KR100614286B1 - 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법 - Google Patents

운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100614286B1
KR100614286B1 KR1020030092347A KR20030092347A KR100614286B1 KR 100614286 B1 KR100614286 B1 KR 100614286B1 KR 1020030092347 A KR1020030092347 A KR 1020030092347A KR 20030092347 A KR20030092347 A KR 20030092347A KR 100614286 B1 KR100614286 B1 KR 100614286B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
vector
driving
road
information
Prior art date
Application number
KR1020030092347A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20040054534A (ko
Inventor
가네미츠히로유키
Original Assignee
도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 filed Critical 도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Publication of KR20040054534A publication Critical patent/KR20040054534A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100614286B1 publication Critical patent/KR100614286B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 차량이 다른 차량으로부터 발신된 상기 다른 차량의 주행데이터를 이용하는 시스템에 있어서, 차량에 구비되는 운전보조장치(100)가 하나 또는 복수의 상기 다른 차량으로부터 발신된 위치정보 및 속도정보에 의거하여 복수의 주행벡터로 이루어지는 벡터 맵핑데이터를 작성하고, 이 작성된 벡터 맵핑데이터로부터 상기 하나 또는 복수의 다른 차량의 주행로의 도로선형을 추출하는 추출수단(104)을 가진다.

Description

운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법{DRIVING SUPPORT SYSTEM, DRIVING SUPPORT APPARATUS AND DRIVING SUPPORT METHOD}
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치의 기능 블록도,
도 2a는 주행벡터를 맵핑한 벡터 맵핑데이터의 일례를 나타내는 모식도,
도 2b는 주행벡터의 벡터 맵핑데이터로부터 도로선형을 추출한 일례를 나타내는 모식도,
도 2c는 2개의 주행벡터가 다른 단로상에 있는 경우의 일례를 나타내는 모식도,
도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치의 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트,
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 운전보조장치의 교차 가능성 판정처리의 흐름을 나타내는 플로우차트,
도 5는 교차로에 있어서 교차점 전방의 교통상황으로부터 후속차량의 주행벡터를 보정하는 경우의 일례를 나타내는 모식도,
도 6은 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 운전보조장치의 교차 가능성 판정처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
본 발명은 차-차간 통신을 이용하여 교차차량에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 운전보조시스템 및 장치에 관한 것으로, 특히 지도 데이터베이스를 가지지 않은 차량이어도 정밀도 좋게 교차 가능성을 판정할 수 있는 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법에 관한 것이다.
일본국 특개평4-290200호 공보에 기재되어 있는 바와 같이, 차-차간 통신을 이용하여 현재 위치정보, 주행속도정보 및 주행방향정보 등의 주행데이터를 차량간에서 교환하여, 차량 전방의 교차점에 근접해 있는 주변 차량이 존재하는 것이 검지되면, 운전자에게 경고하는 시스템 또는 장치가 개발되어 있다.
그러나 상기 공보에 기재된 기술은, 상기 시스템 또는 장치를 이용하는 차량이 지도 데이터베이스를 구비하고 있는 것을 전제로 하고 있다. 즉, 차량과 교차하는 차량인지의 여부는, 수신한 상대차량 위치를 지도 데이터베이스에 조회하여 판정되고 있다.
일반도로를 주행하는 일반차량의 성능·사양·장비는 여러가지이고, 비교적 고가의 지도 데이터베이스(및 그것을 이용하기 위한, 예를 들면 네비게이션시스템)를 모든 차량이 구비하고 있는 것은 아니다. 지도 데이터베이스를 가지고 있지 않은 차량의 주행벡터와 다른 차량의 주행벡터를 비교한 경우, 도로상황이 고려되지 않기 때문에, 차량 주행로와 교차하지 않는 도로를 주행하고 있는 차량이어도 교차 가능성이 있다고 판정되거나, 반대로 차량 주행로와 교차하는 도로를 주행하고 있 는 차량이어도 교차 가능성이 없다고 판정되기도 할 가능성이 있다.
본 발명의 목적은, 다른 차량으로부터 수신한 위치정보에 의거하여 도로선형을 추정하여, 지도 데이터베이스를 가지지 않은 차량이어도 다른 차량과의 교차 가능성을 정밀도 좋게 판정할 수 있는 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 제 1 형태는, 제 1 차량이 제 2 차량으로부터 발신된 상기 제 2 차량의 주행데이터를 이용하는 운전보조시스템에 있어서, 상기 제 1 차량은, 상기제 2 차량으로부터 발신된 주행데이터가 가지는 복수의 위치정보에 의거하여, 상기제 2 차량의 주행로의 도로선형을 추정한다.
상기 제 1 형태에 의하면, 복수의 주행벡터는 주행중인 제 2 차량으로부터 다른 시각에 발신된 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성되어도 좋고, 다른 위치를 주행중인 복수의 제 2 차량으로부터 발신된 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성되어도 좋고, 또는 이들이 조합되어 작성되어도 좋다.
상기 제 1 형태에 있어서, 상기 제 1 차량은 상기 추정된 도로선형을 사용하여, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성된 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터가 교차할 가능성을 판정하도록 할 수 있다. 이와 같이 하면, 지도 데이터베이스가 없더라도 제 2 차량과의 교차 가능성을 정밀도 좋게 판정할 수 있으므로 바람직하다.
상기 형태에 있어서, 상기 제 1 차량은 상기 제 2 차량의 가속도정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 후속인 제 3 차량의 주행벡터를 보정하도록 할 수 있다. 이와 같이 하면, 교통상황(예를 들면, 전방 지체 때문에 상기 제 3 차량은 미리 감속 또는 정지할 개연성이 높다)을 고려한 다음에 교차 가능성을 판정할 수 있으므로 더욱 바람직하다.
본 발명의 제 2 형태는, 제 1 차량에 구비되고, 적어도 하나의 제 2 차량으로부터 발신된 상기 제 2 차량의 주행데이터를 이용하는 시스템에 사용되는 운전보조장치에 있어서, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보를 수신하는 통신부와, 상기 제 2 차량으로부터 발신된 복수의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 복수의 주행벡터로 이루어지는 벡터 맵핑데이터를 작성하여, 작성된 상기 벡터 맵핑데이터로부터 상기 제 2 차량의 주행로의 도로선형을 추출하는 추출수단을 구비한다.
상기 제 2 형태에 의하면, 상기한 바와 같이 하여 얻어진 복수의 주행벡터가 맵핑된 벡터 맵핑데이터를 관찰함으로써, 대강의 도로선형(도로가 어떠한 형으로 연장되고 있는지. 가장 간단하게는 도로형상, 도로궤적, 또는 경로의 형상 등의 표현으로 치환하여도 좋다)을 추정할 수 있다. 특히, 제 1 차량의 전방을 주행중인 제 2 차량으로부터 얻은 위치정보 및 속도정보로부터 상기 복수의 주행벡터를 얻음으로써, 제 1 차량이 이제부터 주행할 도로의 대강의 선형을 사전에 알 수 있다.
상기 제 2 형태에 있어서, 상기 운전보조장치는 상기 추출수단에 의하여 추출된 도로선형을 사용하여, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작 성된 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터가 교차할 가능성을 판정하는 판정수단을 더 구비하도록 할 수 있다. 이와 같이 하면, 지도 데이터베이스가 없더라도 제 2 차량과의 교차 가능성을 정밀도 좋게 판정할 수 있으므로 바람직하다.
상기 형태에 있어서, 상기 판정수단은 상기 제 2 차량의 가속도정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 후속인 제 3 차량의 주행벡터를 보정한 다음에, 상기 제 3 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성 판정을 행하도록 할 수 있다.
본 발명의 제 3 형태에 있어서, 상기 운전보조장치는, 상기 제 1 차량의 전방을 촬상(撮像)하여, 상기 제 1 차량의 전방의 화상정보를 생성하는 촬상수단을 더 구비하고, 상기 판정수단은, 상기 추출수단에 의하여 추출된 도로선형과, 상기 촬상수단에 의하여 얻어진 상기 제 1 차량의 전방 화상정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성을 판정하도록 할 수 있다. 이와 같이 하면, 예를 들어 교통량이 적어, 제 2 차량의 주행벡터가 충분히 모이지 않은 경우이어도, 제 1 차량의 전방 화상정보를 가미함으로써 제 1 차량의 주행로의 도로선형을 추정하여, 제 2 차량과의 교차 가능성을 판정할 수 있으므로 더욱 바람직하다.
본 발명의 제 4 형태는, 적어도 하나의 제 2 차량으로부터 발신된 상기 제 2 차량의 주행데이터를 이용하는 시스템에 있어서의 제 1 차량의 운전보조방법에 있어서, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보를 수신하는 제 1 단계와, 상기 제 2 차량으로부터 발신된 복수의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 복수의 주행벡터로 이루어지는 벡터 맵핑데이터를 작성하는 제 2 단계와, 작성된 상기 벡터 맵핑데이터로부터 상기 제 2 차량의 주행로의 도로선형을 추출하는 제 3 단계를 구비한다.
상기 제 4 형태에 의하면, 복수의 주행벡터는, 주행중인 제 2 차량으로부터 다른 시각에 발신된 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성되어도 좋고, 다른 위치를 주행중인 복수의 제 2 차량으로부터 발신된 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성되어도 좋고, 또는 이들이 조합되어 작성되어도 좋다. 이와 같이 하면, 상기한 바와 같이 하여 얻어진 복수의 주행벡터가 맵핑된 벡터 맵핑데이터를 관찰함으로써, 대강의 도로선형(도로가 어떠한 형으로 연장되고 있는지. 가장 간단하게는, 도로형상, 도로궤적, 또는 경로의 형상 등의 표현으로 치환하여도 좋다)을 추정할 수 있다. 특히, 제 1 차량의 전방을 주행중인 제 2 차량으로부터 얻은 위치정보 및 속도정보로부터 상기 복수의 주행벡터를 얻음으로써, 제 1 차량이 이제부터 주행할 도로의 대강의 선형을 사전에 알 수 있다.
상기 제 4 형태에 있어서, 상기 운전보조방법은 추출된 도로선형을 사용하여, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성된 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터가 교차할 가능성을 판정하는 제 4 단계를 더 구비하도록 할 수 있다.
상기 형태에 있어서, 상기 제 4 단계에서는, 상기 제 2 차량의 가속도정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 후속인 제 3 차량의 주행벡터를 보정한 다음에, 상기제 3 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성 판정을 행하 도록 할 수 있다. 이와 같이 하면, 교통상황(예를 들면, 전방지체 때문에, 상기 제 3 차량은 이 미리 감속 또는 정지할 개연성이 높다)을 고려한 뒤에 교차 가능성을 판정할 수 있으므로 더욱 바람직하다.
상기 형태에 있어서, 상기 운전보조방법은 상기 제 1 차량의 전방을 촬상하여, 상기 제 1 차량의 전방의 화상정보를 생성하는 제 5 단계를 더 구비하고, 상기 제 4 단계에서는 추출된 도로선형과, 상기 제 1 차량의 전방 화상정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성을 판정하도록 할 수 있다.
또한 상기 어느 형태에 있어서도, 위치정보 및 속도정보의 발신은 유니캐스트로 행하여져도 좋고, 멀티캐스트로 행하여져도 좋으며, 또는 브로드캐스트로 행하여져도 좋다. 또 상기 어느 형태에 있어서도, 차량위치 및 속도의 검출은 임의의 방법으로 행하여서 좋다.
본 발명의 제 5 형태는, 상기 운전보조장치를 사용하는 운전보조시스템이다.
이하, 첨부도면을 참조하면서 본 발명에 관한 운전보조장치 및 이것을 사용한 시스템의 제 1 및 제 2 실시형태에 대하여 설명한다.
먼저, 도 1을 사용하여, 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 차량에 구비되는 운전보조장치의 구성을 설명한다. 도 1은 본 실시형태에 관한 운전보조장치(100)의 기능 블록도이다.
본 실시형태에 관한 차량용 운전보조장치(100)는, 차량 조립시에 그 일부로서 조립되어도 좋고, 차량 조립완성후에 부착되어도 좋다. 또 차량에 대하여 착탈 가능하게 설치하여도 좋다.
운전보조장치(100)는 자동차의 현재위치 및 속도를 검출하고, 위치정보 및 속도정보를 생성하는 자기차량위치·속도검출부(101)를 가진다. 본 실시형태에 있어서, 자기차량위치·속도검출부(101)가 채용하는 검출방법은 임의로 좋다. 또 자기차량위치·속도검출부(101)는, 예를 들면 속도를 모니터링하여 자기차량의 가속도를 검출하는 등 다른 주행데이터를 검출하여도 좋다.
자기차량높이위치·속도검출부(101)에 의하여 검출된 위치정보 및 속도정보(또는 또 다른 주행데이터)는, 통신부(102)에 의하여 안테나(103)를 거쳐 발신된다. 이 발신은 유니캐스트로 행하여져도 좋고, 멀티캐스트로 행하여져도 좋으며, 또는 브로드캐스트로 행하여져도 좋다. 또 이들 위치정보 및 속도정보는 조합되어져 한번에 발신되어도 좋고, 각각의 데이터로서 다른 타이밍으로 발신되어도 좋다.
운전보조장치(100)는, 안테나(103) 및 통신부(102)를 거쳐 다른 차량으로부터 수신된 위치정보 및 속도정보로부터 도로선형을 추출하는 도로선형 추출부(104)를 가진다. 이 도로선형 추출부(104)가 행하는 처리에 대해서는, 뒤에서 상세하게 설명한다.
운전보조장치(100)는, 자기차량과 교차할 가능성이 높은 다른 차량(예를 들면, 자기차량이 진입하려고 하고 있는 교차점에 다른 방향으로부터 진입하려고 하고 있는 차량. 이하, 총칭적으로 「교차차량」이라고 함)이 존재하는지의 여부를 판단하는 교차 가능성 판정부(105)를 가진다. 이 교차 가능성 판정부(105)가 행하는 처리에 대해서도 뒤에서 상세하게 설명한다.
운전보조장치(100)는, 자기차량에 대한 교차차량의 존재에 대하여 운전자에게 정보 및/ 또는 경보를 제공하는 정보제공부(106)를 가진다.
이 정보 및/ 또는 경보는, 인스트루먼트 패널상에 시각적으로 제공되어도 좋고, 홀로그램 허상으로서 프론트 윈도우상에 시각적으로 제공되어도 좋고, 스피커로부터 음성으로서 청각적으로 제공되어도 좋으며, 이들을 적절하게 조합하여 제공되어도 좋다.
또 제공되는 정보 및/ 또는 경보의 내용이나 그 제공되는 타이밍은 임의이어도 무방하다.
이하, 도 2a 내지 2c 및 도 3을 사용하여, 본 실시형태에 관한 운전보조장치 (100)의 동작에 대하여, 특히 도로선형 추출부(104) 및 교차 가능성 판정부(105)에 있어서 행하여지는 도로선형 추출처리 및 교차 가능성 판정처리의 내용에 대하여 설명한다.
먼저, 도로선형 추출부(104)가 다른 차량으로부터 발신된 위치정보 및 속도정보를 서치하여, 복수의 다른 차량위치정보 및 속도정보를 수집한다(도 3의 S301). 수신한 복수의 위치정보 및 속도정보의 각각은, 위치를 시점, 속도를 길이로 한 주행벡터로서 표시하고, 유지한다.
여기서, 「복수의 다른 차량위치정보 및 속도정보」는, 1대의 다른 차량으로부터 다른 시각에 발신된 것이어도 좋고, 복수의 다른 차량으로부터 동시 또는 대략 동시에 발신된 것이어도 좋고, 복수의 다른 차량으로부터 각각 다른 시각에 발신된 것이어도 좋고, 또는 이들이 적절하게 조합된 것이어도 좋다.
어느쪽의 경우이어도, 도로선형 추출부(104)는, 소정 차량의 소정 시각에 있어서의 위치 및 속도를 나타내는 주행벡터를 복수개 준비한다. 여기서, 위치정보및 속도정보를 수집하는 총차량 대수에 대하여 미리 정하여 두는 것이 바람직하다. 예를 들면, 교통량이 많은 환경에서, 많은 차량으로부터 위치정보 및 속도정보를 순간에 모을 수 있으면, 이 정보수집은 단시간에 끝나게 되고, 한편 교통량이 적은 환경에서는 주행중의 동일차량으로부터 복수회 수신하는 것도 필요하게 되어, 소정의 총 대수분의 정보(주행벡터)가 모일 때까지 잠깐동안 모니터링하게 된다.
다음에, 도로선형 추출부(104)는, 수집한 복수의 주행벡터를 일 평면상에 맵핑한다(도 3의 S302). 이 맵핑의 결과(맵핑데이터라고 함)의 일례를 도 2a에 나타낸다. ●는 차량위치를 나타내고, 화살표는 속도를 길이로 하는 벡터이다.
제일 마지막으로, 도로선형 추출부(104)는 도 2a와 같은 주행벡터의 벡터 맵핑데이터로부터 도로선형을 추출한다(도 3의 S303). 도 2a에 나타내는 벡터 맵핑데이터의 일례로부터 도로선형을 추출한 경우의 일례를 도 2b에 나타낸다.
여기서, 각 주행벡터는 다른 차량으로부터 발신된 상기 다른 차량에 있어서 검출된 현재위치에 의거하고 있기 때문에, 차량마다 그 정밀도에는 불균일이 생긴다. 따라서, 상기 도로선형 추출에 있어서는, 이 불균일을 고려하여 어느 정도의 오차를 흡수하는 폭을 가진 선형으로서 추출되는 것이 바람직하다.
다음에, 교차 가능성 판정부(105)가 자기차량의 주행벡터와 다른 차량의 주행벡터와의 교차 가능성을 판정한다(도 3의 S304). 환언하면, 자기차량의 주행벡터와 교차할 가능성이 있는 주행벡터를 가지는 차량이 존재하는지의 여부를 판정한 다. 주행벡터를 사용하여 교차 판정함으로써, 진행방향이 전혀 다른 경우(벡터의 방향으로부터 생각하여 벡터가 교차하지 않는 경우)나, 차량이 주정차중인 경우(벡터의 길이가 제로가 되는 경우)에 교차할 가능성이 없다고 판단할 수 있다.
도 3의 S304에 있어서의 교차 가능성 판정처리의 상세를 도 4에 나타낸다. 먼저, 교차 가능성 판정부(105)는, 예를 들면, 도 2b에 나타내는 바와 같은 추출된 도로선형에 자기차량의 위치를 조회하여, 자기차량이 주행하고 있는 도로(이하, 단지 「자기도로」라고 함)가 단로인지 교차로인지를 판단한다(도 4의 S401).
단로인 경우, 즉 자기도로와 교차하는 도로(이하, 단지 「교차도로」라고 함)가 당장 없다고 판단된 경우, 자기도로내를 주행하고 있는 차량에 대해서만 교차 가능성을 판정하면 되기 때문에, 자기도로 이외의 도로를 주행하고 있는 차량으로부터의 정보(즉, 여기서는 주행벡터로 나타낸 위치정보 및 속도정보)를 파기한다(도 4의 S402).
한편 교차로의 경우, 즉 자기도로와 교차하는 도로가 존재한다고 판단된 경우, 자기차량과 교차할 가능성이 없는 자기도로 및 교차도로 이외의 도로를 주행하고 있는 차량으로부터의 정보(즉, 여기서는 주행벡터로 나타낸 위치정보 및 속도정보)를 파기한다(도 4의 S403).
이와 같이 추출된 도로선형에 의하면, 자기차량과 교차할 가능성이 없는 차량에 대한 정보는 무시하고, 추출된 도로선형에 의거하여 자기차량과 교차할 가능성이 있는 차량에 대해서만 주행벡터에 의한 교차 가능성 판정을 행한다(도 4의 S404).
일례를 도 2c에 나타낸다. 이 예에서는, 도 2b에 나타내는 추출된 도로선형의 일례를 전제로 하고 있다. 도시한 차량(A, B)의 주행벡터는, 방향(벡터의 방향) 및 속도(벡터의 길이) 양쪽을 고려하면 교차 가능성이 있다고 판단할 수 있는 것이다. 그러나 추출된 도로선형을 감안하면, 차량(A)과 차량(B)은 서로 교차하지않는 각각의 도로(단로) 위를 주행중이고, 교차 가능성이 없다고 판단하여야 하는 것이 판명된다.
도 2c에 나타내는 예와는 반대로, 2개 차량의 주행벡터가, 예를 들면 대략 평행하거나 대략 정반대의 방향을 향하고 있거나 하여 방향(벡터의 방향)을 고려한 결과, 교차 가능성이 없다고 판단할 수 있는 경우이어도, 추출된 도로선형이 교차로 이면 교차 가능성이 있다고 판단하여야 할 여지가 있다.
이와 같이 주행벡터에 더하여 도로선형을 고려하면, 적절한 정보제공이 이루어진다.
도 3의 설명으로 되돌아간다. 교차 가능성 판정(S304)이 끝나고, 교차 가능성이 있는 차량이 존재하지 않는다고 판단된 경우(S305의「NO」), 운전자에게 정보를 제공하지 않고 처리를 끝내고, S301로 되돌아간다. 한편, 교차 가능성이 있는 차량이 존재한다고 판단된 경우(S305의「YES」), 소정의 타이밍을 기다려(S306), 운전자에게 소정의 정보(예를 들면, 교차차량이 존재한다는 취지의 경보)가 제공된다 (S307).
정보가 제공되는 타이밍은 임의로 설정할 수 있고, 예를 들면 교차점의 바로 앞 150 미터 등과 같이 설정할 수 있다. 마찬가지로, 제공되는 정보의 내용 및 제공방법도 임의이다. 예를 들면, 인스트루먼트 패널상에 교차차량이 존재한다는 취지의 정보(또는 경보)를 시각적으로 제시함과 동시에, 그 취지의 정보(또는 경보)를 음성으로 청각적으로도 제시하는 등이라는 방법을 고려할 수 있다.
이 정보제공에 의하여, 운전자는 가령 시계에 들어 있지 않은 교차차량이어도, 그 존재에 대하여 미리 인식할 수 있으므로, 조타나 감속이라는 충돌회피행동을 취할 수 있다.
이와 같이 하여 소정의 정보가 제공되면, 처리는 다른 차량으로부터의 정보수집상태(S301)로 되돌아간다.
이와 같이 본 실시형태에 의하면, 지도 데이터베이스를 가지지 않은 차량이어도, 차-차간 통신에 의하여 수집한 다른 차량의 주행벡터를 맵핑함으로써 자기차량 주변의 도로선형을 취득할 수 있으므로, 자기차량과 교차할 가능성이 있는 주변차량에 대하여 운전자에 대하여 적절한 정보제공을 행할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 대하여 설명한다. 본 실시형태에 관한 운전보조장치는, 제 1 실시형태의 경우와 동일한 구성을 채용하기 때문에, 도시 및 설명을 생략한다.
본 실시형태에 있어서, 각 차량은 특히 교차로에 있어서, 교차점 전방의 다른 차량의 가속도(과거 일정시간분의 속도변화량) 정보로부터 상기 다른 차량의 교통상황을 추정하고, 이 추정된 교통상황에 의거하여 상기 다른 차량의 후속차의 주행벡터를 보정한다.
여기서, 다른 차량의 가속도정보는 상기 다른 차량에 있어서 검출되어 발신 되어도 좋고, 상기 다른 차량으로부터 발신된 속도정보에 의거하여 수신측 차량에서 구하여도 좋다.
도 5에 나타내는 일례를 사용하여 본 실시형태의 개략을 설명한다. 여기서는, 차량(A')을 자기차량으로 하고, 상기의 제 1 실시형태에 따라 차량(B')을 교차 가능성이 있는 다른 차량이라고 판정한 것으로 한다.
여기서, 차량(B')의 진행방향 전방을 주행하는 차량군(C)에 착안한다. 차량(A')은 차량군(C)의 각 차량으로부터도 정보를 수신하고 있고, 이들에 대해서는 파기하지 않기 (도 4의 S403 참조) 때문에, 이들 차량군(C)의 각 차량으로부터 발신된 정보를 모니터링함으로써, 차량군(C)이, 예를 들면 지체 등에 의하여 소위 서행운전을 하고 있는지 또는 정지하고 있는지 등의 교통상황을 알 수 있다.
이와 같이 하여 자기차량과 교차할 가능성이 있는 다른 차량〔여기서는 차량(B')〕의 전방의 교통상황을 알면, 상기 다른 차량의 행동예측이 가능하게 된다. 구체적으로는, 예를 들면, 전방〔여기서는, 교차점 앞의 차량군(C)〕이 먼저 막히기 때문에, 차량(B')은 앞, 교차점의 바로 앞에서 대폭으로 감속하거나 또는 정지할 것이라고 예측하는 것도 가능하고, 반대로 차량(B')은 서행운전중이었으나, 교차점 앞의 앞막힘이 해소되었기 때문에, 잠시 있으면 가속하여, 속도를 올릴 것이라고 예측하는 것도 가능하다.
본 실시형태에서는, 주행벡터의 교차 가능성을 판정하기 전에, 교차 가능성 차량의 감속 또는 정지가 예측되는 경우에는 상기 교차 가능성 차량의 주행벡터의 길이(스칼라량)를 짧게 하고, 교차 가능성 차량의 가속이 예측되는 경우에는 상기 교차 가능성 차량의 주행벡터의 길이(스칼라량)를 길게 한다.
도 6은, 본 실시형태에 관한 교차 가능성 판정(도 3의 S304)의 처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다. 여기서, S601 내지 S603 및 S607에서의 처리는, 도 4의 S401 내지 S404의 처리와 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
자기도로와 교차도로 이외의 도로상을 주행하고 있는 차량으로부터 발신된 정보가 파기되면(S603), 이어서, 자기차량 전방의 교차점 가까이에 위치하는 차량으로부터 발신된 속도정보(그 차량에 대한 주행벡터의 길이)를 감시한다 (S604). 그리고 이와 같이 모니터링된 속도정보 중으로부터 해당 교차점을 넘어 그 교차점으로부터 떠나려고 하고 있는 교차점 전방 차량으로부터 발신된 속도정보(그 차량에 대한 주행벡터의 길이)를 추출한다(S605).
이들 추출된 속도정보에 의거하여, 상기 설명한 바와 같이, 교차점 전방이 앞막힘 상태라고 판단되면, 교차점 바로 앞의 차량(자기차량도 포함함)의 주행벡터의 길이를 짧게 보정하고, 앞막힘이 해소되고 있는 상태라고 판단되면, 교차점 바로 앞의 차량(자기차량도 포함함)의 주행벡터의 길이를 길게 보정한다(S606). 구체적인 보정량은 임의로 정할 수 있다.
이와 같은 주행벡터의 보정을 행한 다음에, 주행벡터에 의한 교차 가능성의 판정이 행하여진다(S607). 따라서, 교차점을 향하고 있고, 속도정보로서 발신된 속도이면 자기차량과 교차한다고 생각되는 다른 차량이어도, 그 앞에서 감속 또는 정지할 것이 예측되는 경우에는 교차 가능성이 없다고 판단할 수 있다. 반대로 교차점으로 향하고 있으나, 속도정보로서 발신된 속도이면 자기차량과 교차하지 않는 다고 생각되는 다른 차량이어도, 그 앞에서 가속할 것이 예측되는 경우에는 교차 가능성이 있다고 판단할 수 있다.
이와 같이, 본 실시형태에 의하면, 지도 데이터베이스를 가지지 않은 차량이어도, 자기차량 주변의 도로선형 및 교통의 상황을 파악할 수 있기 때문에, 자기차량과 교차할 가능성이 있는 주변차량에 대하여 운전자에 대하여 적절한 정보제공을 행할 수 있다.
또한 상기 제 1 및 제 2 실시형태에 관한 운전보조장치는, 차량 전방을 촬상하는, 예를 들면 카메라 등의 촬상부를 더 구비하여도 좋다. 촬상부에 의하여 얻어진 자기 차량 전방의 화상정보로부터는 교차점의 유무나 커브형상 등이 얻어지기 때문에, 도로선형을 추정하는 데 도움이 된다. 이 경우의 화상정보는, 주행벡터와 함께 도로선형의 추정에 사용되어도 좋고, 주행벡터로부터 추정된 도로선형을 확인하는 데 사용되어도 좋으며, 또는 교통량이 적어, 주행벡터가 충분히 모이지 않은 경우에 주행벡터 대신에 도로선형을 추정하기 위한 정보로서 사용되어도 좋다.
또 상기 제 1 및 제 2 실시형태의 설명에 있어서는, 1대의 차량이 1대의 상대차량을 교차차량인지의 여부를 판단하는 경우에 대하여 주로 설명하였으나, 도면 및 상기 설명으로부터 위치정보 및 속도정보 등의 주행데이터를 발신하는 차량은 복수대이어도 좋고, 이들 정보를 수신하는 차량도 복수대이어도 좋다. 이 발신 및 수신은 개별 또한 동시에 행하여질 수 있는 것이다. 따라서, 일 차량은 많은 주변차량으로부터 주행데이터를 수집함으로써, 더욱 상세한 자기차량 주변상황을 파악할 수 있다.
또 도 1의 기능 블록도에서는, 자기차량에 대하여 위치정보 및 속도정보를 발신하기 위한 송신계와, 다른 차량으로부터 수신한 위치정보 및 속도정보에 의거하여 도로선형을 추정하기 위한 수신계를 양쪽 구비한 운전보조장치(100)에 대하여 설명하였으나, 본 발명에 관한 운전보조시스템에 있어서는, 상기 송신계만을 가지는 운전보조장치 및 그것을 구비한 차량이 존재하여도 좋고, 상기 수신계만을 가지는 운전보조장치 및 그것을 구비한 차량이 존재하여도 좋다.
또한 도 1의 기능 블록도에 나타낸 구성요소 및 도시 생략한 그 밖의 종래의 구성요소는, 하나 또는 복수의 하드웨어에 의하여 실현되어도 좋고, 소프트웨어에 의하여 실현되어도 좋으며, 하나 또는 복수의 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의하여 실현되어도 좋다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 다른 차량으로부터 수신한 위치정보에 의거하여 도로선형을 추정하여, 지도 데이터베이스를 가지지 않은 차량이어도 다른 차량과의 교차 가능성을 정밀도 좋게 판정할 수 있는 운전보조시스템 및 장치를 제공할 수 있다.
또한 본 실시예에 있어서, 자기차량은 제 1 차량으로 간주할 수 있다. 또 다른 차량은 제 2 차량으로 간주할 수 있다. 또한 후속차량은 제 3 차량으로 간주할 수 있다.

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 차량이 다른 차량으로부터 발신된 상기 다른 차량의 주행 데이터를 이용하는 운전보조시스템에 있어서,
    상기 차량은,
    하나 또는 복수의 상기 다른 차량으로부터 발신된 복수의 위치정보에 의거하여 상기 하나 또는 복수의 다른 차량의 주행로의 도로선형을 추정하고,
    추정된 상기 도로선형을 이용하여 상기 다른 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성된 상기 다른 차량의 주행 벡터와 자기 차량의 주행 벡터가 교차할 가능성을 판정하는 것을 특징으로 하는 운전보조시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 차량은, 하나 또는 복수의 상기 다른 차량의 가속도 정보를 이용하여 상기 하나 또는 복수의 다른 차량의 후속 차량의 주행 벡터를 보정하는 것을 특징으로 하는 운전보조시스템.
  4. 삭제
  5. 차량이 다른 차량으로부터 발신된 상기 다른 차량의 주행 데이터를 이용하는 시스템에서 차량에 구비되는 운전보조장치에 있어서,
    하나 또는 복수의 상기 다른 차량으로부터 발신된 복수의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 복수의 주행 벡터로 이루어지는 벡터 맵핑 데이터를 작성하고, 작성된 상기 벡터 맵핑 데이터로부터 상기 하나 또는 복수의 다른 차량의 주행로의 도로선형을 추출하는 추출수단과,
    상기 도로선형 추출수단에 의하여 추출된 도로선형을 이용하여 상기 다른 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성된 상기 다른 차량의 주행 벡터와 자기 차량의 주행 벡터가 교차할 가능성을 판정하는 판정수단을 가지는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 판정수단은, 하나 또는 복수의 상기 다른 차량의 가속도 정보를 이용하여 상기 하나 또는 복수의 다른 차량의 후속 차량의 주행 벡터를 보정한 다음에 상기 교차 가능성 판정을 행하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  7. 제 5항 또는 제 6항에 있어서,
    자기 차량 전방을 촬상하여 자기 차량 전방 화상정보를 생성하는 촬상수단을 추가로 포함하고,
    상기 판정수단은, 상기 도로선형 추출수단에 의하여 추출된 도로선형에, 상기 촬상수단에 의하여 얻어진 자기 차량 전방 화상정보를 가미하여, 상기 자기 차량의 주행로의 도로선형을 추정함으로써, 상기 다른 차량 주행 벡터와 상기 자기 차량 주행 벡터와의 교차 가능성을 판정하는 것을 특징으로 하는 운전보조장치.
  8. 적어도 하나의 제 2 차량으로부터 발신된 상기 제 2 차량의 주행데이터를 이용하는 시스템에 있어서의 제 1 차량의 운전보조방법에 있어서,
    상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보를 수신하는 제 1 단계와, 상기 제 2 차량으로부터 발신된 복수의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 복수의 주행벡터로 이루어지는 벡터 맵핑데이터를 작성하는 제 2 단계와, 작성된 상기 벡터 맵핑데이터로부터 상기 제 2 차량의 주행로의 도로선형을 추출하는 제 3 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    추출된 도로선형을 사용하여, 상기 제 2 차량의 위치정보 및 속도정보에 의거하여 작성된 상기 제 2 차량의 주행벡터와, 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성 판정을 행하는 제 4 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제 4 단계에서는, 상기 제 2 차량의 가속도정보를 사용하여, 상기 제 2 차량의 후속인 제 3 차량의 주행벡터를 보정한 다음에, 상기 제 3 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성 판정을 행하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
  11. 제 9항 또는 제 10항에 있어서,
    상기 제 1 차량의 전방을 촬상하여, 상기 제 1 차량의 전방 화상정보를 생성하는 제 5 단계를 더 구비하고,
    상기 제 4 단계에서는, 상기 추출된 도로선형에, 상기 제 1 차량의 전방 화상정보를 가미하여, 상기 제 1 차량의 주행로의 도로선형을 추정함으로써, 상기 제 2 차량의 주행벡터와 상기 제 1 차량의 주행벡터와의 교차 가능성 판정을 행하는 것을 특징으로 하는 운전보조방법.
KR1020030092347A 2002-12-18 2003-12-17 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법 KR100614286B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2002-00367059 2002-12-18
JP2002367059A JP3922173B2 (ja) 2002-12-18 2002-12-18 運転補助システム及び装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20040054534A KR20040054534A (ko) 2004-06-25
KR100614286B1 true KR100614286B1 (ko) 2006-08-21

Family

ID=32376275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020030092347A KR100614286B1 (ko) 2002-12-18 2003-12-17 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7010428B2 (ko)
EP (1) EP1431947B1 (ko)
JP (1) JP3922173B2 (ko)
KR (1) KR100614286B1 (ko)
DE (1) DE60303638T2 (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7151996B2 (en) * 2000-04-14 2006-12-19 Mobileye Technologies Limited System and method for generating a model of the path of a roadway from an image recorded by a camera
JP4716815B2 (ja) * 2005-08-11 2011-07-06 アルパイン株式会社 車々間通信装置、車々間通信システムおよび動画情報のアプリケーション適用可否判断方法
WO2007102367A1 (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 物体進路予測方法、装置、プログラム、および自動運転システム
WO2007102405A1 (ja) * 2006-03-01 2007-09-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 自車進路決定方法および自車進路決定装置
US7786898B2 (en) 2006-05-31 2010-08-31 Mobileye Technologies Ltd. Fusion of far infrared and visible images in enhanced obstacle detection in automotive applications
DE102006041668A1 (de) 2006-09-06 2008-03-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verifikation von Informationen
WO2008146507A1 (ja) * 2007-05-25 2008-12-04 Honda Motor Co., Ltd. 車両用走行支援装置及び走行支援システム
EP2212175B1 (de) * 2007-10-22 2013-10-02 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und system zum erhöhen der sicherheit in einem kraftfahrzeug
JP5239888B2 (ja) * 2009-01-21 2013-07-17 三菱自動車工業株式会社 車両位置情報交換による衝突事故防止システム
WO2011013189A1 (ja) * 2009-07-27 2011-02-03 トヨタ自動車株式会社 車両用情報処理装置
JP5267517B2 (ja) * 2010-07-14 2013-08-21 株式会社デンソー 車両位置推定装置、および車両位置推定プログラム
US9601020B2 (en) * 2010-10-05 2017-03-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision determination device
JP6095197B2 (ja) * 2011-04-14 2017-03-15 いすゞ自動車株式会社 車両の物体検出装置
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
US20170103655A1 (en) * 2014-03-31 2017-04-13 Pioneer Corporation A movement assistance apparatus, a movement assistance method and a program for movement assistance
US9644972B2 (en) * 2015-03-06 2017-05-09 Tallysman Wireless Inc. Method for tracking a path taken by a vehicle
JP7054636B2 (ja) 2018-03-15 2022-04-14 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP2018133097A (ja) * 2018-04-03 2018-08-23 パイオニア株式会社 移動支援装置、移動支援方法及び移動支援用プログラム
CN108711204B (zh) * 2018-05-18 2020-07-31 长安大学 一种综合人-车-路多源信息的行车异常检测***及方法
JP2020035493A (ja) * 2019-12-02 2020-03-05 パイオニア株式会社 移動支援装置、移動支援方法及び移動支援用プログラム

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04290200A (ja) 1991-03-19 1992-10-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両用衝突警告装置
JP3401026B2 (ja) * 1992-03-19 2003-04-28 株式会社日立製作所 自動車間通信による走行制御装置
DE69322349T3 (de) 1992-09-30 2004-06-09 Hitachi, Ltd. Informationssystem für den Fahrer eines Fahrzeuges
JP3065822B2 (ja) * 1992-11-06 2000-07-17 株式会社豊田中央研究所 移動物体検出装置
JP3400092B2 (ja) * 1994-05-17 2003-04-28 マツダ株式会社 自動車の走行路推定装置
US6260257B1 (en) * 1994-12-19 2001-07-17 Mobile Storage Technology, Inc. Method of manufacturing an information storage disk drive with variable zone layout and track pitch parameter considerations
JP3336825B2 (ja) * 1995-09-25 2002-10-21 三菱自動車工業株式会社 障害物認識装置
US5907293A (en) * 1996-05-30 1999-05-25 Sun Microsystems, Inc. System for displaying the characteristics, position, velocity and acceleration of nearby vehicles on a moving-map
JP3824784B2 (ja) * 1998-06-30 2006-09-20 富士通株式会社 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体
JP3555476B2 (ja) * 1999-01-12 2004-08-18 トヨタ自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3436207B2 (ja) * 1999-01-12 2003-08-11 トヨタ自動車株式会社 車々間通信装置
JP2000259998A (ja) * 1999-03-12 2000-09-22 Yazaki Corp 車両用後側方監視装置
JP3565413B2 (ja) * 1999-06-16 2004-09-15 本田技研工業株式会社 移動体通信装置
JP3515926B2 (ja) * 1999-06-23 2004-04-05 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
US6326903B1 (en) * 2000-01-26 2001-12-04 Dave Gross Emergency vehicle traffic signal pre-emption and collision avoidance system
US6944543B2 (en) * 2001-09-21 2005-09-13 Ford Global Technologies Llc Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety
US6658355B2 (en) * 2002-01-23 2003-12-02 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for activating a crash countermeasure
US20030139881A1 (en) * 2002-01-24 2003-07-24 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for activating a crash countermeasure
US6721659B2 (en) * 2002-02-01 2004-04-13 Ford Global Technologies, Llc Collision warning and safety countermeasure system
US6660877B2 (en) * 2002-03-07 2003-12-09 E. I. Du Pont De Nemours And Company Phosphonite ligands and their use in hydrocyanation
US6831573B2 (en) * 2002-10-15 2004-12-14 Thomas L. Jones Safety vehicle and system for avoiding train collisions and derailments

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004199389A (ja) 2004-07-15
DE60303638T2 (de) 2006-12-21
US20040122587A1 (en) 2004-06-24
US7010428B2 (en) 2006-03-07
EP1431947B1 (en) 2006-02-22
EP1431947A1 (en) 2004-06-23
KR20040054534A (ko) 2004-06-25
JP3922173B2 (ja) 2007-05-30
DE60303638D1 (de) 2006-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100614286B1 (ko) 운전보조시스템, 운전보조장치 및 운전보조방법
CN108569295B (zh) 用于环境检测的方法和***
US10691125B2 (en) Blinker judgment device and autonomous driving system
JP5082349B2 (ja) 車両用運転支援システム
JP3791490B2 (ja) 運転補助システム及び装置
CN111780987B (zh) 自动驾驶车辆的测试方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109741632A (zh) 一种车辆辅助行驶方法和装置
JP7135904B2 (ja) 交通管理システム及びその制御方法
JP4225190B2 (ja) 車両運転支援装置
WO2022242134A1 (zh) 驾驶辅助处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备
JP6520697B2 (ja) 交通支援システム、センタ、検出装置、路側中継機、車載通信装置、車車間通信機、及び、路側表示器
CN114365208A (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及程序
US20230347939A1 (en) Driving assistance device
CN115497323B (zh) 基于v2x的车辆协同变道方法及设备
EP1496486A2 (en) Vehicle drive assist apparatus
US20210191418A1 (en) Method, apparatus, and program product for localizing center of intersection
JP6933069B2 (ja) 経路探索装置
Takatori et al. Analysis of vehicle information sharing performance of an intersection collision warning system
JP6500805B2 (ja) 推奨車線案内システムおよび推奨車線案内プログラム
US20240078904A1 (en) Support target intersection extraction system and vehicle support device
JP2012174209A (ja) 車線案内装置、方法およびプログラム
JP2018106355A (ja) 運転支援装置
CN113160598A (zh) 路线规划方法、装置、服务器及介质
JP2018156501A (ja) 異常判定システム、継続期間送信システム、継続期間解析システムおよびプログラム
US20220374734A1 (en) Multi-target tracking with dependent likelihood structures

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120724

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130719

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140721

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150716

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee