JPS6352987A - 汎用レンズハンド - Google Patents
汎用レンズハンドInfo
- Publication number
- JPS6352987A JPS6352987A JP19709086A JP19709086A JPS6352987A JP S6352987 A JPS6352987 A JP S6352987A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP S6352987 A JPS6352987 A JP S6352987A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lens
- hand
- vacuum
- cup
- sensor
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は種々の寸法、曲率を有するレンズを一つのハン
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。
〔従来の技術］
従来のレンズハンドは、例えば第４図に示すように、レ
ンズ１の有効面外（レンズ１の外側）をカップ型のバキ
ュームハンド２により把持する構成となっている。
ンズ１の有効面外（レンズ１の外側）をカップ型のバキ
ュームハンド２により把持する構成となっている。
−ト記従来のレンズハンドでは、径の異なるレンズの把
持には使用することができない。
持には使用することができない。
本発明は従来のレンズハントの欠点を克服し、レンズ径
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ有効面に触れることなく把持できる汎用レンズハ
ンドを提供することを目的とするものである。
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ有効面に触れることなく把持できる汎用レンズハ
ンドを提供することを目的とするものである。
（問題点を解決するための手段）
−Ｆ記問題点を解決する本発明の手段は、カップ型バキ
ューム部と、該バキューム部に装着された把持されるレ
ンズ位置を感知するセンサーと、該バキューム部外周部
にガイドを介して移動可能に配設された複数の指とを有
し、レンズの有効面に接触することなく大きさ、曲率の
異なるレンズを把持可能な汎用レンズハンドである。
ューム部と、該バキューム部に装着された把持されるレ
ンズ位置を感知するセンサーと、該バキューム部外周部
にガイドを介して移動可能に配設された複数の指とを有
し、レンズの有効面に接触することなく大きさ、曲率の
異なるレンズを把持可能な汎用レンズハンドである。
（作 用）
指の下端をレンズの有効径外に接し、カップ型バキュー
ム部を硬化させセンサーによりこのバキューム部の下端
とレンズ上面との間に所要の隙間を形成するように調整
し、レンズをカップ型バキューム部下端に吸着させる。
ム部を硬化させセンサーによりこのバキューム部の下端
とレンズ上面との間に所要の隙間を形成するように調整
し、レンズをカップ型バキューム部下端に吸着させる。
（実施例）
つぎに本発明を実施例により図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の斜視図である。この図にお
いて、本発明のハンドの本体４は円筒状に形成され３木
のガイド５が横方向に略等角度（約＋２０°）に装着さ
れる。３本の指６はレンズ１の有効面外に接し、ガイド
５上を移動可能で、位置決め制御される。カップ状のバ
キューム部３は本体４内を上下移動可能で、位置決め制
御されている。センサー７はカップ状バキューム部３に
取付けられ、レンズ１までの距離を非接触で計測する。
いて、本発明のハンドの本体４は円筒状に形成され３木
のガイド５が横方向に略等角度（約＋２０°）に装着さ
れる。３本の指６はレンズ１の有効面外に接し、ガイド
５上を移動可能で、位置決め制御される。カップ状のバ
キューム部３は本体４内を上下移動可能で、位置決め制
御されている。センサー７はカップ状バキューム部３に
取付けられ、レンズ１までの距離を非接触で計測する。
９はバキューム部３の先端とレンズ１との間の隙間、１
０はバキューム穴である。
０はバキューム穴である。
上記実施例のハンドによりレンズ１を把持する場合につ
いて第１図、第２図（ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）を
参照して説明する。第１図に示すように各相６は把持し
ようとするレンズ１の有効面外に当接するように位置決
めされている。その時カップ状バキューム部３は上方に
引き上げられている。その状態でレンズ１に対して木ハ
ンドが下降しレンズ１に指６が接触する。（第２図）、
その後カップ型バキューム部３がセンサー７でレンズ１
との距離を計測しながら下降する。そして隙間９がある
設定値（０，０４［０１！＋以下）になったところでバ
キューム部３の下降を止める。（第２図（ｂ））、隙間
９と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験に
より計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等
から計算して求めておく。この状態でバキューム部３に
よりバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙
間９が有る状態で、指６、本体４により固定されている
のでレンズ１め有効面に触おる事なく把持できる。その
場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の異
なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム部
３を下降同様に把持できる。（第２図（Ｃ））カップ型
バキューム部３とレンズ１との隙間９を得るのにセンサ
ー７を使うのでなく、バキューム部３に圧縮空気を流し
、その状態でバキューム部３を自由落下させれば、その
流出空気により、隙間９を得られる。その後バキューム
３を本体４に固定すればよい。もう１つの方法として、
隙間９を得るのにバキューム部３に真空圧をかけたまま
降下させる。すると隙間９により真空圧が変化する（負
圧エアーマイクロメーター）。その変化を真空圧センサ
ー等でとらえればセンサー７に代替できる。第４図に変
形例を示す、今までは、レンズ１の中心と本ハンドの中
心とが一致した状態での把持である。そこでレンズ１と
本ハンドの中心を合わせる事を考える。第４図でバキュ
ーム部３にセンサー７を図の様に２つつける。そして、
指６をレンズ１に接触させずにバキューム部３を下降さ
せセンサー７かレンズ１までの距離を計測できる位置で
止め、レンズまでの距離ｕ＋、ｆｉ２を計測する。中心
が合っていればｆ！、、 ＝、 ｆｆ２になるように本
ハンドを移動すわば（本ハンドがロボット等についてい
る事が前提）Ｙ方向についての中心合わせができる。Ｘ
方向については、第４図に示す２つのセンサー７と直角
方向に同様に２つのセンサーを配置すればよい。あるい
は、本ハンドのとりついているロボット等により、本ハ
ンドを９０’回転させればＸ方向にセンサー７が向くの
で同様にＸ方向の位置合わせができる。あるいは、セン
サー７をバキューム部３に １２０°づつ３つ配置する
。本ハンドとレンズ１の中心が合っていれば３つのセン
サーのレンズ１までの距離は、どれも等しいのでレンズ
の曲率等から計算し、３つのセンサーの値を等しくする
ようＸ、Ｙ方向に動かし中心合わせを行なう事ができる
。機構的に精度（３のカップを降す精度）が良ければ、
センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事は可能
である。
いて第１図、第２図（ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）を
参照して説明する。第１図に示すように各相６は把持し
ようとするレンズ１の有効面外に当接するように位置決
めされている。その時カップ状バキューム部３は上方に
引き上げられている。その状態でレンズ１に対して木ハ
ンドが下降しレンズ１に指６が接触する。（第２図）、
その後カップ型バキューム部３がセンサー７でレンズ１
との距離を計測しながら下降する。そして隙間９がある
設定値（０，０４［０１！＋以下）になったところでバ
キューム部３の下降を止める。（第２図（ｂ））、隙間
９と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験に
より計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等
から計算して求めておく。この状態でバキューム部３に
よりバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙
間９が有る状態で、指６、本体４により固定されている
のでレンズ１め有効面に触おる事なく把持できる。その
場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の異
なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム部
３を下降同様に把持できる。（第２図（Ｃ））カップ型
バキューム部３とレンズ１との隙間９を得るのにセンサ
ー７を使うのでなく、バキューム部３に圧縮空気を流し
、その状態でバキューム部３を自由落下させれば、その
流出空気により、隙間９を得られる。その後バキューム
３を本体４に固定すればよい。もう１つの方法として、
隙間９を得るのにバキューム部３に真空圧をかけたまま
降下させる。すると隙間９により真空圧が変化する（負
圧エアーマイクロメーター）。その変化を真空圧センサ
ー等でとらえればセンサー７に代替できる。第４図に変
形例を示す、今までは、レンズ１の中心と本ハンドの中
心とが一致した状態での把持である。そこでレンズ１と
本ハンドの中心を合わせる事を考える。第４図でバキュ
ーム部３にセンサー７を図の様に２つつける。そして、
指６をレンズ１に接触させずにバキューム部３を下降さ
せセンサー７かレンズ１までの距離を計測できる位置で
止め、レンズまでの距離ｕ＋、ｆｉ２を計測する。中心
が合っていればｆ！、、 ＝、 ｆｆ２になるように本
ハンドを移動すわば（本ハンドがロボット等についてい
る事が前提）Ｙ方向についての中心合わせができる。Ｘ
方向については、第４図に示す２つのセンサー７と直角
方向に同様に２つのセンサーを配置すればよい。あるい
は、本ハンドのとりついているロボット等により、本ハ
ンドを９０’回転させればＸ方向にセンサー７が向くの
で同様にＸ方向の位置合わせができる。あるいは、セン
サー７をバキューム部３に １２０°づつ３つ配置する
。本ハンドとレンズ１の中心が合っていれば３つのセン
サーのレンズ１までの距離は、どれも等しいのでレンズ
の曲率等から計算し、３つのセンサーの値を等しくする
ようＸ、Ｙ方向に動かし中心合わせを行なう事ができる
。機構的に精度（３のカップを降す精度）が良ければ、
センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事は可能
である。
以上説明したように、本発明ではカップ型バキューム部
、センサー、複数の指およびガイドな備えることにより
、一つのハンドにより、径および曲率の異なるハンドの
把持が可能な汎用レンズハンドを提供することができる
。
、センサー、複数の指およびガイドな備えることにより
、一つのハンドにより、径および曲率の異なるハンドの
把持が可能な汎用レンズハンドを提供することができる
。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２区（ａ） 、
（ｂ） 、 （Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図
、第３図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来の
ハンドの断面図である。 １・・・・・・レンズ、 ２・・・・・・カップ型バキューム、 ３・・・・・・カップ型バキューム、 ４・・・・・・本体、 ５・・・・・・ガイド
、６・・・・・・指、 ７・・・・・・セン
サー、８ ・−・・レンズ、 ９・・・・・・隙
間、ｌＯ・・・・・・バキューム式。
（ｂ） 、 （Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図
、第３図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来の
ハンドの断面図である。 １・・・・・・レンズ、 ２・・・・・・カップ型バキューム、 ３・・・・・・カップ型バキューム、 ４・・・・・・本体、 ５・・・・・・ガイド
、６・・・・・・指、 ７・・・・・・セン
サー、８ ・−・・レンズ、 ９・・・・・・隙
間、ｌＯ・・・・・・バキューム式。
Claims (1)
- カップ型バキューム部と、該バキューム部に装着された
把持されるレンズ位置を感知するセンサーと、該バキュ
ーム部外周部にガイドを介して移動可能に配設された複
数の指とを有し、レンズの有効面に接触することなく大
きさ、曲率の異なるレンズを把持可能な汎用レンズハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352987A true JPS6352987A (ja) | 1988-03-07 |
| JPH0688221B2 JPH0688221B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=16368560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19709086A Expired - Lifetime JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688221B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | 電子部品搭載装置 |
| WO2014106870A1 (ja) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | 小物ワーク用 保持・搬送装置 |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19709086A patent/JPH0688221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | 電子部品搭載装置 |
| WO2014106870A1 (ja) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | 小物ワーク用 保持・搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0688221B2 (ja) | 1994-11-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |