JPWO2018055803A1 - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018055803A1 JPWO2018055803A1 JP2018540618A JP2018540618A JPWO2018055803A1 JP WO2018055803 A1 JPWO2018055803 A1 JP WO2018055803A1 JP 2018540618 A JP2018540618 A JP 2018540618A JP 2018540618 A JP2018540618 A JP 2018540618A JP WO2018055803 A1 JPWO2018055803 A1 JP WO2018055803A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- command signal
- torque
- torque command
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 98
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 10
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 16
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 14
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 9
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 4
- 241001591005 Siga Species 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/08—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of steering valve used
- B62D5/083—Rotary valves
- B62D5/0835—Rotary valves characterised by means for actively influencing the deflection angle of the valve, e.g. depending on driving parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/10—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of power unit
- B62D5/12—Piston and cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
図1は本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング装置1の概略図である。
前述のように、従来のパワーステアリング装置は、電動モータがステアリングホイールの操舵中に常時作動することから、電動モータにかかる負荷が必然的に大きなものとなる。このため、前記従来のパワーステアリング装置では、電動モータとして高い負荷に抗し得る大型のものを用いる必要があり、結果としてパワーステアリング装置の大型化を招来してしまう。
本発明の第2実施形態は、トルク指令信号演算部61を、ステアリングホイール6が切り込んだ状態で保持された状態である保舵状態を考慮してトルク指令信号Tm*を演算するように構成したものである。
図10に示す本発明の第3実施形態は、基本構成は前記第1実施形態と同様であるが、トルク指令補正演算部66に、トルク指令信号Tm*を減少補正することで操舵速度ωsの過度な上昇を抑制する操舵速度抑制部87が追加されている。
図12及び図13に示す本発明の第4実施形態は、基本構成は前記第1実施形態とほぼ同様であるが、過渡特性補正部68の制御内容が変更されている。
Claims (16)
- ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する入力軸と、前記入力軸とトーションバーを介して接続された出力軸と、前記出力軸の回転を操舵輪に伝達する伝達機構と、を有する操舵機構と、
ピストンによって仕切られた1対の液圧室を有し、前記操舵機構に操舵力を付与するパワーシリンダと、
前記操舵機構の操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記入力軸と出力軸の相対回転に応じて前記操舵機構の外部のポンプから供給される作動液を選択的に前記パワーシリンダの1対の液圧室に供給するロータリバルブと、
前記入力軸に操舵力を付与する電動モータと、
マイクロコンピュータが搭載された制御装置と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵トルクおよび車速に基づき前記電動モータを駆動制御するためのトルク指令信号を演算するトルク指令信号演算部であって、前記車速が所定車速以上のとき前記トルク指令信号を0とするトルク指令信号演算部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、操舵速度の信号を受信する操舵速度信号受信部を備え、
前記トルク指令信号演算部は、前記操舵速度が所定値以上のとき、前記トルク指令信号が増大するように補正することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記操舵トルクまたは前記トルク指令信号の位相を進めた位相進み信号を生成する位相進み信号生成部を備え、
前記トルク指令信号演算部は、前記位相進み信号に基づき前記トルク指令信号が増大するように補正することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項3に記載のパワーステアリング装置において、前記位相進み信号生成部は、フィルタであることを特徴とするパワーステアリング装置。
- 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記操舵トルクまたは前記トルク指令信号の位相を進めた位相進み信号を生成する位相進み信号生成部と、前記トルク指令信号用の上限値を設けるトルク指令信号用リミッタ部と、前記位相進み信号用の上限値を設ける位相進み信号用リミッタ部と、を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項5に記載のパワーステアリング装置において、
前記位相進み信号用の上限値の大きさは、前記トルク指令信号用の上限値以上であることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、
前記トルク指令信号用リミッタ部は、前記車速に応じて前記トルク指令信号用の上限値を可変制御し、
前記位相進み信号用リミッタ部は、前記車速に応じて前記位相進み信号用の上限値を可変制御することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項5に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記トルク指令信号用リミッタ部を通過した信号と前記位相進み信号用リミッタ部を通過した信号とを足し合わせた信号であるモータ指令信号の上限値を設けるモータ指令信号用リミッタ部を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項8に記載のパワーステアリング装置において、
前記モータ指令信号用リミッタ部は、前記車速に応じて前記モータ指令信号用の上限値を可変制御することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、操舵速度の信号を受信する操舵速度信号受信部を備え、
前記トルク指令信号演算部は、前記操舵速度の増加率が所定値未満、または前記操舵トルクの増加率が所定値未満のとき、前記電動モータが前記操舵機構に付与する操舵力が、前記パワーシリンダが前記操舵機構に付与する操舵力よりも小さくなるように前記トルク指令信号を演算することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記操舵トルクが所定値である操舵開始トルク以上のとき前記電動モータの駆動制御を開始し、
前記パワーシリンダは、前記操舵トルクが前記操舵開始トルクよりも小さい領域において前記操舵機構への操舵力付与を開始することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記トルク指令信号演算部は、前記電動モータの回転角が目標角度となるように前記トルク指令信号を演算すると共に、操舵速度が所定値以下の状態である保舵状態のとき、前記トルク指令信号を減少補正することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項12に記載のパワーステアリング装置は、前記パワーシリンダによる操舵力が、前記操舵トルクが増大するときの変化量と減少するときの変化量との間に差を有し、
前記トルク指令信号演算部は、操舵速度が所定値以下の状態である保舵状態のとき、前記トルク指令信号を前記差の大きさ分について減少補正することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記トルク指令信号演算部は、操舵速度が前記車速に基づき算出される操舵速度上限値よりも高い場合に、前記トルク指令信号を減少補正することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置は、
前記操舵トルクに対する前記パワーシリンダによる操舵力が前記車速の変化に拘わらず単一の特性を有するものであることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1に記載のパワーステアリング装置において、
前記入力軸は、前記ステアリングホイールに接続された第1入力軸と、前記第1入力軸に前記トーションバーとは異なるトルクセンサ用トーションバーを介して接続された第2入力軸と、を備え、
前記トルクセンサは、前記トルクセンサ用トーションバーの捩れ量に応じて前記操舵トルクを検出するものであって、
前記トルクセンサ用トーションバーの剛性は、前記トーションバーの剛性以上であることを特徴とするパワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016182555 | 2016-09-20 | ||
JP2016182555 | 2016-09-20 | ||
PCT/JP2017/010433 WO2018055803A1 (ja) | 2016-09-20 | 2017-03-15 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018055803A1 true JPWO2018055803A1 (ja) | 2019-04-18 |
JP6656390B2 JP6656390B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=61690262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018540618A Active JP6656390B2 (ja) | 2016-09-20 | 2017-03-15 | パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11691666B2 (ja) |
JP (1) | JP6656390B2 (ja) |
CN (1) | CN109476338B (ja) |
DE (1) | DE112017004715B4 (ja) |
WO (1) | WO2018055803A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018222845A1 (en) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | R.H. Sheppard Co., Inc. | Plunger assembly for a power steering system |
JP7151307B2 (ja) * | 2018-09-19 | 2022-10-12 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵システム |
CN110297430B (zh) * | 2019-06-12 | 2022-12-09 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种微小型高精度数字化电动舵机***及其设计方法 |
JP7452243B2 (ja) * | 2020-05-22 | 2024-03-19 | 株式会社ジェイテクト | ステアリングシステム |
JP2021183463A (ja) * | 2020-05-22 | 2021-12-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
EP4183668A1 (en) * | 2020-07-16 | 2023-05-24 | Knorr-Bremse Steering System Japan Ltd. | Steering device |
KR20220055947A (ko) * | 2020-10-27 | 2022-05-04 | 현대자동차주식회사 | 4륜 독립조향 차량의 제자리 회전모드 제어방법 및 시스템 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63301174A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 | Hino Motors Ltd | 車両に使用されるパワ−・ステアリング |
JP2006335250A (ja) * | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2014051263A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Hyundai Motor Company Co Ltd | ハイブリッドステアリングシステム及びその制御方法 |
JP2014080061A (ja) * | 2012-10-15 | 2014-05-08 | Isuzu Motors Ltd | 操舵制御システム |
JP2014227042A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
WO2016132854A1 (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0316879A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-24 | Nippon Soken Inc | 車両用パワーステアリング制御装置 |
KR970005786B1 (ko) * | 1992-04-27 | 1997-04-21 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동조향 제어장치 |
JP3675692B2 (ja) * | 2000-03-17 | 2005-07-27 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
ITBO20000190A1 (it) | 2000-04-04 | 2001-10-04 | Ferrari Spa | Gruppo di sterzatura per autoveicoli . |
JP4060051B2 (ja) * | 2001-07-27 | 2008-03-12 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
JP3862541B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-12-27 | 株式会社日立製作所 | 電動パワーステアリング装置 |
US6966398B2 (en) * | 2003-03-26 | 2005-11-22 | Trw Automotive U.S. Llc | Apparatus for controlling a power-assisted steering gear in response to vehicle speed |
JP2005075093A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリングユニット |
JP4639759B2 (ja) * | 2004-11-09 | 2011-02-23 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4629533B2 (ja) * | 2005-08-22 | 2011-02-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 液圧制御装置及びその製造方法 |
KR100984884B1 (ko) * | 2006-04-13 | 2010-10-04 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동식 파워 스티어링 제어 장치 |
JP2008092633A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4941651B2 (ja) | 2007-01-30 | 2012-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリング装置 |
JP2009113733A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Hitachi Ltd | パワーステアリング装置 |
US8354810B2 (en) * | 2008-03-10 | 2013-01-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
WO2009118924A1 (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | 三菱重工業株式会社 | ハイブリッド型産業車両 |
JP2010143241A (ja) * | 2008-12-16 | 2010-07-01 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 操舵制御装置 |
JP5493690B2 (ja) * | 2009-10-20 | 2014-05-14 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
ES2400464T3 (es) * | 2010-03-25 | 2013-04-10 | Iveco S.P.A. | Sistema de dirección asistida para un vehículo provisto de un medio para activar la función de parada y arranque de un vehículo en movimiento, en particular un vehículo industrial, comercial o especial |
JP5692569B2 (ja) * | 2010-08-23 | 2015-04-01 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP5633260B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2014-12-03 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP5653386B2 (ja) * | 2012-05-09 | 2015-01-14 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
US9302705B2 (en) | 2012-09-04 | 2016-04-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering force controller |
US9796412B2 (en) * | 2014-06-25 | 2017-10-24 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
CN105501293B (zh) | 2016-01-26 | 2017-12-01 | 荆州恒隆汽车技术(检测)中心 | 一种用于商用车的电动液压转向装置 |
EP3532361A4 (en) * | 2016-10-26 | 2020-06-17 | TRW Automotive U.S. LLC | DEVICE AND METHOD FOR TURNING STEERING VEHICLE WHEELS |
JP6686967B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2020-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | パワーステアリング装置 |
-
2017
- 2017-03-15 DE DE112017004715.3T patent/DE112017004715B4/de active Active
- 2017-03-15 JP JP2018540618A patent/JP6656390B2/ja active Active
- 2017-03-15 US US16/323,594 patent/US11691666B2/en active Active
- 2017-03-15 WO PCT/JP2017/010433 patent/WO2018055803A1/ja active Application Filing
- 2017-03-15 CN CN201780045486.2A patent/CN109476338B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63301174A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 | Hino Motors Ltd | 車両に使用されるパワ−・ステアリング |
JP2006335250A (ja) * | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2014051263A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Hyundai Motor Company Co Ltd | ハイブリッドステアリングシステム及びその制御方法 |
JP2014080061A (ja) * | 2012-10-15 | 2014-05-08 | Isuzu Motors Ltd | 操舵制御システム |
JP2014227042A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
WO2016132854A1 (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018055803A1 (ja) | 2018-03-29 |
CN109476338B (zh) | 2022-03-15 |
US11691666B2 (en) | 2023-07-04 |
US20190168802A1 (en) | 2019-06-06 |
DE112017004715T5 (de) | 2019-06-13 |
CN109476338A (zh) | 2019-03-15 |
DE112017004715B4 (de) | 2023-02-23 |
JP6656390B2 (ja) | 2020-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6656390B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP6563113B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
US8494715B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
WO2012073760A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR100999139B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링의 제어방법 | |
JP5440846B2 (ja) | モータ制御装置および車両用操舵装置 | |
US8855858B2 (en) | Motor control unit and vehicle steering system | |
JP2007083827A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP3434557B1 (en) | Steering control apparatus | |
US9162704B2 (en) | PID control system | |
JP5888546B2 (ja) | 油圧式パワーステアリング装置 | |
JP2007320429A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6511673B2 (ja) | パワーステアリング裝置 | |
JP2005192338A (ja) | ブラシレスモータの駆動方法およびブラシレスモータの駆動制御装置 | |
JP2008230580A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20190193789A1 (en) | Steering control device | |
JP2007137283A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7213697B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2020005388A (ja) | モータ制御方法およびモータ制御装置 | |
JP2008006919A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010221860A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5056176B2 (ja) | モータ制御装置及び電気式動力舵取装置 | |
JP2016172505A (ja) | 油圧式パワーステアリング装置 | |
JP2008155683A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2005280541A (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20181221 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20190607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6656390 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |