JP6933069B2 - 経路探索装置 - Google Patents
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Description
<収集システム1の概略構成>
以下、本開示の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示すように、収集システム1は、車両で用いられる車両側ユニット2、及びセンタ3を含んでいる。車両側ユニット2には後述する通信端末25が含まれており、車両側ユニット2で取得されるデータサンプルを、通信端末25によりセンタ3へ送信する。データサンプルの一例としては撮像画像が挙げられる。
続いて、図2を用いて車両側ユニット2の概略構成の一例を説明する。車両側ユニット2は、図2に示すように、自動運転ECU20、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ21、周辺監視センサ22、車両状態センサ23、車両制御ECU24、通信端末25、記憶装置26、及びHMI(Human Machine Interface)システム27を備えている。自動運転ECU20、ADASロケータ21、車両状態センサ23、車両制御ECU24、通信端末25、記憶装置26、及びHMIシステム27は、例えば車内LANに接続されているものとする。
続いて、図6を用いて、自動運転ECU20の概略構成を説明する。図6に示すように、自動運転ECU20は、走行環境認識部200、走行計画生成部201、及び自動運転機能部204を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転ECU20が実行する機能の一部または全部を、1つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転ECU20が備える機能ブロックの一部又は全部を、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現してもよい。
続いて、図7を用いて、中長期計画部203の概略構成を説明する。図7に示すように、中長期計画部203は、経路探索部231、通信資源特定部232、対応関係取得部233、必要送信量特定部234、価値推定部235、コスト推定部236、及び推奨経路決定部237を機能ブロックとして備えている。この中長期計画部203が請求項の経路探索装置に相当する。
実施形態1の構成によれば、データ価値マップ及び通信資源マップを用いることによって、車両が経路を移動する際に利用可能となる通信資源によって送信できる分のデータサンプルの価値を積算し、候補経路の経路全体で得ることが可能なデータサンプルの総価値を推定することが可能になる。そして、候補経路の経路全体で得ることが可能なデータサンプルの総価値を推定した結果に応じて、推奨経路を決定するので、走行中に得られるデータサンプルをセンタに送信する車両が送信できるデータサンプルの総価値をより大きくする経路を決定することが可能になる。
実施形態1では、価値補正マップにおいて、データサンプルが得られてから送信されるまでの遅延時間が所定の範囲内のデータサンプルには100%の価値指標が対応付けられる一方、遅延時間が所定の範囲外のデータサンプルには0%の価値指標が対応付けられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、価値補正マップにおいて、遅延時間が長くなるのに応じてデータサンプルに対応付けられる価値指標が順次小さくなる構成(以下、実施形態2)としてもよい。
また、前述の実施形態では、推奨経路決定部237が、価値推定部235で推定する候補経路の総価値と、コスト推定部236で推定する通信コストとを比較し、複数の候補経路から推奨経路を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、価値推定部235で推定する候補経路の総価値を、コスト推定部236で推定する通信コストが高いほど低く補正し、候補経路のうちの補正した総価値を最大化する候補経路を推奨経路と決定する構成としてもよい。
また、前述の実施形態では、価値補正マップを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らず、価値補正マップを用いない構成としてもよい。この場合、データサンプルが得られてから送信されるまでの遅延時間を考慮せずに、データ価値の高いデータサンプルを優先して送信するように送信スケジュールを計画する等すればよい。
また、前述の実施形態では、通信コストを用いて推奨経路を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信コストを用いずに推奨経路を決定する構成としてもよい。この場合、価値推定部235で推定する候補経路の総価値を最大化する候補経路を推奨経路と決定する構成としてもよい。
また、前述の実施形態では、データサンプルを取得する地点での利用可能通信資源に応じた通信量で自車が送信できない分のデータサンプルを、候補経路上で後に続く地点での利用可能通信資源の余剰がある場合には、その余剰を利用して送信するように送信スケジュールを計画する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、データサンプルを取得する地点での利用可能通信資源に応じた通信量で自車が送信できない分のデータサンプルは送信しないように送信スケジュールを計画する構成としてもよい。
また、前述の実施形態では、データ価値の高いデータサンプルを優先して送信するように送信スケジュールを計画する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、データ価値にかかわらず、その地点で取得するデータサンプルを優先して送信するように送信スケジュールを計画する構成としてもよい。
前述の実施形態では、自車の乗員の有無にかかわらず、価値推定部235で推定する候補経路の総価値を用いて推奨経路を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車に乗員が乗車せずに自動運転によって走行する場合には、前述の実施形態に示したように、価値推定部235で推定する候補経路の総価値を用いて推奨経路を決定する構成とする一方、自車の乗員が乗車して走行する場合には、この総価値以外の時間優先,距離優先等の所定の条件に応じた推奨経路を決定する構成としてもよい。この所定の条件は、乗員からの入力操作によって選択可能としてもよい。
前述の実施形態では、自動運転を行う車両に適用する場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転を行わない車両に適用する構成としてもよい。
前述の実施形態では、中長期計画部203を自動運転ECU20に備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ECU20以外の電子制御装置やナビゲーション装置等の車載の装置に中長期計画部203を備える構成としてもよい。また、中長期計画部203の機能をセンタ3側が担う構成としてもよい。センタ3が中長期計画部203の機能を担う場合には、中長期計画部203で決定する推奨経路や計画する送信スケジュールを、車両側ユニット2に配信して、推奨経路に従った走行や送信スケジュールに従ったデータサンプルの送信を行わせる構成とすればよい。
Claims (10)
- 走行中に得られるデータサンプルをセンタ(3)に送信する車両が移動する際の、候補となる経路を探索する経路探索部(231)と、
前記車両が前記経路を移動する際に前記データサンプルの送信に利用可能となる通信資源である利用可能通信資源を特定する通信資源特定部(232)と、
前記車両が前記経路を移動する際に前記車両で取得可能となる地点別の前記データサンプルの送信に必要なデータ量である必要送信量を特定する必要送信量特定部(234)と、
地点とその地点の走行時に得られる前記データサンプルの価値指標との対応関係であるデータ価値対応関係を取得する対応関係取得部(233)と、
前記通信資源特定部で特定する前記利用可能通信資源に応じた通信量と、前記必要送信量特定部で特定する前記必要送信量と、前記対応関係取得部が取得する前記データ価値対応関係をもとに特定される前記データサンプルの価値とを用いて、前記経路を前記車両が走行することで前記センタが得ることが可能な前記データサンプルの総価値を推定する価値推定部(235)と、
前記価値推定部で推定する前記総価値に応じて、推奨すべき前記経路を決定する推奨経路決定部(237)とを備える経路探索装置。 - 前記価値推定部は、前記経路の各地点において、前記利用可能通信資源に応じた通信量で前記車両が送信できる分の前記データサンプルはその地点で送信するものとする一方、前記利用可能通信資源に応じた通信量で前記車両が送信できない分の前記データサンプルは、その経路の後に続く地点での前記利用可能通信資源の余剰がある場合、その余剰を利用して送信するものとし、その経路で得ることが可能な前記データサンプルの価値を積算して前記総価値を推定する請求項1に記載の経路探索装置。
- 前記価値推定部は、前記データ価値対応関係をもとに特定される価値がより高い前記データサンプルを優先して先に送信するものとして、前記利用可能通信資源に応じた通信量で前記車両が送信できる分の前記データサンプル及び前記余剰を利用して送信する前記データサンプルを特定する請求項2に記載の経路探索装置。
- 前記価値推定部は、前記利用可能通信資源に応じた通信量で前記車両が送信できない分の前記データサンプルは、その経路の後に続く地点での前記利用可能通信資源の余剰がある場合には、前記車両でそのデータサンプルが得られてから送信されるまでの遅延時間が所定の許容範囲となるデータサンプルに限り、その余剰を利用して送信するものとし、その経路で得ることが可能な前記データサンプルの価値を積算して前記総価値を推定する請求項2又は3に記載の経路探索装置。
- 前記対応関係取得部は、前記データ価値対応関係に加え、前記車両で前記データサンプルが得られてから送信されるまでの遅延時間と前記遅延時間が長くなるのに応じて下がる前記データサンプルの価値との対応関係である遅延価値対応関係も取得し、
前記価値推定部は、前記通信資源特定部で特定する前記利用可能通信資源に応じた通信量と、前記必要送信量特定部で特定する前記必要送信量と、前記対応関係取得部が取得する前記データ価値対応関係及び前記遅延価値対応関係をもとに特定される前記データサンプルの価値とを用いて、前記総価値を推定する請求項1〜3のいずれか1項に記載の経路探索装置。 - 前記推奨経路決定部は、前記価値推定部で推定する前記総価値を最大化する前記経路を、推奨すべき経路と決定する請求項1〜5のいずれか1項に記載の経路探索装置。
- 前記車両が前記経路を移動する際に前記車両からの前記データサンプルの送信に用いる前記利用可能通信資源のコストを推定するコスト推定部(236)をさらに備え、
前記推奨経路決定部は、前記対応関係取得部が取得する前記データ価値対応関係をもとに特定する前記データサンプルの価値を、前記コスト推定部で推定する前記コストが高くなるほど低く補正し、補正した前記価値を積算して前記価値推定部で推定する前記総価値を最大化する前記経路を、推奨すべき経路と決定する請求項6に記載の経路探索装置。 - 前記車両が前記経路を移動する際に前記車両からの前記データサンプルの送信に用いる前記利用可能通信資源のコストを推定するコスト推定部(236)をさらに備え、
前記推奨経路決定部は、前記価値推定部で推定する前記総価値と、前記コスト推定部で推定する前記コストとに応じて、推奨すべき経路を決定する請求項1〜5のいずれか1項に記載の経路探索装置。 - 前記車両は自動運転が可能な車両であって、
前記推奨経路決定部は、前記車両に乗員が乗車して走行する場合には、前記価値推定部で推定する前記総価値以外の所定の条件に応じて、推奨すべき経路を決定する一方、前記車両に乗員が乗車せずに自動運転によって走行する場合には、前記価値推定部で推定する前記総価値に応じて、推奨すべき経路を決定する請求項1〜8のいずれか1項に記載の経路探索装置。 - 前記データサンプルは、前記車両の走行中に複数種類が得られるものであって、
前記センタに送信する前記データサンプルの種類を選択することができるデータ種別選択部(25)を備える請求項1〜9のいずれか1項に記載の経路探索装置。
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