JPS5866121A - 数値制御装置の偏差位相変調器 - Google Patents
数値制御装置の偏差位相変調器Info
- Publication number
- JPS5866121A JPS5866121A JP16415481A JP16415481A JPS5866121A JP S5866121 A JPS5866121 A JP S5866121A JP 16415481 A JP16415481 A JP 16415481A JP 16415481 A JP16415481 A JP 16415481A JP S5866121 A JPS5866121 A JP S5866121A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- work
- command
- phase modulator
- deviation phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41032—Backlash
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は数値制御装置の偏差位相変調器に関するもので
あり、特に偏差位相変調器にバックラッシュ補正機能を
持たせなものである。
あり、特に偏差位相変調器にバックラッシュ補正機能を
持たせなものである。
一般に、螺子とナツトで構成された送り機構を有する数
値制御工作ａ＃！１にお論では、送り方向が変わる際に
バックラッシュにより指令値との間に誤差が生じる。こ
の誤差を排除するため、数値制御装ａはいわゆるバック
ラッシュ補正機能を持つ必要がある。
値制御工作ａ＃！１にお論では、送り方向が変わる際に
バックラッシュにより指令値との間に誤差が生じる。こ
の誤差を排除するため、数値制御装ａはいわゆるバック
ラッシュ補正機能を持つ必要がある。
従来の数値制御装置に訃いては、バックラッシュ補正は
パラメータ記櫨の方式によりソフトウェアで処理されて
いた。
パラメータ記櫨の方式によりソフトウェアで処理されて
いた。
この方法によれば、ワーク移動指令が同じ軸におＬ／）
７前回のワーク移動指令の方向と反対力向になった場Ｂ
１本来の移動層にバックラッシュ補正用の移動Ｉｔが加
えられ次ものをその内容とする移動指令が制御用計算器
から出力される。
７前回のワーク移動指令の方向と反対力向になった場Ｂ
１本来の移動層にバックラッシュ補正用の移動Ｉｔが加
えられ次ものをその内容とする移動指令が制御用計算器
から出力される。
し、かじ、かかる従来の方法には次の様な欠点がある。
即ち、数値制御装置の基本動作であるワーク移動指令を
制御用計算器の内部で常に監視する必要があり、そのた
め制御用ｊｆ算機の処４効率が低下する。まな、第１図
に示す様な送り方向が１８０度変９る漬線切削では移動
方向切替点１に卦いてバックラッシュ補正をすることが
ｌＪ能であるが、第２図に示す様な円切削では移動切替
点１１でのワーク移動方向検出手段は高価になるし、ソ
ウトウエアではバックラッシュ補正を行うことができな
い。
制御用計算器の内部で常に監視する必要があり、そのた
め制御用ｊｆ算機の処４効率が低下する。まな、第１図
に示す様な送り方向が１８０度変９る漬線切削では移動
方向切替点１に卦いてバックラッシュ補正をすることが
ｌＪ能であるが、第２図に示す様な円切削では移動切替
点１１でのワーク移動方向検出手段は高価になるし、ソ
ウトウエアではバックラッシュ補正を行うことができな
い。
本発明はかかる従来のバックラッシュ補正の問照点に鑑
みなされ念もので、制御用計算機の処理効率を高め、円
切削の様な場合でも常にバックラッシュ補正を夾行する
ことが可能な数１制御機械の偏位差位相変調器を提供す
ることを目的として−る。
みなされ念もので、制御用計算機の処理効率を高め、円
切削の様な場合でも常にバックラッシュ補正を夾行する
ことが可能な数１制御機械の偏位差位相変調器を提供す
ることを目的として−る。
本発明の数値制御装置の偏差位相ｆＴｓ器は、制御用計
算器から出力されるワーク移動指令により軸移動方向の
変化を検出する第１の手段と、この第１の手段によって
軸移動方向の変化が検出されな場合該ワーク移動指令を
もとにしてバックラッシュ補正を施［７なサーボ指令信
号を形成出力する第２の手段とから構成されている。
算器から出力されるワーク移動指令により軸移動方向の
変化を検出する第１の手段と、この第１の手段によって
軸移動方向の変化が検出されな場合該ワーク移動指令を
もとにしてバックラッシュ補正を施［７なサーボ指令信
号を形成出力する第２の手段とから構成されている。
以ト添付の図面により更に詳細に本発明につｈで説明す
る。
る。
第３図はｉ＆値制御装置の位置制御部を示すもので、制
御用計算Ｊａ２１の出力１１１に偏差位相変調器２２が
設けられ、偏差位相変調器２２の出力側は一方におりで
レゾルバ励磁器２３に接続され、他方においてサーボユ
ニット２４に接続されて−る。
御用計算Ｊａ２１の出力１１１に偏差位相変調器２２が
設けられ、偏差位相変調器２２の出力側は一方におりで
レゾルバ励磁器２３に接続され、他方においてサーボユ
ニット２４に接続されて−る。
レゾルバ励磁器２６の出力側はレゾルバ２６に接続され
、サーボユニット２４の出力側はモータδｖｃ嵌続され
ている。また、符号２７はワークを示して因る。
、サーボユニット２４の出力側はモータδｖｃ嵌続され
ている。また、符号２７はワークを示して因る。
従来の方法によるバックラッシュ補正は、制御用計算機
２１におめてバックラッシュ補正が必要か否かを判断し
、必要な場合には補正瀘を加えなワーク多動指令を発生
１２、それに応じて父差位相ｆｄＷ２２寺を作動させて
ノベツクラッシュＷｉＥｔ−行なってｈ九、しかし、本
発明で１よ、制御用計算機は利用者プログラムによるワ
ーク移動指令を発生するだけで、バックラッシュ補正に
偏差位相変調器２２に新たに加えられた付加機能により
ハードウェアとして処理されることになる。
２１におめてバックラッシュ補正が必要か否かを判断し
、必要な場合には補正瀘を加えなワーク多動指令を発生
１２、それに応じて父差位相ｆｄＷ２２寺を作動させて
ノベツクラッシュＷｉＥｔ−行なってｈ九、しかし、本
発明で１よ、制御用計算機は利用者プログラムによるワ
ーク移動指令を発生するだけで、バックラッシュ補正に
偏差位相変調器２２に新たに加えられた付加機能により
ハードウェアとして処理されることになる。
本発明の偏差位相変調ｄｇは、各軸に対するワーク移動
信号（＋側又は−（１１１１に移動を命じる信号）によ
り、サーボユニット２４に対して谷軸毎に出力されるサ
ーボ指命信号ＳＣの位相をスタンダード信号と比較して
＋側又は−１ｉｌｌｌに移動させるものである。
信号（＋側又は−（１１１１に移動を命じる信号）によ
り、サーボユニット２４に対して谷軸毎に出力されるサ
ーボ指命信号ＳＣの位相をスタンダード信号と比較して
＋側又は−１ｉｌｌｌに移動させるものである。
第４図は、＃！５図に示す本発明の偏差位相変調ａ２２
の一実施例を示すもので、同図にお−でＸ輸の十方向移
動指令Ｘｐ及びＸ軸の一方向移動指令Ｘｎが各軸毎に一
組づつ入力されてｂる。タイミング信すＴＳはこの十方
向移動指令Ｘｐ及び一方向移動指令Ｘｎを偏差位相ｆｉ
ｉｌ器２２に取り込むためのタイミング信号である。ス
タンダード信号用カウンタ３２は各軸に対するサーボ指
令信号ＳＯの位相を比較するための基準となるスタンダ
ード信号のためのものである。まな、Ｘ軸信号用カウン
タ３３はサーボ指令信（ＳＬＳＣ用のカウンタで、各軸
毎に設けられている。カウントコントロール部３トはタ
イミング信せＴＳに合わせて十方向移動指令Ｘｐ又は一
方向移動指令Ｘｎに応じてカウンタ５２，５５にデータ
の足し込みを行う機能を有して１／−ｈる。
の一実施例を示すもので、同図にお−でＸ輸の十方向移
動指令Ｘｐ及びＸ軸の一方向移動指令Ｘｎが各軸毎に一
組づつ入力されてｂる。タイミング信すＴＳはこの十方
向移動指令Ｘｐ及び一方向移動指令Ｘｎを偏差位相ｆｉ
ｉｌ器２２に取り込むためのタイミング信号である。ス
タンダード信号用カウンタ３２は各軸に対するサーボ指
令信号ＳＯの位相を比較するための基準となるスタンダ
ード信号のためのものである。まな、Ｘ軸信号用カウン
タ３３はサーボ指令信（ＳＬＳＣ用のカウンタで、各軸
毎に設けられている。カウントコントロール部３トはタ
イミング信せＴＳに合わせて十方向移動指令Ｘｐ又は一
方向移動指令Ｘｎに応じてカウンタ５２，５５にデータ
の足し込みを行う機能を有して１／−ｈる。
上記の如（偏差位相変調器は一極のカウンタを構成して
おり、スタンダード（Ｎ修用カウンタ３２と各軸毎に設
けられたｘ＠僅号用カウンタ３３との変位は、ワーク移
動指命（Ｘｐ、Ｘｎ）が出な−場合は変化しないが、ワ
ーク移動指令が出ると変化する。
おり、スタンダード（Ｎ修用カウンタ３２と各軸毎に設
けられたｘ＠僅号用カウンタ３３との変位は、ワーク移
動指命（Ｘｐ、Ｘｎ）が出な−場合は変化しないが、ワ
ーク移動指令が出ると変化する。
第５図は、サーボ指令信号のＸ軸につｈての位相関係を
示す図である６８ｇ５図におｈて（ａ）は位相比較の基
準となるサーボ指令スタンダード信号である。第５図（
１）ＸＣ）ｄサーボ指令信号ＳＯの一例である。サーボ
指令信号ＳＣの位相は、上方向移動指令Ｘｐ、Ｘｎに応
じて各軸毎のＸ軸信号用カウンタ３３の内容が変化する
ため、サーボ指令スタンダード信号に対【−で位相差を
もつことになる。
示す図である６８ｇ５図におｈて（ａ）は位相比較の基
準となるサーボ指令スタンダード信号である。第５図（
１）ＸＣ）ｄサーボ指令信号ＳＯの一例である。サーボ
指令信号ＳＣの位相は、上方向移動指令Ｘｐ、Ｘｎに応
じて各軸毎のＸ軸信号用カウンタ３３の内容が変化する
ため、サーボ指令スタンダード信号に対【−で位相差を
もつことになる。
即ち、偏差位イ・ｌ変調器２２はワーク移動指令に基づ
ｂたＸ軸信号用カウンタ５５の足し込み量コントロール
によってキーポ指命信号ＳＣの位相制御を行うものであ
る。
ｂたＸ軸信号用カウンタ５５の足し込み量コントロール
によってキーポ指命信号ＳＣの位相制御を行うものであ
る。
第６図は、本発明によってバックラッシュ補正を行うた
めのハードウェアの一例を示すブロック図である。メモ
リ５１は前回の各軸の移動方向を記憶するためのもので
、メモリ５２は今回のワーク移動指令ＷＳを記憶するた
めのメモリである。
めのハードウェアの一例を示すブロック図である。メモ
リ５１は前回の各軸の移動方向を記憶するためのもので
、メモリ５２は今回のワーク移動指令ＷＳを記憶するた
めのメモリである。
比較器５５は各軸につｈて前回の移動方向と今回の移動
方向を比較し、各軸毎に同一か否かを検出するものであ
る。そして、移動方向が異なる場合には、バックラッシ
ュ補正を必要とするため補正ｆｆ１ｆｆ定ｆｉ５５がバ
ックラッシュ補正量データをメモリ５４から取り込み、
バックラッシュ補正１ｋ ＢＳとして出力する。移動方
向が同一の場合には、バックラッシュ補正は不要である
九め、補正量設定器５６が補正量′４を内容とするバッ
クラッシュ補正量ＢＳ（−０）を出力する。この様に出
力されるバックラッシュ補正ｊｉＢｓは偏差位相変調器
２２内のＸ＠信号用カウンタに足し込まれ％偏差位相変
調器２２からバックラッシュ補正が施されたサーボ指令
１＃号ＳＣが出力される。そして、最後にメモリ５２の
内容がメモリ５１にシフトされ。
方向を比較し、各軸毎に同一か否かを検出するものであ
る。そして、移動方向が異なる場合には、バックラッシ
ュ補正を必要とするため補正ｆｆ１ｆｆ定ｆｉ５５がバ
ックラッシュ補正量データをメモリ５４から取り込み、
バックラッシュ補正１ｋ ＢＳとして出力する。移動方
向が同一の場合には、バックラッシュ補正は不要である
九め、補正量設定器５６が補正量′４を内容とするバッ
クラッシュ補正量ＢＳ（−０）を出力する。この様に出
力されるバックラッシュ補正ｊｉＢｓは偏差位相変調器
２２内のＸ＠信号用カウンタに足し込まれ％偏差位相変
調器２２からバックラッシュ補正が施されたサーボ指令
１＃号ＳＣが出力される。そして、最後にメモリ５２の
内容がメモリ５１にシフトされ。
１［Ｅ！］の動作が終了する。尚、本発明におｈで、−
回の移動指令はワーク移動の最小設定単位に相当するも
のであり、従って最小設定単位のワーモ移動指令が出る
たびにバックラッシュ補正が必要か否かが判断され、必
要な場合には補正が加えられる。従って％本発明によれ
ば、従来のソフトウェアによる方法ではバックラッシュ
補正できなかつな第２図に示す様な円切削の如き場合で
も、バックラッシュ補正をすることが可能になる。
回の移動指令はワーク移動の最小設定単位に相当するも
のであり、従って最小設定単位のワーモ移動指令が出る
たびにバックラッシュ補正が必要か否かが判断され、必
要な場合には補正が加えられる。従って％本発明によれ
ば、従来のソフトウェアによる方法ではバックラッシュ
補正できなかつな第２図に示す様な円切削の如き場合で
も、バックラッシュ補正をすることが可能になる。
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、簡単なハ
ードウェアを従来の回路に付加することによって、制御
用計算器のプログラム容量ｔ−減らすことができ、また
第２図に示す様な円切削の場合でも軸の移動方向を遂次
監視してｂる之め常にバックラッシュ補正をすることが
可能になる。
ードウェアを従来の回路に付加することによって、制御
用計算器のプログラム容量ｔ−減らすことができ、また
第２図に示す様な円切削の場合でも軸の移動方向を遂次
監視してｂる之め常にバックラッシュ補正をすることが
可能になる。
第１図及び第２図は数値制御１作機械の切削例を示す説
明図、Ｗｃ３図は数値制御装置の位置制御部の一例を示
すブロック図、第４図は本発明の偏差位相変調器の一例
を示すブロック図、第５図は本発明の偏差位相量！！＃
ｌ器から出力されるサーボ指令信号の例を示す図、第６
図は本発明の偏差位相変調器をハードウェアで構成する
場合の一例を示すブロック図である。 ２１・・・制御用計算機、２２・・・偏差位相変調器、
２４・・・サーボユニット、３１・・・カウントコント
ロール部、３２・・・スタンダード信号用、３３・・・
Ｘ軸１ｇ号用カウンタ、５１．５２．５４・・・メモリ
％昂比ＭｉＭ、５５．５６・補正ｊｔ＆５１ｉｕａ、Ｓ
Ｃ−サーボ指令旧す、Ｘｐ・・・十方回移動指令、Ｘ
ｎ・・・一方向移動指令％ｖＶＳ・・・ワーク移動指令
倍せ、ＢＳ・・バックラッシュ補正量。 代理人 弁理士 薄 １） 利 辛第４図 甘５図
明図、Ｗｃ３図は数値制御装置の位置制御部の一例を示
すブロック図、第４図は本発明の偏差位相変調器の一例
を示すブロック図、第５図は本発明の偏差位相量！！＃
ｌ器から出力されるサーボ指令信号の例を示す図、第６
図は本発明の偏差位相変調器をハードウェアで構成する
場合の一例を示すブロック図である。 ２１・・・制御用計算機、２２・・・偏差位相変調器、
２４・・・サーボユニット、３１・・・カウントコント
ロール部、３２・・・スタンダード信号用、３３・・・
Ｘ軸１ｇ号用カウンタ、５１．５２．５４・・・メモリ
％昂比ＭｉＭ、５５．５６・補正ｊｔ＆５１ｉｕａ、Ｓ
Ｃ−サーボ指令旧す、Ｘｐ・・・十方回移動指令、Ｘ
ｎ・・・一方向移動指令％ｖＶＳ・・・ワーク移動指令
倍せ、ＢＳ・・バックラッシュ補正量。 代理人 弁理士 薄 １） 利 辛第４図 甘５図
Claims (1)
- 制御用計算機から出力されるワーク移動指命により軸移
動方向の変化を検出する＠１の手段と、該第１の手段に
より軸移動方向の変化が検出された場合該ワーク移側指
命をもとにしてバックラッシュ補正を施１．たサーボ指
令信号を形成出力する第２の手段とを備えてなる数値制
御装置の嘱差位相変１器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16415481A JPS5866121A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 数値制御装置の偏差位相変調器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16415481A JPS5866121A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 数値制御装置の偏差位相変調器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866121A true JPS5866121A (ja) | 1983-04-20 |
Family
ID=15787759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16415481A Pending JPS5866121A (ja) | 1981-10-16 | 1981-10-16 | 数値制御装置の偏差位相変調器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5866121A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6375907A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-06 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法 |
| JPS6378206A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 |
| JPS63148315A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS63148314A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 |
| JPS6421609A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | Dead zone corrector for electric working equipment |
-
1981
- 1981-10-16 JP JP16415481A patent/JPS5866121A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6375907A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-06 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法 |
| JPS6378206A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 |
| JPS63148315A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS63148314A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 |
| JPS6421609A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Mitsubishi Electric Corp | Dead zone corrector for electric working equipment |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4043996B2 (ja) | サーボモータ駆動制御装置 | |
| JP3687958B2 (ja) | 位置制御装置および位置制御方法 | |
| JP3215067B2 (ja) | 移動方向反転時の位置補正方法 | |
| US4045660A (en) | Method and apparatus for automatically realigning a machine element to a predetermined position after power interruption | |
| JP3129622B2 (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
| JPH11305839A (ja) | 複数のサーボモータの制御方法 | |
| JPH0569275A (ja) | 数値制御装置 | |
| US6738679B2 (en) | Positional control system and positional control method | |
| JPH10264080A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2935706B2 (ja) | 加工プログラム修正方法 | |
| JPH0499627A (ja) | サーボシステムの同調位相制御装置 | |
| KR0128489B1 (ko) | 공작기계의 제어장치 및 제어방법 | |
| EP0292574A1 (en) | Numerical controller | |
| US4885515A (en) | Velocity control apparatus | |
| JPH11129176A (ja) | センサを用いたカリブレーション方法 | |
| JP2005313280A (ja) | 数値制御装置 | |
| EP0364593B1 (en) | Machine tool having two main spindles | |
| JPS5866121A (ja) | 数値制御装置の偏差位相変調器 | |
| JP2008289312A (ja) | 複数軸同期制御システムおよび複数軸同期制御方法 | |
| JPH0772913A (ja) | 工作機械の誤差補正方式 | |
| JP4409115B2 (ja) | 位置制御装置および位置制御方法 | |
| JP2001134321A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2000099156A (ja) | 位置制御装置および位置制御方法 | |
| JP2002258913A (ja) | インタラプトの一貫性監視を有する制御装置及びインタラプトの一貫性監視方法 | |
| JPH06301423A (ja) | 多軸の制御システム |