US7441845B2 (en) * 2004-09-13 2008-10-28 Ford Global Technologies, Llc Method for operating multiple axle regenerative braking in an automotive vehicle
US7311163B2 (en) * 2004-11-16 2007-12-25 Eaton Corporation Regeneration and brake management system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07336805A (ja) * 1994-06-03 1995-12-22 Toyota Motor Corp 電気自動車の制動装置
KR19990025366A (ko) * 1997-09-12 1999-04-06 양재신 전기자동차용 회생브레이크장치
KR20040018794A (ko) * 2002-08-27 2004-03-04 현대자동차주식회사 차량의 제동압 감압 제어장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101316584B1 (ko) * 2009-09-25 2013-10-15 주식회사 만도 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
US9302661B2 (en) 2012-10-05 2016-04-05 Hyundai Motor Company Braking system for hybrid vehicle and control method for the same
US10137881B2 (en) 2016-09-12 2018-11-27 Hyundai Motor Company System and method for hybrid vehicle regenerative braking control

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008056228A (ja) 2008-03-13
DE102007035612A1 (de) 2008-03-06
KR20080011892A (ko) 2008-02-11
CN101117094A (zh) 2008-02-06
CN101117094B (zh) 2011-06-08
US20080210497A1 (en) 2008-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100819978B1 (ko) 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법
US7722135B2 (en) Braking system for vehicle and braking method thereof
US9371062B2 (en) Brake device
CN101037107B (zh) 用于车辆的制动控制装置
CN104417517A (zh) 制动控制装置
US9016804B2 (en) Brake system for a motor vehicle and method for operating a brake system
CN100404339C (zh) 液压制动装置
CN101795907A (zh) 制动装置
CN102398582A (zh) 用于车辆的制动***
CN113147704A (zh) 一种车辆线控制动***及其制动方法
CN103287413A (zh) 制动控制装置
KR20160039823A (ko) 회생제동 시스템
KR100863544B1 (ko) 차량용 복합제동장치
KR101402707B1 (ko) 차량 제동 시스템 및 그 제어 방법
KR100937854B1 (ko) 전기 차량의 회생제동 제어방법
JP5036490B2 (ja) ブレーキ制御装置
CN204736845U (zh) 人机并行的电制动助力器***
JP3705268B2 (ja) 車両
KR101316584B1 (ko) 차량 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
KR100530037B1 (ko) 전기자동차의 브레이크 제어시스템
JP4819359B2 (ja) 電気油圧式ブレーキ装置およびその監視方法
KR100530035B1 (ko) 전기자동차의 브레이크 제어시스템
KR100530036B1 (ko) 사륜구동 전기자동차의 브레이크 제어시스템
KR102623777B1 (ko) 브레이크 장치 및 그 제어 방법
CN104760587A (zh) 人机并行的电制动助力器***及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130228

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140227

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150227

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee