JP2018156501A - 異常判定システム、継続期間送信システム、継続期間解析システムおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】踏切が閉じている期間が異常であるか否かを判定する技術を提供する。
【解決手段】異常判定システムは、移動体に備えられたマイク４１によって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部２１ｂと、前記警告音の継続期間を計測する継続期間計測部２１ｃと、前記継続期間を送信する送信部２１ｄと，前記継続期間が前記踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部２１０ｂと、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、異常判定システム、継続期間送信システム、継続期間解析システムおよびプログラムに関する。

踏切が閉じている状態において、車両等の移動体は踏切が開くまで待っている必要がある。そこで、従来は、経路探索等において踏切を避ける等の対策が取られていた。例えば、特許文献１においては、単位時間あたりに開いている時間の割合を示す踏切開放率に基づいて経路を探索する構成が開示されている。

特開２０１４−４４１３８号公報

踏切が閉じた状態で線路を進行する列車は、通常、ダイヤに従って運行されている。従って、多くの踏切においては、閉じている時刻および期間が一定の範囲に含まれる。しかし、天災や事故等によって列車が動けない異常状態が発生すると、踏切が通常の期間よりも長期にわたって閉じている状況が発生し得る。従来の技術においては、このような異常状態が発生し得ることが考慮されていなかった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、踏切が閉じている期間が異常であるか否かを判定する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、異常判定システムは、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部と、警告音の継続期間を計測する継続期間計測部と、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、継続期間送信システムは、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部と、警告音の継続期間を計測する継続期間計測部と、継続期間を送信する送信部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、継続期間解析システムは、移動体の周辺に存在する踏切の警告音の継続期間を移動体から取得する継続期間取得部と、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、異常判定プログラムは、コンピュータを、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部、警告音の継続期間を計測する継続期間計測部、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部、として機能させる。

さらに、上記の目的を達成するため、継続期間送信プログラムは、コンピュータを、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部、警告音の継続期間を計測する継続期間計測部、継続期間を送信する送信部、として機能させる。

さらに、上記の目的を達成するため、継続期間解析プログラムは、コンピュータを、移動体の周辺に存在する踏切の警告音の継続期間を移動体から取得する継続期間取得部、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部、として機能させる。

すなわち、移動体に備えられたマイクによって警告音を収集することにより、警告音の継続期間を計測することができるため、計測された継続期間に基づいて警告音の期間が異常であるか否かを判定することができる。

異常判定システムのブロック図である。 継続期間送信処理を示すフローチャートである。 異常判定処理を示すフローチャートである。 図４Ａは踏切判定処理、図４Ｂは異常通知処理を示すフローチャートである。 継続期間情報の統計を示す図である。 踏切の周囲の状況を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）異常判定システムの構成：
（１−１）継続期間送信システムの構成：
（１−２）継続期間解析システムの構成：
（２）継続期間送信処理：
（３）異常判定処理：
（４）踏切判定処理：
（５）異常通知処理：
（６）他の実施形態：

（１）異常判定システムの構成：
図１は、本発明にかかる異常判定システムの構成を示すブロック図である。本実施形態においては、継続期間送信システム１０と継続期間解析システム１００とによって異常判定システムが構成される。

（１−１）継続期間送信システムの構成：
継続期間送信システム１０は車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能である。ナビゲーションプログラム２１は、経路を案内する機能と、踏切の警告音の継続期間を計測して送信する機能とを備えている。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。これらの地物は目的地となり得る。

また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。本実施形態において、地図情報３０ａには踏切の情報も含まれており、リンクデータが示す道路の端点からの距離によって踏切の位置が示され、リンクデータに対応づけられている。踏切が存在する道路は踏切が存在しない道路よりも一般的にはコストが大きくなっている。

本実施形態における継続期間送信システム１０は、通信部４０とマイク４１と現在地特定部４２とユーザＩ／Ｆ部４３とを備えている。通信部４０は、継続期間解析システム１００と情報の授受を行う回路を備えている。マイク４１は、周囲の音を集音して音情報を出力する装置である。現在地特定部４２は、図示しないＧＰＳ受信部と車速センサとジャイロセンサとを備えており、車両の現在地を出力する。

ユーザＩ／Ｆ部４３は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイ等の表示部やスイッチ、スピーカー等を備えている。本実施形態においては、当該ユーザＩ／Ｆ部４３が備える表示部に地図を表示することが可能である。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することによって経路案内部２１ａとして機能する。制御部２０は、経路案内部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４３を介して利用者による目的地の入力を受け付ける。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地特定部４２の機能によって特定された現在地から目的地までの経路を探索する。さらに、制御部２０は、探索された経路に沿って車両を誘導する経路案内を実行することができる。なお、経路の探索は、継続期間送信システム１０において実行されてもよいし、他の装置、例えば、経路探索サーバ等によって実行されてもよい（この場合、車両の現在地や目的地等が経路探索サーバに送信され、探索された経路が継続期間送信システム１０に返信される）。

本実施形態において制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の実行過程において、踏切の警告音の継続期間を計測し、継続期間解析システム１００に対して送信する。このために、ナビゲーションプログラム２１は、音情報取得部２１ｂ、継続期間計測部２１ｃ、送信部２１ｄを備えている。音情報取得部２１ｂは、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。

すなわち、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの機能により、現在地特定部４２の出力に基づいて現在地を特定し、地図情報３０ａを参照して車両が踏切に向かっている場合にマイク４１による集音を開始する。そして、制御部２０は、マイク４１の集音結果を示す音情報を取得する。車両が接近した踏切が閉じていることによって警告音を発している場合、マイク４１は警告音を含む音を集音するため、制御部２０は、踏切の警告音を含む音の情報を取得することになる。

継続期間計測部２１ｃは、警告音の継続期間を計測する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、継続期間計測部２１ｃの機能により、音情報に警告音が含まれるか否かを特定する。警告音の特定は種々の手法で実施されて良く、例えば、警告音の周波数や周期等の特徴が予め特定されており、制御部２０が音情報に当該特徴が含まれているか否かを判定する構成等が挙げられる。そして、警告音が含まれると判定された場合、制御部２０は、その期間を計測し、継続期間として取得する。なお、制御部２０は、継続期間に対して警告音を発している踏切の位置を地図情報３０ａに基づいて特定し、当該踏切の位置を示す情報と警告音の計測を開始した時刻とを対応づけて継続期間情報を生成する。

送信部２１ｄは、継続期間を送信する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、通信部４０を制御し、継続期間計測部２１ｃで取得された継続期間情報を継続期間解析システム１００に対して送信する。以上の構成によれば、車両に備えられたマイク４１によって警告音を収集し、警告音の継続期間を計測することができるため、突発的に発生し得る天災や事故等の影響を受けて警告音が異常となっている場合に、異常であるか否かを判定するための情報を容易に取得することができる。

（１−２）継続期間解析システムの構成：
継続期間解析システム１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００、記録媒体３００を備えており、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして継続期間解析プログラム２１０を実行可能である。継続期間解析プログラム２１０は、継続期間取得部２１０ａと異常判定部２１０ｂと通知部２１０ｃとを備えている。

継続期間取得部２１０ａは、移動体の周辺に存在する踏切の警告音の継続期間を移動体から取得する機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２００は、継続期間取得部２１０ａの機能により、通信部４００を介して、継続期間送信システム１０から送信される継続期間情報を取得し、記録媒体３００に記録する（継続期間情報３００ａ）。

異常判定部２１０ｂは、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定する機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２００は、既定の解析タイミングにおいて継続期間情報３００ａを参照し、収集済の情報に基づいて継続期間を統計する。当該統計は、通常の状態における継続期間を示していれば良く、種々の手法で統計されて良い。本実施形態において制御部２００は、踏切の位置毎に継続期間情報が示す警告音の計測開始時刻のヒストグラムを生成する。

図５は、ある位置の踏切における計測開始時刻のヒストグラムの例である。同図においては横軸を時刻、縦軸を頻度とし、継続期間情報として取得された計測開始時刻の頻度を示している。充分にサンプル数が増加すると、頻度は特定の時刻（図５においては時刻Ｔ₁，Ｔ₂）の前後に計測開始時刻が分布するようになる。すなわち、踏切は、既定のダイヤに従って走行する列車が踏切位置の線路を通過する場合に閉じられ、閉じられている期間中は警告音が出力される。従って、多くの車両は、警告音が出力されている期間の任意のタイミングで踏切に近づくことが考えられ、統計すると警告音が出力されている期間に対応した広がりを持つ分布が形成される。統計結果は、統計情報３００ｂとして記録媒体３００に記録される。

このような統計情報３００ｂが記録された状態において、制御部２００は、継続期間送信システム１０から送信された継続期間情報３００ａを抽出し、当該継続期間情報３００ａが示す踏切の警告音が異常であるか否かを判定する。すなわち、制御部２００は、継続期間情報３００ａが示す踏切の位置と、警告音の計測開始時刻とを取得する。そして、制御部２００は、当該踏切の位置および当該継続開始時刻における統計情報３００ｂを参照し、当該踏切の位置および当該継続開始時刻における継続期間として異常であるか否かを判定するための閾値を特定する。そして、制御部２００は、継続期間情報３００ａが示す継続期間と閾値とを比較することによって、当該継続期間が異常であるか否かを判定する。以上の構成によれば、実際に踏切が存在する位置において計測された継続期間に基づいて警告音の期間が異常であるか否かを判定することができる。

通知部２１０ｃは、継続期間が異常であると判定された場合に車両の利用者に対して継続期間が異常である踏切に関する通知を行う機能を制御部２００に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、継続期間が異常であると判定された踏切の周辺に存在する車両と、継続期間が異常であると判定された踏切が走行予定経路に含まれる車両と、が通知対象になり、通知対象の車両に搭載されたナビゲーションシステムに対して通知が行われる。

本実施形態においては、複数の車両に搭載されたナビゲーションシステムが通知対象のナビゲーションシステムとなり得る。本実施形態に係る継続期間送信システム１０は当該通知の通知対象となり得ることが想定されており、ここでは、継続期間送信システム１０が通知対象となった場合を想定して説明を行う。

制御部２００は、通信部４００を介して、一定期間毎に継続期間送信システム１０から車両の現在地を示す情報を取得している。そこで、制御部２００は、継続期間が異常であると判定された踏切の位置と車両の現在地との距離を取得する。さらに、制御部２００は、当該距離が既定距離以下である場合に、異常であると判定された踏切の周囲に車両が存在すると判定する。そして、制御部２００は、通信部４００を制御し、当該車両に対して継続期間が異常である踏切の位置を示す情報を送信する。送信対象となった継続期間送信システム１０においては、制御部２０が通信部４０を介して通知を取得し、ユーザＩ／Ｆ部４３に当該踏切の位置を示す情報を表示させる。この結果、利用者は、継続期間が異常である踏切の位置を知ることができ、当該踏切を避けることができる。

さらに、車両において経路が設定された場合、制御部２００は、当該経路を取得する。制御部２００は、当該経路を参照し、継続期間が異常であると判定された踏切が経路に含まれるか否かを判定する。異常であると判定された踏切が含まれる経路で走行中の車両が存在する場合、制御部２００は、通信部４００を制御し、当該車両に対して継続期間が異常である踏切が経路に含まれることを示す情報を送信する。送信対象となった継続期間送信システム１０においては、制御部２０が通信部４０を介して通知を取得し、ユーザＩ／Ｆ部４３に継続期間が異常な踏切が経路上に存在することを示す情報を表示させる。この結果、利用者は、他の経路を選択し、当該踏切を避けることができる。

（２）継続期間送信処理：
次に、継続期間送信システム１０において実行される継続期間送信処理を説明する。図２は、継続期間送信処理を示すフローチャートである。制御部２０がナビゲーションプログラム２１の実行を開始すると、継続期間送信処理も開始される。継続期間送信処理において、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、踏切判定処理を実行する（ステップＳ１００）。当該踏切判定処理は、車両が踏切に遭遇する可能性が高いか否かを判定するための処理であり、詳細は後述する。踏切に遭遇する可能性が高いと判定された場合、踏切遭遇フラグがオンに設定され、踏切に遭遇する可能性が高いと判定されない場合、踏切遭遇フラグはオンに設定されない。

そこで、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、踏切遭遇フラグに基づいて踏切に遭遇するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、踏切遭遇フラグがオンである場合に踏切に遭遇すると判定する。ステップＳ１０５において、踏切に遭遇すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０５において、踏切に遭遇すると判定された場合、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、マイク４１をオンにする（ステップＳ１１０）。この状態において車両が踏切に遭遇し、踏切が閉じていると、マイク４１で集音される音情報に踏切の警告音が含まれる。

次に、制御部２０は、継続期間計測部２１ｃの処理により、警告音を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０において取得された音情報を解析し、踏切の警告音が含まれる場合に警告音を検知したと判定する。ステップＳ１１５において、警告音を検知したと判定されない場合、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、マイク４１をオフにしてステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１１５において、警告音を検知したと判定された場合、制御部２０は、継続期間計測部２１ｃの処理により、警告音の計測を開始する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、警告音を検知した時刻を警告音の計測開始時刻として設定する。次に、制御部２０は、継続期間計測部２１ｃの処理により、警告音が継続しているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、マイク４１が出力する音情報を解析し、踏切の警告音が含まれる場合に警告音が継続していると判定する。

ステップＳ１３０において、警告音が継続していると判定された場合、制御部２０は、送信部２１ｄの処理により、継続期間情報を送信する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地と地図情報３０ａに基づいて車両が遭遇中の踏切の位置を取得し、踏切の位置と、警告音の計測開始時刻と、継続期間（現在時刻と計測開始時刻との差分）を継続期間情報とし、通信部４０を介して継続期間解析システム１００に送信する。ステップＳ１３５を実行すると、制御部２０は、一定期間（例えば、５秒）のインターバルを設けてステップＳ１３０以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１３０において、警告音が継続していると判定されない場合、制御部２０は、警告音の計測を終了し（ステップＳ１４０）、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。すなわち、制御部２０は、マイク４１をオフにし（ステップＳ１２０）、それまでに蓄積された継続期間情報を初期化してステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

（３）異常判定処理：
次に、継続期間解析システム１００において実行される異常判定処理を説明する。図３は、異常判定処理を示すフローチャートである。継続期間情報が送信されると、制御部２００は、異常判定処理の実行を開始する。異常判定処理において、制御部２００は、継続期間取得部２１０ａの処理により、継続期間情報を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２００は、継続期間送信システム１０から送信された継続情報を、通信部４００を介して取得し、記録媒体３００に記録する。なお、車両が踏切に遭遇することによって継続期間情報が送信されると、制御部２００は、１回の遭遇に伴って送信される継続期間情報に基づいて１回統計情報３００ｂを更新する。すなわち、制御部２００は、ステップＳ２００で取得された継続期間情報に含まれる計測開始時刻における頻度を１増加させて統計情報３００ｂを更新する。

次に、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、ステップＳ２００で受信した継続期間情報が示す計測開始時刻を含む統計情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２００で取得した継続期間情報から、継続期間送信システム１０において踏切の位置と、警告音の計測を開始した時刻である計測開始時刻を特定する。統計情報３００ｂにおいては、踏切の位置毎に計測開始時刻のヒストグラムを示しているため、制御部２００は、継続期間情報が示す踏切の位置についての統計情報３００ｂを特定する。

さらに、制御部２００は、特定された統計情報３００ｂが示すヒストグラムの分布を参照し、継続期間情報３００ａが示す計測開始時刻が当該分布に含まれるか否かを判定する。例えば、図５に示す例において、継続期間情報３００ａが示す計測開始時刻が時刻Ｔ₃である場合には分布Ｂ₂に含まれると判定され、計測開始時刻が時刻Ｔ₄である場合には分布Ｂ₁，Ｂ₂に含まれると判定されない（ここでは、簡単のため、分布がＢ₁，Ｂ₂のみであると想定されている）。継続期間情報３００ａが示す計測開始時刻がヒストグラムの分布に含まれる場合、制御部２００は、計測開始時刻を含む統計情報が存在すると判定する。

ステップＳ２０５において、計測開始時刻を含む統計情報が存在すると判定された場合、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、計測開始時刻を含む統計情報を選択する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２００は、継続期間情報３００ａが示す計測開始時刻が含まれるヒストグラムの分布を選択する。例えば、図５に示す例において、継続期間情報３００ａが示す計測開始時刻が時刻Ｔ₃である場合、分布Ｂ₂が選択される。

一方、ステップＳ２０５において、計測開始時刻を含む統計情報が存在すると判定されない場合、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、継続期間が最も長い統計情報を選択する（ステップＳ２１５）。すなわち、計測開始時刻を含む統計情報が存在しない場合、車両から送信された計測開始時刻に統計的に合致する情報が存在しないが、当該踏切において最も継続期間が長い統計情報を参照して異常であるか否かを判定すれば、異常であるか否かの判定が誤りである可能性を低減できると推定される。そこで、制御部２００は、継続期間情報が示す踏切の位置についての統計情報３００ｂの中から最も広く分布しているヒストグラム（例えば、最も半値幅が長いヒストグラム）を選択する。例えば、図５に示す例において分布がＢ₁，Ｂ₂のみであるなら、制御部２００は、分布がＢ₁を選択する。

ステップＳ２１０またはＳ２１５において統計情報が選択されると、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、サンプル数が基準以上蓄積されているか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、ステップＳ２１０またはＳ２１５において選択された統計情報の頻度の総和が統計精度を確保するための基準となる数以上であるか否かを判定する。ステップＳ２２０において、サンプル数が基準以上蓄積されていると判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ２２５以降の処理をスキップする。

ステップＳ２２０において、サンプル数が基準以上蓄積されていると判定された場合、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、閾値を取得する（ステップＳ２２５）。当該閾値は異常見なせる期間を示していれば良く各種の手法で特定可能であり、本実施形態においては、ステップＳ２１０またはＳ２１５で取得された分布の幅や標準偏差等に基づいて、例えば、標準偏差の定数倍を閾値とする構成等を採用可能である。

閾値が取得されると、制御部２００は、異常判定部２１０ｂの処理により、継続期間が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。すなわち、継続期間送信システム１０は、警告音が継続している期間中、ステップ１３０，Ｓ１３５のループによって一定期間毎に継続期間情報を送信し続ける。従って、車両が踏切に遭遇した直後は継続期間が短い状態で継続期間情報が送信されるが、踏切が閉じている状態が通常よりも長く継続した場合には、通常よりも長い継続期間を示す継続期間情報が送信される。このため、警告音の継続期間が異常である踏切に車両が遭遇している場合、やがて、ステップＳ２３０において、継続期間が閾値より大きいと判定される。むろん、当該判定は種々の手法が採用されてよく、統計的な外れ値を取得するための検定によって継続期間が異常であるか否か判定される構成であっても良い。

ステップＳ２３０において、継続期間が閾値より大きいと判定された場合、制御部２００は、通知部２１０ｃの処理により異常通知処理を実行する（ステップＳ２３５）。ステップＳ２３０において、継続期間が閾値より大きいと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ２３５をスキップする。

（４）踏切判定処理：
次に、ステップＳ１００の踏切判定処理を説明する。図４Ａは、踏切判定処理を示すフローチャートである。図６は、線路Ｒとその周辺の道路を模式的に示した図であり、道路は太い実線で示されている。また、道路の両端に示す黒丸はノードであり、Ｃｒ₁，Ｃｒ₂は踏切である。踏切判定処理において、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、ノードを通過したか否かを判定する（ステップＳ３００）。すなわち、制御部２０は、現在地特定部４２の出力に基づいて現在地を監視しており、地図情報３０ａを参照して現在地がノードを通過したか否かを判定する。ステップＳ３００においてノードを通過したと判定されない場合、制御部２０は、踏切遭遇フラグをオンにすることなく踏切判定処理を終了する。

一方、ステップＳ３００において、ノードを通過したと判定された場合、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、進行方向を取得する（ステップＳ３０５）。すなわち、制御部２０は、現在地特定部４２の出力に基づいて特定される現在地の推移から道路上での車両の進行方向を特定する。図６に示す車両Ｃ₁〜Ｃ₃はノードを通過したと判定された車両の例であり、各車両Ｃ₁〜Ｃ₃においては、進行方向がそれぞれＤ₁〜Ｄ₃であると判定される。

次に、制御部２０は、進行方向に踏切が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路のリンクデータを特定し、当該リンクデータが車両の進行方向に踏切が存在することを示している場合、進行方向に踏切が存在すると判定する。図６に示す車両Ｃ₁〜Ｃ₃の場合、車両Ｃ₁においては進行方向に踏切Ｃｒ₁が存在すると判定され、車両Ｃ₂，Ｃ₃においては進行方向に踏切が存在するとは判定されない。

ステップＳ３１０において、進行方向に踏切が存在すると判定された場合、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、踏切までの距離が既定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。すなわち、車両が踏切に遭遇したと見なされる距離が既定値として予め決められており、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が存在するリンク上の前方において、車両から既定値以下の距離の範囲に踏切が存在するか否かを判定する。

ステップＳ３２０において、進行方向に踏切が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ３１０以降の処理を繰り返す。従って、図６に示す車両Ｃ₁であれば、車両Ｃ₁と踏切Ｃｒ₁との距離が既定値以下になった場合に、進行方向に踏切が存在すると判定される。

ステップＳ３１０において、進行方向に踏切が存在すると判定されない場合、制御部２０は、次のリンクの進行方向に踏切が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路のリンクデータを特定し、車両の進行方向前方で当該リンクデータに接続されたリンクデータを特定する。そして、制御部２０は、当該リンクデータを参照し、当該リンクデータが車両の進行方向に踏切が存在することを示している場合、進行方向に踏切が存在すると判定する。

図６に示す車両Ｃ₂の場合、次のリンクの進行方向はＤ₁，Ｄ₄，Ｄ₅のいずれかであり、進行方向Ｄ₁に踏切が存在すると判定される。図６に示す車両Ｃ₃の場合、次のリンクの進行方向はＤ₆，Ｄ₇のいずれかであり、いずれの進行方向にも踏切が存在すると判定されない。ステップＳ３１５において、次のリンクの進行方向に踏切が存在すると判定されない場合、制御部２０は、踏切遭遇フラグをオンにすることなく踏切判定処理を終了する。従って、車両Ｃ₃の場合、踏切判定処理が終了される。

ステップＳ３１５において、次のリンクの進行方向に踏切が存在すると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ３２０を実行するが、この場合、制御部２０は、車両の現在地が存在するリンクを示すリンクデータと、次のリンクを示すリンクデータを参照し、車両から踏切までの距離が既定値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ３２０において、進行方向に踏切が存在すると判定された場合、制御部２０は、音情報取得部２１ｂの処理により、踏切遭遇フラグをオンに設定する（ステップＳ３２５）。図６に示す車両Ｃ₂であれば、車両Ｃ₂と踏切Ｃｒ₁との距離が既定値以下になった場合に、進行方向に踏切が存在すると判定される。以上のように、本実施形態において、制御部２０は、車両が存在するリンクまたは車両が存在するリンクの次に接続されたリンク上に存在する踏切と、車両の現在地との距離が既定値以下である場合に踏切遭遇フラグをオンに設定する。

（５）異常通知処理：
次に、ステップＳ２３５の異常通知処理を説明する。図４Ｂは、異常通知処理を示すフローチャートである。異常通知処理において、制御部２００は、通知部２１０ｃの処理により、異常とされた踏切を通過する経路を走行中の車両に通知を行う（ステップＳ４００）。すなわち、制御部２００は、車両から収集した経路を参照し、継続期間が異常であると判定された踏切が経路に含まれるか否かを判定する。異常であると判定された踏切が含まれる経路で走行中の車両が存在する場合、制御部２００は、当該車両を通知対象に設定する。

図６においては、踏切Ｃｒ₂の警告音の継続期間が異常であることが想定されている。また、車両Ｃ₄において一点鎖線で示す経路が設定され、車両Ｃ₅において二点鎖線で示す経路が設定されている状態が想定されている。この場合、車両Ｃ₄の経路には、継続期間が異常であると判定された踏切が含まれると判定されず、車両Ｃ₅の経路には、継続期間が異常であると判定された踏切が含まれると判定される。従って、車両Ｃ₅通知対象となる。

制御部２００は、通信部４００を制御し、通知対象の車両に対して、継続期間が異常である踏切が経路に含まれることを示す情報を送信する。送信対象となった車両に搭載された継続期間送信システム１０においては、制御部２０が通信部４０を介して通知を取得し、ユーザＩ／Ｆ部４３に通知を表示させる。当該表示は種々の表示とすることが可能であり、踏切の位置を示す表示等であっても良いし、踏切の待ち時間が長期化していることを示す音声案内等であっても良いし、継続期間が異常である踏切を回避した経路の表示等であっても良く、種々の態様を想定可能である。

次に、制御部２００は、通知部２１０ｃの処理により、異常とされた踏切から既定範囲に存在する車両と踏切とを結ぶ経路を探索する（ステップＳ４０５）。すなわち、制御部２００は、車両の現在地を収集し、継続期間が異常であると判定された踏切の位置から既定範囲に存在する車両を特定する。図６に示す例において既定範囲は距離Ｌの範囲である。従って、図６に示す例においては、異常とされた踏切Ｃｒ₂からの距離Ｌの範囲に存在する車両Ｃ₆，Ｃ₇が特定される。既定範囲内に存在する車両が特定されると、制御部２００は、図示しない地図情報を参照し、各車両から踏切Ｃｒ₂までの経路を探索する。

次に、制御部２００は、通知部２１０ｃの処理により、経路に沿って既定距離以内に踏切が存在する車両を通知対象に設定する（ステップＳ４１０）。すなわち、車両が踏切に遭遇し得るか否かを判定するための指標が既定距離として予め定義されており、制御部２００は、ステップＳ４０５によって探索された経路の距離が既定距離以内であるか否かを判定する。経路の距離が既定距離以内である場合、制御部２００は、当該経路が探索された車両は、異常とされた踏切に到達し得ると見なし、通知対象に設定する。既定距離は例えば、距離Ｌと同等の距離に設定可能である。

図６に示す例において車両Ｃ₆は踏切Ｃｒ₂に近く、かつ、踏切Ｃｒ₂に向かっており、探索された経路の距離が既定距離以内と判定される状況であることが想定されている。一方、車両Ｃ₇は踏切Ｃｒ₂に近いが、踏切Ｃｒ₂から遠ざかる方向を向いており、探索された経路は大きく迂回して踏切Ｃｒ₂に向かう（Ｕターン経路は探索されない）必要があり、探索された経路の距離が既定距離以内と判定されない状況であることが想定されている。この状況であれば、車両Ｃ₆が通知対象となり、車両Ｃ₇は通知対象とならない。

次に、制御部２００は、通信部４００を制御し、通知対象の車両に対して異常を通知する（ステップＳ４１５）。すなわち、制御部２００は、継続期間が異常である踏切の位置を示す情報を送信する。送信対象となった継続期間送信システム１０においては、制御部２０が通信部４０を介して通知を取得し、ユーザＩ／Ｆ部４３に当該踏切の位置を示す情報を表示させる。むろん、この通知も種々の態様で行われてよい。この結果、利用者は、継続期間が異常である踏切の位置を知ることができ、当該踏切を避けることができる。

（６）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、マイクによって踏切の警告音を集音し、警告音の継続期間が異常であるか否かを判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、移動体は車両に限定されず、歩行者等であっても良い。継続期間送信システム１０は、車両に搭載されていない構成であっても良く、可搬型の装置、例えば、携帯端末等によって構成されても良い。

さらに、継続期間送信システム１０と継続期間解析システム１００との役割分担は、図１に示す構成に限定されない。例えば、継続期間の計測が継続期間解析システム１００で実行される構成や、統計が継続期間送信システム１０で実行される構成等が採用されてもよい。また、継続期間送信システム１０と継続期間解析システム１００とが一体の装置で構成されて異常判定システムを形成していても良いし、異常判定システムが３個以上の装置で実現されても良い。

また、上述の実施形態の一部の構成が省略される構成や、処理が変動または省略される構成も想定し得る。例えば、踏切判定処理において、車両の経路上に踏切が存在し、車両が当該踏切まで近づいた場合に踏切遭遇フラグがオンにされても良いし、異常通知処理において、異常とされた踏切から既定範囲に存在する車両が通知対象とされても良く、他にも種々の態様が想定されて良い。さらに、統計情報３００ｂの定義は種々の定義を採用可能であり、計測開始時刻から計測週力時刻までの期間を示す情報を収集し、当該期間に基づいてヒストグラム等の分布が定義されても良く、種々の構成を採用可能である。

音情報取得部は、移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得することができればよい。すなわち、踏切の周辺に移動した利用者とともに移動する移動体にマイクが備えられていれば、利用者が踏切の周辺に移動することによって踏切の警告音を集音することができる。移動体は、踏切で移動停止すべき物体であれば良く、上述の実施形態のような車両に限定されない。例えば、自転車であっても良いし、利用者が携帯する携帯端末であっても良い。マイクによって警告音が集音される場合、他の音も集音され得るが、少なくとも警告音が継続しているか否かを特定可能な状態で集音が行われればよい。

継続期間計測部は、警告音の継続期間を計測することができればよい。すなわち、継続期間計測部は、マイクによって集音された音の情報を解析し、警告音が計測されている期間を継続期間として特定可能であれば良い。警告音の特定は、上述の実施形態以外にも種々の態様で行われて良く、例えば、一定期間毎に一定の音圧以上の音が集音されている場合に警告音が継続していると見なされる構成等が採用されてもよい。

異常判定部は、継続期間が踏切における警告音の期間として異常であるか否かを判定することができればよい。異常であるか否かの判定指標は、種々の指標が想定可能であり、上述のように分布に応じた閾値に基づいて異常であるか否か判定されても良いし、統計的な外れ値に基づいて異常であるか否か判定されても良い。さらに、予め決められた固定値を敷地として異常であるか否か判定されても良く、種々の構成が採用可能である。

さらに、継続期間が異常であるか否かは、踏切を通過する列車のダイヤに基づいて設定された閾値と継続期間との比較に基づいて判定される構成であっても良い。すなわち、ダイヤを解析すれば、踏切の通過時刻を特定することが可能である。例えば、踏切に最も近い駅の出発時刻と列車の平均速度と当該駅から踏切までの距離に基づいて列車が踏切を通過する時刻を特定可能である。この結果、当該時刻を中心にした一定の期間が、踏切が閉じている期間であると推定することができる。そこで、当該推定値に基づいて閾値を設定すれば、当該閾値に基づいて継続期間が異常であるか否かを判定することが可能になる。

さらに、本発明のように、マイクによって踏切の警告音を集音し、警告音の継続期間が異常であるか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…継続期間送信システム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路案内部、２１ｂ…音情報取得部、２１ｃ…継続期間計測部、２１ｄ…送信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…通信部、４１…マイク、４２…現在地特定部、４３…ユーザＩ／Ｆ部、４４…ユーザＩ／Ｆ部、１００…継続期間解析システム、１３０…ステップ、２００…制御部、２１０…継続期間解析プログラム、２１０ａ…継続期間取得部、２１０ｂ…異常判定部、２１０ｃ…通知部、３００…記録媒体、３００ａ…継続期間情報、３００ｂ…統計情報、４００…通信部

Claims (11)

1. 移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部と、
   前記警告音の継続期間を計測する継続期間計測部と、
   前記継続期間が前記踏切における前記警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部と、
   を備える異常判定システム。
2. 前記継続期間計測部は、
   前記踏切の位置および時刻毎に前記継続期間を計測し、
   前記継続期間が異常であるか否かは、
   前記踏切の位置および時刻毎に判定される、
   請求項１に記載の異常判定システム。
3. 前記継続期間が異常であるか否かは、
   前記継続期間の統計に基づいて設定された閾値と前記継続期間との比較に基づいて判定される、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の異常判定システム。
4. 前記継続期間が異常であるか否かは、
   前記踏切を通過する列車のダイヤに基づいて設定された閾値と前記継続期間との比較に基づいて判定される、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の異常判定システム。
5. 前記継続期間が異常であると判定された前記踏切の周辺に存在する移動体に対して当該踏切を通知する通知部を備える、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の異常判定システム。
6. 前記継続期間が異常であると判定された前記踏切が走行予定経路に含まれる移動体に対して当該踏切を通知する通知部を備える、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の異常判定システム。
7. 移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部と、
   前記警告音の継続期間を計測する継続期間計測部と、
   前記継続期間を送信する送信部と、
   を備える継続期間送信システム。
8. 移動体の周辺に存在する踏切の警告音の継続期間を前記移動体から取得する継続期間取得部と、
   前記継続期間が前記踏切における前記警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部と、
   を備える継続期間解析システム。
9. コンピュータを、
   移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部、
   前記警告音の継続期間を計測する継続期間計測部、
   前記継続期間が前記踏切における前記警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部、
   として機能させる異常判定プログラム。
10. コンピュータを、
    移動体に備えられたマイクによって集音された踏切の警告音を含む音の情報を取得する音情報取得部、
    前記警告音の継続期間を計測する継続期間計測部、
    前記継続期間を送信する送信部、
    として機能させる継続期間送信プログラム。
11. コンピュータを、
    移動体の周辺に存在する踏切の警告音の継続期間を前記移動体から取得する継続期間取得部、
    前記継続期間が前記踏切における前記警告音の期間として異常であるか否かを判定する異常判定部、
    として機能させる継続期間解析プログラム。

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