JP7384127B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents
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Description
VP12=RW12×VP11/RW11
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7 走行制御装置
731 無車線区間検出部
732 位置維持部
733 車線変更部
734 通知部
735 操舵制御部
Claims (6)
- 車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出する無車線区間検出部と、
前記無車線区間において、道路全体の幅に対する前記車両の位置を維持するよう前記車両の走行を制御する位置維持部と、
前記無車線区間終了時における前記車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、前記位置維持部に優先して、前記車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する車線変更部と、
を備える走行制御装置。 - 前記車線変更部は、前記車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される2つの車線のそれぞれにおける前記車両との重なりが等しい場合、前記道路において走行車線が配置される側の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記車線変更部は、前記車両の予想位置がまたぐ車線区画線に区画される2つの車線のそれぞれにおける前記車両との重なりが等しい場合、前記車両が前記予想位置に到達したときのそれぞれの車線における先行車両までの距離が大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記無車線区間が検出されてから前記車両が前記無車線区間に到達するまでに、前記車両の運転者に対してステアリングホイールの保持要求を通知する通知部をさらに備える、請求項1-3のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 前記無車線区間を走行中における前記ステアリングホイールへの操作に対する反力を、前記無車線区間でない区間を走行中における前記反力よりも減少させる操舵制御部をさらに備える、請求項4に記載の走行制御装置。
- 車両の走行を制御する走行制御装置が、
前記車両の現在位置から所定距離以内の前方に、車線を有しない無車線区間を検出し、
前記無車線区間において、道路全体の幅に対する前記車両の位置を維持するよう前記車両の走行を制御し、
前記無車線区間終了時における前記車両の予想位置が車線区画線をまたぐ場合、前記車両の制御に優先して、前記車両との重なりが大きい方の車線に移動するよう前記車両の走行を制御する、
ことを含む走行制御方法。
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