JPWO2018043511A1 - Automatic door, automatic door sensor and method of opening and closing automatic door - Google Patents

Automatic door, automatic door sensor and method of opening and closing automatic door Download PDF

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Abstract

ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、検知領域は、戸尻側近傍のみに設定されている。Within the predetermined range of the door opening stroke where the door opens toward the door end side, the first sensor in which a detection area for detecting a person and an object is set on the door end side becomes a human or object detection state It is an automatic door that performs a predetermined operation when it is detected, and the detection area is set only in the vicinity of the rear end.

Description

本発明は、自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法に関する。   The present invention relates to an automatic door, an automatic door sensor, and a method of opening and closing the automatic door.

近年、自動ドアの安全基準が強化されつつあり、ドアの閉動作時の安全性だけでなく開動作時の安全性についても一定の基準が定められようとしている。開動作時の安全性に関する技術として、例えば、ＪＰ２００３−１９３７４５Ａには、引戸の固定側全体を検知エリアとするセンサを配置し、センサが物体を検知した際にドアを低速度で開動作させる自動ドアが開示されている。   In recent years, safety standards for automatic doors are being strengthened, and certain standards are set not only for the safety at the closing operation of the door but also for the safety at the opening operation. As a technology relating to safety at the time of opening operation, for example, JP2003-193745A is provided with a sensor that uses the entire fixed side of the sliding door as a detection area, and automatically opens the door at a low speed when the sensor detects an object. A door is disclosed.

しかしながら、ＪＰ２００３−１９３７４５Ａの自動ドアは、引戸の固定側の広い範囲が検知エリアとなっているため、実際には衝突の危険の無い場合にまでドアが低速度で開動作することになり、通行性を悪化させるといった問題があった。   However, the automatic door of JP2003-193745A has a wide detection area on the fixed side of the sliding door, so the door opens at a low speed even when there is no danger of collision, and the passage is There was a problem of worsening sex.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、開動作時の安全性と通行性とを両立させることができる自動ドア、自動ドアセンサおよび自動ドアの開閉方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of these points, and it is an object of the present invention to provide an automatic door, an automatic door sensor, and an automatic door opening / closing method capable of achieving both safety during opening operation and passageability. To aim.

本発明は、ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定されている、自動ドアである。   According to the present invention, a first sensor having a detection area for detecting a person and an object is set on the door butt side within a predetermined range of a door opening stroke in which the door opens toward the door butt side. It is an automatic door which performs predetermined operation | movement, when it will be in the detection state of, Comprising: The said detection area | region is an automatic door set only in the said door butt side vicinity.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、ドアの速度、加速度、又は重量、若しくはこれらの２つ以上の組み合わせに応じて可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable depending on the speed, acceleration or weight of the door, or a combination of two or more thereof.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、ドアの設置環境に応じて可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable according to the installation environment of the door.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻の位置に応じて可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable according to the position of the rear end.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻の衝撃吸収度に応じて可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable according to the degree of shock absorption of the door end.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻側に向かって開く前記ドアの開方向における進行方向前方、又は前記ドア面に垂直な正面方向、若しくはこれらの両方に可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable forward in the traveling direction in the opening direction of the door opening toward the rear end, or in the front direction perpendicular to the door surface, or both of them. Good.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、前記戸尻側に進行する人の速度、又は大きさ、若しくはこれらの両方に応じて、前記ドアの進行方向前方、又は正面方向、若しくはこれらの両方に可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be forward of the traveling direction of the door, or front of the door, or both of them, depending on the speed and / or size of the person traveling to the buttocks side or both of them. It may be variable.

本発明による自動ドアにおいて、前記検知領域は、高さ方向に可変であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the detection area may be variable in the height direction.

本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記第１センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the predetermined operation is driving of the door in an opening direction at a lower speed than a normal speed when the first sensor is not in a human or object detection state, or stop of the door. May be

本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うことであってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the predetermined operation is performed by stopping the door or closing the door at a low speed opposite to the door butt according to a passing condition of a person passing through the opening of the door. The driving of the door in the closing direction and the driving of the door in the closing direction at a normal speed may be performed.

本発明による自動ドアにおいて、前記所定の動作は、前記第１センサ、又はドアの通行者を検知するための第２センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うことであってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the predetermined operation may be the stopping of the door, the low speed according to a detection condition of the first sensor, or a second sensor for detecting a passerby of the door, or both of them. Either driving the door in the closing direction or driving the door in the closing direction at the normal speed.

本発明による自動ドアにおいて、前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程の全行程であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the predetermined range of the door open stroke may be the entire stroke of the door open stroke.

本発明による自動ドアにおいて、前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程のうち壁から所定範囲内であってもよい。   In the automatic door according to the present invention, the predetermined range of the door open stroke may be within a predetermined range from a wall of the door open stroke.

本発明は、戸尻側に検知領域が設定される自動ドアセンサであって、前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定される、自動ドアセンサである。   The present invention is an automatic door sensor in which a detection area is set on a door butt side, and the detection area is an automatic door sensor set only in the vicinity of the door butt side.

本発明は、第１センサの検知領域を、戸尻側近傍のみに設定し、ドア位置を取得し、前記取得されたドア位置が、前記ドアが前記戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内にある場合に、前記第１センサの検知状況に応じて所定の動作を行う、自動ドアの開閉方法である。   In the present invention, the detection area of the first sensor is set only in the vicinity of the rear end, the door position is acquired, and the acquired door position is the door opening stroke in which the door opens toward the rear end It is an opening and closing method of an automatic door which performs predetermined operation according to a detection situation of the 1st sensor, when it exists in a predetermined range.

本発明によれば、開動作時の安全性と通行性とを両立させることができる。   According to the present invention, it is possible to achieve both safety at the time of opening operation and passageability.

本実施形態による自動ドアを示すブロック図である。It is a block diagram showing an automatic door by this embodiment. 本実施形態による自動ドアを示す斜視図である。It is a perspective view showing the automatic door by this embodiment. 本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the automatic door by this embodiment. 本実施形態による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定工程を示すフローチャートである。In the operation example of the automatic door by this embodiment, it is a flowchart which shows the setting process of an auxiliary | assistant side effective detection area. 本実施形態による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In an operation example of an automatic door by this embodiment, it is a figure showing an example of setup of an auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 1st modification of this embodiment, it is a figure showing the setting example of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第２の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 2nd modification of this embodiment, it is a figure showing the example of setting of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第３の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 3rd modification of this embodiment, it is a figure showing the setting example of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第４の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 4th modification of this embodiment, it is a figure showing the setting example of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 5th modification of this embodiment, it is a figure which shows the setting example of an auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第６の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 6th modification of this embodiment, it is a figure showing the example of setting of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 7th modification of this embodiment, it is a figure showing the setting example of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第８の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 8th modification of this embodiment, it is a figure showing the setting example of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第９の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 9th modification of this embodiment, it is a figure showing the example of setting of the auxiliary side effective detection area. 図１４に続く本実施形態の第９の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a setting example of an auxiliary side effective detection area in the operation example of the automatic door according to the ninth modified example of the present embodiment following FIG. 14; 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 10th modification of this embodiment, it is a figure showing the example of setting of the auxiliary side effective detection area. 本実施形態の第１１の変形例による自動ドアを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the automatic door by the 11th modification of this embodiment. 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the automatic door by the 12th modification of this embodiment. 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリアの設定例を示す図である。In the operation example of the automatic door by the 12th modification of this embodiment, it is a figure which shows the setting example of an auxiliary side effective detection area.

以下、本発明の実施形態に係る自動ドアについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。   Hereinafter, an automatic door according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiments described below are examples of the embodiments of the present invention, and the present invention is not construed as being limited to these embodiments. In the drawings referred to in this embodiment, the same portions or portions having similar functions are denoted by the same reference numerals or similar reference numerals, and the description thereof will not be repeated. Further, the dimensional ratio of the drawings may be different from the actual ratio for the convenience of description, and a part of the configuration may be omitted from the drawings.

図１は、本実施形態による自動ドア１を示すブロック図である。図２は、本実施形態による自動ドア１を示す斜視図である。図１に示すように、自動ドア１は、自動ドア装置２と、第２センサの一例である起動センサ部３と、第１センサの一例である補助センサ部４とを備える。自動ドア装置２は、モータ２１と、駆動制御部２２と、安全制御部２３とを備える。   FIG. 1 is a block diagram showing an automatic door 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing the automatic door 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic door 1 includes an automatic door device 2, a start sensor unit 3 which is an example of a second sensor, and an auxiliary sensor unit 4 which is an example of a first sensor. The automatic door device 2 includes a motor 21, a drive control unit 22, and a safety control unit 23.

自動ドア１は、図２に示すドア５の開口部を通行しようとする通行者を起動センサ部３で検知し、起動センサ部３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア５を開動作させる。以下、ドア５の開口部の通行者のことを、ドア５の通行者と呼ぶこともある。また、自動ドア１は、ドア５の開動作時における戸尻５ａ側の安全性を確保するため、ドア５の戸尻５ａ側に存在する人を補助センサ部４で検知する。そして、自動ドア１は、補助センサ部４の検知に応じて、戸尻５ａ側の安全性を確保するためのドア安全動作すなわち所定の動作を実行する。以下、このような自動ドア１の構成を更に詳述する。   The automatic door 1 detects a passerby who tries to pass through the opening of the door 5 shown in FIG. 2 by the start sensor unit 3, and in response to the detection of the start sensor unit 3, the door 5 is moved to pass the passerby. Open it. Hereinafter, the passerby at the opening of the door 5 may be referred to as the passerby of the door 5. Further, the automatic door 1 detects a person present on the door butt 5 a side of the door 5 by the auxiliary sensor unit 4 in order to secure the safety of the door butt 5 a side at the time of the opening operation of the door 5. Then, in response to the detection of the auxiliary sensor unit 4, the automatic door 1 executes a door safety operation, that is, a predetermined operation for securing the safety on the door bottom 5 a side. Hereinafter, the configuration of such an automatic door 1 will be described in more detail.

（自動ドア装置２）
自動ドア装置２のモータ２１は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア５を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２１の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア５に伝達される。図２の例において、２つのドア５は、固定部８側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部８から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う引き分けタイプの引戸である。ドア５の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプ、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。(Automatic door device 2)
The motor 21 of the automatic door device 2 generates a rotational force for automatically opening and closing the door 5 by being supplied with power from a power supply (not shown). The rotational force of the motor 21 is transmitted to the door 5 as a translational force in the opening / closing direction d1 shown in FIG. 2 via a power transmission member such as a pulley or a timing belt (not shown). In the example of FIG. 2, the two doors 5 perform an opening operation by sliding toward the fixed portion 8, and a sliding door of a pulling type that performs a closing operation by sliding toward the side away from the fixing portion 8. It is. The aspect of the door 5 is not limited to the example of FIG. 2, For example, you may employ | adopt the door of various aspects, such as one-sided type, an open door type, a folding door type, a glide door.

駆動制御部２２は、モータ２１、起動センサ部３および安全制御部２３に接続されている。駆動制御部２２は、起動センサ部３、安全制御部２３およびモータ２１から取得された情報または信号に基づいて、電力供給の制御によるモータ２１の駆動制御を行う。モータ２１の駆動制御は、モータ２１の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。   The drive control unit 22 is connected to the motor 21, the start sensor unit 3 and the safety control unit 23. The drive control unit 22 performs drive control of the motor 21 by control of power supply based on information or signals acquired from the start sensor unit 3, the safety control unit 23 and the motor 21. The drive control of the motor 21 is control of at least one or a combination of two or more of the presence or absence of the drive of the motor 21, the drive speed, the drive torque, and the rotational direction.

具体的には、駆動制御部２２は、起動センサ部３から、後述する起動センサ部３の有効検知エリア（以下、起動側有効検知エリアともいう）内の通行者の検知状況を取得する。検知状況とは、通行者（すなわち、人）の検知の有無を示す状況である。後述するように、検知状況は、例えば、小検知エリア３１、４１による受光量に応じた検出信号として取得される。検知状況は、例えば、検出信号が後述する人の検知の閾値に達しているか否かに応じて、有効検知エリア内に通行者が検知された検知状態と判断される場合もあり、または、検知状態でないと判断される場合もある。検知状況は、人に限らず、人以外の物（例えば、荷物や動物等）の検知の有無を示す状況であってもよい。駆動制御部２２は、取得された検知状況に基づいて起動側有効検知エリア内の通行者を検知した場合、ドア５を開方向に通常速度で駆動（以下、通常開駆動ともいう）する駆動制御を行う。通常速度は、補助センサ部４が人または物の検知状態となっていないときのドア５の速度ということもできる。   Specifically, the drive control unit 22 acquires, from the activation sensor unit 3, the detection status of a passerby in an effective detection area (hereinafter, also referred to as an activation-side effective detection area) of the activation sensor unit 3 described later. The detection status is a status indicating the presence or absence of detection of a passerby (ie, a person). As described later, the detection status is acquired, for example, as a detection signal corresponding to the amount of light received by the small detection areas 31 and 41. The detection state may be determined as a detection state in which a passerby is detected in the effective detection area, depending on, for example, whether or not the detection signal has reached a threshold of detection of a person to be described later. It may be determined that the condition is not present. The detection status is not limited to a person, but may be a status indicating the presence or absence of detection of something other than a person (for example, a package, an animal, etc.). The drive control unit 22 drives the door 5 in the opening direction at a normal speed (hereinafter, also referred to as a normal opening drive) when the passer in the activation-side effective detection area is detected based on the acquired detection condition. I do. The normal speed can also be referred to as the speed of the door 5 when the auxiliary sensor unit 4 is not in the detection state of a person or a thing.

また、駆動制御部２２は、モータ２１からドア５の位置を示す位置信号を取得し、取得された位置信号に基づいてモータ２１を駆動制御する。位置信号は、ドア５の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ２１のホール素子の位相をもとに生成される。なお、位置信号は、モータ２１の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア５の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。   Further, the drive control unit 22 acquires a position signal indicating the position of the door 5 from the motor 21 and drives and controls the motor 21 based on the acquired position signal. As long as the position signal can detect the position of the door 5, the specific aspect is not particularly limited. For example, the position signal is generated based on the phase of the Hall element of the motor 21. The position signal may be a signal based on a rotary encoder that detects the rotation of the motor 21 or a linear encoder provided to detect the open / close position of the door 5.

また、駆動制御部２２は、安全制御部２３から、既述したドア安全動作の指令を取得する。駆動制御部２２は、ドア安全動作の指令に応じたモータ２１の駆動制御を行うことで、ドア安全動作を実行する。ドア安全動作は、例えば、通常速度より低速度での開方向へのドア５の駆動（以下、低速開駆動ともいう）である。特に低速度はドア５の重量とドア５の実速度に基づき算出される運動エネルギが所定以下になるように、予め駆動制御部２２の制御パラメータとして設定されるものである。ドア安全動作は、ドア５の停止、又は通常速度での戸尻５ａと反対側に向かって閉じるドア５の閉方向へのドア５の駆動（以下、通常閉駆動ともいう）であってもよい。なお、ドア５の停止の場合は、戸尻側の安全を優先して即座に停止しても良いし、通路側を通行している人が急に止まったドア５にぶつからないように予め設定された減速度で減速して停止してもよい。   Further, the drive control unit 22 acquires the above-described door safe operation command from the safety control unit 23. The drive control unit 22 performs the door safety operation by performing the drive control of the motor 21 according to the door safety operation command. The door safety operation is, for example, driving of the door 5 in the opening direction at a speed lower than the normal speed (hereinafter, also referred to as low speed opening drive). In particular, the low speed is set in advance as a control parameter of the drive control unit 22 so that the kinetic energy calculated based on the weight of the door 5 and the actual speed of the door 5 is less than a predetermined value. The door safety operation may be stopping of the door 5 or driving of the door 5 in a closing direction of the door 5 closing toward the opposite side to the door butt 5 a at normal speed (hereinafter, also referred to as normal closing drive). . In the case of stopping the door 5, priority may be given to safety on the buttocks side, and it may be stopped immediately, and it is set in advance so that a person passing by the aisle side does not hit the door 5 suddenly stopped. It may be decelerated and stopped at the same deceleration.

安全制御部２３は、駆動制御部２２以外にも、補助センサ部４、モータ２１および起動センサ部３に接続されている。安全制御部２３は、補助センサ部４、モータ２１および起動センサ部３から取得された情報または信号に基づいて、安全制御部２３にドア安全動作を指令する。   The safety control unit 23 is connected to the auxiliary sensor unit 4, the motor 21, and the activation sensor unit 3 as well as the drive control unit 22. The safety control unit 23 instructs the safety control unit 23 to perform the door safety operation based on the information or the signal acquired from the auxiliary sensor unit 4, the motor 21 and the activation sensor unit 3.

具体的には、安全制御部２３は、モータ２１から位置信号を取得する。安全制御部２３は、取得された位置信号に基づいて、検知領域の一例である後述する補助センサ部４の有効検知エリア（以下、補助側有効検知エリアともいう）を設定する。   Specifically, the safety control unit 23 acquires a position signal from the motor 21. The safety control unit 23 sets an effective detection area (hereinafter also referred to as an auxiliary effective detection area) of the auxiliary sensor unit 4 described later, which is an example of the detection area, based on the acquired position signal.

なお、補助側有効検知エリアの設定は、位置信号以外の情報にも基づいてよい。また、補助側有効検知エリアの設定は、補助側有効検知エリアの情報を記憶部に記録することで行ってもよい。   The setting of the auxiliary effective detection area may be based on information other than the position signal. Further, the setting of the auxiliary effective detection area may be performed by recording information of the auxiliary effective detection area in the storage unit.

開動作時における戸尻５ａ側の安全性と通行性とを両立するため、安全制御部２３は、戸尻５ａ側近傍のみに人を検知するための補助側有効検知エリアを設定する。補助側有効検知エリアは、人に限らず、人以外の物を検知するために設定されてもよい。近傍とは、ドア５が戸尻５ａ側に向かって開くドア５の開方向およびドア面に垂直な正面方向の少なくとも一方において戸尻５ａに隣接する所定範囲の領域である。所定範囲は、例えば、後述する１個分または２個分の補助側小検知エリア４１の大きさ（例えば、直径）に相当する範囲であってもよい。近傍のみとは、基本的に近傍以外に補助側有効検知エリアを設定することを除外する意義であるが、ドア構造や衝撃吸収度等の特定の条件に応じて例外的に補助側有効検知エリアを拡大することを除外する意義ではない。補助側有効検知エリアの設定の詳細については、後述する自動ドア１の開閉方法の実施形態で述べる。   In order to achieve both safety on the side of the buttocks 5a at the time of the opening operation and passageability, the safety control unit 23 sets an auxiliary side effective detection area for detecting a person only in the vicinity of the side of the door buttocks 5a. The auxiliary effective detection area is not limited to a person, and may be set to detect an object other than a person. The vicinity is a region of a predetermined range adjacent to the door butt 5a in at least one of the opening direction of the door 5 in which the door 5 opens toward the door butt 5a and the front direction perpendicular to the door surface. The predetermined range may be, for example, a range corresponding to the size (for example, the diameter) of one or two auxiliary small detection areas 41 described later. Only in the vicinity is basically meaning that it is excluded to set the auxiliary side effective detection area other than the vicinity, but according to the specific conditions such as the door structure and the shock absorption degree, the auxiliary side effective detection area is exceptionally There is no point in excluding the expansion of The details of the setting of the auxiliary side effective detection area will be described in the embodiment of the method for opening and closing the automatic door 1 described later.

補助側有効検知エリアを設定した後、安全制御部２３は、補助センサ部４から補助側有効検知エリア内に存在する人の検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、位置信号および補助センサ部４の検知状況に基づいて、ドア５が戸尻５ａ側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で補助センサ部４が人を検知した状態となったとき、駆動制御部２２にドア安全動作を指令する。ドア開行程の所定の範囲は、例えば、ドア開行程における全行程である。ドア開行程の所定の範囲は、ドア開行程における一部の行程であってもよい。   After setting the auxiliary effective detection area, the safety control unit 23 acquires, from the auxiliary sensor unit 4, the detection status of the person present in the auxiliary effective detection area. Then, based on the position signal and the detection condition of the auxiliary sensor unit 4, the safety control unit 23 detects a person in the predetermined range of the door opening stroke in which the door 5 opens toward the door tail 5a side. When it is in the above state, the drive control unit 22 is instructed to operate the door safely. The predetermined range of the door open stroke is, for example, the entire stroke in the door open stroke. The predetermined range of the door open stroke may be a partial stroke in the door open stroke.

安全制御部２３は、起動センサ部３の検知状況すなわちドア５の開口部を通行する人（すなわち、通行者）の通行状況、又は補助センサ部４の検知状況、若しくはこれらの両方に応じて、ドア安全動作の種類を選択してもよい。例えば、安全制御部２３は、低速開駆動、停止、及び通常閉駆動のいずれかを選択してもよい。この場合に、安全制御部２３は、ドア５の通行者が検知されていないときは、通常閉駆動を選択してもよい。   The safety control unit 23 detects the detection condition of the activation sensor unit 3, that is, the passage condition of a person passing the opening of the door 5 (ie, the passage condition of a person passing by), the detection condition of the auxiliary sensor unit 4, or both of them. The type of door safety action may be selected. For example, the safety control unit 23 may select any of the low speed open drive, the stop, and the normal close drive. In this case, the safety control unit 23 may select the normally closed drive when the passerby of the door 5 is not detected.

（起動センサ部３）
図２に示すように、起動センサ部３は、自動ドア１の無目部６の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア５の境界部の上方に設けられている。起動センサ部３は、天井などの無目部６以外の場所に設けられていてもよい。(Startup sensor unit 3)
As shown in FIG. 2, the activation sensor unit 3 is provided at the center of the blind portion 6 of the automatic door 1, more specifically, above the boundary between the two fully closed doors 5. The start-up sensor unit 3 may be provided in a place other than the blind portion 6 such as a ceiling.

起動センサ部３は、起動側有効検知エリアが設定されている。   In the activation sensor unit 3, an activation side effective detection area is set.

ここで、起動側有効検知エリアとは、起動センサ部３を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、起動側検知エリア３０ともいう）のうち、ドア５の通行者の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。起動側有効検知エリアは、駆動制御部２２が設定してもよい。   Here, the activation side effective detection area is for detecting a passerby of the door 5 in an area on the floor surface 7 that can be detected using the activation sensor unit 3 (hereinafter, also referred to as the activation side detection area 30). It is an area of at least a part of the range set in. The drive control unit 22 may set the activation side effective detection area.

図２の例において、起動側検知エリア３０は、２枚のドア５の正面においてドア５の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、起動側小検知エリアともいう）３１で構成されている。個々の起動側小検知エリア３１は、例えば、起動センサ部３に設けられた複数の投光素子のそれぞれから投光され、複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。   In the example of FIG. 2, the activation side detection area 30 has a plurality of small detection areas (hereinafter referred to as “a small detection area (see below) arranged in the front of the two doors 5 in the opening / closing direction d1 of the door 5 and in the front / rear direction d2 , And is also referred to as an activation side small detection area) 31. The individual activation side small detection areas 31 correspond to, for example, the irradiation spots of the near infrared light which is emitted from each of the plurality of light emitting elements provided in the activation sensor unit 3 and is respectively received by the plurality of light receiving elements. doing.

図２の例における起動側有効検知エリアは、複数の起動側小検知エリア３１のうち少なくとも１つの起動側小検知エリア３１で構成される。なお、図２の例において、各起動側小検知エリア３１は、円形状を有する。起動側小検知エリア３１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。   The activation side effective detection area in the example of FIG. 2 is configured by at least one activation side small detection area 31 among the plurality of activation side small detection areas 31. In the example of FIG. 2, each activation side small detection area 31 has a circular shape. The activation side small detection area 31 may have a shape other than a circular shape such as an elliptical shape, a rectangular shape, and a polygonal shape.

このような起動側有効検知エリアが予め設定された状態で、起動センサ部３は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する起動側小検知エリア３１に向けて近赤外光を投光させる。そして、起動センサ部３は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各起動側小検知エリア３１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、起動センサ部３は、起動側小検知エリア３１毎に、受光量に応じた検出信号を、起動側小検知エリア３１毎の検知状況（図１参照）として駆動制御部２２および安全制御部２３に出力する。   In a state where such a start side effective detection area is set in advance, the start sensor unit 3 emits near infrared light toward all the light emitting elements toward the corresponding start side small detection area 31, for example. Make it light. The start-up sensor unit 3 receives reflected light of near-infrared light from each start-side small detection area 31 with all light receiving elements provided corresponding to each of the light emitting elements. The activation sensor unit 3 detects the detection signal corresponding to the amount of received light for each activation-side small detection area 31 as the detection status (see FIG. 1) for each activation-side small detection area 31 and the safety control unit Output to 23.

駆動制御部２２は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリア内の検知状況を取得すなわち抽出する。言い換えれば、駆動制御部２２は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、起動側有効検知エリアに該当する起動側小検知エリア３１の検知状況を取得する。   The drive control unit 22 acquires, that is, extracts the detection situation in the activation-side valid detection area set in advance among the detection situations for each of the activation-side small detection area 31 input from the activation sensor unit 3. In other words, the drive control unit 22 acquires the detection status of the activation-side small detection area 31 corresponding to the activation-side valid detection area among the detection statuses of the activation-side small detection area 31.

そして、駆動制御部２２は、取得された起動側有効検知エリア内の検知状況に基づいて、通行者を検知する。例えば、駆動制御部２２は、検知状況を示す検出信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて通行者を検知する。起動側有効検知エリア内の通行者が検知された場合、すなわち、起動センサ部３が検知状態となった場合、既述したように、駆動制御部２２はドア５を開動作させる。   Then, the drive control unit 22 detects a passer based on the acquired detection status in the activation side effective detection area. For example, the drive control unit 22 detects a passer on the basis of whether or not the signal value of the detection signal indicating the detection condition has reached a threshold of human detection. When a passer in the activation side effective detection area is detected, that is, when the activation sensor unit 3 is in the detection state, the drive control unit 22 operates to open the door 5 as described above.

駆動制御部２２と同様に、安全制御部２３は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリア内の検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、取得された起動側有効検知エリア内の検知状況に基づいて、起動センサ部３の検知状態の有無を判断する。安全制御部２３は、起動センサ部３の検知状態を確認したうえで、補助側有効検知エリアの設定に移行する。   Similar to the drive control unit 22, the safety control unit 23 acquires the detection conditions in the activation-side valid detection area set in advance among the detection conditions for each activation-side small detection area 31 input from the activation sensor unit 3. Do. And safety control part 23 judges existence of a detection state of starting sensor part 3 based on a detection situation in acquired starting side effective detection area. After confirming the detection state of the activation sensor unit 3, the safety control unit 23 shifts to setting of the auxiliary side effective detection area.

なお、起動センサ部３は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された起動側小検知エリア３１の全てが起動側有効検知エリアに該当する。起動側有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。   The start sensor unit 3 may cause only the light emitting elements corresponding to the start side effective detection area to emit light instead of causing all the light emitting elements to emit near infrared light. In this case, all of the start side small detection area 31 to which near infrared light is projected corresponds to the start side effective detection area. By causing only the light emitting element corresponding to the activation side effective detection area to emit light, power consumption can be reduced. In addition, the life of the light emitting element can be extended.

また、起動センサ部３は、起動側小検知エリア３１への近赤外光の投光以外にも、起動側小検知エリア３１への電波の発信や撮像などの方法によって起動側有効検知エリアの検知状況を取得してもよい。   Further, the activation sensor unit 3 is not limited to emitting near infrared light to the activation-side small detection area 31, but may also transmit radio waves to the activation-side small detection area 31 or capture an image of the activation-side effective detection area. The detection status may be acquired.

（補助センサ部４）
図２に示すように、補助センサ部４は、起動センサ部３を挟んで無目部６に２つ設けられている。各補助センサ部４は、左右の固定部８のそれぞれの上方に位置している。(Auxiliary sensor 4)
As shown in FIG. 2, two auxiliary sensor units 4 are provided in the blind portion 6 with the activation sensor unit 3 interposed therebetween. Each auxiliary sensor unit 4 is located above each of the left and right fixed units 8.

補助センサ部４は、補助側有効検知エリアが設定されている。   In the auxiliary sensor unit 4, an auxiliary effective detection area is set.

ここで、補助側有効検知エリアとは、補助センサ部４を用いて検知可能な床面７上の領域（以下、補助側検知エリア４０ともいう）のうち、戸尻５ａ側の人を検知するために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。既述したように、補助側有効検知エリアは、安全制御部２３が設定する。   Here, with the auxiliary side effective detection area, a person on the door bottom 5a side is detected in an area on the floor surface 7 that can be detected using the auxiliary sensor unit 4 (hereinafter, also referred to as auxiliary side detection area 40). The area of at least part of the area set for As described above, the safety control unit 23 sets the auxiliary effective detection area.

戸尻５ａ側の安全性を確保するため、補助側有効検知エリアは、ドア５の戸尻５ａ側に設定されている。   In order to ensure the safety on the side of the door 5 a, the auxiliary side effective detection area is set on the side of the door 5 a of the door 5.

より具体的には、補助側有効検知エリアは、ドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定されている。戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリアが設定されていることで、戸尻５ａ側の安全性と通行性とを両立させることができる。   More specifically, the auxiliary side effective detection area is set only in the vicinity of the rear end 5 a of the door 5. By setting the auxiliary side effective detection area only in the vicinity of the door butt 5 a side, it is possible to achieve both the safety and the passageability on the door butt 5 a side.

また、補助側有効検知エリアは、可変である。補助側有効検知エリアを可変とする具体例については、後述する自動ドア１の開閉方法の実施形態において述べる。   Further, the auxiliary side effective detection area is variable. A specific example of making the auxiliary side effective detection area variable will be described in the embodiment of the method for opening and closing the automatic door 1 described later.

図２の例において、補助側検知エリア４０は、２つの固定部８のそれぞれの正面において開閉方向ｄ１および前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア（以下、補助側小検知エリアともいう）４１で構成されている。個々の補助側小検知エリア４１は、例えば、補助センサ部４に設けられた複数の投光素子から投光される近赤外光の照射スポットに対応している。   In the example of FIG. 2, the auxiliary side detection area 40 has a plurality of small detection areas (hereinafter referred to as auxiliary side small detection) arranged at intervals in the opening / closing direction d1 and the front / rear direction d2 on the front of each of the two fixed parts 8. It is composed of 41). Each auxiliary side small detection area 41 corresponds to, for example, an irradiation spot of near-infrared light emitted from a plurality of light emitting elements provided in the auxiliary sensor unit 4.

図２の例における補助側有効検知エリアは、複数の補助側小検知エリア４１のうち、開方向において左右のドア５のそれぞれの戸尻５ａに最も近い左右１つずつのエリア４１Ａである。補助側有効検知エリア４１Ａの態様は図２の例に限定されない。また、図２の例において、各補助側小検知エリア４１は、円形状を有する。この場合の照射スポットの床面における直径は、例えば１０センチメートルから３０センチメートルの間の任意の値にすることができる。また、補助側小検知エリア４１は、楕円形状、矩形状、多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。   The auxiliary side effective detection area in the example of FIG. 2 is one of the plurality of auxiliary side small detection areas 41, one right and one left area 41A closest to the door butts 5a of the left and right doors 5 in the opening direction. The aspect of the auxiliary side effective detection area 41A is not limited to the example of FIG. Moreover, in the example of FIG. 2, each auxiliary | assistant small detection area 41 has circular shape. The diameter at the floor of the irradiation spot in this case can be, for example, any value between 10 and 30 centimeters. Further, the auxiliary small detection area 41 may have a shape other than a circular shape such as an elliptical shape, a rectangular shape, or a polygonal shape.

補助センサ部４は、例えば、全ての投光素子に、それぞれに対応する補助側小検知エリア４１に向けて近赤外光を投光させる。そして、補助センサ部４は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられている全ての受光素子で、各補助側小検知エリア４１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、補助センサ部４は、補助側小検知エリア４１毎に、受光量に応じた検出信号を、補助側小検知エリア４１毎の検知状況（図１参照）として安全制御部２３に出力する。   The auxiliary sensor unit 4 causes, for example, all the light emitting elements to project near infrared light toward the auxiliary small detection area 41 corresponding to each. Then, the auxiliary sensor unit 4 receives reflected light of near infrared light from each auxiliary side small detection area 41 with all light receiving elements provided corresponding to each of the light emitting elements. Then, the auxiliary sensor unit 4 outputs a detection signal corresponding to the amount of received light to the safety control unit 23 as a detection status (see FIG. 1) for each small auxiliary detection area 41 for each small auxiliary detection area 41.

安全制御部２３は、補助センサ部４から入力された補助側小検知エリア４１毎の検知状況のうち、戸尻５ａ側近傍のみに設定した補助側有効検知エリア４１Ａ内の検知状況を取得すなわち抽出する。なお、安全制御部２３は、補助側小検知エリア４１毎の検知状況に基づいて補助側有効検知エリア４１Ａを設定してもよい。   The safety control unit 23 acquires or extracts the detection status in the auxiliary effective detection area 41A set only in the vicinity of the door bottom 5a among the detection status of each auxiliary small detection area 41 input from the auxiliary sensor unit 4. Do. The safety control unit 23 may set the auxiliary effective detection area 41A based on the detection status of each auxiliary small detection area 41.

そして、安全制御部２３は、取得された補助側有効検知エリア４１Ａ内の検知状況に基づいて、人を検知する。例えば、安全制御部２３は、検知状況を示す検出信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かに基づいて人を検知する。補助側有効検知エリア４１Ａ内の人が検知された場合、すなわち、補助センサ部４が人の検知状態となった場合、既述したように、安全制御部２３は駆動制御部２２にドア安全動作を指令する。補助センサ部４が人以外の物の検知状態となった場合にも、安全制御部２３は、駆動制御部２２にドア安全動作を指令してもよい。   Then, the safety control unit 23 detects a person based on the acquired detection condition in the auxiliary effective detection area 41A. For example, the safety control unit 23 detects a person based on whether or not the signal value of the detection signal indicating the detection situation has reached the threshold of human detection. When a person in the auxiliary side effective detection area 41A is detected, that is, when the auxiliary sensor unit 4 is in the human detection state, as described above, the safety control unit 23 causes the drive control unit 22 to operate the door safely. Command. The safety control unit 23 may also instruct the drive control unit 22 to perform the door safety operation even when the auxiliary sensor unit 4 is in a detection state of an object other than a person.

なお、補助センサ部４は、全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、補助側有効検知エリア４１Ａに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された補助側小検知エリア４１の全てが補助側有効検知エリア４１Ａに該当する。補助側有効検知エリア４１Ａに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。   The auxiliary sensor unit 4 may cause only the light emitting element corresponding to the auxiliary effective detection area 41A to emit light instead of causing all the light emitting elements to emit near infrared light. In this case, the entire auxiliary small detection area 41 to which near infrared light is projected corresponds to the auxiliary effective detection area 41A. Power consumption can be reduced by causing only the light emitting element corresponding to the auxiliary side effective detection area 41A to emit light.

また、補助センサ部４は、補助側小検知エリア４１への近赤外光の投光以外にも、補助側小検知エリア４１への電波の発信や撮像などの方法によって補助側有効検知エリア４１Ａの検知状況を取得してもよい。   In addition to the projection of the near infrared light to the auxiliary small detection area 41, the auxiliary sensor unit 4 also transmits the radio wave to the auxiliary small detection area 41 or the auxiliary effective detection area 41A by a method such as imaging. The detection status of may be acquired.

（自動ドアの開閉方法）
次に、自動ドア１の開閉方法について説明する。図３は、本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。(How to open and close the automatic door)
Next, the method of opening and closing the automatic door 1 will be described. FIG. 3 is a flow chart showing an operation example of the automatic door according to the present embodiment.

（Ｓ１〜Ｓ２：通行者検知）
先ず、図３に示すように、安全制御部２３は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況を確認する（ステップＳ１）。そして、安全制御部２３は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況のうち、予め設定された起動側有効検知エリアの検知状況を取得する。そして、安全制御部２３は、取得された起動側有効検知エリアの検知状況に基づいて、起動センサ部３が通行者の検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。(S1 to S2: passer detection)
First, as shown in FIG. 3, the safety control unit 23 checks the detection status of each of the start side small detection areas 31 input from the start sensor unit 3 (step S1). Then, the safety control unit 23 acquires the detection status of the activation-side valid detection area set in advance among the detection statuses of the activation-side small detection area 31. Then, the safety control unit 23 determines whether or not the activation sensor unit 3 is in the detection state of the passer based on the acquired detection condition of the activation side effective detection area (step S2).

（Ｓ３〜Ｓ４：戸尻側近傍のみへの補助側有効検知エリアの設定）
通行者が検知された場合（ステップＳ２：Ｙ）、安全制御部２３は、補助センサ部４から入力された補助側小検知エリア４１毎の検知状態を確認する（ステップＳ３）。一方、通行者が検知されなかった場合（ステップＳ２：Ｎ）、安全制御部２３は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況の確認を繰り返す（ステップＳ１）。(S3 to S4: setting of auxiliary side effective detection area only to the vicinity of the door side)
When a passerby is detected (step S2: Y), the safety control unit 23 confirms the detection state of each auxiliary side small detection area 41 input from the auxiliary sensor unit 4 (step S3). On the other hand, when a passerby is not detected (step S2: N), the safety control unit 23 repeats the confirmation of the detection condition for each of the small activation area on the activation side 31 (step S1).

補助側小検知エリア４１毎の検知状態を確認した後、安全制御部２３は、戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する（ステップＳ４）。図４は、本実施形態による自動ドアの動作例において、戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定工程を示すフローチャートである。   After confirming the detection state of each auxiliary side small detection area 41, the safety control unit 23 sets the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the door bottom 5a side (step S4). FIG. 4 is a flow chart showing a setting process of the auxiliary side effective detection area 41A only to the vicinity of the door edge 5a in the operation example of the automatic door according to the present embodiment.

図４に示すように、戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定において、先ず、安全制御部２３は、モータ２１の位置信号に基づいて、ドア５の位置、速度および加速度などのドア駆動状態を取得する（ステップＳ４１）。   As shown in FIG. 4, in setting the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the door butt 5a, first, the safety control unit 23 determines the position, speed and acceleration of the door 5 based on the position signal of the motor 21. The door drive state such as is acquired (step S41).

ドア駆動状態が取得された後、安全制御部２３は、ドア５の重量および戸尻５ａの衝撃吸収度などのドア構造情報を取得する（ステップＳ４２）。衝撃吸収度の情報は、例えば、戸尻５ａにゴムやバンパー構造が設けられている場合やドア５自体が弾性体である場合には高い値を示す情報であってもよい。安全制御部２３は、内部メモリ、外部記憶装置またはサーバとの通信などによってドア構造情報を取得してもよい。   After the door driving state is acquired, the safety control unit 23 acquires door structure information such as the weight of the door 5 and the degree of shock absorption of the door tail 5a (step S42). The information on the degree of impact absorption may be, for example, information indicating a high value when the door butt 5 a is provided with a rubber or bumper structure or when the door 5 itself is an elastic body. The safety control unit 23 may acquire door structure information by communication with an internal memory, an external storage device, or a server.

ドア構造情報が取得された後、安全制御部２３は、モータ２１の磁石の温度や、高齢者や子供の多い場所、時間帯、曜日、又は天候であるか否かを示す情報などの自動ドア１の設置環境情報を取得する（ステップＳ４３）。安全制御部２３は、内部メモリ、外部記憶装置、温度計またはサーバとの通信などによって設置環境情報を取得してもよい。   After the door structure information is acquired, the safety control unit 23 automatically detects the temperature of the magnet of the motor 21 and information indicating whether the location is rich in elderly people and children, time zone, day of the week, or weather. The installation environment information of 1 is acquired (step S43). The safety control unit 23 may acquire the installation environment information by communication with an internal memory, an external storage device, a thermometer, or a server.

設置環境情報が取得された後、安全制御部２３は、図３のステップＳ３で確認された補助側小検知エリア４１毎の検知状況に基づいて、戸尻５ａに接近する人の速度、及び大きさを取得する（ステップＳ４４）。   After the installation environment information is acquired, the safety control unit 23 determines the speed and the size of the person approaching the door bottom 5a based on the detection condition for each of the auxiliary small detection areas 41 confirmed in step S3 of FIG. Is acquired (step S44).

戸尻５ａに接近する人の速度、及び大きさが取得された後、安全制御部２３は、取得された各情報（Ｓ４１〜Ｓ４４）に基づいて、戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する（ステップＳ４５）。安全制御部２３は、各情報（Ｓ４１〜Ｓ４４）に応じて可変に補助側有効検知エリア４１Ａを設定する。   After the speed and the size of the person approaching the buttocks 5a are acquired, the safety control unit 23 detects the auxiliary effective only in the vicinity of the buttocks 5a side based on the acquired information (S41 to S44). The area 41A is set (step S45). The safety control unit 23 variably sets the auxiliary validity detection area 41A according to each information (S41 to S44).

図５は、本実施形態による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図５の例において、安全制御部２３は、ドア５の開閉方向ｄ１に沿ってドア走行位置上に配置された左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右のドア５の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリア４１のみを、補助側有効検知エリア４１Ａに設定している。   FIG. 5 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the present embodiment. In the example of FIG. 5, the safety control unit 23 determines the door butt of the left and right doors 5 in the auxiliary small detection area 41 for each left and right row arranged on the door travel position along the opening / closing direction d1 of the door 5. Only one area 41 closest to each of 5a is set as the auxiliary effective detection area 41A.

図５の例において、左右の各列の補助側小検知エリア４１の数は５つずつであるが、４つ以下ずつ、または６つ以上ずつであってもよい。また、図５の例において、各補助側小検知エリア４１は円形であるが、円形以外の形状であってもよい。   In the example of FIG. 5, the number of the auxiliary small detection areas 41 in each of the left and right rows is five, but may be four or less or six or more. Moreover, in the example of FIG. 5, although each auxiliary | assistant small detection area 41 is circular, it may be shapes other than circular.

図５のステップＳ４０１〜ステップＳ４０４に示されるドア５の開動作の進行にともなって、モータ２１から出力される位置信号に示されるドア５の位置は変化する。安全制御部２３は、位置信号に基づいて開方向において戸尻５ａの位置に最も近い左右１つずつの補助側小検知エリア４１を判定し、判定された補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このようにして、戸尻５ａの位置に応じて補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の開方向における進行方向前方に変位させることができる。   With the progress of the opening operation of the door 5 shown in steps S401 to S404 in FIG. 5, the position of the door 5 indicated in the position signal output from the motor 21 changes. The safety control unit 23 determines one auxiliary side small detection area 41 on the left and right closest to the position of the door bottom 5a in the opening direction based on the position signal, and determines the auxiliary side small detection area 41 determined to be the auxiliary side It sets to detection area 41A. In this manner, the auxiliary effective detection area 41A can be displaced forward in the traveling direction of the door 5 in accordance with the position of the rear end 5a.

なお、図５の例では、図４で説明した各種の情報（Ｓ４１〜Ｓ４４）のうちドア５の位置すなわちドア駆動状態（Ｓ４１）のみが変化し、その他の情報は一定もしくは補助側有効検知エリア４１Ａの変更に影響するような変化を示していないとみなしている。ドア５の位置以外の情報（Ｓ４２〜Ｓ４４）が変化した場合、図５と異なる補助側有効検知エリア４１Ａの設定が行われてよい。   In the example of FIG. 5, among the various information (S41 to S44) described in FIG. 4, only the position of the door 5, that is, the door drive state (S41) changes, and the other information is constant or the auxiliary effective detection area It is considered not to show any change that would affect the change of 41A. When the information (S42 to S44) other than the position of the door 5 changes, setting of the auxiliary side effective detection area 41A different from that in FIG. 5 may be performed.

図５の例によれば、ドア５の変位にともなう戸尻５ａの変位に追従して戸尻５ａの近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定できる。これにより、衝突の危険性がある戸尻５ａ近傍の検知状況に応じたドア安全動作を確保できるとともに、衝突の危険性が殆ど無い戸尻５ａ近傍以外の検知状況に応じたドア安全動作を回避できる。これにより、安全性と通行性とを両立させることができる。   According to the example of FIG. 5, it is possible to set the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the door rim 5a following the displacement of the door rim 5a due to the displacement of the door 5. Thus, it is possible to secure the door safety operation according to the detection condition in the vicinity of the door buttock 5a having the danger of collision, and to avoid the door safety operation according to the detection condition other than the vicinity of the door buttock 5a having little risk of collision. it can. This makes it possible to achieve both safety and passage.

（Ｓ５：検知判定）
以上のようにして戸尻５ａ側近傍のみへの補助側有効検知エリア４１Ａの設定を行った後、図３に示すように、安全制御部２３は、設定された補助側有効検知エリア４１Ａの検知状況に基づいて、補助センサ部４が人の検知状態になったか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、図５の例において、図３のステップＳ３〜ステップＳ５の工程は、ドア５の開行程における全行程において行われる。(S5: detection judgment)
After setting the auxiliary side effective detection area 41A only to the vicinity of the door bottom 5a as described above, as shown in FIG. 3, the safety control unit 23 detects the set auxiliary side effective detection area 41A. Based on the situation, it is determined whether the auxiliary sensor unit 4 is in the human detection state (step S5). In the example of FIG. 5, the processes of step S3 to step S5 of FIG. 3 are performed in the entire stroke of the opening stroke of the door 5.

（Ｓ６：ドア安全動作）
補助センサ部４が検知状態となった場合（ステップＳ５：Ｙ）、安全制御部２３は、駆動制御部２２にドア安全動作の指令を出力することで、停止または低速開駆動等のドア安全動作を実行する（ステップＳ６）。低速開駆動を行う場合、安全制御部２３は、設置環境情報に応じて駆動速度を異ならせてもよい。例えば、設置環境情報が高齢者や子供の多い場所や時間帯を示す場合、安全制御部２３は、ドア５を停止させる。ドア安全動作の後、安全制御部２３は、検知判定（Ｓ５）以降の処理を繰り返す。(S6: Door safe operation)
When the auxiliary sensor unit 4 is in the detection state (step S5: Y), the safety control unit 23 outputs a door safety operation command to the drive control unit 22 to perform door safety operation such as stopping or low speed opening drive. Are executed (step S6). When the low speed open drive is performed, the safety control unit 23 may make the drive speed different according to the installation environment information. For example, when the installation environment information indicates a place or a time zone where there are many elderly people and children, the safety control unit 23 stops the door 5. After the door safety operation, the safety control unit 23 repeats the processing after the detection determination (S5).

一方、補助センサ部４が検知状態でない場合（ステップＳ５：Ｎ）、安全制御部２３は、ドア安全動作を行わない。この場合、駆動制御部２２は、ドア５を通常開駆動する（ステップＳ７）。次いで、駆動制御部２２は、位置信号に基づいてドア５が全開位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ８）。ドア５が全開位置に到達した場合（ステップＳ８：Ｙ）、駆動制御部２２は、ドア５を所定時間開放状態に維持した後、ドア５を通常閉駆動する（ステップＳ９）。一方、ドア５が全開位置に到達していない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、安全制御部２３は、補助側小検知エリア４１毎の検知状況の確認（ステップＳ３）以降の処理を繰り返す。   On the other hand, when the auxiliary sensor unit 4 is not in the detection state (step S5: N), the safety control unit 23 does not perform the door safety operation. In this case, the drive control unit 22 normally drives the door 5 (step S7). Next, the drive control unit 22 determines whether the door 5 has reached the fully open position based on the position signal (step S8). When the door 5 has reached the fully open position (step S8: Y), the drive control unit 22 keeps the door 5 open for a predetermined time, and then normally drives the door 5 to close (step S9). On the other hand, when the door 5 has not reached the fully open position (step S8: No), the safety control unit 23 repeats the processes after the confirmation of the detection state for each small auxiliary detection area 41 (step S3).

通常閉駆動を行った後、駆動制御部２２は、起動センサ部３から入力された起動側小検知エリア３１毎の検知状況を確認し（ステップＳ１０）、起動側有効検知エリアの検知状況を取得する。そして、駆動制御部２２は、取得された起動側有効検知エリアの検知状況に基づいて、起動センサ部３が通行者の検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。   After performing the normal closing drive, the drive control unit 22 confirms the detection condition of each of the small activation area on the activation side input from the activation sensor unit 3 (step S10), and acquires the detection condition of the effective detection area on the activation side. Do. Then, the drive control unit 22 determines whether or not the activation sensor unit 3 is in the detection state of a passer based on the acquired detection condition of the activation side effective detection area (step S11).

通行者が検知されなかった場合（ステップＳ１１：Ｎ）、駆動制御部２２は、位置信号に基づいてドア５が全閉位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。一方、通行者が検知された場合（ステップＳ１１：Ｙ）、駆動制御部２２は、ドア５を停止する（ステップＳ１３）。ドア５を停止した後、ステップＳ３の処理に移行する。   When a passerby is not detected (step S11: N), the drive control unit 22 determines whether the door 5 has reached the fully closed position based on the position signal (step S12). On the other hand, when a passer is detected (step S11: Y), the drive control unit 22 stops the door 5 (step S13). After the door 5 is stopped, the process proceeds to step S3.

ドア５が全閉位置に到達した場合（ステップＳ１２：Ｙ）、自動ドア装置２は、起動側小検知エリア３１毎の検知状況の確認（ステップＳ１）以降の処理を繰り返す。一方、ドア５が全閉位置に到達していない場合（ステップＳ１２：Ｎ）、駆動制御部２２は、通常閉駆動を継続する（ステップＳ９）。   When the door 5 has reached the fully closed position (step S12: Y), the automatic door device 2 repeats the processing after the detection condition detection (step S1) for each activation side small detection area 31. On the other hand, when the door 5 has not reached the fully closed position (step S12: N), the drive control unit 22 continues the normal close drive (step S9).

以上述べたように、本実施形態によれば、補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定することで、安全性と通行性とを両立させることができる。   As described above, according to the present embodiment, by setting the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the rear end 5a of the door 5, it is possible to achieve both safety and passage.

（第１の変形例）
図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図６に示すように、第１の変形例の安全制御部２３は、ドア走行位置上の左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近いエリアと、その次に戸尻５ａに近いエリアとの左右２つずつのエリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。(First modification)
FIG. 6 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door according to the first modified example of the present embodiment. As shown in FIG. 6, the safety control unit 23 of the first modification is an area closest to each of the left and right door butts 5a in the auxiliary side small detection area 41 for each left and right row on the door traveling position. Then, two areas 41 on the left and right with the area near the buttocks 5a are set as the auxiliary side effective detection area 41A.

すなわち、第１の変形例は、図５の例に対して、戸尻５ａ側に向かって開くドア５の開方向における進行方向前方に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大すなわち変化させる。また、第１の変形例では、図５の例と同様に、ドア５の位置の変化に応じて補助側有効検知エリア４１Ａを開方向における進行方向前方に変位させる。   That is, the first modification expands or changes the auxiliary effective detection area 41A forward in the traveling direction in the opening direction of the door 5 opened toward the door butt 5a side with respect to the example of FIG. In the first modification, as in the example of FIG. 5, the auxiliary effective detection area 41A is displaced forward in the opening direction according to the change in the position of the door 5.

例えば、図５の例の場合よりもドア構造情報（図４のＳ４２）に示されるドア５の重量が重い場合または衝撃吸収度が小さい場合、第１の変形例を採用してもよい。これにより、戸尻５ａとの衝突による衝撃が大きい場合ほど戸尻５ａとの衝突のリスクを効果的に抑制できる。   For example, when the weight of the door 5 shown in the door structure information (S42 of FIG. 4) is heavier than that of the example of FIG. 5 or the degree of shock absorption is small, the first modification may be adopted. Thereby, the risk of the collision with the door butt 5a can be effectively suppressed as the impact due to the collision with the door butt 5a is larger.

なお、ドア５の衝撃吸収度が大きい場合には、補助側有効検知エリア４１Ａを縮小させてもよい。補助側有効検知エリア４１Ａを縮小させることで、通行性を向上させることができる。   When the shock absorption degree of the door 5 is large, the auxiliary side effective detection area 41A may be reduced. Passage can be improved by reducing the auxiliary side effective detection area 41A.

（第２の変形例）
図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図７に示すように、第２の変形例の安全制御部２３は、図５と同様に、開閉方向ｄ１に沿って配置された左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。ただし、第２の変形例において、各列の補助側小検知エリア４１は、第５の例とは異なり、ドア５の走行位置から前方に離れた位置に配置されている。(Second modification)
FIG. 7 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the second modified example of the embodiment. As shown in FIG. 7, the safety control unit 23 of the second modification is similar to FIG. 5 in the left and right of the auxiliary small detection areas 41 arranged in the left and right direction along the opening / closing direction d1. Only one area closest to each of the buttocks 5a is set as the auxiliary effective detection area 41A. However, unlike the fifth example, in the second modification, the auxiliary small detection area 41 in each row is disposed at a position away from the traveling position of the door 5 in the front.

第２の変形例によれば、ドア５の走行位置から離れた位置に補助側有効検知エリア４１Ａを設定することで、ドア５と人との混同を回避して人を高精度に検知できる。   According to the second modification, by setting the auxiliary side effective detection area 41A at a position away from the traveling position of the door 5, confusion between the door 5 and a person can be avoided and a person can be detected with high accuracy.

（第３の変形例）
図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図８に示すように、第３の変形例の安全制御部２３は、開閉方向ｄ１に沿ってドア走行位置上およびその前方に配置された左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに最も近い各列１つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。(Third modification)
FIG. 8 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the third modification of the embodiment. As shown in FIG. 8, the safety control unit 23 according to the third modification is configured to set the door traveling position on the door traveling position along the opening / closing direction d1 and the auxiliary side small detection area 41 in two rows in the left and right An area of each row 1 closest to the door rim 5a is set as the auxiliary side effective detection area 41A.

すなわち、第３の変形例は、図５の例に対して、ドア面に垂直なドア５の正面方向（法線方向前方）に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大する。   That is, the third modified example enlarges the auxiliary side effective detection area 41A in the front direction (forward in the normal direction) of the door 5 perpendicular to the door surface, as compared with the example of FIG.

第３の変形例によれば、図５の例よりもドア５の正面方向から戸尻５ａに接近する人をいちはやく検知できるので、通行性を確保しつつ安全性を更に高めることができる。   According to the third modified example, since it is possible to quickly detect a person approaching the door butt 5 a from the front direction of the door 5 as compared with the example of FIG. 5, it is possible to further enhance safety while securing transitivity.

（第４の変形例）
図９は、本実施形態の第４の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図９に示すように、第４の変形例の安全制御部２３は、第３の変形例で説明した左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、ドア５側に位置する１列目の補助側小検知エリア４１の戸尻５ａ側から数えて２つ分のエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。また、図９に示すように、第４の変形例の安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１の戸尻５ａに最も近いエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。(The 4th modification)
FIG. 9 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the fourth modified example of the present embodiment. As shown in FIG. 9, the safety control unit 23 of the fourth modification is a first row positioned on the door 5 side in the auxiliary small detection area 41 in the left and right two rows described in the third modification. An area equivalent to two areas counted from the side of the buttocks 5a of the auxiliary side small detection area 41 is set as the auxiliary side effective detection area 41A. Further, as shown in FIG. 9, the safety control unit 23 of the fourth modification also sets the area closest to the door butt 5a of the auxiliary small detection area 41 in the second row in the auxiliary effective detection area 41A.

第４の変形例によれば、戸尻５ａからの距離がほぼ等しい扇状の領域を補助側有効検知エリア４１Ａに設定できるので、戸尻５ａに対して様々な方向から接近する人を迅速に検知できる。これにより、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を高めることができる。なお、補助側有効検知エリア４１Ａは戸尻５ａからの距離がほぼ等しい扇状の領域のほか、補助側有効検知エリア４１Ａの戸尻５ａ側の大きさのほうがドア５の法線方向側の大きさよりも大きい扇状の領域であっても良い。戸尻５ａ側を拡大しながら、ドア５の法線方向は拡大しないので、通行性を維持しつつ、安全性を更に高めることができる。   According to the fourth modification, it is possible to set a fan-shaped area having substantially the same distance from the door butt 5a in the auxiliary effective detection area 41A, so that persons approaching from various directions can be detected quickly with respect to the door butt 5a. it can. Thereby, the security can be further enhanced than the example of FIG. 5 while securing the passageability. The auxiliary side effective detection area 41A has a fan-shaped area having substantially equal distances from the door butt 5a, and the size of the auxiliary side effective detection area 41A on the door butt 5a side is larger than the size on the normal direction side of the door 5. It may be a large fan-shaped area. Since the normal direction of the door 5 is not expanded while enlarging the door butt 5 a side, the security can be further enhanced while maintaining the passageability.

（第５の変形例）
図１０は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。図１０に示すように、第５の変形例のドア５は、停止状態からの開動作の進行にともなって順に、加速状態（ステップＳ４０１）、高速状態（ステップＳ４０２）、減速状態（ステップＳ４０３）および低速状態（ステップＳ４０４）となる。このようなドア５の速度変化は、駆動制御部２２の駆動制御によって行われる。(Fifth modification)
FIG. 10 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the fifth modified example of the present embodiment. As shown in FIG. 10, the door 5 of the fifth modification is accelerated (step S401), high speed (step S402), decelerated (step S403) in order as the opening operation proceeds from the stopped state. And the low speed state (step S404). Such speed change of the door 5 is performed by drive control of the drive control unit 22.

第５の変形例の安全制御部２３は、停止〜加速状態（ステップＳ４０１）のとき、図５の例で説明した左右１列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、左右の戸尻５ａのそれぞれに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   The safety control unit 23 of the fifth modification, in the stop to acceleration state (step S401), of the left and right door butts 5a in the auxiliary small detection area 41 for each of the left and right rows described in the example of FIG. Only one area closest to each is set as the auxiliary effective detection area 41A.

また、第５の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   Further, the safety control unit 23 of the fifth modification, in the high speed state (step S402), all auxiliary side small detection areas 41 existing forward in the opening direction with respect to the door butt 5a as the auxiliary side effective detection area 41A. Set to

また、第５の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のときにも、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリア４１を補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   In addition, even in the deceleration state (step S403), the safety control unit 23 of the fifth modification detects all the auxiliary side small detection areas 41 present in the opening direction forward with respect to the door butt 5a. It sets to area 41A.

また、第５の変形例の安全制御部２３は、低速状態のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。   In addition, the safety control unit 23 of the fifth modification does not set the auxiliary validity detection area 41A in the low speed state.

すなわち、第５の変形例の安全制御部２３は、ドア５の速度に応じて開方向前方に補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。   That is, the safety control unit 23 of the fifth modified example changes the auxiliary side effective detection area 41A forward in the opening direction according to the speed of the door 5.

第５の変形例によれば、ドア５との衝突による衝撃力が大きい速度期間（ステップＳ４０２、Ｓ４０３）に補助側有効検知エリア４１Ａを拡大し、衝撃力が小さい速度期間（ステップＳ４０１、Ｓ４０４）に補助側有効検知エリア４１Ａを縮小できる。これにより、図５の例よりも更に効果的に安全性と通行性とを両立させることができる。   According to the fifth modification, the auxiliary effective detection area 41A is enlarged during a speed period (steps S402 and S403) in which the impact force due to a collision with the door 5 is large (steps S401 and S404). The auxiliary side effective detection area 41A can be reduced. This makes it possible to achieve both safety and passage more effectively than the example of FIG.

（第６の変形例）
図１１は、本実施形態の第６の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。(Sixth modification)
FIG. 11 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the sixth modification of the present embodiment.

図１１に示すように、第６の変形例の安全制御部２３は、停止〜加速状態（ステップＳ４０１）のとき、左右２列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、１列目の戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   As shown in FIG. 11, the safety control unit 23 of the sixth modification is configured to stop and accelerate (step S 401), the door butt of the first row of the auxiliary side small detection area 41 in the left and right two rows. Only one area closest to 5a is set as the auxiliary effective detection area 41A.

また、第６の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、各列の補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   In the high speed state (step S402), the safety control unit 23 of the sixth modification all the auxiliary present in the opening direction forward with respect to the door rim 5a in the auxiliary side small detection area 41 of each row. The side small detection area is set to the auxiliary side effective detection area 41A.

また、第６の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のときに、１列目の補助側小検知エリア４１のうち、戸尻５ａに対して開方向前方に存在する全ての補助側小検知エリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、２列目の補助側小検知エリア４１は補助側有効検知エリア４１Ａに設定しない。   Further, the safety control unit 23 of the sixth modification is all present in the opening direction forward with respect to the door rim 5a in the auxiliary small detection area 41 in the first row in the deceleration state (step S403). The auxiliary small detection area is set to the auxiliary effective detection area 41A. At this time, the auxiliary small detection area 41 in the second row is not set in the auxiliary effective detection area 41A.

また、第６の変形例の安全制御部２３は、低速状態（ステップＳ４０４）のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。   In addition, the safety control unit 23 of the sixth modification does not set the auxiliary side effective detection area 41A in the low speed state (step S404).

すなわち、第６の変形例では、ドア５の速度に応じて開方向前方およびドア５の正面方向に補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。   That is, in the sixth modification, the auxiliary side effective detection area 41A is changed forward in the opening direction and in the front direction of the door 5 according to the speed of the door 5.

第６の変形例によれば、ドア５との衝突による衝撃力が最も大きい速度期間（ステップＳ４０２）に補助側有効検知エリア４１Ａを最も拡大することで、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を向上できる。   According to the sixth modification, the passability is secured by ensuring that the auxiliary side effective detection area 41A is expanded most in the speed period (step S402) in which the impact force due to the collision with the door 5 is the largest. The security can be further improved than in the example.

（第７の変形例）
図１２は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。(Seventh modified example)
FIG. 12 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the seventh modification of the present embodiment.

図１２に示すように、第７の変形例の安全制御部２３は、停止〜加速状態（ステップＳ４０１）のとき、左右３列ずつの補助側小検知エリア４１のうち、１列目の戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   As shown in FIG. 12, the safety control unit 23 of the seventh modification is configured to stop and accelerate (step S401), the door bottom of the first row of the auxiliary side small detection area 41 for each of the three left and right rows. Only one area closest to 5a is set as the auxiliary effective detection area 41A.

また、第７の変形例の安全制御部２３は、高速状態（ステップＳ４０２）のとき、ドア走行位置上の１列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い３つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、安全制御部２３は、１列目の補助側小検知エリア４１の前方の２列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い２つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。また、このとき、安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１の前方の３列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   In the high speed state (step S402), the safety control unit 23 of the seventh modification is closer to the buttocks 5a in the opening direction front side in the auxiliary side small detection area 41 in the first row on the door traveling position. Three areas are set as the auxiliary side effective detection area 41A. At this time, the safety control unit 23 also sets, for each of the two auxiliary-side small detection areas 41 in the front of the auxiliary-side small detection area 41 in the first row, two areas closer to the buttocks 5a in the opening direction. It sets to auxiliary side effective detection area 41A. Further, at this time, the safety control unit 23 selects one of the third auxiliary-side small detection area 41 in front of the second auxiliary-side small detection area 41, which is closest to the rear end 5a in the opening direction. Area is also set in the auxiliary side effective detection area 41A.

また、第７の変形例の安全制御部２３は、減速状態（ステップＳ４０３）のとき、１列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに近い２つずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。このとき、安全制御部２３は、２列目の補助側小検知エリア４１のうち、開方向前方において戸尻５ａに最も近い１つずつのエリアも補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   Further, the safety control unit 23 of the seventh modification, in the decelerating state (step S403), of the auxiliary side small detection area 41 in the first row, two areas closer to the buttocks 5a ahead in the opening direction Is set in the auxiliary side effective detection area 41A. At this time, the safety control unit 23 also sets, in the auxiliary-side small detection area 41 in the second row, one area closest to the rear end 5a in the opening direction in the auxiliary-side effective detection area 41A.

また、第７の変形例の安全制御部２３は、低速状態（ステップＳ４０４）のとき、補助側有効検知エリア４１Ａを設定しない。   Further, the safety control unit 23 of the seventh modification does not set the auxiliary validity detection area 41A in the low speed state (step S404).

すなわち、第７の変形例では、ドア５の速度に応じて開方向前方およびドア５の正面方向に扇状の補助側有効検知エリア４１Ａを変化させる。   That is, in the seventh modification, the fan-shaped auxiliary side effective detection area 41A is changed forward in the opening direction and in the front direction of the door 5 according to the speed of the door 5.

第７の変形例によれば、通行性と、ドア５との衝突による衝撃力と、戸尻５ａに人が接近する方向とを考慮して、戸尻５ａの近傍に好適な大きさおよび形状の補助側有効検知エリア４１Ａを設定できるので、通行性を確保しつつ、図５の例よりも更に安全性を向上できる。   According to the seventh modification, the size and shape suitable for the vicinity of the door buttock 5a in consideration of the passageability, the impact force caused by the collision with the door 5, and the direction in which the person approaches the door buttock 5a. Since the auxiliary side effective detection area 41A can be set, the safety can be further improved as compared with the example of FIG. 5 while securing the passageability.

（第８の変形例）
図１３は、本実施形態の第８の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。Eighth Modified Example
FIG. 13 is a view showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the eighth modified example of the present embodiment.

図１３に示すように、第８の変形例において、左右１列ずつの補助側小検知エリア４１は、ドア走行位置上に配置された２区分毎の補助側小検知エリア４１で構成されている。第８の変形例の安全制御部２３は、２区分毎の補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い１区分ずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   As shown in FIG. 13, in the eighth modification, the auxiliary small detection area 41 for each left and right row is constituted by the auxiliary small detection area 41 for every two sections disposed on the door travel position. . The safety control unit 23 of the eighth modification sets, in the auxiliary small detection area 41 for each of the two sections, an area of one section closer to the door butt 5 a in the opening direction as the auxiliary effective detection area 41A.

図１３の例によれば、補助側検知エリア４０全体の大きさを確保したまま独立して補助側有効検知エリア４１Ａに設定する補助側小検知エリア４１の単位を削減できるので、戸尻５ａ側の安全性を確保しつつ、補助側有効検知エリア４１Ａの設定を簡便化することができる。   According to the example of FIG. 13, the unit of the auxiliary small detection area 41 to be set in the auxiliary effective detection area 41A independently can be reduced while securing the entire auxiliary detection area 40, so the door butt 5a side Setting of the auxiliary side effective detection area 41A can be simplified.

（第９の変形例）
図１４は、本実施形態の第９の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。(The 9th modification)
FIG. 14 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the ninth modified example of the present embodiment.

図１４に示すように、第９の変形例において、左右１列ずつの補助側小検知エリア４１は、ドア走行位置の前方に配置された２区分毎の補助側小検知エリア４１で構成されている。第９の変形例の安全制御部２３は、２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い１区分ずつのエリアを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する。   As shown in FIG. 14, in the ninth modification, the auxiliary small detection area 41 for each left and right row is configured by the auxiliary small detection area 41 for every two sections disposed in front of the door travel position. There is. The safety control unit 23 according to the ninth modification sets, in the auxiliary small detection area 41 for each of the two divisions, an area for each of the divisions closer to the buttocks 5a in the opening direction as the auxiliary effective detection area 41A.

第９の変形例によれば、第２の変形例に対して、補助側検知エリア４０全体の大きさを確保したまま独立して補助側有効検知エリア４１Ａに設定する補助側小検知エリア４１の単位を削減できるので、戸尻５ａ側の安全性を確保しつつ、補助側有効検知エリア４１Ａの設定を簡便化することができる。   According to the ninth modification, with respect to the second modification, the auxiliary small detection area 41 is set independently in the auxiliary effective detection area 41A while securing the entire size of the auxiliary detection area 40. Since the unit can be reduced, the setting of the auxiliary side effective detection area 41A can be simplified while securing the safety on the side of the door 5a.

図１５は、図１４に続く本実施形態の第９の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。   FIG. 15 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the ninth modified example of the present embodiment following FIG.

図１４では、ドア５の開き始めにおいて、開方向の内側および外側の左右２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち、開方向において戸尻５ａに近い内側の１区分ずつのエリアのみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定する例について説明した。図１４の状態から、ドア５が開動作を進行して戸尻５ａが左右２区分ずつの補助側小検知エリア４１のうち開方向の外側の１区分ずつのエリア４１に達した場合、安全制御部２３は、開方向において戸尻５ａに近い外側の１区分ずつのエリア４１のみを補助側有効検知エリア４１Ａに設定してもよい。   In FIG. 14, at the beginning of door 5 opening, of auxiliary side small detection areas 41 on the left and right in the opening direction, only the area on the inner side closer to door butt 5a in the opening direction is assisted The example which sets to side effective detection area 41A was explained. From the state of FIG. 14, when the door 5 proceeds to the opening operation and the door butt 5 a reaches the area 41 of each of the two auxiliary small detection areas 41 on the left and the right in the opening direction, safety control is performed. The unit 23 may set only the area 41 of the outer side closer to the door butt 5a in the opening direction as the auxiliary side effective detection area 41A.

一方、図１５に示すように、安全制御部２３は、戸尻５ａが開方向の外側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ｂに達した場合、これら外側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ｂを補助側有効検知エリア４１Ａに設定するとともに、開方向の内側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ａを補助側有効検知エリア４１Ａに維持してもよい。   On the other hand, as shown in FIG. 15, when the door butt 5 a reaches the auxiliary small detection area 41 b of the outer side in the opening direction, the safety control unit 23 detects the auxiliary small side of each outer classification. The area 41b may be set as the auxiliary side effective detection area 41A, and the auxiliary side small detection area 41a for each one section inside the opening direction may be maintained as the auxiliary side effective detection area 41A.

図１５の例によれば、開方向の内側の１区分ずつの補助側小検知エリア４１ａを補助側有効検知エリア４１Ａに維持することで、ドア５が全開位置付近に達した場合でも、ドア５の側面（すなわち、前面）に当たろうとする人を検知することができる。   According to the example of FIG. 15, the door 5 reaches the fully open position by maintaining the auxiliary small detection area 41a for each section inside the opening direction in the auxiliary effective detection area 41A. It is possible to detect a person who tries to hit the side (ie, the front) of

（第１０の変形例）
図１６は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。(Tenth modification)
FIG. 16 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the tenth modification of the present embodiment.

図１６に示すように、第１０の変形例の安全制御部２３は、補助側有効検知エリア４１Ａを高さ方向ｄ３において可変である。例えば、設置環境情報（図４のステップＳ４３）が、高齢者や子供の多い場所または時間帯を示す場合、安全制御部２３は、床面７から上方の所定距離（例えば、１００ｃｍ）までの領域を補助側有効検知エリア４１Ａ＿１に設定する。   As shown in FIG. 16, the safety control unit 23 of the tenth modification is variable in the height direction d3 of the auxiliary side effective detection area 41A. For example, when the installation environment information (step S43 in FIG. 4) indicates a place or a time zone where there are many elderly people or children, the safety control unit 23 measures the area from the floor surface 7 to a predetermined distance (for example, 100 cm) above Is set in the auxiliary side effective detection area 41A_1.

このような補助側有効検知エリア４１Ａ＿１が設定される場合、戸尻５ａとの衝突の回避能力が比較的劣る高齢者や子供を早期に検知できるとともに、それ以外の人の検知を回避できる。   When such an auxiliary side effective detection area 41A_1 is set, it is possible to early detect an elderly person or a child who is relatively poor in the ability to avoid a collision with the door 5a, and to avoid detection of other people.

一方、設置環境情報が、高齢者や子供の多い場所または時間帯を示さない場合、安全制御部２３は、補助センサ部４で検知可能な高さ方向の全領域を補助側有効検知エリア４１Ａ＿２に設定してもよい。   On the other hand, when the installation environment information does not indicate a place or a time zone where there are many elderly people or children, the safety control unit 23 sets the entire area in the height direction detectable by the auxiliary sensor unit 4 to the auxiliary side effective detection area 41A_2. It may be set.

第１０の変形例によれば、高さ方向ｄ３で人の存在する範囲に補助側有効検知エリアを設定できるので、図５の例よりも更に効果的に安全性と通行性とを両立させることができる。   According to the tenth modification, since the auxiliary effective detection area can be set in the range in which the person exists in the height direction d3, both safety and passage can be more effectively achieved as compared with the example of FIG. Can.

（第１１の変形例）
次に、自動ドアセンサで補助側有効検知エリアの設定および補助センサ部の検知状況に応じたドア安全動作を行う第１１の変形例について説明する。図１７は、第１１の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。(Eleventh modified example)
Next, an eleventh modified example will be described in which the setting of the auxiliary side effective detection area and the door safety operation according to the detection condition of the auxiliary sensor unit are performed by the automatic door sensor. FIG. 17 is a block diagram showing an automatic door 1 according to an eleventh modification.

図１の自動ドア１は、安全制御部２３が自動ドア装置２内に備えられ、自動ドア装置２において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定および補助センサ部４の検知状況に応じたドア安全動作を実行する。   The automatic door 1 shown in FIG. 1 has a safety control unit 23 provided in the automatic door device 2. In the automatic door device 2, the door safety operation according to the setting of the auxiliary side effective detection area 41A and the detection condition of the auxiliary sensor unit 4 Run.

これに対して、第１１の変形例の自動ドア１では、図１７に示すように、安全制御部２３および補助センサ部４が自動ドアセンサ１０内に備えられている。そして、自動ドアセンサ１０に備えられた安全制御部２３が、補助センサ部４の検知状況に応じたドア安全動作を実行する。   On the other hand, in the automatic door 1 of the eleventh modification, as shown in FIG. 17, the safety control unit 23 and the auxiliary sensor unit 4 are provided in the automatic door sensor 10. Then, the safety control unit 23 provided in the automatic door sensor 10 executes the door safety operation according to the detection condition of the auxiliary sensor unit 4.

第１１の変形例においても、図１の自動ドア１と同様に、補助側有効検知エリア４１Ａをドア５の戸尻５ａ側近傍のみに設定することで、安全性と通行性とを両立させることができる。   Also in the eleventh modification, as in the case of the automatic door 1 of FIG. 1, by setting the auxiliary side effective detection area 41A only in the vicinity of the rear end 5a of the door 5, both safety and passage can be achieved. Can.

（第１２の変形例）
次に、戸尻と壁との間への人の挟み込みを防止する第１２の変形例について説明する。図１８は、第１２の変形例による自動ドア１を示すブロック図である。図１９は、第１２の変形例による自動ドア１の動作例において、補助側有効検知エリア４１Ａの設定例を示す図である。(Twelfth modified example)
Next, a twelfth modified example for preventing a person from getting caught between the buttocks and the wall will be described. FIG. 18 is a block diagram showing an automatic door 1 according to a twelfth modification. FIG. 19 is a diagram showing a setting example of the auxiliary side effective detection area 41A in the operation example of the automatic door 1 according to the twelfth modification.

これまでは、ドア５の開行程の所定の範囲として、開行程の全行程で補助センサ部４が検知状態となった場合にドア安全動作を実行する例について説明した。これに対して、第１２の変形例の自動ドア１は、ドア５の開行程の所定の範囲として、壁１２から所定範囲内で補助センサ部４が検知状態となった場合にドア安全動作を実行する。所定範囲は、例えば、安全距離である壁１２から２００ｍｍの範囲である。以下、具体的に説明する。   So far, as the predetermined range of the opening stroke of the door 5, the example in which the door safety operation is performed when the auxiliary sensor unit 4 is in the detection state in the entire stroke of the opening stroke has been described. On the other hand, the automatic door 1 of the twelfth modification operates as the door safe operation when the auxiliary sensor unit 4 is in the detection range within the predetermined range from the wall 12 as the predetermined range of the opening stroke of the door 5. Run. The predetermined range is, for example, a range of 200 mm from the wall 12 which is a safe distance. The details will be described below.

図１８に示すように、第１２の変形例の自動ドア１は、第１１の変形例で説明した自動ドアセンサ１０内に、リミットスイッチ１１を備えている。   As shown in FIG. 18, the automatic door 1 of the twelfth modification includes the limit switch 11 in the automatic door sensor 10 described in the eleventh modification.

リミットスイッチ１１は、開動作時において、戸尻５ａがドア５の側方に設けられている建物の壁１２（図２、図１９参照）から所定の距離Ｄよりも離間しているときは、オフしている（図１９のステップＳ４０１、Ｓ４０２）。   When the limit switch 11 is separated from the wall 12 of the building (see FIGS. 2 and 19) provided on the side of the door 5 by more than a predetermined distance D during the opening operation, It is off (steps S401 and S402 in FIG. 19).

一方、リミットスイッチ１１は、開動作時において、戸尻５ａが壁１２から所定の距離Ｄの位置に到達したときに、例えば、ドア５の所定の箇所で押圧されることでオンする（図１９のステップＳ４０３）。なお、図１９には、戸尻５ａの位置とリミットスイッチ１１のオンオフとの関係が分かりやすいように、リミットスイッチ１１を模式的に表現しているが、実際のリミットスイッチ１１の構造や大きさや位置は、図１９とは異なってよい。   On the other hand, the limit switch 11 is turned on by being pressed at a predetermined position of the door 5, for example, when the door butt 5a reaches the predetermined distance D from the wall 12 during the opening operation (FIG. 19) Step S403). Although the limit switch 11 is schematically represented in FIG. 19 so that the relationship between the position of the rear end 5a and the on / off of the limit switch 11 can be easily understood, the actual structure, size, and size of the limit switch 11 The position may be different from that of FIG.

図１８に示すように、オン状態において、リミットスイッチ１１は、補助センサ部４に位置信号を出力する。補助センサ部４は、リミットスイッチ１１から位置信号が入力されると、補助側小検知エリア４１毎の検知状況を安全制御部２３に出力する。安全制御部２３は、補助センサ部４から補助側小検知エリア４１毎の検知状況が入力されると、上述した設定例に示される各種の手法で戸尻５ａ側近傍のみに補助側有効検知エリア４１Ａを設定する。安全制御部２３は、設定された補助側有効検知エリア４１Ａが検知状態となった場合に、ドア安全動作を駆動制御部２２に指令する。   As shown in FIG. 18, in the on state, the limit switch 11 outputs a position signal to the auxiliary sensor unit 4. When the position signal is input from the limit switch 11, the auxiliary sensor unit 4 outputs the detection status of each small auxiliary detection area 41 to the safety control unit 23. When the detection status of each auxiliary small detection area 41 is input from the auxiliary sensor 4, the safety control unit 23 detects the auxiliary effective detection area only in the vicinity of the rear end 5 a by various methods shown in the setting example described above. Set 41A. The safety control unit 23 instructs the drive control unit 22 to perform the door safety operation when the set auxiliary side effective detection area 41A is in the detection state.

第１２の変形例によれば、戸尻５ａと壁１２との間の挟み込みを防止して安全性を確保できる。また、戸尻５ａが壁１２から所定距離Ｄに近付くまでは検知動作を行わないことで、通行性を確保できるとともに、検知動作（例えば、近赤外光の投光および受光など）に要する電力を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。   According to the twelfth modified example, it is possible to prevent the pinching between the door butt 5 a and the wall 12 to ensure the safety. In addition, by not performing the detection operation until the rear end 5a approaches the predetermined distance D from the wall 12, it is possible to ensure passageability and the power required for the detection operation (for example, projection and reception of near infrared light) Can be reduced. In addition, the life of the light emitting element can be extended.

なお、リミットスイッチ１１は、戸尻５ａと壁１２との間の挟み込み防止以外の用途のために用いられてもよい。   The limit switch 11 may be used for applications other than the prevention of pinching between the door butt 5 a and the wall 12.

上述した実施形態および各変形例は、これらを適宜組み合わせてもよい。また、上述した構成以外にも種々の変形例を適用できる。例えば、設置環境情報（図４のＳ４３）が、モータ磁石の閾値以上の温度上昇や検知の死角がある旨を示す場合、補助側有効検知エリア４１Ａを開方向前方またはドア正面方向もしくはこれらの双方に拡大してもよい。また、設置環境情報が、海浜地帯、粉塵の多い場所などの制動力（例えば、ベルト式の場合のモータやベルトのテンション、自走式の場合のモータおよび戸車とレールとの間の摩擦力）が低下する環境を示す場合、補助側有効検知エリア４１Ａを拡大してもよい。また、戸尻５ａ側に進行する人の速度や大きさ（図４のステップＳ４４）に応じて、補助側有効検知エリア４１Ａを開方向前方またはドア正面方向もしくはこれらの双方に変化させてもよい。   You may combine these suitably with embodiment and each modification which were mentioned above. Moreover, various modifications can be applied other than the above-described configuration. For example, when the installation environment information (S43 in FIG. 4) indicates that there is a temperature rise above the threshold value of the motor magnet and a dead angle of detection, the auxiliary side effective detection area 41A is opened in the front direction or in the front direction of the door or both of them. It may be expanded to In addition, installation environment information is braking force such as beach area, dusty place (for example, tension of motor and belt in case of belt type, friction force between motor and door roller and rail in case of self-propelled type) In the case of indicating an environment in which the value of が decreases, the auxiliary side effective detection area 41A may be expanded. Further, the auxiliary side effective detection area 41A may be changed to the front in the opening direction or in the front direction of the door or both in accordance with the speed and the size (step S44 in FIG. 4) of the person advancing to the door 5a side. .

本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。   Aspects of the present disclosure are not limited to the above-described individual embodiments, but include various modifications that those skilled in the art can think of, and the effects of the present disclosure are not limited to the above-described contents. That is, various additions, modifications and partial deletions are possible without departing from the conceptual idea and spirit of the present disclosure derived from the contents defined in the claims and the equivalents thereof.

Claims (16)

ドアが戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内で、前記戸尻側に人および物を検知するための検知領域が設定されている第１センサが人または物の検知状態となったときに所定の動作を行う自動ドアであって、
前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定されている、自動ドア。In a predetermined range of the door opening stroke in which the door opens toward the door butt side, a first sensor in which a detection area for detecting a person and a thing is set on the door butt side is a person or thing detection state It is an automatic door that performs a predetermined action when it becomes
The automatic detection door is set only in the vicinity of the rear end side of the detection area. 前記検知領域は可変である、請求項１に記載の自動ドア。   The automatic door according to claim 1, wherein the detection area is variable. 前記検知領域は、ドアの速度、加速度、又は重量、若しくはこれらの２つ以上の組み合わせに応じて可変である、請求項２に記載の自動ドア。   The automatic door according to claim 2, wherein the detection area is variable depending on the speed, acceleration or weight of the door, or a combination of two or more thereof. 前記検知領域は、ドアの設置環境に応じて可変である、請求項２又は３に記載の自動ドア。   The automatic door according to claim 2 or 3, wherein the detection area is variable according to the installation environment of the door. 前記検知領域は、前記戸尻の位置に応じて可変である、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の自動ドア。   The automatic detection door according to any one of claims 2 to 4, wherein the detection area is variable according to the position of the rear end. 前記検知領域は、前記戸尻の衝撃吸収度に応じて可変である、請求項２乃至５のいずれか一項に記載の自動ドア。   The automatic door according to any one of claims 2 to 5, wherein the detection area is variable according to the degree of shock absorption of the door end. 前記検知領域は、前記戸尻側に向かって開く前記ドアの開方向における進行方向前方、又は前記ドア面に垂直な正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の自動ドア。   The traveling direction forward in the opening direction of the door opened toward the door butt side, or the front direction perpendicular to the door surface, or both of them may be variable in the detection area. Automatic door according to one item. 前記検知領域は、前記戸尻側に進行する人の速度、又は大きさ、若しくはこれらの両方に応じて、前記ドアの進行方向前方、又は正面方向、若しくはこれらの両方に可変である、請求項７に記載の自動ドア。   The detection area is variable in the forward traveling direction or the frontal direction of the door, or both in accordance with the speed and / or the size of the person traveling toward the rear end, or both of them. Automatic door according to 7. 前記検知領域は、高さ方向に可変である、請求項２乃至８のいずれか一項に記載の自動ドア。   The automatic door according to any one of claims 2 to 8, wherein the detection area is variable in the height direction. 前記所定の動作は、前記第１センサが人または物の検知状態となっていないときの通常速度より低速での開方向へのドアの駆動、又はドアの停止である、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の自動ドア。   10. The driving method according to claim 1, wherein the predetermined operation is driving of a door in an opening direction at a lower speed than a normal speed when the first sensor is not in a human or object detection state, or stop of the door. Automatic door according to any one. 前記所定の動作は、前記ドアの開口部を通行する人の通行状況に応じて、前記ドアの停止、低速での前記戸尻と反対側に向かって閉じる前記ドアの閉方向への前記ドアの駆動、及び通常速度での前記閉方向への前記ドアの駆動のいずれかを行うことである、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の自動ドア。   The predetermined action may be stopping the door, closing the door at a low speed toward the opposite side of the door according to a passing condition of a person passing through the opening of the door. 10. An automatic door according to any of the preceding claims, which is either driving or driving the door in the closing direction at normal speed. 前記所定の動作は、前記第１センサ、又はドアの通行者を検知するための第２センサ、若しくはこれらの両方の検知状況に応じて、前記ドアの停止、前記低速での閉方向へのドアの駆動、及び前記通常速度での閉方向へのドアの駆動のいずれかを行うことである、請求項１１に記載の自動ドア。   The predetermined operation may be the stopping of the door or the door in the closing direction at the low speed according to the detection condition of the first sensor, or the second sensor for detecting a passerby of the door, or both of them. The automatic door according to claim 11, wherein the door is driven either by driving the door or by driving the door in the closing direction at the normal speed. 前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程の全行程である、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の自動ドア。   The automatic door according to any one of claims 1 to 12, wherein the predetermined range of the door open stroke is a full stroke of the door open stroke. 前記ドア開行程の所定の範囲は、前記ドア開行程のうち壁から所定範囲内である、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の自動ドア。   The automatic door according to any one of claims 1 to 12, wherein the predetermined range of the door opening stroke is within a predetermined range from a wall of the door opening stroke. 戸尻側に検知領域が設定される自動ドアセンサであって、
前記検知領域は、前記戸尻側近傍のみに設定される、自動ドアセンサ。It is an automatic door sensor in which a detection area is set on the door bottom side,
The automatic door sensor, wherein the detection area is set only in the vicinity of the rear end. 第１センサの検知領域を、戸尻側近傍のみに設定し、
ドア位置を取得し、
前記取得されたドア位置が、前記ドアが前記戸尻側に向かって開くドア開行程の所定の範囲内にある場合に、前記第１センサの検知状況に応じて所定の動作を行う、自動ドアの開閉方法。Set the detection area of the first sensor only in the vicinity of the door
Get the door position,
An automatic door that performs a predetermined operation according to a detection condition of the first sensor when the acquired door position is within a predetermined range of a door opening stroke in which the door opens toward the rear end side. How to open and close.
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