KR100251797B1 - 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안전보증용 기계적 릴레이 대신 파워 솔리드 스테이트 릴레이인 집적회로소자를 사용하여 복잡했던 전기배선을 간단하게 구성하는 동시에 생산 원가를 줄일 수 있도록 한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로에 관한 것으로, 전자 제어기의 집적소자 릴레이의 입력단이 축전지 전원에 연결되고 출력단은 솔레노이드 밸브의 여자코일에 연결되어, 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로의 제어신호에 따라 집적소자 릴레이가 온되는 경우 솔레노이드 밸브의 여자코일에 축전지의 전원이 공급되고, 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로의 제어신호에 따라 집적소자 릴레이가 오프되는 경우 솔레노이드 밸브의 여자코일에 축전지의 전원을 차단하고, 집적소자 릴레이 또는 차륜잠김방지 장치가 정상인 경우 검증등을 점등하여 ABS OK 검증표지를 표시하고, 집적소자 릴레이 또는 차륜잠김방지 장치에 전기적인 결함이 발생하는 경우 검증등을 소등시켜 ABS OK 검증표지가 표시되지 않도록 제어함으로써, 기존에 비해 부품의 수가 줄어들어 전체적인 생산 원가가 저렴해짐은 물론 장착 공간도 절약되고 운전자가 차륜잠김방지 장치의 동작상태를 용이하게 확인할 수 있게 되는 효과가 있다.

Description

차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로
본 발명은 차륜잠김방지 장치의 전기배선 및 전자제어 회로에 관한 것으로, 특히 안전보증용 기계적 릴레이(electromechanical relay) 대신 파워 솔리드 스테이트 릴레이(power solid state relay)인 집적회로소자를 사용하여 복잡했던 전기 배선을 간단하게 구성하는 동시에 생산 원가를 줄일 수 있도록 한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로에 관한 것이다.
도 1은 종래의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로 및 그와 관련된 차량의 전기배선 회로를 나타낸 도면으로서, 음극단자가 접지(G1)를 통해 차체에 접지되고, 차량 전기장치의 작동에 필요한 전력을 공급하는 축전지(1)와, 상기 축전지(1)의 양극단자에 접속되어 전기장치에서 단락과 같은 전기적 결함으로 인하여 정격전류를 초과하는 과전류가 흐를 때 전원을 즉시 차단하는 퓨즈(2)와, 상기 퓨즈(2)에 접속된 점화 스위치(3)와, 여자코일(5) 및 세 개의 접점(6,7,8)을 갖는 전도성 스위치(9)로 구성된 안전보증용 기계적 릴레이(4)와, 다이오드(10)와, 차륜잠김방지 장치의 동작 유무를 계기판의 ABS 경고표지(12)를 통해 표시하는 경고등(11)과, 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)을 작동 또는 비작동시켜 브레이크 캘리퍼 내의 유압을 조절하여 차륜의 잠김현상을 방지하는 전자 제어기(13)로 구성된다.
상기 전자 제어기(13)는 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)와, 상기 경고등(11)에 접속되어 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)에서 출력되는 제어신호에 따라 온/오프 동작하는 제1 파워 전계효과 트랜지스터(power MOSFET) (MT1)와, 상기 안전보증용 기계적 릴레이(4)에 접속되어 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)에서 출력되는 제어신호에 따라 온/오프 동작하는 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)로 구성된다.
상기 안전보증용 기계적 릴레이(4)에서 여자코일(5)에 소정의 전류가 흐르지 않을 경우에는 전도성 스위치(9)의 접점(6)과 접점(8)이 연결되고, 여자코일(5)에 소정의 전류가 흐를 경우에는 전도성 스위치(9)의 접점(6)과 접점(7)이 연결된다.
그리고, 각각의 전선(21∼26)은 안전보증용 기계적 릴레이(4)의 단자에 연결된 전선을 나타낸다.
상기와 같이 구성된 종래의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로의 동작을 설명하면, 먼저 차량의 시동을 걸면 점화 스위치(3)가 닫혀 안전보증용 기계적 릴레이(4)의 여자코일(5)에 축전지(1)의 전원이 연결된다.
이후, 전자 제어기(13)의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)에서 출력되는 제어신호에 따라 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)가 온(on)되면, 축전지(1)의 양극단자로부터 퓨즈(2), 점화 스위치(3), 전선(22), 안전보증용 기계적 릴레이(4)의 여자코일(5), 전선(25), 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2), 접지(G4), 차체, 접지(G1)를 통해 축전지(1)의 음극단자로 전류가 흘러, 여자코일(5)에서 발생된 자력이 전도성 스위치(9)를 동작시켜 접점(6)과 접점(7)이 연결된다.
이에 따라, 축전지(1)의 전원은 퓨즈(2), 전선(21), 전도성 스위치(9), 전선(24)을 경유하여 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 공급되게 된다.
이때, 다이오드(10)는 상기 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)가 온되었을때 경고등(11)이 점등되는 것을 방지하게 된다.
반면, 전자 제어기(13)의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)에서 출력되는 제어신호에 따라 상기 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)가 오프(off)되는 경우에는 여자코일(5)에 발생된 자장이 소멸되면서 전도성 스위치(9)가 스프링력으로 인해 원래의 위치로 복귀되어 접점(6)과 접점(8)이 연결되므로 축전지(1)는 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 전원을 공급할 수 없게 된다.
이때, 상기 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)가 오프됨에 따라 상기 경고드(11)이 점등되게 되어, 운전자는 제동장치가 보통 브레이크로 작용할 수 밖에 없음을 인지하게 된다.
한편, 안전보증용 기계적 릴레이(4)의 여자코일(5)이 자화되지 않았을 경우에는 전도성 스위치(9)의 접점(6)과 접점(8)이 연결되므로, 축전지(1)의 양극단자로부터 퓨즈(2), 점화 스위치(3), 전선(27), 경고등(11), 전선(23), 다이오드(10), 전도성 스위치(9), 전선(26), 접지(G2), 차체, 접지(G1)를 통해 축전지(1)의 음극 단자로 전류가 흘러 상기 경고등(11)이 점등된다.
이에 따라, 상기 전자 제어기(13)가 부착되지 않은 상태로 차량을 시동하는 경우에는 여자코일(5)이 자화될 수 없어 상기 경고등(11)이 점등되는 경우이므로 계기판의 ABS 경고표지(12)가 밝게 표시되어 운전자는 차륜잠김방지 장치가 동작될 수 없음을 인지할 수 있게 된다.
상기 전자 제어기(13)의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(14)는 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)의 단락과 같은 전기적 결함 및 마이크로 콘트롤러의 오동작을 감시하게 되는데, 전자 제어기(13) 및 솔레노이드 밸브의 여자 코일(L1,L2,..,Ln)의 비정상 상태를 탐지하는 경우에는 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)를 오프시켜 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 공급되는 축전지(1)의 전원을 즉시 차단하도록 한다.
그리고, 차량이 정지된 상태에서 차륜잠김방지 장치의 고장을 진단하는 경우에는 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)를 온시키고 메모리에 저장된 고장 코드에 따라 제1 파워 전계효과 트랜지스터(MT1)를 온 및 오프시켜 상기 경고등(11)을 점멸하여 계기판의 ABS 경고표지(12)가 고장 코드를 표시하도록 한다.
그러나, 상기와 같은 종래의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로에 있어서, 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 축전지(1)의 전원을 공급 또는 차단하기 위하여 안전보증용 기계적 릴레이(4)를 사용해야 하므로 그에 따른 전선(21∼26)과 같은 배선이 추가적으로 필요하게 되고, 상기 안전보증용 기계적 릴레이(4)의 장착 공간 또한 요구되게 되는 문제점이 있었다.
또한, 차량의 주행중에 전선(27)이 단선되는 경우 전자 제어기(13)가 차륜잠김방지 장치의 전기적 결함을 탐지하여 제2 파워 전계효과 트랜지스터(MT2)를 오프시켜도 경고등(11)이 점등되지 않아 계기판의 ABS 경고표지(12)가 표시되지 않게 되므로 운전자가 차륜잠김방지 장치가 동작될 수 없음을 인지하지 못하게 되는 문제가 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 그 목적은 종래의 안전보증용 기계적 릴레이 대신에 파워 솔리드 스테이트 릴레이인 집적회로 소자를 사용함으로써 복잡했던 전기배선을 간단하게 구성하는 동시에 전체적인 생산 원가를 줄일 수 있도록 한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로를 제공하는 데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로는, 전자 제어기내에 포함된 집접소자 릴레이의 입력단이 축전지 전원에 연결되고 출력단은 솔레노이드 밸브의 여자코일에 연결되어, 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로의 제어신호에 따라 상기 집적소자 릴레이가 온되는 경우에는 솔레노이드 밸브의 여자코일에 축전지의 전원이 공급되고, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로의 제어신호에 따라 상기 집적소자 릴레이가 오프되는 경우에는 솔레노이드 밸브의 여자코일에 축전지의 전원이 공급되지 않으며, 상기 집적소자 릴레이 또는 차륜잠김방지 장치가 정상인 경우 검증등을 점등하여 ABS OK 검증표지를 밝게 표시하고, 상기 집적소자 릴레이 또는 차륜잠김방지 장치에 전기적인 결함이 발생하는 경우 상기 검증등을 소등시켜 ABS OK 검증표지가 표시되지 않도록 제어하여 운전자가 이를 인식할 수 있도록 함을 특징으로 한다.
제 1도는 종래의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로도.
제 2도는 본 발명에 의한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 축전지 2 : 퓨즈
3 : 점화 스위치 31 : 검증등
32 : ABS OK 검증표지 33 ; 전자 제어기
34 : 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로
35 : 집적소자 릴레이 36 : 앤드 게이트
37 : 오아 게이트 MT : 파워 전계효과 트랜지스터
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로의 구성 및 동작을 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 의한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로도로서, 전자제어회로 및 그와 관련된 차량의 전기배선 회로를 나타낸다.
이때, 종래와 동일한 구성부분에 대해서는 같은 부호를 사용한다.
본 발명에 의한 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로는, 음극단자가 접지(G1)를 통해 차체에 접지되고, 차량 전기장치의 작동에 필요한 전력을 공급하는 축전지(1)와, 상기 축전지(1)의 양극단자에 접속되어 전기장치에서 단락과 같은 전기적 결함으로 인하여 정격전류를 초과하는 과전류가 흐를 때 전원을 즉시 차단하는 퓨즈(2)와, 상기 퓨즈(2)에 접속된 점화 스위치(3)와, 차륜잠김방지 장치의 동작 유무를 계기판의 ABS OK 검증표지(32)를 통해 표시하는 검증등(31)과, 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)을 작동 또는 비작동시켜 브레이크 캘리퍼 내의 유압을 조절하여 차륜의 잠김현상을 방지하는 전자 제어기(33)로 구성된다.
상기 전자 제어기(33)는 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)을 작동 또는 비작동시키기 위한 제어신호와 후술될 파워 전계효과 트랜지스터(MT)를 온/오프하기 위한 구동 제어신호를 출력하는 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)와, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브의 여자(L1,L2,..,Ln)에 축전지(1)의 전압을 공급 또는 차단하고, 자체 진단작용을 통해 전기적 결함을 탐지하는 경우 진단신호를 출력하는 집적소자 릴레이(35)와, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 제어신호와 상기 집적소자 릴레이(35)에서 출력되는 진단신호를 논리곱하는 앤드 게이트(AND Gate)(36)와, 상기 앤드 게이트(36)의 출력과 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 구동 제어신호를 논리합하는 오아 게이트(OR Gate)(37)와, 상기 오아 게이트(37)의 출력에 따라 온/오프 동작하는 파워 전계효과 트랜지스터(MT)로 구성된다.
전선(43,44)은 상기 집적소자 릴레이(35)에 연결된 전선을 나타내며, 저항(R)은 5V 전압 VCC와 집적소자 릴레이(35)의 개방 드레인 출력단(MON) 사이에 연결된다.
상기와 같이 구성된 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량의 시동으로 점화 스위치(3)가 닫혀 전자 제어기(33)의 집적소자 릴레이(35)의 입력단(VDD)에 축전지(1)의 전원이 연결되는 경우 전자 제어기(33)의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 하이(high)의 제어신호(MD1)가 집적소자 릴레이(35)의 입력단(IN)에 인가되면서 집적소자 릴레이(35)의 출력단(OUT)이 온되어 상기 입력단(VDD)에 입력되는 축전지(1)의 전압이 그대로 출력단(OUT)을 통해 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 공급된다.
반면, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)의 로우(low) 출력으로 집적소자 릴레이(35)의 입력단(IN)에 로우신호가 인가되는 경우에는 집적소자 릴레이(35)의 출력단(OUT)이 오프되어 상기 축전지(1)로부터 공급된 전원이 차단된다.
이때, 상기 집접소자 릴레이(35)의 개방 드레인 출력단(MON)은 집적소자 릴레이(35) 자체에 대한 진단 작용을 수행하게 되는데, 만약 집적소자 릴레이(35)가 정상일 경우에는 하이의 전압신호(VMON)를 출력하고, 집적소자 릴레이(35)의 입력단(VDD)에 입력되는 축전지(1)의 전압이 저전압 또는 고전압인 결함조건을 나타내거나 출력단(OUT) 에 연결된 부하가 단락되어 과전류가 흘러서 집적소자 릴레이(35)가 고온 상태로 되거나 또는 출력단(OUT)에 연결된 부하가 개방되었을 때와 같은 결함조건을 감지하는 경우에는 입력단(IN)에 인가되는 제어신호와 상관없이 로우의 전압신호(VMON)를 출력한다.
그리고, 전자 제어기(33)의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)는 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)의 단락과 같은 전기적 결함 및 마이크로 콘트롤러의 오동작을 감시하게 되는데, 만약 전자 제어기(33) 및 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)의 비정상 상태를 탐지하는 경우에는 로우의 파워 전계효과 트랜지스터(MT) 구동 제어신호(MD1)를 출력하여 집적소자 릴레이(35)의 입력단(IN)에 로우의 제어신호를 출력하고, 차륜잠김방지 장치 및 전자 제어기(33)가 전기 전자적으로 정상일 경우에는 하이의 파워 전계효과 트랜지스터(MT) 구동 제어신호(MD1)를 출력하여 집적소자 릴레이(35)의 입력단(IN)에 하이의 제어신호를 출력한다.
상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)와 직적소자 릴레이(35)의 개방 드레인 출력단(MON)으로부터 동시에 하이의 신호가 출력되어 앤드 게이트(36)와 오아 게이트(37)를 통해 파워 전계효과 트랜지스터(MT)가 온되게 도면, 집적소자 릴레이(35)의 출력단(OUT)이 온되어 퓨즈(2), 점화 스위치(3), 전선(43), 집적 소자 릴레이(35) 및 전선(44)을 경유하여 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 축전지(1)의 전원이 공급되면서 축전지(1)의 양극단자로부터 퓨즈(2), 점화 스위치(3), 전선(41), 검증등(31), 전선(42), 파워 전계효과 트랜지스터(MT), 접지(G3), 차체, 접지(G1)를 통해 축전지(1)의 음극단자로 전류가 흘러 상기 검증등(31)이 점등되게 된다.
상기 검증등(31)의 점등에 따라 계기판의 ABS OK 검증표지(32)가 밝게 표시되어 운전자는 차륜잠김방지 장치가 정상적으로 동작될 수 있음을 인지할 수 있게 된다.
그리고, 전자 제어기(33)가 차량에 부착되어 있지 않는 경우에는 상기 검증등(31)이 점등되지 않아 계기판의 ABS OK 검증표지(32)가 표시되지 않으므로 운전자는 차륜잠김방지 장치가 동작될 수 없음을 인지할 수 있게 된다.
또한, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 로우의 제어신호가 출력되거나 상기 집적소자 릴레이(35)의 개방 드레인 출력단(MON)에서 로우의 신호가 출력되어 앤드 게이트(36)와 오아 게이트(37)를 통해 파워 전계효과 트랜지스터(MT)가 오프되게 되면, 직접소자 릴레이(35)의 출력단(OUT)이 오프되어 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 공급되는 축전지(1)의 전원이 차단되면서 검증등(31)이 소등되어 운전자는 차륜잠김방지 장치가 동작될 수 없음을 인지할 수 있게 된다.
한편, 차량의 운행중에 전선(41)이 단선되는 경우에는 검증등(31)이 소등되어 계기판 ABS OK 검증표지(32)가 표시되지 않으므로 운전자는 일단 차륜잠김방지 장치에 결함이 발생한 것을 인지할 있게 된다.
그리고, 차량이 정지된 상태에서 차륜잠김방지 장치의 고장을 진단하는 경우에는 상기마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)가 파워 전계효과 트랜지스터(MT) 구동신호(MD1)를 로우로 출력하고 메모리에 저장된 고장 코드에 따라 파워 전계효과 트랜지스터(MT)가 온 및 오프되어 검증등(31)이 점멸되도록 하여 계기판의 ABS OK 검증표지(32)가 고장 코드를 표시하도록 한다.
이상, 상기에서 설명한 바와 같이 본 발명은 종래의 안전보증용 기계적 릴레이와 파워 전계효과 트랜지스터 대신 집적소자 릴레이를 사용함에 따라 적은 수의 전선(43,44)만이 필요하게 되고, 특히 솔레노이드 밸드의 여자코일을 내장하는 유압 모듈레이터와 전자 제어기가 일체로 되는 일체형 차륜잠김방지 장치에 있어서는 상기 전선(44)도 필요하지 않게 되어, 기존에 비해 부품의 수가 줄어들어 전체적인 생산 원가가 저렴해짐은 물론 장착 공간도 절약되는 효과가 있다.
또한, 검증등의 점등으로 운전자가 차륜잠김방지 장치의 정상동작을 확인할 수 있음은 물론 전선이 단선되는 등 차륜잠김방지 장치에 전기적 결함이 발생하는 경우 검증등의 소등으로 ABS OK 검증표지가 표시되지 않아 운전자가 차륜잠김방지 장치의 비정상동작을 용이하게 확인할 수 있게 되는 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)을 작동 또는 비작동시켜 브레이크 캘리퍼 내의 유압을 조절하여 차륜의 잠김현상을 방지하는 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로에 있어서,
    상기 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)을 작동 또는 비작동시키기 위한 제어신호와 파워 전계효과 트랜지스터(MT)를 온/오프하기 위한 구동제어신호를 출력하는 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)와, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 제어신호에 따라 솔레노이드 밸브의 여자코일(L1,L2,..,Ln)에 축전지(1)의 전압을 공급 또는 차단하고, 자체 진단작용을 통해 전기적 결함을 탐지하는 경우 진단신호를 출력하는 집적소자 릴레이(35)와, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 제어신호와 상기 집적소자 릴레이(35)에서 출력되는 진단신호를 논리곱하는 앤드 게이트(36)와, 상기 앤드 게이트(36)의 출력과 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)에서 출력되는 구동 제어신호를 논리합하는 오아 게이트(37)와, 상기 오아 게이트(37)의 출력에 따라 온/오프 동작하는 파워 전계효과 트랜지스터(MT)로 이루어지는 전자 제어기(33)와;
    차량의 점화 스위치(3)와 상기 전자 제어기(33)의 파워 전계효과 트랜지스터(MT) 사이에 연결되어 차륜잠김방지 장치의 동작 유무를 계기판의 ABS OK 검증표지(32)를 통해 표시하는 검증등(31)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로.
  2. 제1항에 있어서, 차량 운행시 전자 제어기(33)내의 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)와 집적소자 릴레이(35)가 정상으로 차륜잠김방지 장치가 정상인 경우 상기 검증등(31)을 점등하여 ABS OK 검증표지(32)를 표시하도록 제어하고, 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)와 집적소자 릴레이(35)에 전기적인 결함이 발생하여 차륜잠김방지 장치가 비정상인 경우 상기 검증등(31)을 소등하여 ABS OK 검증표지(32)가 표시되지 않도록 제어함을 특징으로 하는 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로.
  3. 제1항에 있어서, 차량 정지시 차륜잠김방지 장치의 고장을 진단하는 경우 상기 마이크로 콘트롤러 및 인터페이스 회로(34)가 메모리에 저장된 고장 코드에 따라 상기 검증등(31)을 점멸하여 ABS OK 검증표지(32)가 고장 코드를 표시하도록 제어함을 특징으로 하는 차륜잠김방지 장치의 전자제어 회로.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100884822B1 (ko) 2007-07-24 2009-02-20 주식회사 만도 솔레노이드 밸브의 고장 검출 방법
WO2015071722A1 (en) * 2013-11-14 2015-05-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle and charging and discharging system using vehicle

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