JPWO2018123019A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

車両制御システムにおいて、車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部と、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定する仮想線設定部と、前記仮想線設定部により設定された仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備える。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、車両が目的地に到着するための目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って、車両の自動運転を実行させる技術についての研究が進められている。これに関連して、白線等の区画線が検出できない場合に仮想線を設定し、仮想線に沿った目標軌道で車両を誘導する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−２３２０７９号公報

しかしながら、従来手法の技術では、仮想線の検出を誤る確度が高い料金所付近での仮想線の設定を禁止しているため、料金所付近において目標軌道が生成できず、車両の自動運転を継続させることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、料金所付近における自動運転の実行継続性を高めることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部（１２１Ａ）と、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定する仮想線設定部（１２３Ａ）と、前記仮想線設定部により設定された仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行する自動運転制御部（１２１、１２２、１２３、１４１）と、を備える、車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記車両の前方または側方の周辺車両の位置を認識する外界認識部と、前記外界認識部により認識された前記周辺車両の位置に基づいて、前記周辺車両により形成される車列を認識する車列認識部と、を更に備え、前記自動運転制御部は、前記車列認識部により認識された車列に追従して、前記車両を走行させるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記車列認識部は、複数の車列を認識した場合に、前記複数の車列のそれぞれの安定度合を評価し、評価結果に基づいていずれかの車列を選択し、前記自動運転制御部は、前記車列認識部により選択された車列に追従して、前記車両を走行させるものである。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記車列認識部は、前記複数の車列のそれぞれの周辺車両の数、または前記車列の整列度合の少なくとも一方に基づいて、前記安定度合を評価するものである。

請求項５に記載の発明は、請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記車両の周辺状況に応じて、前記仮想線設定部により設定された仮想線に基づく自動運転を実行するか、または、前記車列認識部により認識された車列に追従して自動運転を実行するかを切り替えるものである。

請求項６に記載の発明は、コンピュータが、車両が走行する道路の区画線を認識し、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定し、設定された前記仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行する、車両制御方法である。

請求項７に記載の発明は、コンピュータに、車両が走行する道路の区画線を認識させ、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定させ、設定された前記仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行させる、車両制御プログラムである。

請求項１、６、および７に記載の発明によれば、車両は、料金所付近における自動運転の実行継続性を高めることができる。

請求項２に記載の発明によれば、車両は、区画線が認識できない区間において、周辺車両の車列の流れに沿ってスムーズな走行を行うことができる。

請求項３および４に記載の発明によれば、車両は、周辺車両の流れがより安定している車列に沿って走行することができる。

請求項５に記載の発明によれば、車両は、区画線が認識できない区間において、周辺状況に応じた適切な自動運転制御を実現することができる。

自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 区画線認識部１２１Ａが認識する区画線と、区画線を認識できない区間について説明するための図である。 認識された区画線に基づいて仮想線を設定する様子を説明するための図である。 曲線状の仮想線を設定する様子を説明するための図である。 自車両Ｍの位置に基づいて仮想線を設定する様子を説明するための図である。 車線をグループ化した後に仮想線を設定する様子を説明するための図である。 自車両Ｍの走行車線に連結する全ての車線に対応した仮想線が設定された様子を示す図である。 車列を用いた自動運転の様子を説明するための図である。 仮想線を修正する様子を説明するための図である。 自車両Ｍが車列Ｂに追従走行する様子を説明するための図である。 実施形態の仮想線を用いた車両制御処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態の車列を用いた車両制御処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

「車両制御システム」は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、自動運転制御ユニット１００とを含む。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等である。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路を区画する区画線の情報を含んでいる。区画線とは、例えば、白線や黄線等の直線状の区画線に加えて、ボッツドッツやキャッツアイ等の間欠的な区画線、縁石やポール、フェンス等の物体により形成された線を含んでもよい。また、第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、料金所等の各種ゲートの位置情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、自車両Ｍの座席（例えば、運転席）に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、およびインターフェース制御部１５０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１４０の走行制御部１４１のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、例えば、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御し、自車両Ｍの自動運転を実行する。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

また、外界認識部１２１は、例えば、区画線認識部１２１Ａと、車列認識部１２１Ｂとを備える。区画線認識部１２１Ａおよび車列認識部１２１Ｂの機能の詳細については後述する。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの起動時または実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は、軌道点の間隔で表現される。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。

また、行動計画生成部１２３は、例えば、仮想線設定部１２３Ａを備える。仮想線設定部１２３Ａは、区画線認識部１２１Ａにより区画線が認識できない区間において、仮想的な区画線（仮想線）を設定する。仮想線とは、例えば、直線状または曲線状の線である。また、仮想線とは、間欠的な線であってもよく、模様や記号、文字等を配列することで形成される線であってもよい。仮想線設定部１２３Ａの機能の詳細については後述する。

第２制御部１４０は、例えば走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。また、走行制御部１４１は、ＨＭＩ３０により受け付けられた乗員の操作に基づいて、自車両Ｍの自動運転と手動運転との切り替え制御を行ってもよい。

インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０に出力させる情報を生成する。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。

記憶部１６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１６０には、例えば走行履歴１６０Ａが格納される。走行履歴１６０Ａは、区画線が認識できなかった区間の位置情報に、その区間における自車両Ｍの走行情報が対応付けられた情報である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［区画線が認識できない場合における自車両Ｍの自動運転制御］
以下、道路上の区画線が認識できない場合における自車両Ｍの自動運転制御について説明する。実施形態の自車両Ｍは、例えば、走行中の道路の区画線を認識できない区間において、仮想線を設定し、設定した仮想線に基づいて自動運転を実行する。また、実施形態の自車両Ｍは、区画線を認識できない区間において、周囲に車列があると認識した場合に、車列に対する追従走行の自動運転を実行してもよい。また、実施形態の自車両Ｍは、これらの双方のうち、安定的に走行できると判断される方を選択して自動運転を実行してもよい。以下では、自車両Ｍにおける仮想線を用いた自動運転制御と、車列を用いた自動運転制御のそれぞれについて説明する。

［仮想線を用いた自動運転制御］
図４は、区画線認識部１２１Ａが認識する区画線と、区画線を認識できない区間について説明するための図である。図４の例では、自車両Ｍが走行する道路３００上に設置されたゲート３１０を通過した後の様子を示している。ゲート３１０とは、例えば、高速道路や有料道路における料金所である。図４の例では、入口側の５つのゲートに対応して区画線が描画されている。

区画線認識部１２１Ａは、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、例えば画像におけるエッジ点の連続する部分の形状等から自車両Ｍの周囲にある区画線を認識する。図４の例において、区画線認識部１２１Ａは、自車両Ｍの周囲にある区画線３２０−１〜３２０−５を認識する。以下の説明において、区画線３２０−１〜３２０−５は、いずれの区画線であるかを区別しないときは「区画線３２０」と称して説明する。

また、区画線認識部１２１Ａは、図４に示すＡ方面およびＢ方面のように、走行中の道路が異なる進行方面に向かって分岐している場合に、その分岐点３３０を、前方側の区画線の始端部分とみなせるものとして認識してもよい。また、区画線認識部１２１Ａは、第２地図情報６２から自車両Ｍの現在位置に対する区画線３２０や分岐点３３０の情報を取得してもよい。

また、区画線認識部１２１Ａは、区画線を認識できない区間を認識する。図４の例において、点線３４０ｓ〜点線３４０ｅまでの区間が、区画線認識部１２１Ａによる区画線の認識ができない区間である。この場合、区画線認識部１２１Ａは、区画線３２０のそれぞれの端点３２２−１〜３２２−５の位置情報および分岐点３３０の位置情報を認識する。また、区画線認識部１２１Ａは、ゲート３１０の付近（例えば、ゲート３１０から所定距離以内）に存在する物体を、上述した端点３２２として、その位置情報を認識してもよい。ここで、物体とは、例えば、ゲート３１０を通過した車線を区分する目印となる縁石やポール等の物体である。例えば、区画線認識部１２１Ａは、区画線３２０−１〜３２０−４がゲート３１０側に存在しない場合に。ゲート３１０付近に存在する物体を認識し、その物体を基準に端点３２２−１〜３２２−４を認識してもよい。以下の説明では、ゲート３１０側の区画線３２０−１〜３２０−４が存在するものとして説明する。

端点３２２−１〜３２２−４は、ゲート３１０側から延出する区画線３２０−１〜３２０−４の終端部分である。端点３２２−５は、区画線が認識できない区間よりもゲート３１０に遠い側における区画線３２０−５の始端部分である。言い換えると、端点３２２−５は、自車両Ｍの進行方向に対して、区画線が認識できない区間よりも先に存在する、自車両Ｍの将来の走行領域における区画線３２０−５の始端部分である。

仮想線設定部１２３Ａは、例えば、道路３００に設置されたゲート３１０を通過した後に、端点３２２−１〜３２２−４のいずれか一つを一端とし、端点３２２−５および分岐点３３０のいずれか一つを他端とする仮想線を設定する。

［例１−１］
図５は、認識された区画線に基づいて仮想線を設定する様子を説明するための図である。図５の例において、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２−５の位置を基準として、端点３２２−１〜３２２−４のうち、端点３２２−５と最も近い位置にある端点３２２−３を選択する。その後、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２−５と端点３２２−３とを直線で結ぶ仮想線３５０−１Ａを設定する。

また、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２−１〜３２２−４のうち、既に仮想線が結ばれている端点３２２−２を除く端点から、分岐点３３０に最も近い位置にある端点３２２−２を選択し、分岐点３３０と端点３２２−２とを直線で結ぶ仮想線３５０−２Ａを設定する。

上述した処理を行うことで、行動計画生成部１２３は、仮想線３５０−１Ａおよび３５０−２Ａを区画線とみなして、目的地に到着するための目標軌道を生成する。そして、行動計画生成部１２３は、進行すべき車線と、仮想線で区画される車線との関係に応じて、仮想線３５０−１Ａおよび３５０−２Ａに基づいて車線変更等のイベントを実行し、自車両Ｍの車線変更を行う。

図５の例において、自車両ＭがＢ方面に走行する場合、行動計画生成部１２３は、仮想線３５０−２Ａよりも右側の車線に対する車線変更イベントを実行することで、自車両ＭをＢ方面に走行させることができる。

［例１−２］
また、仮想線設定部１２３Ａは、直線ではなく曲線で表現される仮想線３５０を設定してもよい。図６は、曲線状の仮想線を設定する様子を説明するための図である。仮想線設定部１２３Ａは、例えば、２つの区画線３２０−３および３２０−５と滑らかに連結するような曲線を仮想線３５０−１Ｂとして設定する。また同様に、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２−２と、分岐点３３０とを、区画線３２０−３および分岐点３３０の先のいずれか一方の車線の外縁と滑らかに連結するような曲線を仮想線３５０−２Ｂとして設定する。

これにより、行動計画生成部１２３は、仮想線３５０−１Ｂまたは３５０−２Ｂを用いて、自車両Ｍを滑らかな軌道で走行させるための目標軌道を生成することができる。したがって、自車両Ｍは、乗員に違和感を持たせずにスムーズな走行を継続することができる。

［例２］
また、上述の例では、区画線３２０の端点３２２および分岐点３３０の位置を基準に仮想線を設定したが、仮想線設定部１２３Ａは、自車両Ｍの位置に基づいて仮想線を設定してもよい。図７は、自車両Ｍの位置に基づいて仮想線を設定する様子を説明するための図である。仮想線設定部１２３Ａは、図５および図６の例では、端点３２２−５および分岐点３３０のそれぞれから最も近い端点を選択するのであるが、図７の例の例では、まず端点３２２−１〜３２２−４のうち、自車両Ｍの位置に最も近い端点３２２−１を選択する。そして、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２−５および分岐点３３０のうち、選択した端点３２２−１に最も近い位置にある分岐点３３０を選択して、端点３２２−１と、分岐点３３０とを結ぶ仮想線３５０−３を設定する。これにより、自車両Ｍは、現在の位置から円滑に進行できるような仮想的な車線に沿って自動運転を行うことができる。

［例３］
また、仮想線設定部１２３Ａは、ゲート３１０側の車線数と、区画線３２０が認識できない区間の先の車線数とが異なる場合、車線数の多い方の車線のうち、隣接する車線をグループ化し、仮想的な車線数を同数にしてから仮想線を設定してもよい。図８は、車線をグループ化した後に仮想線を設定する様子を説明するための図である。図８の例において、ゲート３１０側の車線数は５つであり、区画線３２０が認識できない区間の先の車線数は３つである。

この場合、仮想線設定部１２３Ａは、例えば、ゲート３１０通過後の全車線の端から順に、車線削減数を少ない側の車線数で割った数（整数値）＋１を上限としてグループ化していく。

図８の例において、仮想線設定部１２３Ａは、ゲート３１０側の車線数５を、区画線３２０が認識できない区間の先の車線数３で割った数（1.666…）の整数値に１を加算して得られた値２を、グループ化する車線数とする。そして、仮想線設定部１２３Ａは、ゲート３１０通過後の全車線の端から順に、２車線を上限としてグループ化し、３つの車線グループ３６０−１〜３６０−３を設定する。また、仮想線設定部１２３Ａは、車線グループ３６０−１〜３６０−３のそれぞれを区画する区画線３２０−２の端点３２２−２および区画線３２０−４の端点３２２−４と、端点３２２−５および分岐点３３０との位置関係に基づいて、仮想線３５０−４および３５０−５を設定する。このように、車線のグループ化を行うことで、仮想線設定部１２３Ａは、仮想線を結ぶ端点を容易に設定することができる。

なお、仮想線設定部１２３Ａは、自車両Ｍの位置を基準として、最も遠い車線から順に所定数の車線をグループ化してもよい。また、仮想線設定部１２３Ａは、自車両Ｍが走行中の車線と、その走行中の車線に隣接する車線以外とを除いた車線をグループ化してもよい。

［例４］
また、仮想線設定部１２３Ａは、自車両Ｍの現在の走行車線に連結する全ての車線に対応した仮想線を設定し、その中から将来走行する車線に対応する仮想線を選択してもよい。図９は、自車両Ｍの走行車線に連結する全ての車線に対応した仮想線が設定された様子を示す図である。

仮想線設定部１２３Ａは、自車両Ｍの現在位置に基づいて自車両Ｍの走行車線を取得し、取得した走行車線に対応する区画線３２０−１および３２０−２の端点３２２−１および３２２−２と、端点３２２−５および分岐点３３０との位置関係に基づき、自車両Ｍの走行車線と連結する全ての車線に対応する仮想線を設定する。

図９の例では、自車両Ｍの走行車線からＡ方向に向かう車線に対応した仮想線３５０−６Ｌおよび３５０−６Ｒと、Ｂ方向に向かう車線に対応した仮想線３５０−７Ｌおよび３５０−７Ｒと、仮想線３５０−８Ｌおよび３５０−８Ｒとが設定されている。なお、仮想線設定部１２３Ａは、Ｂ方向へ向かう２つの車線のそれぞれに対応する仮想線３５０−７Ｌおよび３５０−７Ｒと、仮想線３５０−８Ｌおよび３５０−８Ｒとを設定しているが、Ｂ方向へ向かう１つの車線として、仮想線３５０−７Ｌおよび３５０−８Ｒを設定してもよい。なお、設定される仮想線は、直線状に設定されてよく、曲線状に設定されてもよい。

仮想線設定部１２３Ａは、図９に示す仮想線３５０−６Ｌ、３５０−６Ｒ、３５０−７Ｌ、３５０−７Ｒ、３５０−８Ｌ、および３５０−８Ｒの中から、自車両Ｍの目的地方面に対応する車線を区画する仮想線を選択する。これにより、行動計画生成部１２３は、進行方向に対して車線を維持する走行制御により自車両Ｍを走行させることができる。また、仮想線設定部１２３Ａは、複数の車線に対応する仮想線を設定しておくことで、例えば、自車両Ｍがある仮想線に基づいて走行中の障害物等が存在する場合に、他の仮想線に切り替えて障害物を回避して走行することができる。

また、仮想線設定部１２３Ａは、走行履歴１６０Ａから区画線が認識できない区間に対する過去の走行情報を取得し、取得した過去の走行情報に対応した仮想線を設定してもよい。

［車列を用いた自動運転制御］
次に、実施形態における車列を用いた自動運転制御について説明する。図１０は、車列を用いた自動運転の様子を説明するための図である。車列認識部１２１Ｂは、例えば外界認識部１２１により認識された周辺車両の位置に基づいて、自車両Ｍの前方または側方に存在する車列を認識する。

図１０の例において、自車両Ｍの車列認識部１２１Ｂは、外界認識部１２１により認識される周辺車両ｍ−１〜ｍ−５の位置情報を時系列で取得し、取得した位置情報から周辺車両ｍ−１〜ｍ−５のそれぞれの移動量および移動方向を認識する。また、車列認識部１２１Ｂは、位置情報、移動量、および移動方向に基づいて車列を認識する。

この場合、車列認識部１２１Ｂは、２つの周辺車両同士を比較し、周辺車両間の相対距離が第１の閾値以内であり、移動量の差が第２の閾値以内であり、且つ、一方の周辺車両の移動方向に対する他方の周辺車両の移動方向のなす角度が第３の閾値以内である場合に、その２つの周辺車両は車列であると認識する。なお、第１〜第３の閾値は、予め設定された閾値である。

車列認識部１２１Ｂは、これらを各周辺車両間で行うことで、図１０に示すように、車列ＡおよびＢを認識する。車列Ａには、周辺車両ｍ−１、ｍ−２が含まれる。車列Ｂには、周辺車両ｍ−３〜ｍ−５が含まれる。

ここで、自車両Ｍは、Ｂ方面に進行する予定であるものとする。この場合、車列認識部１２１Ｂは、認識した複数の車列ＡおよびＢのうち、自車両Ｍを追従走行させる車列を選択する。車列認識部１２１Ｂは、例えば、車列ＡおよびＢのそれぞれの安定度合を評価し、評価結果に基づいていずれかの車列を選択する。例えば、車列認識部１２１Ｂは、安定度合として、車列を形成している車両の数を評価し、車両の数が最も多い車列を選択する。

また、車列認識部１２１Ｂは、車両の数の代わりに（または、加えて）、車列ＡおよびＢのそれぞれの車列の整列度合を評価し、整列度合が最も高い車列を選択してもよい。この場合、車列認識部１２１Ｂは、例えば、車列ＡおよびＢに含まれる周辺車両のそれぞれの重心に対して、最小二乗法により近似された直線を設定し、設定した直線に対する各重心の誤差の二乗の平均を計算し、平均値が最も小さい車列を、整列度合が最も高い車列として選択する。

また、車列認識部１２１Ｂは、認識した複数の車列ＡおよびＢのうち、自車両Ｍに最も近い車列を選択してもよい。また、車列認識部１２１Ｂは、車列の進行方向から、自車両Ｍの目的地方面に走行していると推測される車列を選択してもよい。また、車列認識部１２１Ｂは、認識された車列ＡおよびＢのうち、最も左側（低速側）にある車列Ａを選択してもよい。

行動計画生成部１２３は、車列認識部１２１Ｂが選択した車列の最後尾の車両の後を追従走行するための目標軌道を生成し、生成した目標軌道に対する自動運転を実行する。

なお、行動計画生成部１２３は、仮想線設定部１２３Ａにより設定された仮想線の情報と、車列認識部１２１Ｂにより認識された車列の情報とがある場合に、自車両Ｍの周辺状況に応じて、自動運転に用いる情報を切り替えてもよい。これにより、自車両Ｍは、周辺状況に応じた適切な自動運転制御を実現することができる。

また、行動計画生成部１２３は、車列の情報と仮想線の情報とがある場合に、車列の情報を優先して目標軌道を生成してもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、車列の情報を１００％優先、すなわち仮想線設定部１２３Ａにより設定された仮想線の情報を無視してもよい。また、行動計画生成部１２３は、仮想線設定部１２３Ａが設定した仮想線３５０を削除する。これにより、自車両Ｍは、周辺車両の車列の流れに沿ってスムーズな走行を行うことができる。

また、行動計画生成部１２３は、追従する車列の位置に基づいて、仮想線設定部１２３Ａが設定した仮想線３５０を修正してもよい。車列の位置とは、例えば、車列に含まれる各車両の重心を連ねた線で表される。

図１１は、仮想線を修正する様子を説明するための図である。なお、図１１の例では、仮想線設定部１２３Ａにより、上述した図５に示す仮想線３５０−１Ａおよび３５０−２Ａが既に設定されているものとする。

仮想線設定部１２３Ａは、車列ＡおよびＢのそれぞれの車列の位置に基づいて、車列に含まれる各車両の重心を連ねた線から左右に所定距離ずつ離れた位置に仮の仮想線を設定する。そして、仮想線設定部１２３Ａは、設定した仮の仮想線と、仮想線３５０−１Ａおよび３５０−２Ａに対する修正度合を判定し、判定した修正度合が最も低い仮想線、または修正度合が閾値以下の仮想線を修正する。修正度合とは、例えば、修正前後の仮想線の長さの差や傾きの差、仮想線の端点の位置の差に基づく値である。

図１１の例において、自車両Ｍが車列Ｂに追従する場合、仮想線設定部１２３Ａは、車列Ｂの位置に最も近い端点３２２−５と、自車両Ｍの位置に最も近い位置の端点とを結ぶ仮の仮想線３５０−９を設定する。

また、仮想線設定部１２３Ａは、仮想線３５０−１Ａおよび３５０−２Ａから仮の仮想線３５０−９に修正した場合のそれぞれの修正度合を判定し、修正度合が最も低い仮想線３５０−１Ａを修正の対象とする。そして、仮想線設定部１２３Ａは、仮想線３５０−１Ａのゲート３１０側の端部を、端点３２２−３から端点３２２−２に修正して、仮想線３５０−９を設定する。これにより、仮想線設定部１２３Ａは、端点３２２や分岐点３３０等の位置を再度認識する必要がなく、一度設定した仮想線３５０−１Ａを有効に利用して、効率的に仮想線を設定することができる。また、仮想線設定部１２３Ａは、仮想線３５０−２Ａを削除する。

図１２は、自車両Ｍが車列Ｂに追従走行する様子を説明するための図である。図１２の例において、自車両Ｍが車列Ｂに追従走行する場合、行動計画生成部１２３は、仮の仮想線３５０−９よりも右側の車線に対する車線変更イベントを実行し、更に、車列Ｂの最後尾の車両（周辺車両ｍ−３）をターゲット車両として追従走行イベントを実行する。これにより、自車両Ｍは、区画線が認識できない区間において、スムーズな走行を実現することができる。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが、区画線が認識できない区間を越えた場合に追従走行を終了するが、上記の区間を越えた後も、その車列が自車両Ｍの目的地方面に走行している場合に、追従走行を継続するように行動計画を生成してもよい。

また、行動計画生成部１２３は、車列認識部１２１Ｂにより車列が認識されなかった場合であっても、自車両Ｍの前方または側方に存在する周辺車両を認識した場合には、その周辺車両のうち、いずれかの周辺車両に対して追従走行を行ってもよい。

自車位置認識部１２２は、区画線が認識できなかった区間の位置情報に、その区間における自車両Ｍの走行情報を対応付けた走行履歴１６０Ａとして記憶部１６０に格納しておく。この情報は、後に、仮想線設定部１２３Ａにより仮想線を設定する場合に用いられる。

インターフェース制御部１５０は、仮想線設定部１２３Ａが設定した仮想線に関する情報や、車列認識部１２１Ｂが認識した車列に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０の表示装置に、上述した図５〜図１２に示すような画像を出力させる。これにより、乗員は、区画線がない道路状態であっても、仮想線や車列に基づいて自車両Ｍが走行していることを把握することができる。そのため、自動運転に対する乗員の安心感を向上させることができる。

［処理フロー］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図１３は、実施形態の仮想線を用いた車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図１３の例では、自車両Ｍがゲートを通過した位置から所定距離（ゲートに応じて異なってよい）を走行するまでの間、繰り返し実行される。

まず、区画線認識部１２１Ａは、区画線の認識処理を行い（ステップＳ１００）、区画線が認識できない区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。区画線が認識できない区間が存在する場合、仮想線設定部１２３Ａは、例えば、ゲートから延出された区画線の終端部分と一端とし（ステップＳ１０４）、区画線が認識できない区間よりもゲートから遠い区画線の始端部分を他端として（ステップＳ１０６）、終端部分と始端部分とを結ぶ仮想線を設定する（ステップＳ１０８）。

次に、行動計画生成部１２３は、設定された仮想線に基づいて、目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自動運転を実行する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の処理後、または、ステップＳ１０２の処理において、区画線が認識できない区間が存在しない場合、本フローチャートの処理は終了する。

図１４は、実施形態の車列を用いた車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図１４の例では、自車両Ｍがゲート３１０を通過した位置を基準として、自動運転制御により所定距離（ゲートに応じて異なってよい）を走行するまで間で繰り返し実行される。また、図１４の例では、上述した仮想線の設定に関する処理が実行されているものとする。

まず、外界認識部１２１は、自車両Ｍの周辺車両の認識処理を行い（ステップＳ２００）、自車両Ｍの前方または側方に複数の周辺車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。自車両Ｍの前方または側方に複数の周辺車両が存在する場合、車列認識部１２１Ｂは、車列認識処理を行い（ステップＳ２０４）、１以上の車列が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。１以上の車列が存在する場合、車列認識部１２１Ｂは、車列が複数存在するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。車列が複数存在する場合、車列認識部１２１Ｂは、例えば車列に含まれる車両数または車列の整列度合等に基づいて、１つの車列を選択する（ステップＳ２１０）。

ステップＳ２１０の処理後、または、ステップＳ２０８の処理において、１つの車列が存在する場合、行動計画生成部１２３は、車列の最後尾の車両に対する追従走行を実行する（ステップＳ２１２）。また、ステップＳ２０２の処理において、自車両の前方または側方に複数の周辺車両が存在しない場合、または、ステップＳ２０６の処理において、１以上の車列が存在しない場合、仮想線を用いた車両制御を行う（ステップＳ２１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

なお、実施形態では、上述した仮想線を用いた自動運転制御または車列を用いた自動運転制御の一部または全部を他方の自動運転制御と組み合わせてもよい。

以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、料金所付近における自動運転の実行継続性を高めることができる。なお、実施形態において、ゲートは、料金所のゲートだけでなく、例えば駐車場の入場ゲートや出場ゲートであってもよく、ドライブスルー等のサービスにおいて商品を購入したり、受け取ったりするためのゲートであってもよい。

また、実施形態によれば、周辺車両が形成する車列に追従することで、周辺車両の車列の流れに沿ってスムーズな走行を行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２１Ａ…区画線認識部、１２１Ｂ…車列認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１２３Ａ…仮想線設定部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (7)

1. 車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部と、
   前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定する仮想線設定部と、
   前記仮想線設定部により設定された仮想線に基づいて自動運転を実行する自動運転制御部と、
   を備える、車両制御システム。
2. 前記車両の前方または側方の周辺車両の位置を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部により認識された前記周辺車両の位置に基づいて、前記周辺車両により形成される車列を認識する車列認識部と、を更に備え、
   前記自動運転制御部は、前記車列認識部により認識された車列に追従して、前記車両を走行させる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車列認識部は、複数の車列を認識した場合に、前記複数の車列のそれぞれの安定度合を評価し、評価結果に基づいていずれかの車列を選択し、
   前記自動運転制御部は、前記車列認識部により選択された車列に追従して、前記車両を走行させる、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車列認識部は、前記複数の車列のそれぞれの周辺車両の数、または前記車列の整列度合の少なくとも一方に基づいて、前記安定度合を評価する、
   請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記自動運転制御部は、前記車両の周辺状況に応じて、前記仮想線設定部により設定された仮想線に基づく自動運転を実行するか、または、前記車列認識部により認識された車列に追従して自動運転を実行するかを切り替える、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. コンピュータが、
   車両が走行する道路の区画線を認識し、
   前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定し、
   設定された前記仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行する、
   車両制御方法。
7. コンピュータに、
   車両が走行する道路の区画線を認識させ、
   前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記ゲートから延出する区画線の終端部分または前記ゲート付近に存在する物体を一端とし、前記区画線が認識できない区間よりも先に存在する前記車両の将来の走行領域における前記区画線の始端部分を他端として、仮想線を設定させ、
   設定された前記仮想線に基づいて、前記区画線が認識できない区間の自動運転を実行させる、
   車両制御プログラム。

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