JPH02224992A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 機械部品、電子部品等の自動組立用ロボットのロボット
ハンドに関し、 部品厚さに対して汎用的で且つ確実な把持ができ、さら
に部品を重ねて載置するときに指の下端が下方の部品に
対し干渉しないことを目的とし、ロボットハンド基部に
下方に向って２本の指が互いに平行に、且つ、その間隔
が変えられるように設けられたロボットハンドにおいて
、名指の互いに対向する面に上下方向に駆動される上爪
と、上下及び回転運動するように駆動される下爪とが設
けられるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は機械部品、電子部品等の自動組立用ロボットの
ロボットハンドに関する。

従来、機械部品、電子部品等のロボットによる組立作業
においては、ロボットハンドは２本指のものが多用され
ており、その指自身は何の機構も持たず、ただ専用的用
途では部品形状に合わせた指を、又は指先に柔かい弾性
対をもたせた指を使用していた。しかし現在、電子部品
や磁気記憶装置等では小型化が進み部品形状が複雑化し
ているため精密な組立作業が必要となり、これに対応し
たロボットハンドが要求されている。

〔従来の技術〕

第５図は従来のロボットハンドの１例を示す図である。

これは、ロボットハンド基部１に下方に向って２本の指
２及び２′が互いに平行で且つその間隔が図示なき駆動
機構によって変えられるようになっており、名指２・２
′の互いに対向する面には柔かい弾性体３が設けられて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記、第５図に示した従来のロボットハンドでは、第６
図（ａ）に示すように部品４を把持した時、部品が傾い
て把持されたり、また弾性体３によって指２，２′と部
品４の間にずれが生じて精密な組立作業に適さないとい
う問題があった。また弾性体３をつけたり、部品形状に
合わせた切欠きを設けた指では、第６図（ｂ）に示すよ
うに、軸６へ部品４をはめ合わせて積み重ねるような作
業では、弾性体３の下の部分３ａが積み重ねた部品５の
上面に当ってしまうため作業が不可能になるという問題
があった。さらに指に部品に合わせた切欠きを設けたも
のは汎用性がないという問題があった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、部品の厚さに対して
汎用的で且つ確実な把持ができ、さらに部品を重ねて載
置するときに指の下端が下方の部品に対し干渉しないロ
ボットハンドを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図及び第２図は本発明の詳細な説明するための図で
あり、第１図は構成図、第２図は作用説明図である。

第１図において、２は指であり、該指には下プーリ７及
び駆動モーフ１３に接続された上プーリ８が回転可能に
設けられ、該下プーリ７と上プーリ８間には平ベルト９
が掛は渡され、該平ベルト９には下爪１０が取付けられ
ている。また指２にはエアシリンダ１１により上下に駆
動される上爪１２が下爪１０に対向する様に設けられて
いる。

本発明のロボットハンドは、このように構成された指を
２本、爪１０．１２を有する面が互いに対向するように
設けられる。なお下爪１０はモーフ１３を回転させるこ
とにより矢印Ａで示す上下方向に、また矢印Ｂで示す回
転方向に移動する。

〔作　用〕

第２図（ａ）に示すように部品４を把持するときは、部
品４の横面を指２．２′の表面で固定しくこの場合平ベ
ルト９は部品に接触しない）、部品４の手下方向を上爪
１２と下爪１ｏで拘束する。

従って部品４を確実に把持する。また第２図（ｂ）に示
すように部品４を積層する場合は、下爪１０を下方に移
動し、さらに回転運動させて１０ｂの位置に移動させる
ことにより下方の部品５の上面に当らず部品４を積層す
る。ことができる。また第２図（Ｃ）に示すように部品
４の形状が指２，２′で接触する２つの側がそれぞれ違
っていても上爪１２と下爪１０は名指で独立に動かせる
ので、確実に把持することが可能である。

〔実施例〕

第３図は本発明の実施例を示す図であり、（ａ）は正面
図、（ｂ）はａ図のＺ矢視拡大図、（Ｃ）はｂ図のＣ−
Ｃ線における断面図である。

同図において、１は取付部１７を有するロボットハンド
基部であり、該基部には下方に向って２本の指２．２′
が図示なき駆動機構によってその間隔を変えられるよう
に設けられている。該指２゜２′は同形であり、名指は
指フレーム２ａにエアシリンダ１１がエアシリンダ押え
１６により取付けられ、該エアシリンダ１１のロッド先
端には上爪１２が取付けられている。また指フレーム２
ａの下方の２枚の側板間には下プーリ７と、ステッピン
グモータ１３により駆動される上プーリ８とが設けられ
、該両プーリ７．８間にはスチールベルト１５がかけ渡
され、該スチールベルト１５には下プーリ７の近傍に位
置して上爪１２と対向するように下爪１０が取付けられ
ている。また該スチールベルト１５は、ねじ１４により
上プーリ８の一点にねじ止めされている。従って上プー
リ８の回転角度は最大１８０度となり、上プーリの直径
エアシリンダ１１は圧縮空気をエアチューブ１８により
送ることにより上爪１２を下方に移動し、圧力を解放す
ることによりばねの力で上方へ復帰させるようになって
いる。

このように構成された本実施例は第４図（ａ　、）に示
すように部品４を把持するときは、部品４の横面を指２
．２′の表面で固定し、さらに部品４の上方から壬アシ
リンダ１１のより上爪１２を駆動し、下方からステッピ
ングモータにより下爪１０を駆動して部品４を上下方向
から拘束し、部品４を確実に把持することができる。ま
た第４図（ｂ）に示すように部品４を積層する場合は、
下爪１０を下方に移動させ、さらに下プーリ７に沿って
回転し１０ｂの位置に移動させることにより下方の部品
５の上面に下爪１０が当ることなく部品４を積層するこ
とができる。また第４図（Ｃ）に示すように部品４の形
状が指２，２′で接触する側の厚さがそれぞれ違ってい
ても上爪１２はエアシリンダ１１で、下爪１０はステッ
ピングモータでそれぞれ独立に移動させることができる
ので、確実に把持することができる。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、ロボットハンドの
指に、上部に上下方向に移動する上爪を、下部に上下と
回転移動する下爪を設けたことにより、部品の厚さに対
して汎用的で、かつ確実に把持することができる。また
部品積層時には下爪を回転させ退避させることにより爪
が下方の部品に干渉することがなく部品を容易に積層す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明するための構成図、第２図
は本発明の詳細な説明するための作用説明図、 第３図は本発明の実施例を示す図、 第４図は本発明の実施例の作用を説明するための図、 第５図は従来のロボットハンドを示す図、第６図は発明
が解決しようとする課題を説明するための図である。 図において、 ２．２′は指、 ７は下プーリ、 ８は上プーリ、 ９は平ベルト、 １０は下爪、 １１はエアシリンダ、 １２は上爪、 １３は駆動モータ（パルスモータ）、 １５はスチールベルト を示す。 本発明の詳細な説明するための構成図 第１図 ９・・・平ベルト　１３・・・駆動モータ−〇

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットハンド基部（１）に下方に向って２本の指
   （２、２′）が互いに平行に、且つ、その間隔が変えら
   れるように設けられたロボットハンドにおいて、 各指（２、２′）の互いに対向する面に上下方向に駆動
   される上爪（１２）と、上下及び回転運動するように駆
   動される下爪（１０）とが設けられて成ることを特徴と
   するロボットハンド。