JPS634308A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS634308A JPS634308A JP14892186A JP14892186A JPS634308A JP S634308 A JPS634308 A JP S634308A JP 14892186 A JP14892186 A JP 14892186A JP 14892186 A JP14892186 A JP 14892186A JP S634308 A JPS634308 A JP S634308A
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- control
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、各種プラントにおけるサイドガイドやロー
ラテーブル上の鋼板等の被移動物を定位置に停止させる
ための位置制御装置に関するものである。
ラテーブル上の鋼板等の被移動物を定位置に停止させる
ための位置制御装置に関するものである。
［従来の技術］
第３図はこの種の従来の位置制御装置の一例を示すブロ
ック図であり、図において、１は被移動物としてのサイ
ドガイド（ＳＧ）、２はサイドガイド１を移動させるた
めのアクチュエータ、３はサイドガイド１の移動量から
同サイドガイド１の位置を検出する位置検出器、４はサ
イドガイド１の移動目標位置を設定する目標位置設定器
であり、５は、アクチュエータ２からの検出信号と目標
位置設定器４からの設定信号との偏差に応じた制御信号
をアクチュエータ２へ出力し同アクチュエータ２の動作
を制御する制御回路としての制御量発生回路である。
ック図であり、図において、１は被移動物としてのサイ
ドガイド（ＳＧ）、２はサイドガイド１を移動させるた
めのアクチュエータ、３はサイドガイド１の移動量から
同サイドガイド１の位置を検出する位置検出器、４はサ
イドガイド１の移動目標位置を設定する目標位置設定器
であり、５は、アクチュエータ２からの検出信号と目標
位置設定器４からの設定信号との偏差に応じた制御信号
をアクチュエータ２へ出力し同アクチュエータ２の動作
を制御する制御回路としての制御量発生回路である。
次に動作について説明する。位置検出器３からのフィー
ドバック（Ｆ Ｂ Ｋ）値である検出（Ｑ号と目標位置
設定器４から出力された目標位置の設定信号との偏差が
制御量発生回路５に入力されると、同制御量発生回路５
は、第４図に示す偏差−制御量変換曲線に従った制御量
情報をもつ制御信号をアクチュエータ２に出力する。ア
クチュエータ２は入力された制御信号に従って動作し、
サイドガイド１を開閉駆動する。
ドバック（Ｆ Ｂ Ｋ）値である検出（Ｑ号と目標位置
設定器４から出力された目標位置の設定信号との偏差が
制御量発生回路５に入力されると、同制御量発生回路５
は、第４図に示す偏差−制御量変換曲線に従った制御量
情報をもつ制御信号をアクチュエータ２に出力する。ア
クチュエータ２は入力された制御信号に従って動作し、
サイドガイド１を開閉駆動する。
このようにサイドガイドｌが駆動されて目標位置に近づ
くに従って、位置検出器３からの検出信号としてのＦＫ
Ｂ値が変化し、次いで制御量発生回路５に入力される偏
差が小さくなり上記偏差−制御量変換曲線に従ってアク
チュエータ２に出力される制御量も小さくなる。そして
、偏差がゼロに近づき所要偏差位置Ｓ０以内になると制
御量がゼロとなり、サイドガイド１が停止して一連の位
置制御が終了する。
くに従って、位置検出器３からの検出信号としてのＦＫ
Ｂ値が変化し、次いで制御量発生回路５に入力される偏
差が小さくなり上記偏差−制御量変換曲線に従ってアク
チュエータ２に出力される制御量も小さくなる。そして
、偏差がゼロに近づき所要偏差位置Ｓ０以内になると制
御量がゼロとなり、サイドガイド１が停止して一連の位
置制御が終了する。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上述のような従来の位置制御装置では、
制御量をゼロにする所要偏差位置ｓ０が固定されている
ため、第５図に点線で示すように、サイドガイド１．ア
クチュエータ２９周囲の状況等により制御量をゼロにす
る所要偏差位置ｓ。がらサイドガイド１が実際に停止す
る（速度がゼロになる）までの停止距離にバラツキが発
生し、目標の停止位置精度を確保できなくなるなどの問
題点があった。
制御量をゼロにする所要偏差位置ｓ０が固定されている
ため、第５図に点線で示すように、サイドガイド１．ア
クチュエータ２９周囲の状況等により制御量をゼロにす
る所要偏差位置ｓ。がらサイドガイド１が実際に停止す
る（速度がゼロになる）までの停止距離にバラツキが発
生し、目標の停止位置精度を確保できなくなるなどの問
題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、過去の停止距離データを基にして停止距離の
傾向を学習し、制御量をゼロにする所要偏差位置を自動
補正できるようにして、周囲の状況等により目標の停止
位置精度を確保できるようにした、位置制御装置を得る
ことを目的とする。
たもので、過去の停止距離データを基にして停止距離の
傾向を学習し、制御量をゼロにする所要偏差位置を自動
補正できるようにして、周囲の状況等により目標の停止
位置精度を確保できるようにした、位置制御装置を得る
ことを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る位置制御装置は、位置検出器からの検出
信号と目標位置設定器からの設定信号との偏差に応じた
制御信号をアクチュエータへ出力するものにおいて、被
移動物停止のための制御信号が出力されてから同被移動
物が停止するまでの停止距離を検出する停止距離検出器
と、同停止距離検出器からの検出信号に基づき上記制御
信号を補正するための補正信号を制御回路へ出力する補
正回路とを設けるようにしたものである。
信号と目標位置設定器からの設定信号との偏差に応じた
制御信号をアクチュエータへ出力するものにおいて、被
移動物停止のための制御信号が出力されてから同被移動
物が停止するまでの停止距離を検出する停止距離検出器
と、同停止距離検出器からの検出信号に基づき上記制御
信号を補正するための補正信号を制御回路へ出力する補
正回路とを設けるようにしたものである。
［作 用コ
この発明における位置制御装置では、補正回路が、停止
距離検出器からの検出信号に基づき、制御回路へ、同制
御回路がら出力される制御信号を補正するための補正信
号を出方し、被移動物停止のための制御信号の出方位置
が最適となるように自動補正される。
距離検出器からの検出信号に基づき、制御回路へ、同制
御回路がら出力される制御信号を補正するための補正信
号を出方し、被移動物停止のための制御信号の出方位置
が最適となるように自動補正される。
〔発明の実施例コ
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１は被移動物としてのサイドガイド（ＳＧ
）、２はサイドガイド１を移動させるためのアクチュエ
ータ、３はサイドガイド１の移動量からこのサイドガイ
ド１の位置を検出する位置検出器、４はサイドガイド１
の移動目標位置を設定する目標位置設定器であり、５は
、アクチュエータ２からの検出信号と目標位置設定器４
がらの設定信号との偏差に応じた制御信号をアクチュエ
ータ２へ出力しアクチュエータ２の動作を制御する制御
回路としての制御量発生回路である。
図において、１は被移動物としてのサイドガイド（ＳＧ
）、２はサイドガイド１を移動させるためのアクチュエ
ータ、３はサイドガイド１の移動量からこのサイドガイ
ド１の位置を検出する位置検出器、４はサイドガイド１
の移動目標位置を設定する目標位置設定器であり、５は
、アクチュエータ２からの検出信号と目標位置設定器４
がらの設定信号との偏差に応じた制御信号をアクチュエ
ータ２へ出力しアクチュエータ２の動作を制御する制御
回路としての制御量発生回路である。
また、６は、サイドガイドｌを停止させるための制御信
号が制御量発生回路５がら出力された地点（第２図にお
いて制御量をゼロにする所要側差位ＩＳ、）から、サイ
ドガイド１が実際停止する地点（第２図における停止位
置Ｓ工）までの停止距離を演算により検出する停止距離
検出器としての停止距離演算回路、７は、停止距離演算
回路６がら出力された停止距離信号を過去数回分積算し
最適な停止距離（平均値）を算出して、新たに制御量を
ゼロにする所要偏差位置を設定するための補正信号を制
御量発生回路５に出力する補正回路としての停止距離補
正回路であり、これらの停止距離演算回路６．停止距離
補正回路７から停止位置学習回路が構成される。
号が制御量発生回路５がら出力された地点（第２図にお
いて制御量をゼロにする所要側差位ＩＳ、）から、サイ
ドガイド１が実際停止する地点（第２図における停止位
置Ｓ工）までの停止距離を演算により検出する停止距離
検出器としての停止距離演算回路、７は、停止距離演算
回路６がら出力された停止距離信号を過去数回分積算し
最適な停止距離（平均値）を算出して、新たに制御量を
ゼロにする所要偏差位置を設定するための補正信号を制
御量発生回路５に出力する補正回路としての停止距離補
正回路であり、これらの停止距離演算回路６．停止距離
補正回路７から停止位置学習回路が構成される。
次に動作について説明する。本実施例の装置においても
、従来と同様、目標位置設定器４から出力された目標位
置の設定信号と位置検出器３がらのＦＫＢ値である検出
信号との偏差に基づいて、サイドガイド１が、目標位置
に停止するように制御量発生回路５によりアクチュエー
タ２を介し移動制御される。すなわち、制御量発生回路
５には、従来と同様の第４図に示すような偏差−制御量
変換曲線が予め設定記憶されており、この制御量発生回
路５は、その偏差−制御量変換曲線に従った制御量の制
御信号をアクチュエータ２へ出力する。
、従来と同様、目標位置設定器４から出力された目標位
置の設定信号と位置検出器３がらのＦＫＢ値である検出
信号との偏差に基づいて、サイドガイド１が、目標位置
に停止するように制御量発生回路５によりアクチュエー
タ２を介し移動制御される。すなわち、制御量発生回路
５には、従来と同様の第４図に示すような偏差−制御量
変換曲線が予め設定記憶されており、この制御量発生回
路５は、その偏差−制御量変換曲線に従った制御量の制
御信号をアクチュエータ２へ出力する。
そして、本実施例では、サイドガイド１の停止完了時点
での偏差位置Ｓユと、制御量をゼロにする所要偏差位置
Ｓ０との差すなわち停止距離Ｌ（＝Ｓ、−Ｓ、）を停止
距離演算回路６において求める。
での偏差位置Ｓユと、制御量をゼロにする所要偏差位置
Ｓ０との差すなわち停止距離Ｌ（＝Ｓ、−Ｓ、）を停止
距離演算回路６において求める。
ついで、停止距離補正回路７は、停止距離演算回路６で
求められた停止距離りを過去数回分積算し、その平均値
Ｌａを制御量発生回路５に出力して、第２図に示すよう
に、新たに制御量をゼロにする所要偏差位置Ｓ２を設定
する。つまり、サイドガイド１が停止すべき偏差ゼロの
位置Ｓ３から距離Ｌａだけ離れた位置Ｓ２を新たな所要
偏差位置とし、この所要偏差位置Ｓ２により、制御量発
生回路５に予め設定記憶された偏差−制御量変換曲線が
補正される。
求められた停止距離りを過去数回分積算し、その平均値
Ｌａを制御量発生回路５に出力して、第２図に示すよう
に、新たに制御量をゼロにする所要偏差位置Ｓ２を設定
する。つまり、サイドガイド１が停止すべき偏差ゼロの
位置Ｓ３から距離Ｌａだけ離れた位置Ｓ２を新たな所要
偏差位置とし、この所要偏差位置Ｓ２により、制御量発
生回路５に予め設定記憶された偏差−制御量変換曲線が
補正される。
このように、本実施例によれば、停止距離演算回路６に
より停止距離データが演算検出され、そのデータに基づ
き停止距離補正回路７により過去の停止距離の傾向が学
習（平均化）されて、制御量発生回路５内に設定された
偏差−制御量変換曲線における制御量をゼロにする所要
偏差位置が自動補正されるので、被移動物としてのサイ
ドガイド１の停止位置精度が確保されるようになるので
ある。
より停止距離データが演算検出され、そのデータに基づ
き停止距離補正回路７により過去の停止距離の傾向が学
習（平均化）されて、制御量発生回路５内に設定された
偏差−制御量変換曲線における制御量をゼロにする所要
偏差位置が自動補正されるので、被移動物としてのサイ
ドガイド１の停止位置精度が確保されるようになるので
ある。
なお、上記実施例では被移動物がサイドガイド１の場合
を示したが、被移動物はローラテーブル上の鋼板等であ
ってもよく、この場合も上記実施例と同様の効果を奏す
る。
を示したが、被移動物はローラテーブル上の鋼板等であ
ってもよく、この場合も上記実施例と同様の効果を奏す
る。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、位置検出器からの検
出信号と目標位置設定器からの設定信号との偏差に応じ
た制御信号をアクチュエータへ出力するものにおいて、
被移動物停止のための制御信号が出力されてから被移動
物が停止するまでの停止距離を検出する停止距離検出器
と、同停止距離検出器からの検出信号に基づき上記制御
信号を補正するための補正信号を上記制御回路へ出方す
る補正回路とをそなえるように構成したので、周囲の状
況等による停止位置のズレが常に検出され制御量が自動
的に学習補正されるようになり、これにより被移動物の
停止位置精度を極めて高いものにすることができる効果
がある。
出信号と目標位置設定器からの設定信号との偏差に応じ
た制御信号をアクチュエータへ出力するものにおいて、
被移動物停止のための制御信号が出力されてから被移動
物が停止するまでの停止距離を検出する停止距離検出器
と、同停止距離検出器からの検出信号に基づき上記制御
信号を補正するための補正信号を上記制御回路へ出方す
る補正回路とをそなえるように構成したので、周囲の状
況等による停止位置のズレが常に検出され制御量が自動
的に学習補正されるようになり、これにより被移動物の
停止位置精度を極めて高いものにすることができる効果
がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置制御装置を示す
ブロック図、第２図は本実施例の装置の作用を説明する
ための被移動物の偏差−速度曲線を示すグラフであり、
第３図は従来の位置制御装置を示すブロック図、第４図
は制御量発生回路内で設定記憶された一般的な偏差−制
御量変換曲線を示すグラフ、第５図は従来の位置制御装
置における被移動物の偏差−速度曲線を示すグラフであ
る。 図において、１−被移動物としてのサイドガイド、２−
アクチュエータ、３−位置検出器、４−・−目標位置設
定器、５−制御回路としての制御量発生回路、６−停止
距離検出器としての停止距離演算回路、７−補正回路と
しての停止距離補正回路。 なお、図中、同一の符号は同一、又は相当部分を示して
いる。
ブロック図、第２図は本実施例の装置の作用を説明する
ための被移動物の偏差−速度曲線を示すグラフであり、
第３図は従来の位置制御装置を示すブロック図、第４図
は制御量発生回路内で設定記憶された一般的な偏差−制
御量変換曲線を示すグラフ、第５図は従来の位置制御装
置における被移動物の偏差−速度曲線を示すグラフであ
る。 図において、１−被移動物としてのサイドガイド、２−
アクチュエータ、３−位置検出器、４−・−目標位置設
定器、５−制御回路としての制御量発生回路、６−停止
距離検出器としての停止距離演算回路、７−補正回路と
しての停止距離補正回路。 なお、図中、同一の符号は同一、又は相当部分を示して
いる。
Claims (1)
- 被移動物を移動させるためのアクチュエータと、上記被
移動物の移動量から同被移動物の位置を検出する位置検
出器と、目標位置を設定する目標位置設定器とをそなえ
るとともに、上記位置検出器からの検出信号と上記目標
位置設定器からの設定信号との偏差に応じた制御信号を
上記アクチユエータへ出力する制御回路をそなえ、上記
被移動物停止のための上記制御信号が出力されてから同
被移動物が停止するまでの停止距離を検出する停止距離
検出器と、同停止距離検出器からの検出信号に基づき上
記制御信号を補正するための補正信号を上記制御回路へ
出力する補正回路とが設けられたことを特徴とする位置
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14892186A JPS634308A (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14892186A JPS634308A (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS634308A true JPS634308A (ja) | 1988-01-09 |
Family
ID=15463637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14892186A Pending JPS634308A (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS634308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03127921U (ja) * | 1990-04-05 | 1991-12-24 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5818712A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-03 | Hitachi Ltd | 位置制御装置 |
-
1986
- 1986-06-24 JP JP14892186A patent/JPS634308A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5818712A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-03 | Hitachi Ltd | 位置制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03127921U (ja) * | 1990-04-05 | 1991-12-24 |
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