JP6388698B2 - Automatic revolving door and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明は建築物の出入口に設置される自動回転扉の技術分野に関するものである。 The present invention relates to a technical field of an automatic revolving door installed at a doorway of a building.
自動回転扉は美しく見栄えがして、ホテル、飯店など公共場所によく使われている。中国建築工業行業標準第JG/T177−2005号『自動ドア』に書いてある規定によって、自動回転扉は信号制御で2枚から4枚のドア羽根が中心軸を廻って回る固定枠と回転翼を含める回転扉である。固定枠は外周が円弧状を呈する固定部分である。
中国では歩行者の右側通行が習慣になっている。従って、自動回転扉が反時計回転で回転すると中国建築工業行業標準第JG/T177−2005号『自動ドア』では書いてある。その標準にはいくつの専門用語を規定している。
『右方立:回転扉の出入口の外に立って、回転扉に向き、右側の方立のことである。』
Automatic revolving doors look beautiful and are often used in public places such as hotels and restaurants. According to the regulations written in China Building Industry Standard No. JG / T177-2005 "Automatic Door", the automatic revolving door is a fixed frame and rotating blades with 2 to 4 door blades rotating around the central axis by signal control It is a revolving door including. The fixed frame is a fixed portion whose outer periphery has an arc shape.
In China, pedestrian right-hand traffic is customary. Therefore, it is written in China Building Industry Standard No. JG / T177-2005 “Automatic Door” that the automatic revolving door rotates counterclockwise. The standard specifies a number of terminology.
“Right standing: Standing out of the door of the revolving door, facing the revolving door and standing on the right. ]
回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者は危険領域を通過する場合、回転翼に右方立まで挟まれることにより死亡事故が発生する虞がある。通行者が回転扉に挟まれることを防止するため、従来技術の中で対策案がいろいろ提案されている。その中に『危険領域にセンサを設け、センサが検知した時、センサの検知状態が無くなるまで、制御装置が回転翼を停止させる。』と中国実用新型専利201020273737.8(特許文献1)がある。『回転翼の構造を改良して、通行者が挟まれた時、回転翼の自動スライドバック部という装置によって、通行者に対する挟まれ力を低減する』と中国実用新型専利200820126114.0(特許文献2)もある。上記の実用新型は一定の程度に通行者が挟まれる確率を低減することができるが、通行者が挟まれそうになり、挟まれた時のリスクを低減させる受動対策では、主動的に通行者が挟まれることを解決できない。その他、センサの検知範囲など要素の制約によって、現有の自動回転扉はまだ安全不足で弱い児童に傷害を与えやすい虞がある。 When the tip of the rotor blade enters the danger zone, if a passer-by passes through the danger zone, there is a risk that a fatal accident may occur due to being caught between the rotor blades to the right. In order to prevent a passerby from being caught by a revolving door, various countermeasures have been proposed in the prior art. Among them, “a sensor is provided in the dangerous area, and when the sensor detects, the control device stops the rotor blade until the detection state of the sensor disappears. ”And Chinese practical new-type patent 2010202733737.8 (Patent Document 1). "When the structure of the rotary wing is improved and a passerby is caught, a device called an automatic slide-back part of the rotary wing reduces the pinching force against the passerby" There is also 2). The above-mentioned practical new model can reduce the probability that a passerby will be pinched to a certain degree, but the passive measure that reduces the risk when the passer is likely to be pinched, Can't solve the problem. In addition, due to restrictions on factors such as the detection range of the sensor, the existing automatic revolving door is still inadequate in safety and may cause injury to weak children.
本発明は、前記従来事情に鑑みて、安全の高い自動回転扉とその運転制御方法を提供することを解決課題とするものである。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入り通行者や物体が危険領域を通過する際に、いずれかの危険検知センサが検知したとき、回転翼を迅速に停止させて衝撃力を大幅に軽減させ、通行者や物体が脱出するのを確保できるようにして通行者や物体への傷害を最小にするものである。 In view of the above-described conventional circumstances, an object of the present invention is to provide a highly safe automatic revolving door and an operation control method thereof. In other words, when one of the danger detection sensors detects when the tip of the rotor blade enters the dangerous area and a passerby or object passes through the dangerous area, the rotor blade is stopped quickly to greatly reduce the impact force. It is possible to ensure that the passer-by and the object escape, and to minimize the injury to the passer-by and the object.
上記の技術問題を解決するため、本発明の自動回転扉は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、前記回転翼が安全低速で回転すべき領域で前記回転翼先端部の回転速度が閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させる制御装置から構成されたことを特徴とする。 In order to solve the above technical problem, an automatic revolving door of the present invention includes a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device, a detecting device for detecting a rotation position, and a region where the rotating blade should rotate at a safe low speed. When the rotational speed of the tip of the rotor blade exceeds a threshold, the controller is configured to stop the rotor blade .
具体的には、前記閾値は前記安全低速の速度より大きな所定の値に設定されること、より具体的には、前記閾値は前記安全低速の速度の105%以上の値に設定されることを特徴とする。
また、前記安全低速の速度が0.35m/s以下であることを特徴とする。
さらに、前記回転翼が前記安全低速で回転すべき領域は、右方立の手前から右方立までの危険領域を含むことを特徴とする。
Specifically, the threshold value is set to a predetermined value larger than the safe low speed, and more specifically, the threshold value is set to a value of 105% or more of the safe low speed. Features.
The speed of the safety low speed, characterized in Oh Rukoto below 0.35 m / s.
Furthermore, the region where the rotor blades should rotate at the safe low speed includes a dangerous region from before the right side to the right side.
次いで、本発明の自動回転扉の制御方法は、自動回転扉の起動センサが検知したときに、回転し始める回転翼が次のステップで制御されることを特徴とする。
S1:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。YESだと、ステップS11に移行し、NOだとステップS12に移行する。
S11:起動すると回転翼を安全低速にさせてからステップS5に移行する。
S12:起動すると回転翼を通常速度に加速させてからステップS2に移行する。
S2:回転翼が通常速度で回転し、その後にステップS3に移行する。
S3:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達したか否かを判断し、YESだと、ステップS4に移行し、NOだと、ステップS2に移行する。
S4:回転翼を安全低速に減速させてから、ステップS5に移行する。
S5:回転翼が安全低速で回転し、その後にステップS6に移行する。
S6:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が右方立までの危険領域を通過したか否かを判断し、YESだとステップS7に移行し、NOだとステップS5に移行する。
S7:回転翼を通常速度に加速させてからステップS2に移行する。
Next, the automatic revolving door control method of the present invention is characterized in that the rotor blades that start rotating when the automatic revolving door activation sensor detects are controlled in the next step.
S1: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether the tip of the rotor blade is in a dangerous area. If it is YES, it will transfer to step S11, and if it is NO, it will transfer to step S12.
S11: When activated, the rotor blades are moved to a safe low speed, and the process proceeds to step S5.
S12: When activated, the rotor blades are accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.
S2: The rotor blades rotate at the normal speed, and then the process proceeds to step S3.
S3: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has reached the deceleration point. If YES, the process proceeds to step S4. If NO, the process proceeds to step S2.
S4: The rotor blades are decelerated to a safe low speed, and then the process proceeds to step S5.
S5: The rotor blades rotate at a safe low speed, and then the process proceeds to step S6.
S6: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has passed the danger area up to the right side. If YES, the process proceeds to step S7. If NO, the process proceeds to step S5. .
S7: After accelerating the rotor blades to the normal speed, the process proceeds to step S2.
また、ステップS5とステップS6の間に次のステップを割り込むようにする。
S50:ステップS5の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたか否かを判断し、YESだとステップS51に移行し、NOだと前記ステップS6に移行する。
S51:回転翼が停止する。
また、ステップS5とステップS6の間に次のステップを割り込むようにする。
S500:ステップS5の後、危険領域で複数の危険検知センサのうちいずれかが検知したか否かを判断し、YESだとステップS501に移行し、NOだとステップS6に移行する。
S501:回転翼が停止した後にバックする。
Further, the next step is interrupted between step S5 and step S6.
S50: After step S5, it is determined whether or not the rotational speed of the rotor blade exceeds the threshold value. If YES, the process proceeds to step S51. If NO, the process proceeds to step S6.
S51: The rotary blade stops.
Further, the next step is interrupted between step S5 and step S6.
S500: After step S5, it is determined whether any of a plurality of danger detection sensors has been detected in the danger area. If YES, the process proceeds to step S501. If NO, the process proceeds to step S6.
S501: Back after the rotor blade stops.
回転翼の回転速度Vを次の数式1で計算する。
The rotational speed V of the rotor blade is calculated by the following
V:回転翼の回転速度
D:回転扉の軌道の直径
No:自動回転扉の回転体を一周回転させるとき、モータのエンコーダーが生じたパルスの累積数値。
f:マイコンに単位時間(例えば1秒)内に接収されたパルスの数。
V: Rotational speed of the rotary blade D: Diameter of the track of the rotary door No: Cumulative value of pulses generated by the motor encoder when the rotary body of the automatic rotary door is rotated once.
f: The number of pulses received by the microcomputer within a unit time (for example, 1 second).
本発明によれば、従来技術に比べて以下の効果がある。
回転翼先端部が危険領域通過時の速度を下げることによって、回転翼先端部が危険領域に入る時に危険領域を通過する通行者が回転翼を避ける余裕があることになるので、回転翼に挟まれる確率を大幅に低減して安全性を高める。また、回転翼先端部が危険領域に入る時に、通行者や物体は危険領域を通過する場合、いずれかの危険検知センサが検知したときは、回転翼がすぐに危険停止に移行するので衝撃力が大幅に軽減し、通行者や物体が後退するのを確保できるように通行者や物体への傷害を最小にすることができる。
According to the present invention, there are the following effects as compared with the prior art.
By reducing the speed at which the tip of the rotor blade passes through the danger zone, when the tip of the rotor blade enters the danger zone, a passerby passing through the danger zone can afford to avoid the rotor blade. To significantly improve the safety. Also, when the tip of the rotor blade enters the dangerous area, if a passerby or object passes through the dangerous area, if any danger detection sensor detects it, the rotor immediately moves to dangerous stop, so the impact force Can be greatly reduced and injury to passers and objects can be minimized so that passers and objects can be secured.
以下に、本発明の回転扉装置及びその制御方法の実施例を図面に基づいて詳述する。
本発明において、回転翼の回転速度は、回転翼先端部のリニア速度で、エンジン及び駆動ローラの回転速度に関係がある。回転翼は二つの縦框を含める。回転翼先端部は、回転翼が反時計方向へ回転する回転側先端の縦框を示す。本発明の回転翼が回転するタイミングは、出入り口に設置された起動センサの検知によるものであることは従来と同様である。以下の説明では自動回転扉が回転している状態を説明するが、実際の使用中は、起動センサが検知すると自動回転扉が動き出して、通行者が通過した後に、一回多く回転して、最初の位置に停止するよう設定されている。
Embodiments of a revolving door device and a control method thereof according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
In the present invention, the rotational speed of the rotor blade is a linear speed at the tip of the rotor blade, and is related to the rotational speed of the engine and the driving roller. The rotary wing includes two downspouts. The tip of the rotary blade indicates a vertical shaft at the tip of the rotary side where the rotary blade rotates counterclockwise. The timing at which the rotor blades of the present invention rotate is based on the detection of an activation sensor installed at the entrance / exit, as in the conventional case. In the following explanation, the state where the automatic revolving door is rotating will be explained, but during actual use, the automatic revolving door starts to move when the activation sensor detects it, and after the passerby passes, It is set to stop at the first position.
まず、回転扉装置とその制御方法を詳しく説明する前に、本発明に関連する部材と基本概念に対して、総括的な説明をする。
図1に示す自動回転扉は、相対的に設置されている二つの円弧状固定壁800と円弧状固定壁801及び円弧状固定壁に入っている回転翼900と回転翼901を含む二枚羽根回転式自動ドアである。回転翼900と回転翼901が対称に設置され一体的に同時回転する。円弧状固定壁800と円弧状固定壁801の間は回転翼900と回転翼901によって通行者が出入りする区域である。
図1に示す自動回転扉の回転速度の説明図において、危険領域は右方立から手前の700mmまでの区域(AB区域とDE区域)である。開口部の右方立からの700mmの位置に減速点を設けている。減速点の位置は、通常速度V0と危険領域の安全低速V1によって決まる。減速点と安全区域の間の距離は通常速度から安全低速に回転翼先端部が通過した距離である。
First, before explaining a revolving door apparatus and its control method in detail, it explains comprehensively about the member and basic concept relevant to this invention.
The automatic revolving door shown in FIG. 1 has two blades including two arcuate fixed
In the explanatory view of the rotation speed of the automatic revolving door shown in FIG. 1, the dangerous area is an area (AB area and DE area) from right standing to the front 700 mm. A deceleration point is provided at a position of 700 mm from the right side of the opening. The position of the deceleration point is determined by the normal speed V 0 and the safe low speed V 1 in the dangerous area. The distance between the deceleration point and the safety zone is the distance that the rotor blade tip has passed from the normal speed to the safe low speed.
本実施例では、減速点A1がA点と300mm離れている、減速点D1はD点と300mm離れている。円弧A−A1と円弧D−D1は減速区域と定められている。勿論、減速区域は通常速度V0と安全低速V1の関係及び制動能力によって設定される(例えば250mm、200mmなど)。工業標準と安全対策を考慮すると、通常速度V0が0.7m/s以下で、安全低速V1が0.35m/s以下である。通常速度V0は0.65m/s,0.55m/s,0.45m/sなどにすることもよく、安全低速V1は0.30m/s,0.25m/sなどにしてもよい。 In this embodiment, the deceleration point A1 is 300 mm away from the A point, and the deceleration point D1 is 300 mm away from the D point. Arc A-A1 and arc D-D1 are defined as deceleration areas. Of course, the deceleration area is set by the relationship between the normal speed V0 and the safe low speed V1 and the braking ability (for example, 250 mm, 200 mm, etc.). Considering the industrial standard and safety measures, the normal speed V0 is 0.7 m / s or less and the safe low speed V1 is 0.35 m / s or less. The normal speed V0 may be 0.65 m / s, 0.55 m / s, 0.45 m / s, and the safe low speed V1 may be 0.30 m / s, 0.25 m / s, and the like.
図2に示すように、本実施例の中に、回転翼にエンジン100とエンジンが駆動する駆動ローラ102が設置されている。駆動ローラ102が自動回転扉の上部にある円形軌道に沿って回ることによって回転翼を回す。回転翼の回転距離を検出して回転翼の回転位置を確認するため、本実施例はエンジン100を動力として駆動ローラを回転させ、エンコーダー101がエンジン100に繋いで、エンジン100が一回転して、エンコーダー101が一定の数のパルスが生じる。
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, an
本実施例では、エンジン100が一回転して1パルスを生じることを例として説明する。エンジン100が一回転して1パルスが生じるとして、駆動ローラの回転数掛ける駆動ローラの周長は駆動ローラが軌道を走った距離、即ち、回転翼が回転した距離である。駆動ローラの寸法が変わらない場合、回転翼が一回転すると、エンコーダーが生じたパルスの数は自動回転扉の直径に相対関係がある。理論的には、N0は以下の数式2で計算することができる。
In the present embodiment, the case where the
N0:駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
D:自動回転扉の軌道の直径
fm:駆動エンジンのモータが一回転して、生じたパルスの数。
i: 駆動エンジンの減速機の減速比
d:駆動エンジン駆動ローラの直径
製造と組立上の誤差により、実際のN0は理論的に計算し出した数値と少し差がある。N0とDが上記の関係があるので、マイコンがN0に基づいてDを確定する。
N 0 : Cumulative numerical value of pulses generated by the motor in which the driving engine rotates the rotary body of the automatic rotating door once.
D: Diameter of automatic revolving door track f m : Number of pulses generated by one rotation of the motor of the driving engine.
i: Reduction ratio of the reduction gear of the drive engine d: The actual N 0 is slightly different from the theoretically calculated numerical value due to manufacturing and assembly errors of the drive engine drive roller diameter. Since N 0 and D have the above relationship, the microcomputer determines D based on N 0 .
図1に示す回転翼の回転位置は初期位置で、パルス値が0である。
回転翼が動き出して、回転翼900の先端部位置がパルス値と対応している。回転翼900の先端部がA1点に達すると、パルス値がn1になり、A点に達すると、パルス値がn2になり、B点に達すると、パルス値がn3になり、C点に達すると、パルス値がn4になる。
回転翼900の一回転中、回転翼900の先端部が初めてD1点に達すると,パルス値がn1+N0/2になり、D点に達するとパルス値がn2+N0/2になり、E点に達するとパルス値がn3+N0/2になり、F点に達するとパルス値がn4+N0/2になる。二つの回転翼が対称位置にあるので、回転翼901の先端部が回転翼900の先端部の位置と180度の差がある。学習のとき、回転翼が一回転するとN0を確定して、回転翼の軌道直径を計算できる。それと同時に回転翼900の先端部が達する点の対応パルス値n1,n2,n3,n4も分かるようになる。マイコンがこれらの数値を記憶しておく。
The rotational position of the rotor blade shown in FIG. 1 is the initial position, and the pulse value is zero.
The rotor blade starts to move, and the tip position of the
During one rotation of the
回転翼が一回転し終わると、パルス値はゼロから新しく累積することになっている。こうすると、マイコンが接収したパルス値は0からN0であるので、マイコンが接収したパルス値と記憶した位置対応パルス値(n1,n2,n3,n4)によって回転翼900の先端部の位置を決めて、そして、エンジンの加速、減速、均一速度を制御し、回転翼の回転速度を変動する。
従って、回転翼が二つの速度で回転することを実現できる。場合によって、エンジンを停止させてから、エンジンの回転方向を変更して回転翼を逆転させる。回転翼の回転速度はパルスによって決まる。
When the rotor blade completes one revolution, the pulse value is newly accumulated from zero. In this way, since the pulse value received by the microcomputer is 0 to N 0 , the position of the tip of the
Therefore, it can be realized that the rotor blades rotate at two speeds. In some cases, after stopping the engine, the rotating direction of the engine is changed to reverse the rotating blades. The rotational speed of the rotor blade is determined by the pulse.
その原理は以下のようになる。
危険領域での自動回転扉の運行安全性を向上させるため、マイコンは自動回転扉の直径と単位時間内のパルス値によって、回転扉の回転翼の回転速度を計算できる。それに、回転翼の回転速度が規定の速度を超えないように、マイコンがその回転速度を記憶しておく閾値と比較する。もし規定の速度を超えたら、マイコンがエンジンを停止させる。回転翼の回転速度Vの数式1が以下のようになる。
The principle is as follows.
In order to improve the operation safety of the automatic revolving door in the dangerous area, the microcomputer can calculate the rotation speed of the revolving blade of the revolving door from the diameter of the automatic revolving door and the pulse value within the unit time. In addition, the microcomputer compares the rotation speed with a threshold value stored so that the rotation speed of the rotor blade does not exceed a specified speed. If the specified speed is exceeded, the microcomputer stops the engine.
V:回転翼の回転速度
D:自動回転扉の軌道直径
N0:駆動エンジンが自動回転扉の回転体を一周回転させるモータが生じたパルスの累積数値。
f:マイコンが単位時間(例えば1秒)内接収されたパルスの数。
fの数値は単位時間(例えば1秒)内接収されたパルスの数と時間の関数関係によって、計算したものである。
上記の閾値は安全低速によって決まるものである。例えば閾値は安全低速の105%,110%,115%,120%などである。閾値を超えたら速度オーバーとする。
V: Rotational speed of the rotary blade D: Orbit diameter N 0 of the automatic revolving door: Cumulative value of pulses generated by the motor in which the drive engine rotates the rotating body of the automatic revolving door once.
f: The number of pulses inscribed in the unit time (for example, 1 second) by the microcomputer.
The numerical value of f is calculated according to the functional relationship between the number of pulses inscribed in unit time (for example, 1 second) and time.
The above threshold is determined by the safe low speed. For example, the threshold value may be 105%, 110%, 115%, 120%, etc. of safe low speed. If the threshold is exceeded, the speed is over.
以下、図1と図2を参照しながら、詳しく本実施例の自動回転扉の構成を説明する。
本回転ドア装置は、固定枠、回転翼、回転翼駆動装置及び回転位置を検出する検出装置と、回転翼羽根先が危険領域に入ると低速回転、回転翼先端部が危険領域を通過すると加速、減速、定常速度で回転させる制御装置から構成されたものである。本実施例では、図1と図2に示されている駆動装置エンジン100は駆動ローラ102を駆動することよって回転翼を回転させる。検出装置はエンジン100と一緒に回るエンコーダー101で、制御装置はエンコーダー101と繋がっているマイコン200である。マイコン200がエンジン100と繋がって、エンジン100の回転速度と回転方向を制御する。マイコン200にはエンジン100及びエンコーダー101の通信I/Oポート201が設けられている。
Hereinafter, the configuration of the automatic revolving door of the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.
The revolving door device has a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device, a detecting device for detecting the rotation position, a low speed rotation when the blade tip enters the dangerous region, and an acceleration when the tip of the rotating blade passes the dangerous region. The control device is configured to decelerate and rotate at a steady speed. In this embodiment, the
本実施例の自動回転扉は、マイコン200がエンジン100の回転速度を制御することにより回転翼が領域によって、違う回転速度で回転する。すなわち、回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者が挟まれる確率を低減するため低速で回転する。回転速度が遅いので、通行者に対する挟まれ力も小さくなった。通行性を向上させるため、回転翼先端部が危険領域を通過した時、通常速度で回転する。詳しくは図1に示すように、回転翼900先端部が危険領域前の減速点A1に達する時、回転翼900の回転速度は通常速度V0から安全低速V1に減速され、危険領域では安全低速V1で回転する。回転翼先端部が危険領域を通過した時、即ち、図1の中のB点に達する時、通行者がもう入らないので、加速してもよいが、安全のため、続いて、安全低速V1で回転し、回転翼900先端部が右方立を超えた予定距離から加速し始まり、回転翼900先端部が次の減速点であるD1点に達するまで、通常速度V0で回転する。D1点から回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。
In the automatic revolving door of the present embodiment, the
本発明は二つの速度によって、回転翼が低速で危険領域を通過し、主動的に事故が起こる確率及び通行者に対する挟まれ力を低減する。回転翼が危険領域以外では通常速度で回転し通行性を向上させることができ、速度と通行性の双方とも改善される。回転翼先端部が右方立に近付くところを通行すると通行者が挟まれる事故が起こりやすい。回転翼先端部が危険領域から離れ、予定距離点に達する時、即ち、右方立を超え予定距離点に達すると、加速を始めて通常速度V0まで加速する。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので、重大事故を防ぐことができる。 According to the present invention, the speed of the rotor blades passes through the danger zone at a low speed by two speeds to reduce the probability of accidents and the pinching force on the passerby. Outside the danger zone, the rotor blades can rotate at a normal speed to improve the trafficability, and both the speed and the trafficability are improved. Passing through the place where the tip of the rotor blade approaches the right side is likely to cause an accident where a passerby is caught. When the tip of the rotor blade moves away from the danger area and reaches the planned distance point, that is, when it reaches the planned distance point beyond the right-hand side, acceleration starts and the normal speed V 0 is accelerated. Since the rotation speed in the dangerous area is slow, even if a passerby is caught in a right-handed place where it is easy to be caught, the rotor blade can be stopped immediately, so that a serious accident can be prevented.
次に、図1、図3〜図9を参照しながら、本発明の自動回転扉の制御方法のフローチャートを説明する。
(実施例一)
図9に示す起動センサ11、12、13、14のいずれかが検知すると、制御装置がエンジンに起動信号を発信する。本発明の実施例一の自動回転扉の制御方法は以下のステップになる。
S1:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域にあるかどうか判断する。YESだと、ステップS11に移行する、NOだと、ステップS12に移行する。本実施例の中では、起動時、回転翼が初期位置にある、即ち、危険領域外及び減速区域外であるとステップS12に移行する。
S12:起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップS2に移行する。
S2:回転翼が通常速度で回転し、それから、ステップS3に移行する。
S3:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が減速点に達するかどうか判断する。YESだと、ステップS4に移行する。NOだと、ステップS2に移行する。
S4:回転翼を安全低速に減速させてから、ステップS5に移行する。
S5:回転翼が安全低速で回転し、それから、ステップS6に移行する。
S6:回転翼の回転位置を検出し、回転翼先端部が危険領域を通過したか否かを判断する。YESだと、ステップS7に移行する。NOだと、ステップS5に移行する。
S7:回転翼を起動すると回転翼を通常速度に加速させてから、ステップS2に移行する。
Next, the flowchart of the control method of the automatic revolving door of this invention is demonstrated, referring FIG. 1, FIG.
(Example 1)
When any of the
S1: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether the tip of the rotor blade is in a dangerous area. If YES, the process proceeds to step S11. If NO, the process proceeds to step S12. In the present embodiment, when the rotor is in the initial position at the time of startup, that is, outside the danger zone and the deceleration zone, the process proceeds to step S12.
S12: When activated, the rotor blades are accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.
S2: The rotating blade rotates at the normal speed, and then the process proceeds to step S3.
S3: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade reaches the deceleration point. If YES, the process moves to step S4. If NO, the process proceeds to step S2.
S4: The rotor blades are decelerated to a safe low speed, and then the process proceeds to step S5.
S5: The rotor blades rotate at a safe low speed, and then the process proceeds to step S6.
S6: The rotational position of the rotor blade is detected, and it is determined whether or not the tip of the rotor blade has passed the dangerous area. If YES, the process moves to step S7. If NO, the process proceeds to step S5.
S7: When the rotor blade is activated, the rotor blade is accelerated to the normal speed, and then the process proceeds to step S2.
上記の説明において、二つの回転翼が同時に減速点に達し、同時に危険領域を通過するため区別がつかない。そこで、図1中の一方の回転翼900を例として説明する。
回転翼900の回転速度と回転翼900先端部の位置との関係を図5に示す。図1と図5に示されているように回転翼900は通常速度V0で回転し、回転翼900先端部がA1点(減速点)に達すると安全低速V1に減速する。本実施例では、V0が0.7m/sで、V1が0.35m/sである。回転翼900が安全低速V1で危険領域を通過した時、即ち、回転翼900先端部が図1の中のB点に達する時、回転翼と固定壁は通行者が入れない封鎖状態になり、安全を確保するために、回転翼900がB点から更に安全低速V1で300mm回転する。安全低速V1で合計1000mm回転することになる。
回転翼900先端部が図1の中のC点に達すると加速し始まる。すなわち、回転翼900先端部の位置が右方立を超えた予定距離から加速し始まる。本実施例では、予定距離は300mmである。危険領域での回転速度が遅いことで、挟まれやすい右方立の所で通行者が挟まれても、回転翼がすぐに停止することが可能なので重大事故を防ぐことができる。
In the above description, the two rotor blades reach the deceleration point at the same time and pass through the danger zone at the same time. Therefore, one
The relationship between the rotational speed of the
When the tip of the
回転翼900がC点から加速し始まり、安全低速V1から通常速度に加速してから、次の減速点(図1中のD1点)に達するまで通常速度V0で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、順番にD1,D,F点を経由し、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。上記のように、マイコンが接収されたパルス値により標準値を比較して、回転翼900先端部の位置を決め、エンジンの速度(均一速度、加速、減速)を制御することによって、回転翼の回転速度を変更し、変速を実現する。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。
The
図3に示すように、回転翼が起動するとき、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域内にあるときは、回転翼を安全低速させてからステップS5に移行するというステップS11を実行する。即ち、回転翼先端部が危険領域或いは減速領域に入ると回転翼の起動速度が安全低速V1で、ステップS5及びその後ステップがそのままで実行される。 As shown in FIG. 3, when the rotor blade is activated, if the tip of the rotor blade is in the danger region or the deceleration region, step S11 is executed in which the rotor blade is safely slowed down and then the process proceeds to step S5. That is, the starting speed of the rotor blades rotating wing tip enters the danger area or deceleration region is a safe low speed V 1, step S5 and subsequent steps are performed in situ.
(実施例二)
図1、図4と図6に示すように、実施例二と実施例一の区別は回転翼が安全低速V1で危険領域を通過、即ち、安全低速V1で700mm通過する。回転翼900先端部が右方立(図1の中のB点)に達すると回転翼900と円弧状固定壁801が封鎖状態になり、通行者が入らなくなると回転翼が安全低速V1から通常速度V0までに加速してから次の減速点(図1中のD1点)に達するまで通常速度V0で回転する。減速点に達すると、回転翼が減速し始まり、減速、低速、加速などの動きがこのように繰り返す。回転翼が一回転し終わると、パルス値がゼロから累積して新しい循環が始まる。実施例二は、実施例一と比べて、回転翼が安全低速V1で危険領域を通過した後に、右方立から予定距離を超えた位置から加速し始まる。安全の前提条件で、自動回転扉が一回転する平均速度を上げて通行性を向上させるメリットがある。
(Example 2)
As shown in FIGS. 1, 4 and 6, the distinction embodiment second and one example embodiment pass through the danger zone at rotor blades safely slow V 1, that is, 700mm pass safely slow V 1. When the tip of the
(実施例三)
図7に示すように、実施例三と実施例一の区別はステップS5とステップS6の間に次のステップを割り込む。
ステップS5の後、回転翼の回転速度が閾値を超えたかどうか判断するステップS50を実行する。
S51:回転翼が停止に移行する。
上記の如く回転翼の回転速度Vは下記の数式1で計算する。
(Example 3)
As shown in FIG. 7, the distinction between the third embodiment and the first embodiment interrupts the next step between step S5 and step S6.
After step S5, step S50 is executed to determine whether or not the rotational speed of the rotor blade exceeds the threshold value.
S51: The rotor blades are stopped.
As described above, the rotational speed V of the rotor blade is calculated by the following
上記の制御方法によって、回転翼先端部が危険領域に入るとき、閾値を超える異常が発生した場合、危険を避けるため緊急制動指令を出し回転翼を停止させる。
When an abnormality exceeding the threshold value occurs when the tip of the rotor blade enters the danger region by the above control method, an emergency braking command is issued to stop the rotor to avoid danger.
(実施例四)
図8に示すように、実施例四と実施例一の区別はステップS5とステップS6の間に下記のステップを割り込むことである。
ステップS5の後、危険領域で危険検知センサが検知したかどうか判断するステップS500を実行する。YESだと、ステップS501に移行する。NOだと、ステップS6に移行する。
S501:回転翼が暫く停止し、その後にバックして危険領域から離れる。
S502:検知状態が継続しているかどうか判断する。YESだと、ステップS503に移行する。NOだと、ステップS11に移行する。
S503:回転翼が停止に移行する。
(Example 4)
As shown in FIG. 8, the distinction between the fourth embodiment and the first embodiment is that the following steps are interrupted between steps S5 and S6.
After step S5, step S500 for determining whether or not the danger detection sensor has detected in the dangerous area is executed. If YES, the process moves to step S501. If NO, the process proceeds to step S6.
S501: The rotor blade stops for a while and then backs away from the dangerous area.
S502: It is determined whether the detection state continues. If YES, the process moves to step S503. If NO, the process proceeds to step S11.
S503: The rotor blades are stopped.
本実施例において、回転翼先端部が危険領域に入るとき、危険検知センサが検知すると制御装置に検知信号を送信してから制御装置が停止信号をエンジンに発信し、通行者への傷害を防止するため、回転翼先端部が危険領域から離れるまで、通行者が進退できるように回転翼を逆転させる。回転翼が逆転している間、検知状態が2,3秒間継続すると、回転翼が逆転し終わったら停止に移行する。
検知状態が解除されると、回転翼が低速で回転を始めて通常速度まで加速する。これにより、通行者、特に弱い児童が挟まれないように回転扉の安全性を向上させることができる。
In this embodiment, when the tip of the rotor blade enters the danger area, when the danger detection sensor detects it, the control device sends a detection signal to the control device, and then the control device sends a stop signal to the engine to prevent injury to passers-by. Therefore, the rotor blades are reversed so that passers-by can move forward and backward until the rotor blade tip part moves away from the danger area. If the detection state continues for a few seconds while the rotor blades are reversing, the rotor is stopped when the rotor blades are reversed.
When the detection state is released, the rotor blade starts rotating at a low speed and accelerates to a normal speed. Thereby, the safety | security of a revolving door can be improved so that a passerby, especially a weak child may not be pinched | interposed.
上記危険検知センサは、通行者が危険領域に入ったかどうかを検知するセンサで、挟まれ防止センサであって、図9に危険検知センサの配置を示している。
危険検知センサは、回転翼900の先端部に付けられた第一センサ61、回転翼901の先端部に付けられた第一センサ62、円弧状固定壁800の右方立に付けられた第二センサ31及び円弧状固定壁801の右方立に付けられた第二センサ32を含む。第一センサ61,62と第二センサ31、32は接触型センサで、通行者や物体が挟まれたかどうかを検知できる。
また、危険検知センサは、危険領域の上部のキャノピーの底面に設けられている第四センサ21,22も含む。第四センサ21,22は非接触型センサで危険領域の上下をすべて検知できる。
さらに、危険検知センサは、円弧状固定壁801の右方立の下部に設けられた第三センサ41と円弧状固定壁800の右方立の下部に設けられた第三センサ42も含む。第三センサ41、42は非接触型センサで、右方立の外に設けられ、通行者が円弧状固定壁800の右方立の方から危険領域に入るか否かを検知し、それにより、児童及び身障者,動物(ペットなど)を検知でき、ほかのセンサが小さな目標を検知できないのを補足できるように円弧状固定壁800の右方立の下部に設ける。
The danger detection sensor is a sensor that detects whether or not a passer-by enters a danger area, and is a pinching prevention sensor. FIG. 9 shows the arrangement of the danger detection sensor.
The danger detection sensor includes a
The danger detection sensor also includes fourth sensors 21 and 22 provided on the bottom surface of the canopy above the danger area. The fourth sensors 21 and 22 are non-contact sensors and can detect all the upper and lower sides of the dangerous area.
Further, the danger detection sensor includes a third sensor 41 provided at the lower right standing portion of the arcuate fixed
危険検知センサは、回転翼900,901先端部の手前天井に設けた第五センサ51、52も含む。第五センサ51,52は、非接触型センサで回転翼の前方の規定距離の上下区域を検知するようにし、通行者や物体が挟まれるのを防止できる。危険領域に設けられた第一センサ、第二センサ第三センサ、第四センサ及び第五センサなどの五つの危険検知センサは各方向から検知できる。それらのいずれかが検知したとき、通行者が危険領域に入ったことを判断する。
The danger detection sensor also includes
11,12,13,14:起動センサ
21,22:第四センサ
31,32:第二センサ
41,42:第三センサ
51,52:第五センサ
61,62:第一センサ
100:エンジン
101:エンコーダー
102:駆動ローラ
200:マイコン
800,801:円弧状固定壁
900,901:回転翼
A1,D1,:減速点
V1:安全低速
V0:通常速度
AB区域,DE区域:危険領域
11, 12, 13, 14: start sensors 21, 22: fourth sensor 31, 32: second sensor 41, 42:
Claims (6)
前記回転翼が安全低速で回転すべき領域で、前記回転翼先端部の回転速度が閾値を超えたとき、前記回転翼を停止させることを特徴とする自動回転扉の制御方法。 A control method of an automatic revolving door having a fixed frame, a rotating blade, a rotating blade driving device and a detecting device for detecting a rotation position,
A method of controlling an automatic revolving door, wherein the rotating blade is stopped when the rotating speed of the tip of the rotating blade exceeds a threshold value in a region where the rotating blade should rotate at a safe low speed.
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