KR100734586B1 - 자동차의 제동장치 및 제동방법 - Google Patents

자동차의 제동장치 및 제동방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위험상황 및 돌발상황이 일어난 경우 이를 감지하여 자동차를 제동시키는 자동차의 제동장치 및 제동방법에 관한 것이다. 본 발명은 센서부(10)에 의해 전방물체와 자기 차량간의 거리(D)를 지속적으로 측정하고, 측정부(15)에 의해 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 지속적으로 측정하여 이들 측정된 값을 비교하여 위험상황인지 여부를 판단한다. 판단 결과 위험상황으로 판단되면, 차량바퀴에 별도로 마련된 보조브레이크(30)가 작동하여 자량을 감속시키는 한편, 비상등(40)을 점등시켜 후방의 차량에 주의를 주고 안내메세지를 운전자에게 전달한다. 그리고 위험상황의 판단 정도는 사용자가 미리 자신의 운전 습성에 따라 다르게 설정할 수 있도록 한다. 본 발명에 의하면, 실제로 위험상황이 발생한 경우에 운전자의 대응이 느리더라도 자동차가 제동되므로 차량의 안전성이 향상되고, 위험상황의 판단조건을 운전자가 직접조절하는 것이 가능하므로, 위험상황이 아님에도 불구하고 보조브레이크의 작동에 의해 자동차가 제동되어, 운전자가 불편함을 느낄 우려가 없는 장점이 있다.
자동차, 센서, 보조브레이크, 돌발상황

Description

자동차의 제동장치 및 제동방법 {Brake method of automobile and apparatus the same}
도 1은 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 구성을 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명 실시예의 구성을 이루는 보조브레이크를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 제동방법의 바람직한 실시예를 도시한 순서도.
도 4는 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 제동방법의 다른 실시예를 도시한 순서도.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
10 : 센서부 15 : 측정부
20 : 데이터 처리부 25 : 제어부
30 : 보조브레이크 35 : 주브레이크
40 : 비상등 45 : 음성안내부
50 : ON/OFF스위치 S1 : 제 1 단계
S2 : 제 2 단계 S3 : 제 3 단계
S41 : 제 1 조건 S42 : 제 2 조건
S43 : 제 3 조건 S5 : 제 5 단계
S6 : 제 6 단계 x1,x2 : 입력되는 상수값
D : 자기차량과 전방물체와의 거리
V1 : 자기차량의 속도
a1 : 자기차량의 가속도
V12 : 자기차량을 기준으로 본 전방물체의 상대속도
a12 : 자기차량을 기준으로 본 전방 물체의 상대가속도
DB : 자기차량의 제동거리
본 발명은 자동차의 제동장치 및 그 제동방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 위험상황이 발생시에 이를 자동으로 감지하여 작동하도록 하는 보조브레이크에 관한 것이다.
일반적인 자동차는 운전자가 전방의 상황을 인지하여 감속을 시키고자 하는 경우에 브레이크를 밟아 감속을 하도록 하고 있다. 이때, 자동차가 정지하는데 필요한 정지거리는 제동거리와 공주거리를 더한 값이 된다.
상기 제동거리는 자동차의 브레이크가 작동하기 시작하여 정지하는데 걸리는 시간이고, 공주거리는 운전자가 전방의 위험상황을 인지하여 브레이크를 밟기까지 자동차가 이동하는 거리를 말한다.
최근 자동차는 상기 정지거리를 줄이기위한 기술개발에 노력을 쏟고 있으며, 그 결과 상기 제동거리를 줄이기 위해 ABS브레이크 등이 개발되어 장착되고 있다. 그러나, 공주거리는 운전자에 의해 결정되는 것이므로 기술적으로 해결하는 것이 쉽지 않았다.
즉, 위험상황이 발생시에 운전자가 당황하거나, 전방의 위험상황을 운전자가 감지하지 못하는 경우에 있어 공주거리가 길어지므로 사고의 발생확률이 높아지고 사고 발생시에 대형사고를 일으키는 원인이 되었다.
따라서 최근에는 고속버스 등에 일정값 이상의 속력이 나지 않도록 하는 장치나, 위험상황을 운전자가 인식하지 못하거나 늦게 대처하는 것을 방지하여 사고를 예방하거나 사고의 피해를 줄이기 위해 전방에 안전거리 이내에 물체가 있는 경우 자동으로 제동되도록 하는 장치 등이 개발되었다.
그러나 상기한 바와 같은 종래기술에서는 다음과 같은 문제점이 있다.
즉, 위험상황이 아닌 경우, 즉 운전자의 의도에 의해 차간거리가 좁혀지는 경우에도 자동차의 보조 브레이크가 작동하여 주행중 불편함을 유발하므로, 실제 차량에 적용되지 못하는 문제점이 있었다. 다시 말하면, 자동차의 추월을 위해 고속주행시에도 앞차와의 거리를 좁혀야 할 경우가 발생하는데, 이러한 경우에도 보조브레이크의 작동에 의해 제동되므로 운전자가 의도한 대로 운전이 불가능한 문제점이 있다.
그리고 종래 기술에서는, 운전자가 선택적으로 보조브레이크의 작동 상황을 조절할 수 없으므로 운전방식이 서로 다른 운전자들에게 일률적으로 적용해야하는 문제점이 있었다.
따라서, 이러한 문제점들로 인하여 실제 자동차에 보조브레이크를 장착하는 것은 현실적으로 어려웠다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 실제로 운전자가 의도하지 않은 돌발상황에서만 보조브레이크가 작동하도록 하는 자동차의 보조브레이크와 이의 제동방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 보조브레이크의 제동조건을 운전자가 손쉽게 변경할 수 있는 자동차의 보조브레이크와 이의 제동방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 전방물체와 차량간의 거리(D)를 측정하는 센서부와, 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 측정부와, 상기 센서부와 측정부에서 얻은 전방물체와 자기차량간의 거리(D), 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)로 부터 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 계산하는 데이터처리부와, 상기 데이터처리부의 처리결과에 따라 위험상황 여부를 판단하고, 제동신호를 송출하는 제어부, 그리고 상기 제어부의 제동신호에 의해 제어되는 보조브레이크를 포함하여 구성된다.
그리고, 상기 제어부가 제동신호를 송출하는 경우, 자동차의 비상등이 점등되도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어부가 제동신호를 송출하는 경우, 상기 제어부에 의해 보조브레이크가 작동되고 있음을 운전자에게 음성으로 안내하는 음성안내부를 더 포함하여 구성될 수 있고, 상기 자동차의 보조브레이크 시스템을 ON/OFF시킬 수 있는 스위치를 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 본 발명은 센서부에서 전방의 물체와 자기 차량과의 거리(D)를 측정하는 제 1 단계와, 측정부에서 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 제 2 단계와, 상기 센서부와 측정부에서 얻은 전방물체와 자기차량과의 거리(D), 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 이용하여, 데이터 처리부에서 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 계산하는 제 3 단계와, 데이터처리부에서 전방물체와 자기차량의 거리(D), 자기차량의 가속도(a1), 계산된 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 이용하여 위험상황인지 여부를 판단하는 제 4 단계와, 상기 제 4 단계의 판단 결과 위험상황으로 판단되면, 제어부에서 제동신호를 송출하는 제 5 단계, 그리고 상기 제동신호를 수신되면, 보조브레이크를 작동시키는 제 6 단계를 포함하여 수행된다.
이때, 상기 제 4 단계는 전방 물체와 자기 차량과의 거리(D)가 차량의 제동거리(DB) 내에 있고 자차를 기준으로 전방 물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하 인 경우에 위험상황으로 판단하도록 할 수도 있고, 전방 물체와 자기 차량과의 거리(D)가 차량의 제동거리(DB) 내에 있고, 자차를 기준으로 전방 물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하이며, 자차의 가속도(a1)와 자차를 기준으로 전방물체의 상대가속도(a12)의 합의 절대값이 일정값(x2) 이하인 경우에 위험상황으로 판단하도록 할 수도 있다.
이때, 상기 일정값(x1)과 일정값(x2)은 0으로 설정할 수 있다.
한편, 상기 일정값(x2)은 10 ㎨ 이하의 양수로 설정할 수도 있다.
그리고, 상기 일정값(x1) 및 일정값(x2)은 사용자가 입력할 수 있다.
상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 차량의 운행중에 돌발상황이 발생한경우 차량이 최대한 신속하게 정지하므로, 사고를 예방할 수 있는 장점이 있다.
이하에서는 상기한 바와 같은 본 발명에 의한 자동차의 제동장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 구성을 나타낸 블럭도이고, 도 2는 본 발명 실시예의 구성을 이루는 보조브레이크를 도시한 사시도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자동차의 제동장치는 전방 물체와의 거리(D)를 측정하는 센서부(10)를 포함하여 구성된다. 상기 센서부(10)는 초음파를 송출하는 송출부(도시되지 않음)와 송출된 초음파가 전방물체에 반사되어 돌아오는 반사파를 수신하는 수신부(도시되지 않음)를 포함하여 구성된다. 상기 센서부(10)는 상기 송출부로부터 송출된 초음파가 상기 수신부에 수신되는 시간을 계산하여 자기 차량과 전방의 물체 사이의 거리(D)를 측정한다. 상기 센서부(10)는 소정의 주기마다 거리 값을 계산하여 후술할 데이터 처리부(20)로 전송한다. 상기 센서부(10)의 작동주기는 상기 센서부(10)의 처리능력이 허용하는 범위 안에서 되도록 짧게 설정되며, 바람직하게는 1/10초 이하의 시간으로 설정되는 것이 바람직하다.
상기 센서부(10)는 상술한 바와 같이, 초음파를 이용하여 전방 물체와의 거리(D)를 측정할 수도 있으나, 광파나, 레이져, 적외선, 전자기파 등을 이용하여 거리를 측정할 수도 있다. 이들 파(wave) 또는 레이져 등을 이용하여 거리를 측정하는 방법은 측량분야 등에서 널리 공지된 기술이므로 이를 상세히 설명하지는 않는다.
한편, 본 발명은 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 측정부(15)를 포함하여 구성되는데, 상기 측정부(15)는 자기 차량의 바퀴로부터 자기차량의 속도(V1)를 측정하고 상기 자기차량의 속도(V1)의 변화율로부터 자기차량의 가속도(a1)를 측정하게 된다. 이렇게 측정된 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)는 후술할 데이터 처리부(20)로 전송되어 진다.
상기 센서부(10)와 측정부(15)에서 산출된 정보는 데이터 처리부(20)에서 취합된다. 상기 데이터 처리부(20)는 전방물체의 자기차량에 대한 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 계산하는 부분이다.
이때, 전망물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)는 아래 표의 식으로 부터 계산되어 진다.
- 아 래 -
전방물체의 상대속도 (V12) [ V12 = △D / △t ]
전방물체의 상대가속도 (a12) [ a12 = △V12 / △t ]
또한, 본 발명은 상기 데이터 처리부(20)로부터 계산된 데이터를 수신받아 보조브레이크(30)의 작동여부를 결정하는 제어부(25)를 포함하여 구성된다. 상기 제어부(25)는 센서부(10)에서 측정한 거리(D), 전방물체의 상대가속도(a12), 자기차량의 가속도(a1) 및 전방 물체의 상대가속도(a12)를 비교하여 보조브레이크(30)의 작동여부를 결정한다. 상기 제어부(25)의 판단결과 보조브레이크(30)의 작동이 필요한 위험상황이라고 판단되면 상기 제어부(25)는 제동신호를 송출한다.
상기 제어부(25)의 제동신호는 보조브레이크(30)가 수신받는다. 상기 보조브레이크(30)는 상기 제동신호를 수신받으면 작동하여 차량을 제동시킨다.
상기 보조브레이크(30)는 도 2에 도시한 바와 같이, 주브레이크(35)와는 별도로 장착되어 주브레이크(35)의 작동여부와 관계없이 제동신호가 수신되면 작동되도록 구비된다. 상기 보조브레이크(30)는 주브레이크(35)와 동일한 형식의 브레이 크가 사용되는 것이 바람직하다. 즉, 일반 승용차의 앞바퀴에 사용되는 경우에는 디스크브레이크 형태로 구비되고, 뒷바퀴에 장착되는 경우에는 드럼브레이크 형태로 구비되며, 대형 트럭과 같은 경우에는 동력브레이크의 형태로 구비될 수 있다.
한편, 상기 제어부(25)의 제동신호는 비상등(40)과 음성안내부(45)에 전달된다. 상기 제동신호가 비상등(40)에 전달되면 비상등(40)이 점등되어 후방에 뒤따르는 차에 전방에 위험상황이 발생하였음을 알려주어 추돌사고를 예방하도록 한다. 또한, 상기 제동신호가 음성안내부(45)에 전달되면 상기 음성안내부(45)는 운전자에게 전방에 위험상황이 발생하였음과 이에 따라 보조브레이크(30)가 작동하고 있음을 음성으로 알려준다.
한편, 상술한 자동차의 제동장치는 운전자가 이를 선택적으로 사용할 수 있도록 전원의 연결을 제어할 수 있는 ON/OFF스위치가 구비된다.
이하에서는 본 발명에 따른 자동차 제동장치의 제동방법을 데이터의 수집 및 처리 순서를 중심으로 상세하게 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 제동방법의 바람직한 실시예를 도시한 순서도이고, 도 4는 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 제동방법의 다른 실시예를 도시한 순서도이다.
본 발명의 바람직한 실시예는 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 자동차 제동장치의 시스템이 시작된 이후, 센서부(10)에서 전방물체와의 거리(D)를 측정하는 제 1 단계(S1)로 부터 시작된다. 상기 센서부(10)는 상술한 바와 같이, 짧은 시간마다 지속적으로 전방물체와 자기차량과의 거리(D)를 측정하여 측정값을 데이터 처리부(20)로 전송한다.
한편, 본 발명에 의한 자동차 제도장치는, 상기 제 1 단계(S1)를 수행함과 동시에 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 제 2 단계(S2)를 수행한다. 상기 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)는 짧은 시간마다 측정하는 것이 바람직하며, 차량 바퀴의 회전속도를 측정하여 산출하는 것이 바람직하다. 상기 제 2 단계(S2)에 의해 산출된 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1) 역시 상기 데이터 처리부(20)로 전송된다.
상기 제 1 단계(S1)와 제 2 단계(S2)의 수행 이후에는 상기 센서부(10)와 측정부(15)로부터 얻은 데이터를 통해 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 데이터 처리부(20)에서 계산하는 제 3 단계(S3)를 수행한다.
이때, 상기 전방물체의 상대속도(V12)는 V12 = △D / △t 이고, 전방물체의 상대가속도(a12)는 a12 = △V12 / △t 이다.
상기 제 1 내지 제 3 단계(S3)를 통하여 산출된 전방물체와의 거리(D), 전방물체의 상대가속도(a12) 및 자기 차량의 가속도(a1) 그리고 전방차량의 상대가속도(a12)는 제어부(25)로 전송된다. 그리고 제어부(25)에서는 전송된 데이터를 비교하여 위험상황인지 여부를 판단하는 제 4 단계를 수행한다.
상기 제 4 단계의 위험상황 판단여부는 다음 조건을 만족하는지 여부로 판단한다. 즉, 전방물체와 자기차량과의 거리(D)가 자기차량의 제동거리(DB)보다 가까 워야하고(S41), 전방물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하(S42)여야 한다. 이때, 일정값(x1)은 0 이거나 또는 음수 중에 작은 값을 설정할 수 있다. 이를 자세히 살펴보면, 먼저 전방물체와의 거리(D)가 제동거리(DB) 이내에 있을 경우 이면서, 전방의 물체가 자기 차량에 대하여 가까워지거나, 동일한 거리로 유지되는 경우에 비상브레이크가 작동하도록 하는 것이다.
이때 일정값(x1)을 작게 설정할수록 전방물체가 급속하게 가까워지는 경우에만 상기 보조브레이크(30)가 작동된다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 의하면, 도 4에 도시한 바와 같이 한가지 조건을 추가하여 상기 보조브레이크(30)가 작동하도록 설정하는 것이 가능하다. 즉, 전방물체와 자기차량과의 거리(D)가 자기차량의 제동거리(DB)보다 가까워야하고(S41), 전방물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하이면서(S42), 자기차량의 가속도(a1)와 전방물체의 상대가속도(a12)의 합의 절대치가 일정값(x2) 이하인 경우(S43)에 보조브레이크(30)가 작동된다. 여기서 일정값(x2)은 0으로 설정하거나 바람직하게는 10 ㎨ 이하의 양수로 설정하는 것이 바람직하다.
이의 의미는 전방물체와 자기차량간의 거리(D)가 제동거리(DB) 이내이고, 이들 사이의 거리가 점점 가까워지고, 전방 물체와 자기차량의 거리(D)가 가까워지는 이유가 자기차량의 가속때문이 아니라 전방차량의 감속으로 인한 경우에만 보조브레이크(30)가 작동됨을 의미한다. 따라서 제동거리(DB) 이내에서 자기차량이 전방 물체와 가까워지는 경우라 하여도 자기차량을 가속하여 가까워 지는 경우에는 상기 보조브레이크(30)는 작동하지 않게된다.
그리고 상기 일정값(x1) 및 일정값(x2)은 미리 운전자에 의해 입력되는 값이다. 즉, 운전자는 상기 일정값(x1) 및 일정값(x2)을 다르게 설정함으로써 보조브레이크(30)의 작동조건을 조절할 수 있다.
상기 제 4 단계의 계산결과 위험상황임이 판명되면, 제어부(25)는 보조브레이크(30), 비상등(40), 음성안내부(45)로 제동신호를 송출하는 제 5 단계(S5)를 수행한다.
이에 의해 보조브레이크(30)가 상기 제동신호를 수신하면, 보조브레이크(30)는 차량을 제동시키는 제 6 단계(S6)를 수행한다.
한편, 상기 4 단계의 제동신호를 수신한 비상등(40)은 점등되고, 음성안내부(45)는 위험상황에 따라 보조브레이크(30)의 작동에 의해 차량이 제동되고 있음을 음성으로 운전자에게 안내해준다.
본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.
위에서 상세히 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 자동차의 제동장치 및 제동방법에서는 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.
즉, 운전자의 의도에 의해 안전거리내에서 전방물체와 가까워지는 경우에는 보조브레이크가 작동하지 않고, 실제로 전방 물체의 감속 또는 돌발적인 출현에 의해서만 보조브레이크가 작동하므로 평상시에는 보조브레이크에 의해 운전을 방해받는 일 없이 위험한 돌발상황에서만 보조브레이크에 의해 보호받을 수 있는 장점이 있다.
그리고 본 발명은 보조브레이크의 작동범위를 운전자가 직접 조절할 수 있으므로 운전자의 운전습성에 따라 보조브레이크의 작동범위를 조절할 수 있는 장점이 있다.

Claims (12)

  1. 전방물체와 차량간의 거리(D)를 측정하는 센서부와;
    자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 측정부와;
    상기 센서부와 측정부에서 얻은 전방물체와 자기차량간의 거리(D), 자기차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)로 부터 전방물체의 상대속도(V12) 및 전방차량의 상대가속도(a12)를 계산하는 데이터처리부와;
    상기 데이터처리부의 처리결과를 비교하여 위험상황 여부를 판단하고, 위험상황으로 판단시에 제동신호를 송출하는 제어부; 그리고
    상기 제어부의 제동신호에 의해 제어되는 보조브레이크를 포함하여 구성되고:
    상기 위험상황은,
    전방 물체와 자기 차량과의 거리(D)가 차량의 제동거리 내에 있고, 자기 차량을 기준으로 전방 물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하이며, 자기 차량의 가속도(a1)와 자기 차량을 기준으로 전방물체의 상대가속도(a12)의 합의 절대값이 일정값(x2) 이하인 경우임을 특징으로 하는 자동차의 제동장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가 제동신호를 송출하는 경우, 자동차의 비상등이 점등됨을 특징으로 하는 자동차의 제동장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부가 제동신호를 송출하는 경우, 상기 제어부에 의해 보조브레이크가 작동되고 있음을 운전자에게 음성으로 안내하는 음성안내부를 더 포함하여 구성 됨을 특징으로 하는 자동차의 제동장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    보조브레이크의 작동 시스템의 실행 여부를 운전자가 선택적으로 결정할 수 있는 ON/OFF 스위치를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자동차의 제동장치.
  5. 센서부에서 전방의 물체와 자기 차량과의 거리(D)를 측정하는 제 1 단계와;
    측정부에서 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 측정하는 제 2 단계와;
    상기 센서부와 측정부에서 얻은 전방물체와 자기차량과의 거리(D), 자기 차량의 속도(V1) 및 가속도(a1)를 이용하여, 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 계산하는 제 3 단계와;
    데이터처리부에서 전방물체와 자기차량의 거리(D), 자기차량의 가속도(a1), 계산된 전방물체의 상대속도(V12) 및 상대가속도(a12)를 이용하여 위험상황인지 여부를 판단하는 제 4 단계와;
    상기 제 4 단계의 판단 결과 위험상황으로 판단되면, 제어부에서 제동신호를 송출하는 제 5 단계; 그리고
    상기 제동신호를 수신되면, 보조브레이크를 작동시키는 제 6 단계를 포함하고:
    상기 제 4 단계에서,
    전방 물체와 자기 차량과의 거리(D)가 차량의 제동거리 내에 있고, 자기 차량을 기준으로 전방 물체의 상대속도(V12)가 일정값(x1) 이하이며, 자기 차량의 가속도(a1)와 자기 차량을 기준으로 전방물체의 상대가속도(a12)의 합의 절대값이 일정값(x2) 이하인 경우에 상기 위험상황으로 판단함을 특징으로 하는 자동차 제동장치의 제동방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 일정값(x1)은 0(㎧)임을 특징으로 하는 자동차 제동장치의 제동방법.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 일정값(x2)은 0임을 특징으로 하는 자동차 제동장치의 제동방법.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 일정값(x2)은 10 (㎨) 이하의 양수임을 특징으로 하는 자동차 제동장치의 제동방법.
  11. 삭제
  12. 제 5 항에 있어서,
    상기 일정값(x1) 및 일정값(x2)은 사용자가 입력할 수 있음을 특징으로 하는 자동차 제동장치의 제동방법.
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