JPS6333166B2 - - Google Patents
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- JPS6333166B2 JPS6333166B2 JP55151579A JP15157980A JPS6333166B2 JP S6333166 B2 JPS6333166 B2 JP S6333166B2 JP 55151579 A JP55151579 A JP 55151579A JP 15157980 A JP15157980 A JP 15157980A JP S6333166 B2 JPS6333166 B2 JP S6333166B2
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- JP
- Japan
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- tool
- axis
- workpiece
- sinb
- rotation
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- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 101100221616 Halobacterium salinarum (strain ATCC 29341 / DSM 671 / R1) cosB gene Proteins 0.000 claims description 4
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35459—Knob, handle, handwheel delivers pulses, electronic handwheel, digipot
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/49243—5-D
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/50297—Compensation of positioning error due to a-axis, b-axis tool rotation
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/50356—Tool perpendicular, normal to 3-D surface
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は数値制御方式に係り、特に工具をＸ，
Ｙ，Ｚの３軸方向（直交座標系）並びにＢ，Ｃの
２軸方向（球座標系）に移動あるいは回転せし
め、ワークに３次元加工を施す数値制御工作機械
に適用して好適な数値制御方式に関する。
Ｙ，Ｚの３軸方向（直交座標系）並びにＢ，Ｃの
２軸方向（球座標系）に移動あるいは回転せし
め、ワークに３次元加工を施す数値制御工作機械
に適用して好適な数値制御方式に関する。
マシニングセンタ等の工作機械においては工具
あるいはテーブルを垂直回転方向（Ｂ軸方向）及
び水平回転方向（Ｃ軸方向）に回転してワーク或
いはテーブルに対する工具の工具軸方向を制御す
ると共に、該工具あるいはテーブルをＸ，Ｙ，Ｚ
の３軸方向に移動させてワークに所望の加工を施
す。
あるいはテーブルを垂直回転方向（Ｂ軸方向）及
び水平回転方向（Ｃ軸方向）に回転してワーク或
いはテーブルに対する工具の工具軸方向を制御す
ると共に、該工具あるいはテーブルをＸ，Ｙ，Ｚ
の３軸方向に移動させてワークに所望の加工を施
す。
第１図、第２図はテーブル及びワークを固定
し、工具をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向（直交座標系）
並びにＢ，Ｃの２軸方向（球座標系）に移動せし
める場合の５軸制御を説明する説明図である。
し、工具をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向（直交座標系）
並びにＢ，Ｃの２軸方向（球座標系）に移動せし
める場合の５軸制御を説明する説明図である。
図中、１１は工具をＢ，Ｃ軸方向に回転自在と
なるように支持すると共に図示しないサーボモー
タによりＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向へ駆動される工具
支持部、１２は工具で、工具先端Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
と工具回転中心Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を結ぶ工具軸
（図中一点鎖線）はＢ軸、Ｃ軸方向へ回転せしめ
られる。尚、Ｂ軸、Ｃ軸方向とはそれぞれ垂直、
水平回転方向であり（第２図）、Ｂ軸回転用ｂと、
Ｃ軸回転角ｃと、工具長ｌとで球座標系が形成さ
れている。１３はワーク、１４はワーク１３が載
置されたテーブルである。
なるように支持すると共に図示しないサーボモー
タによりＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向へ駆動される工具
支持部、１２は工具で、工具先端Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
と工具回転中心Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を結ぶ工具軸
（図中一点鎖線）はＢ軸、Ｃ軸方向へ回転せしめ
られる。尚、Ｂ軸、Ｃ軸方向とはそれぞれ垂直、
水平回転方向であり（第２図）、Ｂ軸回転用ｂと、
Ｃ軸回転角ｃと、工具長ｌとで球座標系が形成さ
れている。１３はワーク、１４はワーク１３が載
置されたテーブルである。
さて、５軸制御によりたとえばワーク１３に穴
１３ａを形成するにはまず工具支持部１１を工具
１２と一体にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動して位置決
めすると共に、工具１２をＢ軸及びＣ軸方向に回
転させ、工具１２の工具軸方向と加工すべき穴１
３ａの方向とを一致させる。しかる後、該工具軸
方向を維持したまゝ工具支持部１１をＸ，Ｙ，Ｚ
の同時３軸制御によりワーク１３に向けて移動さ
せ、穴１３ａの加工を開始し、所定深さ迄穴明け
加工を行なう。そして、最後に逆方向へ工具１２
を引抜けば穴明け加工が完了する。
１３ａを形成するにはまず工具支持部１１を工具
１２と一体にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動して位置決
めすると共に、工具１２をＢ軸及びＣ軸方向に回
転させ、工具１２の工具軸方向と加工すべき穴１
３ａの方向とを一致させる。しかる後、該工具軸
方向を維持したまゝ工具支持部１１をＸ，Ｙ，Ｚ
の同時３軸制御によりワーク１３に向けて移動さ
せ、穴１３ａの加工を開始し、所定深さ迄穴明け
加工を行なう。そして、最後に逆方向へ工具１２
を引抜けば穴明け加工が完了する。
ところで、このように工具支持部１１に対して
工具１２を傾斜させて加工を行なうマシニングセ
ンタ等の工作機械においては、工具１２をＸ，
Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させて３次元加工を行な
つている途中において適当な加工条件になるよう
に工具軸方向を手動で変化させたり、あるいは工
具１２とワーク１３の間に干渉がなくなるよう工
具軸方向を変化させたい場合、工具先端Ｐとワ
ーク１３の相対的位置関係を変化させずに工具軸
方向を手動により変化させ工具１２をワーク１３
に対しセツトしたい場合等が生ずる。
工具１２を傾斜させて加工を行なうマシニングセ
ンタ等の工作機械においては、工具１２をＸ，
Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させて３次元加工を行な
つている途中において適当な加工条件になるよう
に工具軸方向を手動で変化させたり、あるいは工
具１２とワーク１３の間に干渉がなくなるよう工
具軸方向を変化させたい場合、工具先端Ｐとワ
ーク１３の相対的位置関係を変化させずに工具軸
方向を手動により変化させ工具１２をワーク１３
に対しセツトしたい場合等が生ずる。
しかしながら、従来の方式では単に工具１２を
Ｂ，Ｃ軸方向に回転させて工具軸方向を変化させ
ると、第３図に示すように工具先端ＰはP′へ移動
し、工具先端Ｐとワーク１３の相対的位置関係が
変動してしまう。換言すれば３次元加工中に工具
軸を変化させると工具先端Ｐが移動してしまいプ
ログラム通りの加工ができなくなつてしまう。
又、従来の方式において手動による工具のワーク
に対するセツテイングは、まず工具先端をワーク
に対し所定位置に位置決めし、ついで工具を回転
させ工具軸方向を変化させ、しかる後工具先端を
回転前に位置していた点へ再度位置決めするとい
う操作を行なわなくてはならずセツテイングの操
作が非常に面倒である。
Ｂ，Ｃ軸方向に回転させて工具軸方向を変化させ
ると、第３図に示すように工具先端ＰはP′へ移動
し、工具先端Ｐとワーク１３の相対的位置関係が
変動してしまう。換言すれば３次元加工中に工具
軸を変化させると工具先端Ｐが移動してしまいプ
ログラム通りの加工ができなくなつてしまう。
又、従来の方式において手動による工具のワーク
に対するセツテイングは、まず工具先端をワーク
に対し所定位置に位置決めし、ついで工具を回転
させ工具軸方向を変化させ、しかる後工具先端を
回転前に位置していた点へ再度位置決めするとい
う操作を行なわなくてはならずセツテイングの操
作が非常に面倒である。
また、Ｂ軸、Ｃ軸の回転量が指令されて手首が
動作した時、手首の位置を検出し、この位置検出
機構の検出値により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を補正す
る方式のものもあるが（特開昭50−124357号公
報）、この方式のものでは、サーボ回路の遅れ、
位置検出機構の遅れが避けられず、高い精度の補
正は不可能である。
動作した時、手首の位置を検出し、この位置検出
機構の検出値により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を補正す
る方式のものもあるが（特開昭50−124357号公
報）、この方式のものでは、サーボ回路の遅れ、
位置検出機構の遅れが避けられず、高い精度の補
正は不可能である。
従つて、本発明は工具をＢ，Ｃ軸方向に回転し
て工具軸方向を変化させても、工具先端とワーク
間の相対的位置関係が変化することがない新規な
数値制御方式を提供することを目的とする。
て工具軸方向を変化させても、工具先端とワーク
間の相対的位置関係が変化することがない新規な
数値制御方式を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従つて詳細に説
明する。
明する。
第４図は本発明を実現する実施例の回路ブロツ
ク図である。
ク図である。
図中、１０１は指令テープ、１０２は指令テー
プ１０１から入力された移動指令に基いてパルス
分配演算を実行する周知のインタポレータ、１０
３は手動パルス発生器であり、図示しないハンド
ルを所定角度回転すると該ハンドルの回転速度に
比例した周波数を有し、しかも該回転角度に応じ
たパルス数を有する手動パルスHPが発生する。
１０４は補正回路であり、Ｂ軸又はＣ軸方向の手
動パルスHPb，HPcが発生する毎に所定の演算
を実行してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の補正パルスXHP，
YHP，ZHPを発生する。１０５，１０６，１０
７はそれぞれ混合器（或いは加算器）で、インタ
ポレータ１０２から発生するＸ，Ｙ，Ｚ軸の分配
パルスXP，YP，ZPと、補正回路１０４から発
生する補正パルスXHP，YHP，ZHPと重畳して
出力する。１０８〜１１２は各軸のサーボ回路、
１１３〜１１７は各軸駆動用のサーボモータであ
る。
プ１０１から入力された移動指令に基いてパルス
分配演算を実行する周知のインタポレータ、１０
３は手動パルス発生器であり、図示しないハンド
ルを所定角度回転すると該ハンドルの回転速度に
比例した周波数を有し、しかも該回転角度に応じ
たパルス数を有する手動パルスHPが発生する。
１０４は補正回路であり、Ｂ軸又はＣ軸方向の手
動パルスHPb，HPcが発生する毎に所定の演算
を実行してＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の補正パルスXHP，
YHP，ZHPを発生する。１０５，１０６，１０
７はそれぞれ混合器（或いは加算器）で、インタ
ポレータ１０２から発生するＸ，Ｙ，Ｚ軸の分配
パルスXP，YP，ZPと、補正回路１０４から発
生する補正パルスXHP，YHP，ZHPと重畳して
出力する。１０８〜１１２は各軸のサーボ回路、
１１３〜１１７は各軸駆動用のサーボモータであ
る。
次に本発明の作用を説明する。
通常、インタポレータ１０２は指令テープ１０
１からの移動指令に基いてパルス分配演算を実行
し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の各分配パル
スXP，YP，ZP，BP，CPを発生し、それぞれ
対応するサーボ回路１０８〜１１２に入力する。
各サーボ回路は分配パルスが入力されゝば周知の
サーボ制御により各軸モータ１１３〜１１７を駆
動してワークにプログラム通りの加工を施す。そ
して、かゝるNC制御中に発生したＢ軸及びＣ軸
駆動用の分配パルスBP，CPはサーボ回路１１
１，１１２に入力されると共に補正回路１０４に
入力され工具の回転方向に応じて可逆計数され図
示しない現回転角位置レジスタに記憶される。換
言すれば、現回転角位置レジスタには垂直回転方
向（Ｂ軸）の回転角Ｂ（t0）と、水平回転方向の
回転角Ｃ（t0）が記憶されることになる。
１からの移動指令に基いてパルス分配演算を実行
し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の各分配パル
スXP，YP，ZP，BP，CPを発生し、それぞれ
対応するサーボ回路１０８〜１１２に入力する。
各サーボ回路は分配パルスが入力されゝば周知の
サーボ制御により各軸モータ１１３〜１１７を駆
動してワークにプログラム通りの加工を施す。そ
して、かゝるNC制御中に発生したＢ軸及びＣ軸
駆動用の分配パルスBP，CPはサーボ回路１１
１，１１２に入力されると共に補正回路１０４に
入力され工具の回転方向に応じて可逆計数され図
示しない現回転角位置レジスタに記憶される。換
言すれば、現回転角位置レジスタには垂直回転方
向（Ｂ軸）の回転角Ｂ（t0）と、水平回転方向の
回転角Ｃ（t0）が記憶されることになる。
次に、第４図、第５図を参照にして手動により
工具をＢ，Ｃ軸方向にある角度回転して工具軸方
向を補生する場合の作用を説明する。尚、第５図
において第１図と同一部分には同一符号を付しそ
の詳細な説明は省略する。
工具をＢ，Ｃ軸方向にある角度回転して工具軸方
向を補生する場合の作用を説明する。尚、第５図
において第１図と同一部分には同一符号を付しそ
の詳細な説明は省略する。
さて、手動パルス発生器（ジヨク釦等でもよ
い）１０３を操作して手動により工具を垂直方向
にθ又は水平方向に回転させると、第３図を参
照にして説明したように工具先端Ｐが動いてしま
い前述の如く工具のセツテイング操作が煩雑とな
り、又プログラム通りの３次元加工を行なうこと
ができない。そこで、工具１２の回転に起因する
工具先端Ｐとワーク１３の相対的位置関係の変化
量ΔX，ΔY，ΔZを求め、該変化量ΔX，ΔY，
ΔZだけ工具支持部１１、換言すれば工具の回転
中心Ｑを移動させてやれば工具先端Ｐとワーク１
３の相対的位置関係は不変となる。第５図は工具
の回転中心Ｑを前記変化量ΔX，ΔY，ΔZだけ移
動させた場合工具先端Ｐとワークの相対関係が不
変となることを説明する説明図である。
い）１０３を操作して手動により工具を垂直方向
にθ又は水平方向に回転させると、第３図を参
照にして説明したように工具先端Ｐが動いてしま
い前述の如く工具のセツテイング操作が煩雑とな
り、又プログラム通りの３次元加工を行なうこと
ができない。そこで、工具１２の回転に起因する
工具先端Ｐとワーク１３の相対的位置関係の変化
量ΔX，ΔY，ΔZを求め、該変化量ΔX，ΔY，
ΔZだけ工具支持部１１、換言すれば工具の回転
中心Ｑを移動させてやれば工具先端Ｐとワーク１
３の相対的位置関係は不変となる。第５図は工具
の回転中心Ｑを前記変化量ΔX，ΔY，ΔZだけ移
動させた場合工具先端Ｐとワークの相対関係が不
変となることを説明する説明図である。
今、工具支持部１１と工具１２とが直線状態に
あるとし（第５図の実線位置）、この状態で工具
１２をθ回転させると該工具は点線の位置に移行
してしまうが、該工具の回転と同時に、又は回転
完了後に工具支持部１１を自動的に一点鎖線位置
に移動させれば工具先端Ｐとワーク１３の相対的
位置関係は不変となる。尚、工具１２のセツテイ
ングに際しては回転完了後に工具支持部１１を変
化量だけ自動的に移動させてもよいが３次元加工
中は工具の回転と同時に工具支持部１１を移動さ
せることが好ましい。又、上記変化量ΔX，ΔY，
ΔZは次式によつて求められる。
あるとし（第５図の実線位置）、この状態で工具
１２をθ回転させると該工具は点線の位置に移行
してしまうが、該工具の回転と同時に、又は回転
完了後に工具支持部１１を自動的に一点鎖線位置
に移動させれば工具先端Ｐとワーク１３の相対的
位置関係は不変となる。尚、工具１２のセツテイ
ングに際しては回転完了後に工具支持部１１を変
化量だけ自動的に移動させてもよいが３次元加工
中は工具の回転と同時に工具支持部１１を移動さ
せることが好ましい。又、上記変化量ΔX，ΔY，
ΔZは次式によつて求められる。
ΔX＝ｌ｛cosC（ｔ）・sinB（ｔ）
−cosC（to）・sinB（to）｝ …(1)
ΔY＝ｌ｛sinC（ｔ）・sinB（ｔ）
−sinC（to）・sinB（to）｝ …(2)
ΔZ＝−ｌ｛cosB（ｔ）−cosB（to）｝ …(3)
但し、ｌは工具回転中心Ｑから工具先端Ｐまで
の長さ、Ｂ（t0），Ｃ（t0）は工具が回転する前の
Ｂ軸及びＣ軸方向の回転角位置（アブソリユート
値）、Ｂ（ｔ），Ｃ（ｔ）は回転開始後（ｔ−t0）秒
後におけるＢ軸、Ｃ軸方向の回転角位置（アブケ
リユート値）である。
の長さ、Ｂ（t0），Ｃ（t0）は工具が回転する前の
Ｂ軸及びＣ軸方向の回転角位置（アブソリユート
値）、Ｂ（ｔ），Ｃ（ｔ）は回転開始後（ｔ−t0）秒
後におけるＢ軸、Ｃ軸方向の回転角位置（アブケ
リユート値）である。
次にΔX，ΔY，ΔZが(1)〜(3)式で表現できる理
由を検討する。
由を検討する。
今、第２図に示すように工具１２の回転中心Ｑ
を原点とする直交座標系と球座標系を想定し、半
径ｌの工具１２をＢ軸方向へθ，Ｃ軸方向へΨ回
転したとすれば工具先端Ｐの直交座標値（X0，
Y0，Z0）は次式で表わせる。
を原点とする直交座標系と球座標系を想定し、半
径ｌの工具１２をＢ軸方向へθ，Ｃ軸方向へΨ回
転したとすれば工具先端Ｐの直交座標値（X0，
Y0，Z0）は次式で表わせる。
X0＝−ｌ・sinθ・cosΨ …(4)
Y0＝−ｌ・sinθ・sinΨ …(5)
Z0＝lcosθ …(6)
尚、この(6)式は球座標系から直交座標系への変
換式である。
換式である。
従つて、時刻t0における初期回転角位置をθ0＝
Ｂ（t0）、Ψ0＝Ｃ（t0）、（ｔ−t0）秒後における回
転角位置をθ（ｔ）＝Ｂ（ｔ）、Ψ（ｔ）＝Ｃ（ｔ）と
すれば、直交座標系における（ｔ−t0）秒後の工
具先端Ｐの変化量ΔX′，ΔY′，ΔZ′は(4)，(5)，(6)
式から ΔX′＝−ｌ｛sinB（ｔ）・cosC（ｔ） −sinB（to）・cosC（to）｝ …(1)′ ΔY′＝−ｌ｛sinB（ｔ）・sinC（ｔ） −sinB（to）・sinC（to）｝ …(2)′ ΔZ′＝ｌ｛cosB（ｔ）−cosB（to）｝…(3)′ となる。ところで、工具１２を回転させたときに
工具先端Ｐが移動する方向と逆方向に工具回転中
心Ｑを移動させなくてはならないから、(1)′〜
(3)′の符号を変えれば(1)〜(3)式の変化量ΔX，
ΔY，ΔZが得られる。
Ｂ（t0）、Ψ0＝Ｃ（t0）、（ｔ−t0）秒後における回
転角位置をθ（ｔ）＝Ｂ（ｔ）、Ψ（ｔ）＝Ｃ（ｔ）と
すれば、直交座標系における（ｔ−t0）秒後の工
具先端Ｐの変化量ΔX′，ΔY′，ΔZ′は(4)，(5)，(6)
式から ΔX′＝−ｌ｛sinB（ｔ）・cosC（ｔ） −sinB（to）・cosC（to）｝ …(1)′ ΔY′＝−ｌ｛sinB（ｔ）・sinC（ｔ） −sinB（to）・sinC（to）｝ …(2)′ ΔZ′＝ｌ｛cosB（ｔ）−cosB（to）｝…(3)′ となる。ところで、工具１２を回転させたときに
工具先端Ｐが移動する方向と逆方向に工具回転中
心Ｑを移動させなくてはならないから、(1)′〜
(3)′の符号を変えれば(1)〜(3)式の変化量ΔX，
ΔY，ΔZが得られる。
従つて、工具１２のセツテイングに際しては、
まず工具支持部１１を直交座標系において位置決
めし、しかる後手動パルス発生器１０３等からＢ
軸又はＣ軸方向の手動パルスHPb，HPcを発生
せしめると該手動パルスはインタポレータ１０２
を介して分配パルスBP，CPとなつてサーボ回路
１１１，１１２に与えられ、サーボモータ１１
６，１１７を回転させる。これにより工具１２は
Ｂ軸、Ｃ軸方向に回転することになる。又、上記
と並行して分配パルスBP，CPは補正回路１０４
に与えられる。さて補正回路１０４は図示しない
がＢ，Ｃ軸方向の各々に対して現回転角位置Ｂ
（ｔ），Ｃ（ｔ）を記憶する現回転角位置レジスタ
と、手動操作による回転前の工具回転角位置Ｂ
（t0），Ｃ（t0）を記憶するレジスタと、(1)〜(3)式
を演算すると共にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の補正パルス
XHP，YHP，ZHPを発生する演算処理回路を有
している。従つて、前記分配パルスBP，CPが発
生すると該パルスは回転方向に応じて現回転角位
置レジスタの内容に加逆計数され、現回転角位置
レジスタには現回転角位置Ｂ（ｔ），Ｃ（ｔ）が記
憶されることになる。一方、補正回路１０４内蔵
の前記演算処理回路は所定時間間隔で(1)〜(3)式の
演算を繰返えしており、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向へ補正
パルスXHP，YHP，ZHPを発生する。これらの
補正パルスXHP，YHP，ZHPは加算器（混合
器）１０５〜１０７を介してサーボ回路１０８〜
１１０に与えられ、サーボモータ１１３〜１１５
を回転駆動する。これにより、工具支持部１１
（工具回転中心Ｑ）は、工具先端Ｐとワークの相
対的位置関係が不変となるように移動する。
まず工具支持部１１を直交座標系において位置決
めし、しかる後手動パルス発生器１０３等からＢ
軸又はＣ軸方向の手動パルスHPb，HPcを発生
せしめると該手動パルスはインタポレータ１０２
を介して分配パルスBP，CPとなつてサーボ回路
１１１，１１２に与えられ、サーボモータ１１
６，１１７を回転させる。これにより工具１２は
Ｂ軸、Ｃ軸方向に回転することになる。又、上記
と並行して分配パルスBP，CPは補正回路１０４
に与えられる。さて補正回路１０４は図示しない
がＢ，Ｃ軸方向の各々に対して現回転角位置Ｂ
（ｔ），Ｃ（ｔ）を記憶する現回転角位置レジスタ
と、手動操作による回転前の工具回転角位置Ｂ
（t0），Ｃ（t0）を記憶するレジスタと、(1)〜(3)式
を演算すると共にＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の補正パルス
XHP，YHP，ZHPを発生する演算処理回路を有
している。従つて、前記分配パルスBP，CPが発
生すると該パルスは回転方向に応じて現回転角位
置レジスタの内容に加逆計数され、現回転角位置
レジスタには現回転角位置Ｂ（ｔ），Ｃ（ｔ）が記
憶されることになる。一方、補正回路１０４内蔵
の前記演算処理回路は所定時間間隔で(1)〜(3)式の
演算を繰返えしており、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向へ補正
パルスXHP，YHP，ZHPを発生する。これらの
補正パルスXHP，YHP，ZHPは加算器（混合
器）１０５〜１０７を介してサーボ回路１０８〜
１１０に与えられ、サーボモータ１１３〜１１５
を回転駆動する。これにより、工具支持部１１
（工具回転中心Ｑ）は、工具先端Ｐとワークの相
対的位置関係が不変となるように移動する。
尚、Ｘ，Ｙ，Ｚの同時３軸制御による３次元加
工中において手動パルス発生器等を操作して工具
の回転角を手動で変える場合並びにＸ，Ｙ，Ｚ，
Ｂ，Ｃの同時５軸制御において工具の回転角を手
動で変える場合においてもほぼ同様な制御が行わ
れる。
工中において手動パルス発生器等を操作して工具
の回転角を手動で変える場合並びにＸ，Ｙ，Ｚ，
Ｂ，Ｃの同時５軸制御において工具の回転角を手
動で変える場合においてもほぼ同様な制御が行わ
れる。
第６図はかゝる同時５軸制御中に手動で工具軸
方向を変えた場合における説明図である。
方向を変えた場合における説明図である。
指令テープに穿孔された加工プログラムにより
工具１２は点線に示す位置をたどつて移動し、工
具先端Ｐはプログラム通路上を動く。尚、工具１
２はテープからの指令によりＢ軸又はＣ軸方向に
回転し、その向きは遂次変化している。
工具１２は点線に示す位置をたどつて移動し、工
具先端Ｐはプログラム通路上を動く。尚、工具１
２はテープからの指令によりＢ軸又はＣ軸方向に
回転し、その向きは遂次変化している。
一方、加工プログラムに基いて工具１２が動い
ているとき、手動により、たとえば手動パルス発
生器或いはジヨグ釦を操作して工具をＢ軸又はＣ
軸方向に回転させると該工具は実線に示す位置を
たどつて移行する。しかし、工具先端Ｐはプログ
ラム通路上を動くように制御される。
ているとき、手動により、たとえば手動パルス発
生器或いはジヨグ釦を操作して工具をＢ軸又はＣ
軸方向に回転させると該工具は実線に示す位置を
たどつて移行する。しかし、工具先端Ｐはプログ
ラム通路上を動くように制御される。
第７図は同時５軸制御中に手動で工具を回転し
た場合において、工具先端Ｐをしてプログラム通
路上を動くようにした本発明の回路ブロツク図で
ある。尚、第４図と同一部分には同一符号を付
し、その詳細な説明は省略する。
た場合において、工具先端Ｐをしてプログラム通
路上を動くようにした本発明の回路ブロツク図で
ある。尚、第４図と同一部分には同一符号を付
し、その詳細な説明は省略する。
図において、１０１は指令テープ、１０２は指
令テープ１０１から入力された移動指令に基いて
同時５軸のパルス分配演算を実行する周知のイン
タポレータ、１０３は手動パルス発生器でありＢ
軸及びＣ軸方向の手動パルスHPb，HPcを発生
する。尚、この手動パルス発生器よりHPb，
HPcのどちらを発生するかは図示しない切換ス
イツチの切替による。１０４は補正回路であり、
分配パルスXP，YP，ZP，BP，CPをそれぞれ
移動方向に応じて可逆計数し、各軸の時刻tnにお
け分配パルスの積算値Ｘ（tn），Ｙ（tn），Ｚ（tn），
Ｂ（tn），Ｃ（tn）を記憶する５つのレジスタRX，
RY，RZ，RB，RCと、手動パルス発生器から発
生する手動パルスHPb，HPcを移動方向に応じ
て可逆計数し、時刻tnにおけるＢ軸、Ｃ軸方向の
手動パルスの積算値HPB（tn），HPC（tn）を記憶
するレジスタHPRB，HPRCと、手動パルス
HPb，HPcが発生した際に所定の演算を実行し
て，Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向の補正パルス
XHP，YHP，ZHP，BHP，CHPを発生する演
算回路OPCを有している。尚、演算回路OPCに
は、時刻tnより所定時間前である時刻to-1におけ
る各軸方向の分配パルスの積算値Ｘ（to-1），Ｙ
（to-1），Ｚ（to-1），Ｂ（to-1），Ｃ（to-1）及びハ
ン
ドルパルスの積算値HPB（to-1）、HPC（to-1）を
記憶するレジスタが内蔵されている。
令テープ１０１から入力された移動指令に基いて
同時５軸のパルス分配演算を実行する周知のイン
タポレータ、１０３は手動パルス発生器でありＢ
軸及びＣ軸方向の手動パルスHPb，HPcを発生
する。尚、この手動パルス発生器よりHPb，
HPcのどちらを発生するかは図示しない切換ス
イツチの切替による。１０４は補正回路であり、
分配パルスXP，YP，ZP，BP，CPをそれぞれ
移動方向に応じて可逆計数し、各軸の時刻tnにお
け分配パルスの積算値Ｘ（tn），Ｙ（tn），Ｚ（tn），
Ｂ（tn），Ｃ（tn）を記憶する５つのレジスタRX，
RY，RZ，RB，RCと、手動パルス発生器から発
生する手動パルスHPb，HPcを移動方向に応じ
て可逆計数し、時刻tnにおけるＢ軸、Ｃ軸方向の
手動パルスの積算値HPB（tn），HPC（tn）を記憶
するレジスタHPRB，HPRCと、手動パルス
HPb，HPcが発生した際に所定の演算を実行し
て，Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向の補正パルス
XHP，YHP，ZHP，BHP，CHPを発生する演
算回路OPCを有している。尚、演算回路OPCに
は、時刻tnより所定時間前である時刻to-1におけ
る各軸方向の分配パルスの積算値Ｘ（to-1），Ｙ
（to-1），Ｚ（to-1），Ｂ（to-1），Ｃ（to-1）及びハ
ン
ドルパルスの積算値HPB（to-1）、HPC（to-1）を
記憶するレジスタが内蔵されている。
さて、工具回転中心Ｑから工具先端Ｐまでの長
さをｌとすると、演算回路OPCは所定時間毎に
次式の演算を実行してＸ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向
の補正パルスXHP，YHP，ZHP，BHP，CHP
を発生する。尚、HPX（tn），HPY（tn），HPZ
（tn）は、工具を手動で回転した際、工具先端が
プログラム通路上を動くように発生せしめられる
補正パルスXHP，YHP，ZHPの時刻tn迄におけ
る積算値である。
さをｌとすると、演算回路OPCは所定時間毎に
次式の演算を実行してＸ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向
の補正パルスXHP，YHP，ZHP，BHP，CHP
を発生する。尚、HPX（tn），HPY（tn），HPZ
（tn）は、工具を手動で回転した際、工具先端が
プログラム通路上を動くように発生せしめられる
補正パルスXHP，YHP，ZHPの時刻tn迄におけ
る積算値である。
HPX（tn）＝ｌ・〔cos｛Ｃ（tn）＋HPC（tn）｝・sin
｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−cos｛Ｃ
（tn）｝・sin｛Ｂ（tn）｝〕 …(7) HPY（tn）＝ｌ・〔sin｛Ｃ（tn）＋HPC（tn）｝・sin
｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝ −sin｛Ｃ（tn）｝・sin｛Ｂ（tn）｝〕 …(8) HPZ（tn）＝ｌ・〔cos｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−cos
｛Ｂ（tn）｝〕 …(9) 一方、上記(7)〜(9)式の演算前に時刻to-1におけ
る補正パルスXHP，YHP，ZHP及び手動パルス
HPb，HPcの積算値HPX（to-1），HPY（to-1），
HPZ（to-1），HPB（to-1），HPC（to-1）は演算回
路OPC内蔵のレジスタに格納されているから、
時刻tnにおける各軸の補正パルス数ΔHPJ（tn）
（但しＪ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）は次式を演算す
ることにより得られる。
｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−cos｛Ｃ
（tn）｝・sin｛Ｂ（tn）｝〕 …(7) HPY（tn）＝ｌ・〔sin｛Ｃ（tn）＋HPC（tn）｝・sin
｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝ −sin｛Ｃ（tn）｝・sin｛Ｂ（tn）｝〕 …(8) HPZ（tn）＝ｌ・〔cos｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−cos
｛Ｂ（tn）｝〕 …(9) 一方、上記(7)〜(9)式の演算前に時刻to-1におけ
る補正パルスXHP，YHP，ZHP及び手動パルス
HPb，HPcの積算値HPX（to-1），HPY（to-1），
HPZ（to-1），HPB（to-1），HPC（to-1）は演算回
路OPC内蔵のレジスタに格納されているから、
時刻tnにおける各軸の補正パルス数ΔHPJ（tn）
（但しＪ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）は次式を演算す
ることにより得られる。
ΔHPJ（tn）
＝HPJ（tn）−HPJ（to-1） …(10)
第７図に戻つて、１０５，１０６，１０７，１
０７Ｂ，１０７Ｃは加算器で、インタポレータ１
０２から発生するＸ，Ｙ，Ｚ軸の分配パルスXP，
YP，ZP，BP，CPと、補正回路１０４から発生
する補正パルスXHP，YHP，ZHP，BHP，
CHPとを重畳して出力する。１０８〜１１２は
各軸のサーボ回路、１１３〜１１７は各軸駆動用
のサーボモータである。
０７Ｂ，１０７Ｃは加算器で、インタポレータ１
０２から発生するＸ，Ｙ，Ｚ軸の分配パルスXP，
YP，ZP，BP，CPと、補正回路１０４から発生
する補正パルスXHP，YHP，ZHP，BHP，
CHPとを重畳して出力する。１０８〜１１２は
各軸のサーボ回路、１１３〜１１７は各軸駆動用
のサーボモータである。
次に第７図の作用を説明する。
通常、インタポレータ１０２は指令テープ１０
１からの移動指令に基いて同時５軸のパルス分配
演算を実行し、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸の各軸分配
パルスXP，YP，ZP，BP，CPを発生し、それ
ぞれ対応するサーボ回路１０８〜１１２に入力す
る。これにより周知のサーボ制御により各軸モー
タ１１３〜１１７が駆動され、工具をプログラム
通り（第６図の点線）動かして、ワークに所定の
加工を施す。そして、かゝるNC制御中にインタ
ポレータ１０２から発生した各軸分配パルスは移
動方向に応じてレジスタRX，RY，RZ，RB，
RCにそれぞれ加逆計数されて記憶される。即ち、
各レジスタRX…RCにはそれぞれ各軸の分配パ
ルスXP，YP，ZP，BP，CPの積算値Ｊ（tn）
（但し、Ｊ＝Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）が記憶される
ことになる。
１からの移動指令に基いて同時５軸のパルス分配
演算を実行し、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸の各軸分配
パルスXP，YP，ZP，BP，CPを発生し、それ
ぞれ対応するサーボ回路１０８〜１１２に入力す
る。これにより周知のサーボ制御により各軸モー
タ１１３〜１１７が駆動され、工具をプログラム
通り（第６図の点線）動かして、ワークに所定の
加工を施す。そして、かゝるNC制御中にインタ
ポレータ１０２から発生した各軸分配パルスは移
動方向に応じてレジスタRX，RY，RZ，RB，
RCにそれぞれ加逆計数されて記憶される。即ち、
各レジスタRX…RCにはそれぞれ各軸の分配パ
ルスXP，YP，ZP，BP，CPの積算値Ｊ（tn）
（但し、Ｊ＝Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）が記憶される
ことになる。
上述の如く指令プログラムにより工具の移動を
制御しているときに手動パルス発生器１０３を操
作して工具をＢ軸及び／又はＣ軸方向に回転させ
ると手動パルスHPb及び／又はHPcが発生する。
この手動パルスはレジスタHPRB，HPRCに移
動方向に応じて可逆計数される。即ち、レジスタ
HPRB，HPRCには時刻tnにおける手動パルス
HPb，HPcの積算値HPB（tn），HPC（tn）が記
憶される。
制御しているときに手動パルス発生器１０３を操
作して工具をＢ軸及び／又はＣ軸方向に回転させ
ると手動パルスHPb及び／又はHPcが発生する。
この手動パルスはレジスタHPRB，HPRCに移
動方向に応じて可逆計数される。即ち、レジスタ
HPRB，HPRCには時刻tnにおける手動パルス
HPb，HPcの積算値HPB（tn），HPC（tn）が記
憶される。
さて、演算回路CPCは常時、所定時間間隔で、
(7)〜(10)式の演算を実行しているから、手動パルス
HPb，HPcが発生すれば補正回路１０４より、
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向の補正パルスXHP，
YHP，ZHP，BHP，CHPが発生する。尚、各
軸の補正パルスJHP（Ｊ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）
の数ΔHPJ（tn）は(10)式から HPJ（tn）−HPJ（to-1） となる。
(7)〜(10)式の演算を実行しているから、手動パルス
HPb，HPcが発生すれば補正回路１０４より、
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ軸方向の補正パルスXHP，
YHP，ZHP，BHP，CHPが発生する。尚、各
軸の補正パルスJHP（Ｊ：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）
の数ΔHPJ（tn）は(10)式から HPJ（tn）−HPJ（to-1） となる。
この補正パルスXHP，YHP，ZHP，BHP，
CHPはそれぞれ加算器１０５〜１０７，１０７
Ｂ，１０７Ｃに印加され、分配パルスXP，YP，
ZP，BP，CPに重畳されて各サーボ回路１０８
〜１１２に入力される。この結果、各軸モータに
駆動される工具の動きはΔHPJ（tn）（Ｊ：Ｘ，
Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）分だけ補正され、該工具先端Ｐ
はプログラム通路上を動くことになる。
CHPはそれぞれ加算器１０５〜１０７，１０７
Ｂ，１０７Ｃに印加され、分配パルスXP，YP，
ZP，BP，CPに重畳されて各サーボ回路１０８
〜１１２に入力される。この結果、各軸モータに
駆動される工具の動きはΔHPJ（tn）（Ｊ：Ｘ，
Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ）分だけ補正され、該工具先端Ｐ
はプログラム通路上を動くことになる。
尚、以上の説明は工具をＢ軸及びＣ軸方向に旋
回させた場合であるが他の軸方向に旋回する場合
であつても良く、又１軸方向にのみ旋回させる場
合であつてもよい。更に工具のみをＢ軸及びＣ軸
方向に旋回させた場合について説明したが、本発
明はこれに限るものではなく工具に替つてワーク
が載置されたテーブルを回転してもよい。第８図
は、工具１２をＢ軸方向に、ワーク１３が載置さ
れたテーブル１４をＣ軸方向に回転させた場合の
本発明の説明図である。
回させた場合であるが他の軸方向に旋回する場合
であつても良く、又１軸方向にのみ旋回させる場
合であつてもよい。更に工具のみをＢ軸及びＣ軸
方向に旋回させた場合について説明したが、本発
明はこれに限るものではなく工具に替つてワーク
が載置されたテーブルを回転してもよい。第８図
は、工具１２をＢ軸方向に、ワーク１３が載置さ
れたテーブル１４をＣ軸方向に回転させた場合の
本発明の説明図である。
説明を簡単にするために、ワークの座標系原点
とＣ軸の旋回中心が一致するものとすると、工具
１２の回転中心であるＱの時刻tnにおける直交座
標値が〔Ｘ（tn），Ｙ（tn），Ｚ（tn）〕のとき、工具
先端Ｐの直交座標値は、 〔｛Ｘ（tn）−ｌ・sinB（tn）｝，Ｙ（tn），｛Ｚ（
tn）
−ｌ・cosB（tn）｝〕となり、(7)〜(9)式に相当する
補正パルスXHP，YHP，ZHPの時刻tnにおける
積算値HPX（tn），YHP（tn），ZHP（tn）は次式
で与えられる。
とＣ軸の旋回中心が一致するものとすると、工具
１２の回転中心であるＱの時刻tnにおける直交座
標値が〔Ｘ（tn），Ｙ（tn），Ｚ（tn）〕のとき、工具
先端Ｐの直交座標値は、 〔｛Ｘ（tn）−ｌ・sinB（tn）｝，Ｙ（tn），｛Ｚ（
tn）
−ｌ・cosB（tn）｝〕となり、(7)〜(9)式に相当する
補正パルスXHP，YHP，ZHPの時刻tnにおける
積算値HPX（tn），YHP（tn），ZHP（tn）は次式
で与えられる。
HPX（tn）＝〔Ｘ（tn）−ｌ・sin｛Ｂ（tn）｝〕・〔
１
−cos｛HPC（tn）｝〕 ＋Ｙ（tn）・sin｛HPC（tn）｝ …(11) HPY（tn）＝−〔Ｘ（tn）−ｌ・sin｛Ｂ（tn）｝〕・
sin
｛HPC（tn）｝ ＋Ｙ（tn）・〔１−cos｛HPC（tn）｝〕
…(12) HPZ（tn）＝−〔ｌ・cos｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−
ｌ・cos｛Ｂ（tn）｝〕 …(13) 従つて、この(11)〜（13）式及び(10)式を用いれ
ば、第７図と同様の構成で補正パルスを発生する
ことができる。
１
−cos｛HPC（tn）｝〕 ＋Ｙ（tn）・sin｛HPC（tn）｝ …(11) HPY（tn）＝−〔Ｘ（tn）−ｌ・sin｛Ｂ（tn）｝〕・
sin
｛HPC（tn）｝ ＋Ｙ（tn）・〔１−cos｛HPC（tn）｝〕
…(12) HPZ（tn）＝−〔ｌ・cos｛Ｂ（tn）＋HPB（tn）｝−
ｌ・cos｛Ｂ（tn）｝〕 …(13) 従つて、この(11)〜（13）式及び(10)式を用いれ
ば、第７図と同様の構成で補正パルスを発生する
ことができる。
以上、本発明によれば工具をＢ，Ｃ軸方向に回
動させて工具軸方向を変化させても工具先端とワ
ーク間の相対的位置関係が不変である。このた
め、手動による工具のセツテイングが非常に簡単
に行なうことができ、しかも３次元加工中におい
て工具をＢ，Ｃ軸方向に回転させるとき、その回
転量により生じる工具先端とワークの相対的位置
関係の変化量ΔX，ΔY，ΔZが算出され、それら
がパルス分配演算における補正パルスとなつて
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ，の５軸分の分配パルスが同
時に各軸サーボ回路に分配されるので、回転駆動
の以前の工具先端とワークとの相対的位置関係を
維持するために工具あるいはテーブルを指令値に
対して急速に追従させることができ、従来のもの
のように、Ｂ軸、Ｃ軸の回転量を指令したとき、
サーボ回路の遅れ、位置検出機構の遅れにより工
具の先端が不安定になるようなこともなく、工具
先端の軌跡は正確にプログラムの指令位置を維持
し、正確な加工が実現できる。
動させて工具軸方向を変化させても工具先端とワ
ーク間の相対的位置関係が不変である。このた
め、手動による工具のセツテイングが非常に簡単
に行なうことができ、しかも３次元加工中におい
て工具をＢ，Ｃ軸方向に回転させるとき、その回
転量により生じる工具先端とワークの相対的位置
関係の変化量ΔX，ΔY，ΔZが算出され、それら
がパルス分配演算における補正パルスとなつて
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ，の５軸分の分配パルスが同
時に各軸サーボ回路に分配されるので、回転駆動
の以前の工具先端とワークとの相対的位置関係を
維持するために工具あるいはテーブルを指令値に
対して急速に追従させることができ、従来のもの
のように、Ｂ軸、Ｃ軸の回転量を指令したとき、
サーボ回路の遅れ、位置検出機構の遅れにより工
具の先端が不安定になるようなこともなく、工具
先端の軌跡は正確にプログラムの指令位置を維持
し、正確な加工が実現できる。
第１図、第２図は５軸制御の工作を説明する説
明図、第３図は従来の欠点を説明する説明図、第
４図は本発明の実施例を示す回路ブロツク図、第
５図は本発明による作用を説明する説明図、第６
図は同時５軸における本発明を説明する説明図、
第７図は同回路ブロツク図、第８図は工具とワー
クとを旋回させる場合の説明図である。 １１…工具支持部、１２…工具、１３…ワー
ク、１４…テーブル、１０１…指令テーブル、１
０２…インタポレータ、１０３…手動パルス発生
器、１０４…補正回路、RX，RY，RZ，RB，
RC，HPRB，HPRC…レジスタ、１０５〜１０
７，１０７Ｂ，１０７Ｃ…混合器或いは加算器、
１０８〜１１２…サーボ回路、１１３〜１１７…
サーボモータ。
明図、第３図は従来の欠点を説明する説明図、第
４図は本発明の実施例を示す回路ブロツク図、第
５図は本発明による作用を説明する説明図、第６
図は同時５軸における本発明を説明する説明図、
第７図は同回路ブロツク図、第８図は工具とワー
クとを旋回させる場合の説明図である。 １１…工具支持部、１２…工具、１３…ワー
ク、１４…テーブル、１０１…指令テーブル、１
０２…インタポレータ、１０３…手動パルス発生
器、１０４…補正回路、RX，RY，RZ，RB，
RC，HPRB，HPRC…レジスタ、１０５〜１０
７，１０７Ｂ，１０７Ｃ…混合器或いは加算器、
１０８〜１１２…サーボ回路、１１３〜１１７…
サーボモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工具とテーブルとの間で垂直方向のＢ軸及び
水平方向のＣ軸に関して回転駆動してワークに対
する工具の工具軸方向を制御すると共に、該工具
あるいはテーブルをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動
してワークに所望の３次元加工を施すようにした
数値制御方式において、前記Ｂ軸、Ｃ軸に関する
回転量を指令する手段と、前記回転量により生じ
る工具先端とワークの相対的位置関係の変化量
ΔX，ΔY，ΔZを算出する手段と、前記Ｂ軸、Ｃ
軸に関する指令値とこれらの指令値に基ずき算出
されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の変化量ΔX，ΔY，ΔZ
とを同時に前記５軸分の指令値として各軸のサー
ボ回路に指令するパルス分配手段とを備え、前記
変化量に基ずいてパルス分配演算を実行して回転
駆動の以前の工具先端とワークとの相対的位置関
係を維持せしめることを特徴とする数値制御方
式。 ２ 前記変化量ΔX，ΔY，ΔZを、 ΔX＝ｌ｛cosC（ｔ）・sinB（ｔ） −cos（to）・sinB（to）｝ ΔY＝ｌ｛sinC（ｔ）・sinB（ｔ） −sin（to）・sinB（to）｝ ΔZ＝−ｌ｛cosB（ｔ）−cosB（to）｝ （但し、ｌは工具回転中心から工具先端までの
長さ、Ｂ（to），Ｃ（to）は回転前のＢ軸及びＣ軸
方向の回転角位置、Ｂ（ｔ），Ｃ（ｔ）はｔ秒後の
Ｂ軸及びＣ軸方向の回転角位置である。） としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の数値制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55151579A JPS5775309A (en) | 1980-10-29 | 1980-10-29 | Numerical control system |
| PCT/JP1981/000314 WO1982001600A1 (en) | 1980-10-29 | 1981-10-29 | Numerical control system |
| US06/394,915 US4503373A (en) | 1980-10-29 | 1981-10-29 | Numerical control system |
| EP81902964A EP0063615B1 (en) | 1980-10-29 | 1981-10-29 | Numerical control process |
| DE8181902964T DE3177148D1 (de) | 1980-10-29 | 1981-10-29 | Numerische steuerverfahren. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55151579A JPS5775309A (en) | 1980-10-29 | 1980-10-29 | Numerical control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5775309A JPS5775309A (en) | 1982-05-11 |
| JPS6333166B2 true JPS6333166B2 (ja) | 1988-07-04 |
Family
ID=15521597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55151579A Granted JPS5775309A (en) | 1980-10-29 | 1980-10-29 | Numerical control system |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4503373A (ja) |
| EP (1) | EP0063615B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5775309A (ja) |
| DE (1) | DE3177148D1 (ja) |
| WO (1) | WO1982001600A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009110083A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-05-21 | Okuma Corp | 手動シフト操作機能を備えた数値制御装置 |
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