JPH0850503A - 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 - Google Patents
位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法Info
- Publication number
- JPH0850503A JPH0850503A JP20456394A JP20456394A JPH0850503A JP H0850503 A JPH0850503 A JP H0850503A JP 20456394 A JP20456394 A JP 20456394A JP 20456394 A JP20456394 A JP 20456394A JP H0850503 A JPH0850503 A JP H0850503A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- command
- position feedback
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ペンレコーダを用いず、自動的に電子カム応
用機械の位相遅れを補正する進角の補正量を自動的に決
定する方法を提供する。 【構成】 定周期スキャン演算実行方式のコントローラ
を用いて、位相指令θの関数として予め定義された位置
パターンを有する位置指令に従って、サーボ系を制御す
る電子カム位相制御方法において、前記サーボ系の軸が
一定速運転中に任意のスキャンに位相指令値と位置フィ
ードバック値を記憶し、更に数スキャン後に位置フィー
ドバック値を記憶し、前記位置指令値と前記2つの位置
フィードバック値に基づいて、サーボ系の追従遅れを補
正するための比例定数を自動的に決定する。
用機械の位相遅れを補正する進角の補正量を自動的に決
定する方法を提供する。 【構成】 定周期スキャン演算実行方式のコントローラ
を用いて、位相指令θの関数として予め定義された位置
パターンを有する位置指令に従って、サーボ系を制御す
る電子カム位相制御方法において、前記サーボ系の軸が
一定速運転中に任意のスキャンに位相指令値と位置フィ
ードバック値を記憶し、更に数スキャン後に位置フィー
ドバック値を記憶し、前記位置指令値と前記2つの位置
フィードバック値に基づいて、サーボ系の追従遅れを補
正するための比例定数を自動的に決定する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送ロボットやその他
の簡易ロボット等の位相制御に適用される電子カム応用
機械の位相遅れを補正する進角制御に関し、進角補正量
を自動的に決定する方法に関する。
の簡易ロボット等の位相制御に適用される電子カム応用
機械の位相遅れを補正する進角制御に関し、進角補正量
を自動的に決定する方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図6は、従来の位相制御を行うサーボ系
のブロック図である。図において、1はコントローラ、
2はサーボドライバ、3はサーボモータ、4はパルスゼ
ネレータ、11は位相指令、12は位相指令11に対し
一義的に位置が対応づけられた位置パターンを有する位
置指令を発生する位置パターン発生回路、21は位置指
令、22はフィードフォーワード速度指令、23は位置
制御ゲイン、24はDA変換器、25はカウンタ、26
は位置フィードバック、30・31はDA変換器、51
はペンレコーダである。図6に示すように、位相指令1
1に対して位置パターン発生回路12が発生する位置指
令21を位置ループに与えて位相制御する場合、サーボ
ドライバ2の速度制御ゲイン、位置制御ゲイン23、フ
ィードフォワード速度指令22を厳密に調整した後で
も、D/A変換器24の出力遅れやサーボ系の入力遅
れ、応答遅れのため最終的に位置偏差が出る。これを解
決する手段として、図6に示す如く、位相進め回路14
を付加する方法がある(以後、進角制御と称す)。図に
おいて、13は微分回路、14は位相進め回路、12は
位相進めを行った位置パターン発生回路、15は進角補
償を行う時に閉路するスイッチである。ここで、14の
位相進め回路は位相推移速度ωの入力に対して進角量Δ
θを出力する関数発生回路で、ωとΔθの関係は図3に
示すように一定の傾斜(比例定数a)を持つ比例関係に
ある。この進角量を決定するため、従来は位置指令21
と位置フィードバック26をD/A変換器24を介して
出力させ、ペンレコーダ51等に描かせることにより図
4の如く作図的にΔθを計測していた。また、この量Δ
θが位相推移速度ωにほぼ比例するため、図5の如くΔ
θ=a・ωなる式で比例定数aを決定し、位相進め回路
14として組み込んでいた。このようにして得られたω
とΔθの関係を図6の位相進め回路14に設定し、入力
ωに応じて得られる進角量Δθを位相指令11に加算す
ることにより、進角量補正を行うので、コントローラや
サーボ回路自身が有する位相遅れを補償することができ
る。
のブロック図である。図において、1はコントローラ、
2はサーボドライバ、3はサーボモータ、4はパルスゼ
ネレータ、11は位相指令、12は位相指令11に対し
一義的に位置が対応づけられた位置パターンを有する位
置指令を発生する位置パターン発生回路、21は位置指
令、22はフィードフォーワード速度指令、23は位置
制御ゲイン、24はDA変換器、25はカウンタ、26
は位置フィードバック、30・31はDA変換器、51
はペンレコーダである。図6に示すように、位相指令1
1に対して位置パターン発生回路12が発生する位置指
令21を位置ループに与えて位相制御する場合、サーボ
ドライバ2の速度制御ゲイン、位置制御ゲイン23、フ
ィードフォワード速度指令22を厳密に調整した後で
も、D/A変換器24の出力遅れやサーボ系の入力遅
れ、応答遅れのため最終的に位置偏差が出る。これを解
決する手段として、図6に示す如く、位相進め回路14
を付加する方法がある(以後、進角制御と称す)。図に
おいて、13は微分回路、14は位相進め回路、12は
位相進めを行った位置パターン発生回路、15は進角補
償を行う時に閉路するスイッチである。ここで、14の
位相進め回路は位相推移速度ωの入力に対して進角量Δ
θを出力する関数発生回路で、ωとΔθの関係は図3に
示すように一定の傾斜(比例定数a)を持つ比例関係に
ある。この進角量を決定するため、従来は位置指令21
と位置フィードバック26をD/A変換器24を介して
出力させ、ペンレコーダ51等に描かせることにより図
4の如く作図的にΔθを計測していた。また、この量Δ
θが位相推移速度ωにほぼ比例するため、図5の如くΔ
θ=a・ωなる式で比例定数aを決定し、位相進め回路
14として組み込んでいた。このようにして得られたω
とΔθの関係を図6の位相進め回路14に設定し、入力
ωに応じて得られる進角量Δθを位相指令11に加算す
ることにより、進角量補正を行うので、コントローラや
サーボ回路自身が有する位相遅れを補償することができ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来技術では、この傾き(比例定数)aを求めるために
は、位置指令21や位置フィードバック26の出力用D
/A変換器24を必要とし、外部にはペンレコーダ51
等を必要とした。また、ペンレコーダ51等に描かせた
図を用いて作図的に傾き(比例定数)aを求めるという
手間を必要とし、精度も出なかった。そこで、本発明
は、ペンレコーダを用いず、自動的に電子カム応用機械
の位相遅れを補正する進角の補正量を自動的に決定する
方法を提供する。
従来技術では、この傾き(比例定数)aを求めるために
は、位置指令21や位置フィードバック26の出力用D
/A変換器24を必要とし、外部にはペンレコーダ51
等を必要とした。また、ペンレコーダ51等に描かせた
図を用いて作図的に傾き(比例定数)aを求めるという
手間を必要とし、精度も出なかった。そこで、本発明
は、ペンレコーダを用いず、自動的に電子カム応用機械
の位相遅れを補正する進角の補正量を自動的に決定する
方法を提供する。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は定周期スキャン演算実行方式のコントロー
ラを用いて、位相指令θの関数として予め定義された位
置パターンを有する位置指令に従って、サーボ系を制御
する電子カム位相制御方法において、前記サーボ系の軸
が一定速運転中に任意のスキャンに位相指令値と位置フ
ィードバック値を記憶し、更に数スキャン後に位置フィ
ードバック値を記憶し、前記位置指令値と前記2つの位
置フィードバック値に基づいて、サーボ系の追従遅れを
補正するための比例定数を自動的に決定することを特徴
とするものである。
め、本発明は定周期スキャン演算実行方式のコントロー
ラを用いて、位相指令θの関数として予め定義された位
置パターンを有する位置指令に従って、サーボ系を制御
する電子カム位相制御方法において、前記サーボ系の軸
が一定速運転中に任意のスキャンに位相指令値と位置フ
ィードバック値を記憶し、更に数スキャン後に位置フィ
ードバック値を記憶し、前記位置指令値と前記2つの位
置フィードバック値に基づいて、サーボ系の追従遅れを
補正するための比例定数を自動的に決定することを特徴
とするものである。
【0005】
【作用】上記手段により、ペンコレーダ等の記録装置を
用いず、人為的な作図作業を行うことなく、自動的に進
角補正量を決定することができる。
用いず、人為的な作図作業を行うことなく、自動的に進
角補正量を決定することができる。
【0006】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図1は本発明の実施例を示す図である。図6と異な
る部分のみについて、その構成を説明すると、16は進
角決定指令釦、17はその信号を受けて進角量を決定す
る比例定数aを演算する進角量比例定数演算回路であ
る。図2は本発明の原理を説明するための図で、横軸は
時間t、縦軸は位置xで、速度一定(例えば図4の速度
=ω)状態における位置指令と、それに追従するサーボ
軸の位置フィードバックの変化を表している。Ts(m
s)はコントローラのスキャン時間を表し、本発明のコ
ントローラのスキャン時間は一定時間Ts(ms)であ
ることを前提としている。まず、スイッチ15を開路状
態にして、サーボドライバ2の速度制御ゲイン、位置制
御ゲイン23、フィードフォワード速度指令22を調整
した後、位相制御運転を行う。サーボモータ3が一定速
度の状態においては、図2の如く位置指令と位置フィー
ドバックは平行の状態となる。このとき、進角決定指令
16などのトリガにより、その直後のスキャン時間t1
において、コントローラ1の内部の位置指令21、位置
フィードバック26を記憶する。その値をそれぞれA,
Bとする(図2)。それからnスキャン後のt3に再度
位置フィードバック信号を読み込んで記憶し、続いて下
記演算処理を行う。位置指令に対する位置フィードバッ
クの遅れ時間td(ms)は図2より、 td=(A−B/C−B)×n・Ts となる。これを位相の量(°)に換算すると、 Δθ(°)=ω×td/1000 =ω×(A−B/C−B)×n・Ts/1000 Δθ=a・ωとするとその係数aは、 a=(A−B/C−B)×n・Ts/1000 となる。図1の進角量比例定数演算手段17は、以上の
原理を用いて比例定数を演算するもので、図3はその処
理手順を示したものである。この演算で得られた比例定
数aを図1の位相進め回路14に設定する。スイッチ1
5を閉路して運転すると、位相指令11は進角量Δθだ
け加算され位置指令21が与えられる。なお、一度決定
すれば以後は機械構造や制御系のゲイン等の変更を行わ
ない限りこの値を使用することができる。
る。図1は本発明の実施例を示す図である。図6と異な
る部分のみについて、その構成を説明すると、16は進
角決定指令釦、17はその信号を受けて進角量を決定す
る比例定数aを演算する進角量比例定数演算回路であ
る。図2は本発明の原理を説明するための図で、横軸は
時間t、縦軸は位置xで、速度一定(例えば図4の速度
=ω)状態における位置指令と、それに追従するサーボ
軸の位置フィードバックの変化を表している。Ts(m
s)はコントローラのスキャン時間を表し、本発明のコ
ントローラのスキャン時間は一定時間Ts(ms)であ
ることを前提としている。まず、スイッチ15を開路状
態にして、サーボドライバ2の速度制御ゲイン、位置制
御ゲイン23、フィードフォワード速度指令22を調整
した後、位相制御運転を行う。サーボモータ3が一定速
度の状態においては、図2の如く位置指令と位置フィー
ドバックは平行の状態となる。このとき、進角決定指令
16などのトリガにより、その直後のスキャン時間t1
において、コントローラ1の内部の位置指令21、位置
フィードバック26を記憶する。その値をそれぞれA,
Bとする(図2)。それからnスキャン後のt3に再度
位置フィードバック信号を読み込んで記憶し、続いて下
記演算処理を行う。位置指令に対する位置フィードバッ
クの遅れ時間td(ms)は図2より、 td=(A−B/C−B)×n・Ts となる。これを位相の量(°)に換算すると、 Δθ(°)=ω×td/1000 =ω×(A−B/C−B)×n・Ts/1000 Δθ=a・ωとするとその係数aは、 a=(A−B/C−B)×n・Ts/1000 となる。図1の進角量比例定数演算手段17は、以上の
原理を用いて比例定数を演算するもので、図3はその処
理手順を示したものである。この演算で得られた比例定
数aを図1の位相進め回路14に設定する。スイッチ1
5を閉路して運転すると、位相指令11は進角量Δθだ
け加算され位置指令21が与えられる。なお、一度決定
すれば以後は機械構造や制御系のゲイン等の変更を行わ
ない限りこの値を使用することができる。
【0007】
【発明の効果】以上述べたように、本発明はサーボの位
相制御システムにおける位相遅れを補正する手段として
の進角制御において、D/A変換器やペンコレーダ等の
装置を全く必要とせず、また人為的な作図作業も必要と
せず、自動的に高精度の進角補正量を決定することがで
きる。
相制御システムにおける位相遅れを補正する手段として
の進角制御において、D/A変換器やペンコレーダ等の
装置を全く必要とせず、また人為的な作図作業も必要と
せず、自動的に高精度の進角補正量を決定することがで
きる。
【図1】本発明の実施例を示す図。
【図2】本発明の原理を説明する図。
【図3】進角量決定の手順を示す図。
【図4】位置指令と位置フィードバックの位相ズレおよ
び速度を示す線図。
び速度を示す線図。
【図5】位相速度に対する位相進め量を示す線図。
【図6】従来技術による位置指令と位置フィードバック
の位相ズレを測定する方法を示す図。
の位相ズレを測定する方法を示す図。
1 コントローラ 2 サーボドライバ 3 サーボモータ 4 パルスジェネレータ 11 位相指令 12 位置パターン発生回路 13 微分回路 14 位相進め回路 21 位置指令 22 フィードフォワード速度指令 23 位置制御ゲイン 24 DA変換器 25 カウンタ 26 位置フィードバック 30 位置偏差モータ 41 位置指令 51 ペンレコーダなど 61 進角決定信号押ボタン
Claims (1)
- 【請求項1】 定周期スキャン演算実行方式のコントロ
ーラを用いて、位相指令θの関数として予め定義された
位置パターンを有する位置指令に従って、サーボ系を制
御する電子カム位相制御方法において、 前記サーボ系の軸が一定速運転中に任意のスキャンに位
相指令値と位置フィードバック値を記憶し、更に数スキ
ャン後に位置フィードバック値を記憶し、前記位置指令
値と前記2つの位置フィードバック値に基づいて、サー
ボ系の追従遅れを補正するための比例定数を自動的に決
定することを特徴とする位相制御されるサーボ系の進角
自動決定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20456394A JP3435828B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20456394A JP3435828B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0850503A true JPH0850503A (ja) | 1996-02-20 |
JP3435828B2 JP3435828B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=16492547
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20456394A Expired - Fee Related JP3435828B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3435828B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003005141A1 (fr) * | 2001-07-04 | 2003-01-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de servocommande et procede d'installation |
JP2011067016A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Fuji Electric Systems Co Ltd | サーボ制御装置 |
-
1994
- 1994-08-05 JP JP20456394A patent/JP3435828B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003005141A1 (fr) * | 2001-07-04 | 2003-01-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de servocommande et procede d'installation |
JPWO2003005141A1 (ja) * | 2001-07-04 | 2004-10-28 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御システム及びその設定方法 |
US6949905B2 (en) | 2001-07-04 | 2005-09-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo control system and method of setting |
JP4678129B2 (ja) * | 2001-07-04 | 2011-04-27 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御システム及びその設定方法 |
JP2011067016A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Fuji Electric Systems Co Ltd | サーボ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3435828B2 (ja) | 2003-08-11 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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