JP7384127B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を自動的に制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

車両に搭載されたカメラにより生成された周辺画像に基づいて車両の走行を自動的に制御する走行制御装置が知られている。走行制御装置は、周辺画像から車線区画線を検出し、車線区画線によって区画される車線を走行するように車両の走行を制御する。

特許文献１には、自車両の挙動を決定して自動運転を行う車両制御システムが記載されている。特許文献１に記載の車両制御システムは、区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得し、区画線が認識できない区間が存在する場合に、外部装置から取得された走行履歴に基づいて自車両の挙動を決定する。

国際公開第２０１８／１２３０１４号

区画線が認識できない区間（無車線区間）の前後で車線数が変化する道路では、無車線区間の前後のそれぞれの車線が一対一に対応していない。そのため、走行制御装置は、無車線区間の前に走行する車線の位置に基づいて一義的に無車線区間の後に走行する車線を決定することができない。その結果、無車線区間の前後で車線数が変化する道路では、走行制御装置は、運転者が想定していない車線変更を行う制御を行う場合がある。

本発明は、無車線区間の前後での運転者が想定しない車線変更を減少させることができる走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明にかかる走行制御装置は、車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出する無車線区間検出部と、無車線区間において、道路全体の幅に対する車両の位置を維持するよう車両の走行を制御する位置維持部と、無車線区間終了時における車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、位置維持部に優先して、車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両の走行を制御する車線変更部と、を備える。

本発明にかかる走行制御装置において、車線変更部は、車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される２つの車線のそれぞれにおける車両との重なりが等しい場合、道路において走行車線が配置される側の車線に移動するよう車両の走行を制御することが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置において、車線変更部は、車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される２つの車線のそれぞれにおける車両との重なりが等しい場合、車両が予想位置に到達したときのそれぞれの車線における先行車両までの距離が大きい方の車線に移動するよう車両の走行を制御することが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置は、無車線区間が検出されてから車両が無車線区間に到達するまでに、車両の運転者に対してステアリングホイールの保持要求を通知する通知部をさらに備えることが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置は、無車線区間を走行中におけるステアリングホイールへの操作に対する反力を、無車線区間でない区間を走行中における反力よりも減少させる操舵制御部をさらに備えることが好ましい。

本発明にかかる走行制御方法は、車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出し、無車線区間において、道路全体の幅に対する車両の位置を維持するよう車両の走行を制御し、無車線区間終了時における車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、車両の制御に優先して、車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両の走行を制御する、ことを含む。

本発明にかかる走行制御装置によれば、無車線区間の前後での運転者が想定しない車線変更を減少させることができる。

走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。 走行制御装置のハードウェア模式図である。 走行制御装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 走行制御の第１の例を説明する図である。 走行制御の第２の例を説明する図である。 走行制御の第３の例を説明する図である。 走行制御処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して、無車線区間の前後での運転者が想定しない車線変更を減少させることができる走行制御装置について詳細に説明する。走行制御装置は、車両の現在位置から所定範囲以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出する。走行制御装置は、無車線区間において、道路全体の幅に対する車両の位置を維持するよう、車両の走行を制御する。無車線区間の終了時における車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、走行制御装置は、車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両の走行を制御する。

図１は、走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。

車両１は、カメラ２と、ステアリングホイール３と、メーターディスプレイ４と、ＧＮＳＳ受信機５と、ストレージ装置６と、走行制御装置７とを有する。カメラ２、ステアリングホイール３、メーターディスプレイ４、ＧＮＳＳ受信機５およびストレージ装置６と、走行制御装置７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。

カメラ２は、車両近傍の状況を検出するためのセンサの一例である。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、赤外光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。カメラ２は、例えば車室内の前方上部に、前方を向けて配置され、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、周辺の状況に対応した画像を出力する。

ステアリングホイール３は、運転操作受付部の一例であり、車両１を操舵するステアリング機構の動作を要求する運転者の操作を受け付ける。ステアリング機構の動作を要求する操作は、例えば、ステアリングホイール３を右回りまたは左回りに回転させる操作である。車両１は、他の運転操作受付部として、不図示のアクセルペダルおよびブレーキペダルを有する。

メーターディスプレイ４は、表示部の一例であり、例えば液晶ディスプレイを有する。メーターディスプレイ４は、車内ネットワークを介して走行制御装置７から受け取った信号に従って、車両１の走行に関する情報を、運転者に視認可能に表示する。

ＧＮＳＳ受信機５は、所定の周期ごとにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機５は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介して走行制御装置７へ出力する。

ストレージ装置６は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置６は、高精度地図を記憶する。高精度地図には、例えば、その高精度地図に表される所定の領域に含まれる各道路についての車線区画線を表す情報が含まれる。

走行制御装置７は、通信インタフェースと、メモリと、プロセッサとを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。走行制御装置７は、通信インタフェースを介してカメラ２から受信する画像に基づいて、車両１の前方の無車線区間を検出し、無車線区間における車両の走行を制御する。

図２は、走行制御装置７のハードウェア模式図である。走行制御装置７は、通信インタフェース７１と、メモリ７２と、プロセッサ７３とを備える。

通信インタフェース７１は、通信部の一例であり、走行制御装置７を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース７１は、受信したデータをプロセッサ７３に供給する。また、通信インタフェース７１は、プロセッサ７３から供給されたデータを外部に出力する。

メモリ７２は、記憶部の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ７２は、プロセッサ７３による処理に用いられる各種データ、例えば無車線区間の検出対象となる現在位置から前方の距離範囲を定める距離閾値、道路において走行車線が配置される方向を表す走行車線方向情報等を保存する。また、メモリ７２は、各種アプリケーションプログラム、例えば走行制御処理を実行する走行制御プログラム等を保存する。

プロセッサ７３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ７３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。

図３は、走行制御装置７が有するプロセッサ７３の機能ブロック図である。

走行制御装置７のプロセッサ７３は、機能ブロックとして、無車線区間検出部７３１と、位置維持部７３２と、車線変更部７３３と、通知部７３４と、操舵制御部７３５とを有する。プロセッサ７３が有するこれらの各部は、プロセッサ７３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ７３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして走行制御装置７に実装されてもよい。

無車線区間検出部７３１は、通信インタフェースを介してカメラ２から受信する画像を、車線区画線を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、車両１の前方の車線区画線を検出する。車線区画線は、道路上で車線を区分するために表示される車線区画線である。

識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め車線区画線を含む画像を教師データとして用いてＣＮＮに入力し、学習を行うことにより、ＣＮＮは車線区画線を含む画像を検出する識別器として動作する。

無車線区間検出部７３１は、受信した画像から検出された車線区画線に基づいて、車両の現在位置から所定距離以内の前方における無車線区間を検出する。画像の水平方向に車線区画線が３本以上検出されている場合、無車線区間検出部７３１は、左端および右端の車線区画線により区画される道路が、それらの間の車線区画線により複数の車線に区画されていると判定する。画像の下端から上端に向けて、複数の車線に区画された車線区間と、車線区画線が２本だけ検出される区間と、車線区間とが順に検出される場合、無車線区間検出部７３１は、車線区画線が２本だけ検出される区間が無車線区間と判定する。

無車線区間検出部７３１は、ストレージ装置６に記憶された高精度地図に基づいて無車線区間を検出してもよい。例えば、無車線区間検出部７３１は、ＧＮＳＳ受信機５から測位信号を受信する。無車線区間検出部７３１は、測位信号に対応する地点の高精度地図をストレージ装置６から取得する。そして、無車線区間検出部７３１は、高精度地図における車線区画線の情報に基づいて、無車線区間を検出する。

位置維持部７３２は、無車線区間において、道路全体の幅に対する車両の位置を維持するよう、入出力インタフェースを介して車両１の走行機構（不図示）に制御信号を出力する。走行機構には、例えば車両１に動力を供給するエンジン、車両１の走行速度を減少させるブレーキ、および車両１を操舵するステアリング機構が含まれる。

位置維持部７３２は、画像から検出された車線区画線のうち、画像の水平方向の左端および右端のそれぞれに最も近い位置にある車線区画線の間隔を、道路全体の幅として検出する。そして、位置維持部７３２は、道路全体の幅と、水平方向における一端（例えば左端）の車線区画線から車両１の所定位置（例えば左右方向の中心線）までの水平方向の距離との比が一定となるように、車両１の走行を制御する。

道路全体の幅には、路肩などの車線以外の部分が含まれてもよい。例えば、位置維持部７３２は、道路領域を識別する識別器により道路と識別された領域の水平方向の幅を、道路全体の幅として検出し、このとき道路と識別された領域には車線以外の部分が含まれていてもよい。

車線変更部７３３は、無車線区間終了時における車両１の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、車両１との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両１の走行機構に制御信号を出力する。

車線変更部７３３は、無車線区間終了地点における、水平方向の一端（例えば左端）の車線区画線からの水平方向の距離が、車両１の左端までの距離と車両の右端までの距離との間となる車線区画線が存在する場合、車両１が当該車線区画線をまたぐと判定する。そして、車両１の左端および車両１の右端のうち、当該車線区画線との水平方向の距離が長い側が位置づけられる車線を、車両１との重なりが大きい方の車線として特定する。

通知部７３４は、無車線区間が検出されてから車両１が無車線区間に到達するまでに、通信インタフェース７１を介してメーターディスプレイ４に、車両１の運転者に対してステアリングホイール３の保持要求を通知するための情報を表示させる表示信号を送信する。車両１の運転者に対してステアリングホイール３の保持要求を通知するための情報は、例えば「ステアリングホイールを保持してください」といった文章、ステアリングホイールを保持する様子を示す画像などである。また、通知部７３４は、通信インタフェース７１を介して車載スピーカ（不図示）に、ステアリングホイールの保持要求を通知する音声を再生させる音声信号を送信してもよい。

操舵制御部７３５は、車両１の運転者によるステアリングホイール３への操作に対する反力を設定する。操舵制御部７３５は、ステアリングホイール３に設けられたアクチュエータ（不図示）を制御するステアリングコントローラ（不図示）に、通信インタフェース７１を介して反力を設定するための反力設定信号を送信する。操舵制御部７３５は、無車線区間を走行中に、無車線区間でない区間を走行中における反力よりも反力を減少させるように、ステアリングコントローラに反力設定信号を送信する。

無車線区間を走行中に、操舵制御部７３５がステアリングホイール３の反力を減少させる制御を行うことにより、運転者はステアリングホイール３の操舵をより少ない力で行うことができる。

図４は、走行制御の第１の例を示す図である。

車両１は、位置Ａ１を図面の下から上に向けて走行している。このとき、車両１の無車線区間検出部７３１は、カメラ２により撮影された画像から、画像の水平方向に５本の車線区画線ＬＬ１１１－ＬＬ１１５を検出する。画像の水平方向に車線区画線が３本以上検出されるため、車両１が現在走行している道路の区間は、複数の車線に区画された車線区間ＬＺ１１である。すなわち、位置Ａ１は、車線区間ＬＺ１１における左から２番目の車線Ｌ１１２に含まれる。

位置Ａ１において、無車線区間検出部７３１は、画像の水平方向に車線区画線ＬＬ１１１およびＬＬ１１５の２本だけ検出される無車線区間ＮＬＺ１を検出する。また、無車線区間検出部７３１は、画像の水平方向に４本の車線区画線ＬＬ１１１、ＬＬ１２１、ＬＬ１２２、ＬＬ１１５が検出される車線区間ＬＺ１２を検出する。

車線区間ＬＺ１１の位置Ａ１における道路全体の幅は、左端に位置する車線区画線ＬＬ１１１と右端に位置する車線区画線ＬＬ１１５との間隔のＲＷ１１である。左端の車線区画線ＬＬ１１１から車両１の左右方向の中心線までの距離はＶＰ１１である。位置維持部７３２は、道路全体の幅と左端の車線区画線から車両１の左右方向の中心線までの水平方向の距離との比が定数ＶＰ１１／ＲＷ１１となるように、車両１の走行を制御する。

無車線区間ＮＬＺ１の位置Ａ２における、左端の車線区画線から車両１の左右方向の中心線までの水平方向の距離ＶＰ１２は、位置Ａ２における道路全体の幅であるＲＷ１２と定数ＶＰ１１／ＲＷ１１とを用いて、次のように設定される。
ＶＰ１２＝ＲＷ１２×ＶＰ１１／ＲＷ１１

無車線区間ＮＬＺ１が終了する位置Ａ３における、左端の車線区画線から車両１の左右方向の中心線までの水平方向の距離ＶＰ１３は、位置Ａ３における道路全体の幅であるＲＷ１３と位置Ａ１における定数ＶＰ１１／ＲＷ１１とを用いて、次のように設定される。
ＶＰ１３＝ＲＷ１３×ＶＰ１１／ＲＷ１１

位置維持部７３２は、位置Ａ１から位置Ａ２を経由して位置Ａ３に至る経路Ｒ１１を走行するように、車両１の走行を制御する。

位置Ａ３において、左端の車線区画線ＬＬ１１１から車線区画線ＬＬ１２１までの距離は、左端の車線区画線ＬＬ１１１から車両１の左端Ａ３ｌまでの距離と、左端の車線区画線ＬＬ１１１から車両１の右端Ａ３ｒまでの距離との間である。そのため、車線変更部７３３は、位置Ａ３において車両１が車線区画線ＬＬ１２１をまたぐと判定する。この判定に基づき、車線変更部７３３は、車両１との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両１の走行を制御する。

車両１の左端Ａ３ｌから車線区画線ＬＬ１２１までの距離はＯＷ１１である。また、車線区画線ＬＬ１２１から車両１の右端Ａ３ｒまでの距離は、ＯＷ１１より長いＯＷ１２である。そのため、車線変更部７３３は、車両の右端Ａ３ｒが位置づけられる、車線区画線ＬＬ１２１および車線区画線ＬＬ１２２に区画された車線Ｌ１２２を、車両１との重なりが大きい方の車線として特定する。

そして、車線変更部７３３は、車両１が左から２番目の車線Ｌ１２２内の位置Ａ４に向かう経路Ｒ１２を走行するように、車両１の走行を制御する。

図５は、走行制御の第２の例を示す図である。

車両１は、位置Ｂ１を図面の下から上に向けて走行している。位置Ｂ１は、車線区間ＬＺ２１における左から２番目の車線Ｌ２１２に含まれる。車両１の前方の無車線区間ＮＬＺ２において、位置維持部７３２は、道路全体の幅と、左端の車線区画線から車両１の左右方向の中心線までの水平方向の距離との比が、位置Ｂ１における比を表す定数ＶＰ２１／ＲＷ２１となるように車両１の走行を制御する。

位置維持部７３２は、位置Ｂ１から位置Ｂ２を経由して位置Ｂ３に至る経路Ｒ２１を走行するように、車両１の走行を制御する。

位置Ｂ３において、車両１は車線区画線ＬＬ２２１をまたぐ。このとき、車両１の左端Ｂ３ｌから車線区画線ＬＬ２２１までの距離ＯＷ２１は、車線区画線ＬＬ２２１から車両１の右端Ｂ３ｒまでの距離ＯＷ２２と等しい。すなわち、車線区画線ＬＬ２２１により区画される車線Ｌ２２１およびＬ２２２において、車両１との重なりは等しい。

このとき、車線変更部７３３は、走行車線が配置される側の車線に移動するよう、車両１の走行を制御する。

車線変更部７３３は、メモリ７２に記憶された走行車線方向情報に基づいて、走行車線が配置される側の車線を決定する。例えば、走行車線が配置される方向が左であることを示す走行車線方向情報に基づいて、車線変更部７３３は、車線Ｌ２２１およびＬ２２２のうち進行方向に向かって左側にある車線Ｌ２２１を、走行車線が配置される側の車線として決定する。

そして、車線変更部７３３は、車両１が車線Ｌ２２１内の位置Ｂ４に向かう経路Ｒ２２を走行するように、車両１の走行を制御する。

図６は、走行制御の第３の例を示す図である。

車両１は、位置Ｃ１を図面の下から上に向けて走行している。位置Ｃ１は、車線区間ＬＺ３１における左から２番目の車線Ｌ３１２に含まれる。車両１の前方の無車線区間ＮＬＺ３において、位置維持部７３２は、道路全体の幅と、左端の車線区画線から車両１の左右方向の中心線までの水平方向の距離との比が、位置Ｃ１における比を表す定数ＶＰ３１／ＲＷ３１となるように車両１の走行を制御する。

位置維持部７３２は、位置Ｃ１から位置Ｃ２を経由して位置Ｃ３に至る経路Ｒ３１を走行するように、車両１の走行を制御する。

位置Ｃ３において、車両１は車線区画線ＬＬ３２１をまたぐ。このとき、車両１の左端Ｃ３ｌから車線区画線ＬＬ３２１までの距離ＯＷ３１は、車線区画線ＬＬ３２１から車両１の右端Ｃ３ｒまでの距離ＯＷ３２と等しい。すなわち、車線区画線ＬＬ３２１により区画される車線Ｌ３２１およびＬ３２２において、車両１との重なりは等しい。

このとき、車線変更部７３３は、車両１が位置Ｃ３に到達したときのそれぞれの車線における先行車両までの距離が大きい方の車線に移動するよう、車両１の走行を制御する。

車線変更部７３３は、例えばカメラ２により撮影された画像における上下方向の位置に基づいて、より上に位置づけられる先行車両までの距離がより大きくなるよう先行車両までの距離を判定する。また、車線変更部７３３は、車両１の速度および時間による先行車両までの距離の変動に基づいて先行車両の速度を判定する。そして、車線変更部７３３は、先行車両までの距離、先行車両の速度、車両１の速度および位置Ｃ３までの距離に基づいて、車両１が位置Ｃ３に到達したときの先行車両までの距離を推定する。図６の例では、車両１が位置Ｃ３に到達したとき、車線Ｌ３２１における先行車両Ｖ１までの距離はＤ１であり、車線Ｌ３２２における先行車両Ｖ２までの距離はＤ１よりも大きいＤ２である。

車線変更部７３３は、カメラ２により撮影された画像における水平方向の大きさに基づいて、水平方向の大きさがより小さい先行車両までの距離がより大きくなるよう先行車両までの距離を判定してもよい。また、車線変更部７３３は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ（不図示）により取得された、画素ごとに物体までの距離に応じた値を持つ距離画像に基づいて、先行車両までの距離を判定してもよい。

車線変更部７３３は、車両１が先行車両までの距離のより大きい車線Ｌ３２２内の位置Ｃ４に向かう経路Ｒ３２を走行するように、車両１の走行を制御する。

図７は、走行制御処理のフローチャートである。走行制御装置７は、車両１が走行する間、処理を所定の時間間隔（例えば1/10秒間隔）で繰り返し実行する。

まず、無車線区間検出部７３１は、車両１の現在位置から所定距離以内の前方に無車線区間が検出されるか否かを判定し（ステップＳ１）、検出されない場合（ステップＳ１：Ｎ）、走行制御装置７のプロセッサ７３は、走行制御処理を終了する。前方に無車線区間が検出された場合（ステップＳ１：Ｙ）、位置維持部７３２は、無車線区間において、道路全体の幅に対する車両１の位置を維持するよう車両１の走行を制御する（ステップＳ２）。次に、車線変更部７３３は、無車線区間終了時における車両１の予想位置が車線区画線をまたぐか否かを判定する（ステップＳ３）。車線区画線をまたぐと判定された場合（ステップＳ３：Ｙ）、車線変更部７３３は、車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう車両１の走行を制御し（ステップＳ４）、走行制御処理を終了する。車線区画線をまたがないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎ）、走行制御装置７のプロセッサ７３は走行制御処理を終了する。

このように走行制御処理を実行することにより、走行制御装置７は、無車線区間の前後での運転者が想定しない車線変更を減少させることができる。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 車両
７ 走行制御装置
７３１ 無車線区間検出部
７３２ 位置維持部
７３３ 車線変更部
７３４ 通知部
７３５ 操舵制御部

Claims (6)

1. 車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出する無車線区間検出部と、
   前記無車線区間において、道路全体の幅に対する前記車両の位置を維持するよう前記車両の走行を制御する位置維持部と、
   前記無車線区間終了時における前記車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、前記位置維持部に優先して、前記車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する車線変更部と、
   を備える走行制御装置。
2. 前記車線変更部は、前記車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される２つの車線のそれぞれにおける前記車両との重なりが等しい場合、前記道路において走行車線が配置される側の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記車線変更部は、前記車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される２つの車線のそれぞれにおける前記車両との重なりが等しい場合、前記車両が前記予想位置に到達したときのそれぞれの車線における先行車両までの距離が大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、請求項１に記載の走行制御装置。
4. 前記無車線区間が検出されてから前記車両が前記無車線区間に到達するまでに、前記車両の運転者に対してステアリングホイールの保持要求を通知する通知部をさらに備える、請求項１－３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記無車線区間を走行中における前記ステアリングホイールへの操作に対する反力を、前記無車線区間でない区間を走行中における前記反力よりも減少させる操舵制御部をさらに備える、請求項４に記載の走行制御装置。
6. 車両の走行を制御する走行制御装置が、
   前記車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出し、
   前記無車線区間において、道路全体の幅に対する前記車両の位置を維持するよう前記車両の走行を制御し、
   前記無車線区間終了時における前記車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、前記車両の制御に優先して、前記車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、
   ことを含む走行制御方法。

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