JPS643635B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS643635B2 JPS643635B2 JP4817784A JP4817784A JPS643635B2 JP S643635 B2 JPS643635 B2 JP S643635B2 JP 4817784 A JP4817784 A JP 4817784A JP 4817784 A JP4817784 A JP 4817784A JP S643635 B2 JPS643635 B2 JP S643635B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- gear
- wrist
- eccentric cartridge
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 21
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、溶接ロボツトの手首駆動装置に関
するものであり、とりわけ、アームに支持されて
先端に溶接トーチを備えた手首に、ひねり、曲げ
の動作を与えるための溶接ロボツトの手首駆動装
置に関するものである。
するものであり、とりわけ、アームに支持されて
先端に溶接トーチを備えた手首に、ひねり、曲げ
の動作を与えるための溶接ロボツトの手首駆動装
置に関するものである。
第１図は従来装置を示し、アーム１に内蔵され
た駆動部２ａ，２ｂに、ユニバーサルジヨイント
３ａ，３ｂを介して伝達軸４ａ，４ｂがそれぞれ
結合しており、伝達軸４ａ，４ｂの先端にはユニ
バーサルジヨイント５ａ，５ｂを介して手首に曲
げを与えるためのβ0歯車６ａと手首にひねりを与
えるためのδ0歯車６ｂが結合されていて、アーム
１の先端に手首アダプタ７を介して可動に支持さ
れている手首８を駆動する。手首８の先端には溶
接トーチ９が支持されている。β0歯車６ａおよび
δ0歯車６ｂには手首８に曲げおよびひねりを与え
るβ1歯車およびδ1歯車（共に図示せず）が噛合つ
ている。手首８は駆動部２ａ，２ｂからの駆動力
により、矢印で示すように曲げ（β）およびひね
り（δ）動作をする。
た駆動部２ａ，２ｂに、ユニバーサルジヨイント
３ａ，３ｂを介して伝達軸４ａ，４ｂがそれぞれ
結合しており、伝達軸４ａ，４ｂの先端にはユニ
バーサルジヨイント５ａ，５ｂを介して手首に曲
げを与えるためのβ0歯車６ａと手首にひねりを与
えるためのδ0歯車６ｂが結合されていて、アーム
１の先端に手首アダプタ７を介して可動に支持さ
れている手首８を駆動する。手首８の先端には溶
接トーチ９が支持されている。β0歯車６ａおよび
δ0歯車６ｂには手首８に曲げおよびひねりを与え
るβ1歯車およびδ1歯車（共に図示せず）が噛合つ
ている。手首８は駆動部２ａ，２ｂからの駆動力
により、矢印で示すように曲げ（β）およびひね
り（δ）動作をする。
以上のように、歯車を用いた手首駆動装置にお
いては、手首８の動作精度を確保する上から、歯
車間のバツクラツシユを極小にする必要がある
が、従来は、β0歯車６ａ，δ0歯車６ｂそれぞれの
軸受を支持する支持部材を回動調整してバツクラ
ツシユを調整するようにしていた。
いては、手首８の動作精度を確保する上から、歯
車間のバツクラツシユを極小にする必要がある
が、従来は、β0歯車６ａ，δ0歯車６ｂそれぞれの
軸受を支持する支持部材を回動調整してバツクラ
ツシユを調整するようにしていた。
しかし、かかる従来の手段は、調整操作が困難
で作業性が悪いという欠点があつた。
で作業性が悪いという欠点があつた。
この発明は、以上の点に鑑みてなされたもの
で、アーム側、すなわち主動側の歯車をアームに
支持された偏心カートリツジで支持し、この偏心
カートリツジにアーム外部から操作して回動変位
を与えることにより、主、従動歯車間のバツクラ
ツシユを容易に調整しうる溶接ロボツトの手首駆
動装置を提供するものである。
で、アーム側、すなわち主動側の歯車をアームに
支持された偏心カートリツジで支持し、この偏心
カートリツジにアーム外部から操作して回動変位
を与えることにより、主、従動歯車間のバツクラ
ツシユを容易に調整しうる溶接ロボツトの手首駆
動装置を提供するものである。
以下、この発明の一実施例を第２図〜第５図に
ついて説明する。ユニバーサルジヨイント５ｂを
介して伝達軸４ｂの駆動力が伝えられるδ0歯車６
ｂの歯車軸１０は、スリーブ１１、軸受１２を介
して偏心カートリツジ１３に支持され、偏心カー
トリツジ１３はアーム１に嵌着支持されている。
ついて説明する。ユニバーサルジヨイント５ｂを
介して伝達軸４ｂの駆動力が伝えられるδ0歯車６
ｂの歯車軸１０は、スリーブ１１、軸受１２を介
して偏心カートリツジ１３に支持され、偏心カー
トリツジ１３はアーム１に嵌着支持されている。
偏心カートリツジ１３は第３図，第４図に示す
ように、軸受１２が嵌着する軸受支持穴１４が形
成された円筒状のもので、外周には中心軸と平行
な左右一対の段部１５ａ，１５ｂが形成されてお
り、偏心カートリツジ１３はその横断面形状にお
いて、外周円と軸受支持穴１４とは、適宜の値ｅ
だけ偏心した構造になつている。
ように、軸受１２が嵌着する軸受支持穴１４が形
成された円筒状のもので、外周には中心軸と平行
な左右一対の段部１５ａ，１５ｂが形成されてお
り、偏心カートリツジ１３はその横断面形状にお
いて、外周円と軸受支持穴１４とは、適宜の値ｅ
だけ偏心した構造になつている。
第５図は歯車軸１０、スリーブ１１、軸受１２
等を装着した偏心カートリツジをアーム１に嵌着
支持した状態を示し、アーム１に形成した円筒状
の収納穴１６に偏心カートリツジ１３を可回動に
収納し、アーム１にその外面から収納穴１６に通
じて形成したネジ穴１７ａ，１７ｂに調整ネジ１
８ａ，１８ｂをそれぞれ螺入させ、調整ネジ１８
ａ，１８ｂの先端を段部１５ａ，１５ｂにそれぞ
れ当接する。１９ａ，１９ｂはセツトネジであ
る。
等を装着した偏心カートリツジをアーム１に嵌着
支持した状態を示し、アーム１に形成した円筒状
の収納穴１６に偏心カートリツジ１３を可回動に
収納し、アーム１にその外面から収納穴１６に通
じて形成したネジ穴１７ａ，１７ｂに調整ネジ１
８ａ，１８ｂをそれぞれ螺入させ、調整ネジ１８
ａ，１８ｂの先端を段部１５ａ，１５ｂにそれぞ
れ当接する。１９ａ，１９ｂはセツトネジであ
る。
以上の構成により、セツトネジ１９ａ，１９ｂ
を外した状態で調整ネジ１８ａ，１８ｂをアーム
１の外部から互いに逆向きに回動操作することに
より、偏心カートリツジ１３に回動変位を与え、
偏心量ｅを変化させる。そうするとδ0歯車６ｂと
δ1歯車２０ｂとの軸間距離が変化するので、両者
間のバツクラツシユが調整されるのである。矢印
Ａは偏心カートリツジ１３の回動方向に対するバ
ツクラツシユの増減を示している。調整後、セツ
トネジ１９ａ，１９ｂによつて調整ネジ１８ａ，
１８ｂを固定すればよい。
を外した状態で調整ネジ１８ａ，１８ｂをアーム
１の外部から互いに逆向きに回動操作することに
より、偏心カートリツジ１３に回動変位を与え、
偏心量ｅを変化させる。そうするとδ0歯車６ｂと
δ1歯車２０ｂとの軸間距離が変化するので、両者
間のバツクラツシユが調整されるのである。矢印
Ａは偏心カートリツジ１３の回動方向に対するバ
ツクラツシユの増減を示している。調整後、セツ
トネジ１９ａ，１９ｂによつて調整ネジ１８ａ，
１８ｂを固定すればよい。
β0歯車６ａとβ1歯車２０ａ間のバツクラツシユ
調整についても、全く同様である。
調整についても、全く同様である。
なお、段部１５ａ，１５ｂは、必ずしも同一平
面上に形成しないで、互いに適宜の角度を有して
もよい。
面上に形成しないで、互いに適宜の角度を有して
もよい。
以上のように、この発明は、アーム内に可回動
に収納支持した偏心カートリツジでアーム側歯車
の歯車軸を支持し、アーム外部から偏心カートリ
ツジに回動変位を与えるように構成したので、バ
ツクラツシユ調整のために組立て途中で歯車支持
部分を分解する要がなく、アーム、手首部の組立
て後にバツクラツシユ調整を容易に行うことがで
き、ロボツト組立ての作業性を著しく向上しうる
効果がある。
に収納支持した偏心カートリツジでアーム側歯車
の歯車軸を支持し、アーム外部から偏心カートリ
ツジに回動変位を与えるように構成したので、バ
ツクラツシユ調整のために組立て途中で歯車支持
部分を分解する要がなく、アーム、手首部の組立
て後にバツクラツシユ調整を容易に行うことがで
き、ロボツト組立ての作業性を著しく向上しうる
効果がある。
第１図は従来装置の概略正面図、第２図〜第５
図はこの発明の一実施例を示し、第２図は要部正
断面図、第３図は一部正断面図、第４図は第３図
の−線に沿う平面での断面図、第５図は第２
図の−線に沿う平面での断面図である。 １……アーム、２ａ，２ｂ……駆動部、４ａ，
４ｂ……伝達軸、６ａおよび６ｂ……β0歯車およ
びδ0歯車（アーム側歯車）、８……手首、１０…
…歯車軸、１１……スリーブ、１２……軸受、１
３……偏心カートリツジ、１４……軸受支持穴、
１５ａ，１５ｂ……段部、１６……収納穴、１７
ａ，１７ｂ……ネジ穴、１８ａ，１８ｂ……調整
ネジ、（調整手段）、１９ａ，１９ｂ……セツトネ
ジ、２０ａおよび２０ｂ……β1歯車およびδ1歯車
（手首側歯車）。なお、各図中、同一符号は同一又
は相当部分を示す。
図はこの発明の一実施例を示し、第２図は要部正
断面図、第３図は一部正断面図、第４図は第３図
の−線に沿う平面での断面図、第５図は第２
図の−線に沿う平面での断面図である。 １……アーム、２ａ，２ｂ……駆動部、４ａ，
４ｂ……伝達軸、６ａおよび６ｂ……β0歯車およ
びδ0歯車（アーム側歯車）、８……手首、１０…
…歯車軸、１１……スリーブ、１２……軸受、１
３……偏心カートリツジ、１４……軸受支持穴、
１５ａ，１５ｂ……段部、１６……収納穴、１７
ａ，１７ｂ……ネジ穴、１８ａ，１８ｂ……調整
ネジ、（調整手段）、１９ａ，１９ｂ……セツトネ
ジ、２０ａおよび２０ｂ……β1歯車およびδ1歯車
（手首側歯車）。なお、各図中、同一符号は同一又
は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動部を有するアームと、このアームの先端
に可動支持された手首と、前記アーム内に収納さ
れ前記駆動部の駆動力を前記手首に伝える歯車を
備えた溶接ロボツトの手首駆動装置において、 外周に左右１対の段部が形成されていて、前記
アーム側の前記歯車の歯車軸を偏心して支持し、
前記アームに設けられた収納穴に可動支持されて
いる円筒状の偏心カートリツジと、 前記アームに形成された１対のネジ穴にそれぞ
れ螺合し、前記段部に係合して前記偏心カートリ
ツジに回動変位を与え、かつ、セツトネジによつ
て固定される１対の調整ネジと、 を備え、前記偏心カートリツジの回動位置を調節
することにより前記歯車のバツクラツシユを調整
することを特徴とする溶接ロボツトの手首駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4817784A JPS60197386A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 溶接ロボツトの手首駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4817784A JPS60197386A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 溶接ロボツトの手首駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197386A JPS60197386A (ja) | 1985-10-05 |
| JPS643635B2 true JPS643635B2 (ja) | 1989-01-23 |
Family
ID=12796100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4817784A Granted JPS60197386A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 溶接ロボツトの手首駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197386A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5746149U (ja) * | 1980-08-28 | 1982-03-13 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP4817784A patent/JPS60197386A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60197386A (ja) | 1985-10-05 |
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