JPS63106214A - トレ−チエンジヤ−をもちいた物品搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、工場、事務所、倉庫などで比較的小物物品の
収納に使われるトレーを、複数個段積みにして作業装置
に供給し、自動的にトレーを作業箇所へ循環供給するい
わゆるトレーチェンジャーを用いた物品搬送方法に関す
る。

〈従来の技術〉 従来、トレーの取り扱いを自動化する方法としては、本
出願人が先に出願した特開昭５９−１０８６２２号公報
に記載された装置を用いる方法が知られている。これに
よれば、ワゴン車に段積みされたトレーをパッレト台装
置により取り出し、作業箇所に搬送し、所定の作業が終
了する毎にトレーを再びパレット台装置によりワゴン車
上の最初の積み出し箇所に戻している。そして、すべて
のトレーについて所定の作業を終え、トレーすべてがワ
ゴン車に戻されてから、新たな物品をトレーに積み直す
ためにワゴン車がトレーチェンジャーから離れて、トレ
ーへの物品供給ステーションに運ばれる。

〈本発明が解決しようとする問題点〉 上記方法においては、一つのトレーがワゴン車から搬出
され、所定の作業工程が終了したのち、再びワゴン車に
該トレーが搬入されるので、これをワゴン車上のすべて
のトレーについて繰り返すと、作業の中断時間が増大す
る。また、すべてのトレーがワゴン車に戻されなければ
、ワゴン車をトレーチェンジャーから切り離すことがで
きない。　く問題点を解決するための手段〉 機体と、機体内にワゴン車を装着する部分と。

ワゴン車上のトレーを持ち上げる手段と、持ち上げられ
たトレーを作業部に搬送するため、該トレーを把持する
手段と、該作業部において作業が終了するまでトレーを
支持する手段と、機体内にワゴン車装着部と隣接して設
けられた空間部において、作業の終了したトレーを上記
支持手段より受は取って下方に運搬する手段と、下方に
運搬されたトレーをワゴン車に再び戻す手段とを装備し
た装置において、上記把持手段には準備トレ・−を、ま
た上記支持手段には作業トレーを予め装着しておく。

〈作　用〉 機体内のワゴン車装着部に段積みトレーを積載したワゴ
ン車を搬入すると、作業の終えられた作業トレーは、支
持装置からエレベータ−に移され、さらにエレベータ−
により下方に運搬されてリターン装置へと運ばれる。一
方、作業部にトレーが無くなることにより、準備トレー
がキャリアにより作業部へ運ばれ、所定の作業が始めら
れる。

搬入されたワゴン車上の段積みトレーは、リフターによ
り最上部のトレーがキャリアのチャック装置に把持され
るまで持ち上げられる。したがって、ワゴン車上にトレ
ーの嵌入しうる空隙部ができるので、リターン装置まで
運ばれているトレーがリターン装置によりワゴン車上に
戻される。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面とともに説明する実施例の
概要 第１図に示すものは、本発明を適用する装置（トレーチ
ェンジャー）の外観斜視図であり、段積みトレー１の積
載された台車２（ワゴン車）が機体３の装着部４に搬入
されている０機体３外側の作業部５上側には、トレー１
に積み込まれた物品を出し入れするためのハンドリング
手段であるロボット６が設置されており、該ロボット６
は図示しない制御装置により作業部５に支持されたトレ
ー１内の物品を取り出し例えば工作機械などの加工装置
に供給したり、加工が終了した物品を加工装置から受は
取り、トレー１に箱詰めをしたりするものであり、周知
のロボットを適用できるのでその詳細は開示しない。

第２図及び第３図は、本発明を適用できる装置の概略構
成を示したものであり、各構成部分については、本実施
例に示された構造に限定されることなく、それらのもの
と同等の機能を有する構造を適用しても本発明に関する
方法が実施できることは明らかである。

トレー装着部 機体３は、箱型の形状をしている。フレーム構造で全体
はカバーで覆われている０機体３の一側面には門型の開
ロアが設けられており、本実施例では７個のトレー１を
段積みしたワゴン車２が該開ロア内にスッポリと搬入で
きるように空間が設けられている。

持ち上げ手段（第３図） 装着部４に搬入装着されたワゴン車２の両側部には、案
内棒８が設けており、該案内棒８にはそれにガイドされ
て上下に昇降するスライダー９が遊嵌されており、該ス
ライダー９にはワゴン車２上のトレー１を持ち上げるた
めにトレー１の底部と係合する係合爪１０が突設されて
いる。スライダー９は油圧制御により駆動されるリフタ
ーシリンダー１１のピストンロボット１２に結合され、
これらでリフター１３を構成している。

把持、搬送手段 リフター１３により装着部４内で上方に持ち上げられた
トレー１は、チャック装Ｗ１４のチャック爪１５により
その両側部を把持される。チャック爪１５の駆動は図示
しない油圧シリンダーにより行われているが、これを電
磁装置により駆動することも可能である。チャック装置
１４は装着部４及び作業部５上側を往復動するキャリア
１６内の移動台１７に固着されている。

支持手段（第３図） 作業部５下方の機体３内空間部には、作業中にトレー１
を支持する支持杆１８が設けられている。該支持杆１８
は取付フレーム２０に回動自在に軸支され、かつ同じ取
付フレームに２０に設けられているシリンダー２１によ
りその上端部付近をリンク機構を介して保持されている
。支持杆１８を取付フレーム２０でなく案内棒１９を図
示しないモーター等で回動することにより、ねじ駆動で
支持杵１８を上下方向に動かして、支持するトレーの大
きさの違いに対応させることができる。

尚、前記シリンダーを電磁装置等に代えることも可能で
ある。

下方運搬手段、上方運搬手段３０ トレー１を装着部から作業部への運搬は、次のような運
搬手段が使われている。この運搬手段は基本的な構造に
おいて下方運搬手段も、上方運搬手段も基本的には同一
の構造であるから下方運搬手段の説明で両者の説明に換
える。

移動枠３２は案内摺動棒３１に摺動自在である。移動枠
３２には移動台１７が摺動自在に設けられている。移動
枠３２の周囲４箇所にはラチェットホイール３３が４箇
所回転自在に設けである。このラチェットホイール３３
にはチェーン３４が掛は渡しである。チェーンの一端は
機械フレームに固定されている。シリンダー３５を駆動
すると移動枠３２が移動するとともにチェーン３４の作
用で移動台１７がシリンダー３５の倍のストロークで移
動する。即ち同一ストロークでもシリンダーの長さが短
くてすむ。従って、トレーチェンジャー全体がコンパク
トにまとまるという利点がある。

連動機構イ、．５０ 第２図の連動機構と、第３図の連動機構は同一の目的を
達成するためのものであるが機構が若干相違する。

連動機構イ、は、リンク機構を使ったものである。連動
棒４２と回転リンク４１が回転自在にリンク結合されて
いる。このためリフターシリンダが左右ちがった動作し
ても連動し、トレー１の搬送をスムースにする。同様に
連動ｔａ構５０も同様にチェーン５２、スプロケット５
１連動軸５３で連動している。このタイプは、コンパク
トにまとまる特徴がある。

運転方法（主に第５図） 作業者は、物品供給ステーションにおいて物品の箱詰め
されたトレー１を所要数だけ台車２に積み込んで、この
台車２を補給の必要なトレーチェンジャーの所へ搬送す
る。トレーチェンジャーには、予め作業トレー４１と準
備トレーイ、とがそれぞれ支持装置２２及びチャック装
置１４にセットされている。したがって、作業者が機体
３の開ロアより段積みトレー１を積載したワゴン車２を
搬入すると、ロック装置３１によりワゴン車２が、トレ
ーチェンジャーに位置決め固定され、固定状態が検知さ
れると作業部５において所定の作業が終了している場合
には直ちに作業トレー２９はエレベータ−３２の載置台
２３に移される。

所定の作業中の場合には、その作業の終了信号により作
業トレー２９の載置台２３への移送が行われるように制
御されている０作業部５における作業トレー４１の移送
が検出（作業トレ４１−の有無の検出）されると、キャ
リア１６はチャック装置１４に準備トレーイ、が把持さ
れていることを検知して、準備トレー３０を作業部５に
搬送する９作業部５にトレー１が運ばれると支持装置２
２が働き、その支持杵１８がシリンダー２１によりトレ
ー底部へ回動されてトレーを確実に支持する。

トレー１の支持が完了すると、ロボット６によりトレー
１内の物品の搬出・搬入が行われ、所定の作業が始まる
。また、キャリア１６はトレー１の支持完了により装着
部４上方の元の位置に戻される。キャリア１６のチャッ
ク装置１４にはトレー１が把持されていないので、ワゴ
ン車２上の段積みトレー１の最下段のトレー１の底部に
係合している係合爪１０を上方に動かすようにリフター
１３が作動される。

油圧制御によりリフターシリンダー１１が駆動されると
、ピストンロッド１２に結合されたスライダー９が案内
棒８に沿って上方に動かされるので、段積みトレー１は
係合爪１０により上方に持ち上げられ、その最上段のト
レーがチャック装置１４により把持されるまでリフター
１３は駆動される。リフター１３が停止されると、ワゴ
ン車２上にはトレーが嵌入しうる空隙部が形成されてい
る。

ところで、前工程において支持装置２２から載置台２３
に移されたトレー１は、油圧制御により駆動されるスト
ロークユニット２４により下方に動かされ、トレー１は
、下方運搬手段２５に隣接して停止されている。リフタ
ー１３による段積みトレー１の上方への持ち上げが停止
すると、リターン装置２５の摺゛動体２７が油圧制御に
より第２図において右方へ摺動されるため、摺動体２７
に固着されている押圧板２８が前記リターン装置２５に
隣接して停止されているトレーを前記ワゴン車上の空隙
部に送り込む。

以後、作業部での作業が終了する毎に、作業の済んだ物
品を箱詰めしたトレーがエレベータ−３２によりリター
ン装置２５へ運搬され、リターン装置２５が該トレーを
ワゴン車２上に戻すとともに、段積みトレー１から次々
とトレー１がキャリア１６により作業部５へと運ばれて
所定の作業が進行していく。

作業者は、最初にトレーチェンジャーへ搬入したトレー
１の数と同数のトレー１がワゴン車２上に戻されると、
ロボット６による作業中であってもワゴン車２をトレー
チェンジャーから切り離して新たな物品のトレー１へ詰
め込みのために、物品供給ステーションへ向かう。

〈発明の効果〉 以上述べてきたように、本発明は次のような効果がある
。

ａ、ワゴン車上のトレーを循環して作業部へと搬送でき
るので作業の中断時間が少ない。

ｂ９作業部に対して次のトレーを隣接して待機させてい
るのでトレーの交換時間が早い。

Ｃ０作業トレー、予備トレーを予め装置にセットしてお
くことにより、作業中であっても作業を中断させること
なく作業終了トレーをワゴン車により運び出すことがで
きる。

ｄ、支持装置２２を有しているため、ストロークユニッ
ト２４の移動中もトレー１が待機できるので交換時間が
短い。

ｅ、連動機構イ、．５０を備えているので、どんな重量
のトレー１も左右均等に正確に運搬できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施するのに適用できるトレーチェ
ンジャーの全体外観図。第２図は、トレーチェンジャー
により本発明の実施状況を示す概略側面図、第３図は、
同じく本発明の実施状況を示す概略正面図、第４図は、
上方運搬手段、下方運搬手段 １・・・トレー、２・・・台車、３・・・機体、４・・
・装着部、６・・・ロボット 第５図 （Ａ） （Ｂ） 手続補正書 昭和６１年１１月２６日 特許庁長官　黒　１）明　雄　殿 １、　事件の表示 昭和６１年特許願２５３２２３号 ２、　発明の名称 トレーチェンジャーをもちいた物品搬送方法３、　補正
をする者 事件との関係　　特許出願人 関東精機株式会社 ４、　代理人　〒１０５ 東京都港区西新ｖｓ１丁目１０番８号　西新ビル４階６
、　補正の対象　　　明細書、図面 ７、　補正の内容 明細書及び図面の全図（第１図〜第５図）を別紙の通り
補正します。 明　　　細　　　書 １、発明の名称 トレーチェンジャーをもちいた物品搬送方法２、特許請
求の範囲 物品を収納するトレーを矩形運動させてトレー内の物品
を出し入れするためのトレーチェンジャーにおいて、 ア、トレーチェンジャーの機体内の作業部及び把持・搬
送手段にそれぞれ作業トレー及び準備トレーを予めセッ
トする工程、 イ、段積みしたトレーを載せたワゴン車を機体の開口に
装着する工程、 つ、前記作業トレーを支持する支持装置がら作業の終え
た作業トレーを戻し手段により下降させて前記作業トレ
ーをリターン装置に隣接させる工程、 エ、把持・搬送手段により準備トレーを作業部に搬送す
るとともに、この準備トレーを支持−装置に支持させて
作業トレーとする工程、オ０把持・搬送手段がトレーを
把持してなく所定の位置に戻されていることを検出して
、持ち上げ手段によりワゴン車上の段積みトレーを上方
に持ち上げる工程、 力、持ち上げられたトレーを把持・搬送手段により把持
して準備トレーとし、作業部の支持装置に作業トレーが
ないことを検知して、前記準備トレーを作業部へ搬送す
る工程、キ、前記オの工程が終了したことを検知して、
リターン装置に隣接しているトレーをワゴン車上に戻す
工程、 り、上記つ〜キの工程を縁り返すことにより、ワゴン車
上に所定の作業を終えたトレーが積み上げられた時に、
ワゴン車を機体から切り離す工程、とからなるトレーチ
ェンジャーを用いた物品搬送方法。 ３、発明の詳細な説明 〈産業上の利用分野〉 本発明は、工場、事務所、倉庫などで比較的小物物品の
収納に使われるトレーを、複数個段積みにして作業装置
に供給し、自動的にトレーを作業箇所へ循環供給するい
わゆるトレーチェンジャーを用いた物品搬送方法に関す
る。 〈従来の技術〉 従来、トレーの取り扱いを自動化する方法としては、本
出願人が先に出願した特開昭５９−１０８６２２号公報
に記載された装置を用いる方法が知られている。これに
よれば、ワゴン車に段積みされたトレーをパッレト台装
置により取り出し、作業箇所に搬送し、所定の作業が終
了する毎にトレーを再びパレット台装置によりワゴン車
上の最初の積み出し箇所に戻している。そして、すべて
のトレーについて所定の作業を終え、トレーすべてがワ
ゴン車に戻されてから、新たな物品をトレーに積み直す
ためにワゴン車がトレーチェンジャーから離れて、ワゴ
ン車とともにトレーの物品供給ステーションに運ばれる
。 く本発明が解決しようとする問題点〉 前記方法においては、一つのトレーがワゴン車から搬出
され、所定の作業工程が終了したのち、再びワゴン車に
前記トレーが搬入されるので、これをワゴン車上のすべ
てのトレーについて編り返すと、作業の中断時間が増大
する。また、すべてのトレーがワゴン車に戻されなけれ
ば、ワゴン車をトレーチェンジャーから切り離すことが
できないので、その間トレーの準備作業ができない。 く問題点を解決するための手段〉 機体と、機体内にワゴン車を装着する部分と。 ワゴン車上のトレーを持ち上げる持ち上げ手段と、持ち
上げられたｌ・レーを作業部に搬送するためこのトレー
を把持し搬送するキャリヤと、前記作業部において作業
が終了するまでトレーを支持する支持装置と、作業の終
了したトレーを前記支持装置より受は取って下方に運搬
するエレベータと、下方に運搬されたトレーをワゴン車
に再び戻すリターン装置とを装備した装置において、前
記キャリヤには準備トレーを、また前記支持装置には作
業トレーを予め装着しておくものである。 〈作　用〉 機体内のワゴン車装着部に段積みトレーを積載したワゴ
ン車を搬入すると、作業を終えた作業トレーは、作業部
の支持装置からエレベータ−に移され、さらにエレベー
タ−により下方に運搬されてリターン装置へと運ばれる
。一方、作業部にトレーが無くなることにより、準備ト
レーがキャリアにより作業部へ運ばれ、所定の作業が始
められる。搬入されたワゴン車上の段積みトレーは、リ
フターにより最上部のトレーがキャリアのチャック装置
に把持されるまで持ち上げられる。 このため、ワゴン車上にトレーを挿入しうる空隙部がで
きるので、リターン装置まで運ばれている作業終了のト
レーがリターン装置によりワゴン車上に戻される。これ
らの動きは矩形運動で行われ、ワゴン車がトレーチェン
ジャーから切り離されても中断することなく続けられる
。 〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面とともに説明する。 実施例の概要 第１図に示すものは、本発明を適用する装置（トレーチ
ェンジャー）の外観図であり、トレーｌが段積みされワ
ゴン車２（台車）に積載されている。この段積みの状態
でワゴン車２は、機体３の装着部４に搬入されている０
機体３の上半分は開口しており作業部５を構成している
。作業部５の上部には、トレーに積み込まれた物品を出
し入れするためのハンドリング手段であるロボット６が
設置されている。このロボット６は、図示しない制御装
置により作業部５に支持されたトレー１内の物品を取り
出して、例えば工作機械などの加工装置に供給したり、
加工が終了した物品を加工装置から受は取ったり、トレ
ーに箱詰めをしたりするものである。 このロボット６は、周知のロボットを適用できるのでそ
の詳細は開示しない、第２図及び第３図は、本発明を適
用できる装置の概略構成を示したものであり、各構成部
分については、本実施例に示された構造に限定されるこ
となく、それらのものと同等の機能を有する構造を適用
しても本発明に関する方法が実施できることは明らかで
ある。 トレー装着部４ トレー装着部４は、トレー１を積載したワゴン車２全体
を機体３に装着固定するものである。機体３は、箱型の
形状をしている。フレーム構造で全体はカバーで覆われ
ている９機体３の一側面には円型の開ロアが設けられて
おり、本実施例では７個のトレー１を段積みしたワゴン
車２全体が該開ロア内にスッポリと搬入できるように空
間が設けられている。搬入されたワゴン車２は周知の固
定手段４５で機体３内に固定される。箱型の機体３の上
部半分は開口されていて作業部５を構成し、トレー１内
の物品を出し入れするための開口である。 持ち上げ手段１３（リフター、第３図）装着部４に搬入
装着されたワゴン車２の機体３の両側部には、案内棒８
が設けてあり、この案内棒８にはそれにガイドされて上
下に昇降するスライダー９が摺動自在に設けられている
。スライダー９には、ワゴン車２上のトレー１の底面を
持ち上げるためにトレー１の底部と係合する係合爪１０
が突き出すように設けられている。係合爪１０は一方向
にのみ回動するもので、スライダー９が下降するときは
回動して係合がはずれる。スライダー９は油圧制御によ
り駆動されるリフターシリンダー１１のピストンロッド
１２に結合され、これらで持ち上げ手段１３を構成して
いる。 把持・搬送手段（チャック装置１４、キャリア１持ち上
げ手段１３により装着部４内で上方に持ち上げられたト
レー１は、チャック装置ｆ　１４のチャッ爪１５により
その両側部が把持される。チャック爪１５の駆動は図示
しない油圧シリンダーにより行われているが、これを電
磁装置により駆動することも可能である。チャック装置
１４は、装着部４及び作業部５の問を往復動するキャリ
ア１６内の移動台３７に設けられている。キャリア１６
の駆動機構は後述するリターン装置２５と同一であり、
リターン装置２５の説明で詳記する。 支持装置２２（第３図） 作業部５の下方で機体３内の空間部には、作業トレー６
１を支持する支持杆１８が設けられているこの支持杆１
８は取付台２０に回動自在に軸支され、更に、取付台２
０は案内棒（図示せず）にねじ結合されている。支持杆
１８は、リンク機構を介してシリンダー２１に駆動され
て出没し、トレー１の底部を支持したり外したりする。 案内棒を図示しないモーター等で回転駆動することによ
り、支持装置２２全体を上下方向に動かして、支持する
トレー１の大きさの違いに対応させることができる。尚
、前記シリンダー２１を電磁駆動装置等に代えることも
可能である。 リターン装置２５、キャリヤ１６ トレー１の装着部４から作業部５側への運搬は、次のよ
うな運搬手段が使われている。この運搬手段は基本的な
構造は、下方の運搬手段であるリターン装置２５、上方
の運搬手段であるキャリヤ１６も同一であるからリター
ン装置２５の説明で両者の説明に換える。 移動台３７は、案内摺動棒３１の上を摺動する。移動枠
３２も同様に案内摺動棒３１上を摺動自在である。移動
枠３２の周囲４箇所にはラチェットホイール３３が回転
自在に設けである。このラチェットホイール３３間には
チェーン３４が掛は渡しである。ループになったチェー
ン３４の一端は機体３に固定片３８で固定してあり、他
端は移動台３７に固定しである。 更に、移動枠３２の一端にはピストンロッド３５が固定
されている。移動枠３２はこのピストンロッド３５によ
って案内摺動棒３１上を移動する。移動台３７は、ピス
トンロッド３５によって駆動される。滑車の原理で、滑
車のひもがチェーン３４に相当し、滑車が移動枠３２に
相当する。 チェーン３４に移動台３７が固定されているので、ピス
トンロッド３５で移動枠３２を駆動すれば、ピストンロ
ッド３５の作動長さの２倍の距離チェーン３４は動き、
チェーン３４を固定している移動台３７も２倍の長さ動
くことになる。このように、同一ストロークでもシリン
ダーの長さが短くてすむ。従って、トレーチェンジャー
全体がコンパクトにまとまるという利点がある。 また、シリンダーを使用せずにチェーン３４をモータ（
図示せず）で駆動して移動台３７を駆動させる方法もあ
る。 連動１１ｖＲイ、，５０ 持ち上げ手段１３のリフターシリンダー１１により上昇
するとき、トレー１が重量がある場合には、トレー１は
傾斜することがある。左右のりフタ−シリンダー１１の
作動の不一致、トレー１内の重量のアンバランスなとで
ある。このため本実施例では左右のリフターシリンダー
１１の動きを同期させる連動機構５０がある。第３図に
その一部を示す、スプロケット５１が機体３の上下に設
けられ、その間にチェーン５２が掛は渡されている。そ
のチェーン５２にスライダー９が連結されている。 スプロケット５１には連動軸５３が固定されており、同
様の機構が連動軸５３を介して連結されて、トレー１を
挾んで左右に設けられている。したがって、左右のりフ
タ−シリンダー１１が多少アンバランスな動きをしても
チェーン５２、スプロケット５１、連動軸５３が連動し
トレー１が傾くことはない、同様の機能を果たすリンク
連動機構イ、を第２図にその一部を示す、連動棒４２が
トレー１の左右に設けられ、連動棒４２には、回゛動腕
４１が連結されている８回動腕４１の連動軸４３を介し
て左右の連動棒４２は連動しておりトレー１の傾きを防
ぐ。 運転の方法（主に第２図、第５図） 作業者は、物品供給ステーションにおいて物品の箱詰め
されたトレー１を所要数だけワゴン車２に積み込んで、
このワゴン車２を補給の必要なトレーチェンジャーの所
へ搬送する。トレーチェンジャーには、予め作業トレー
６１と準備トレー６０とがそれぞれ支持装置２２及びチ
ャック装置１４にセットされている。したがって、作業
者が機体３の開ロアより段積みトレー１を積載したワゴ
ン車２を搬入すると、ロック装置４５によりワゴン車２
が、トレーチェンジャーに位置決め固定される。固定状
態が検知されると作業部５において所定の作業が終了し
ている場合には直ちに作業トレー６１はエレベータ−２
４の載置台２３に移される。 所定の作業中の場合には、その作業の終了信号により作
業トレー６１の載置台２３への移送が行われるように制
御されている０作業部５における作業トレー６１の移送
が検出（作業トレ６１−の有無の検出）されると、キャ
リア１６はチャック装置１４に準備トレー６０が把持さ
れていることを検知して、準備トレー６０を作業部５に
搬送する０作業部５に準備トレー６０が運ばれると、準
備トレー６０は作業トレー６１となる０作業トレー６１
が運ばれると支持装置２２が働き、その支持杆１８がシ
リンダー２１の駆動により作業トレー６１底部へ回動さ
れて作業トレー６１を確実に支持する。 作業トレー６１の支持が完了すると、ロボット６により
作業トレー６１内の物品の搬出・搬入が行われ、所定の
作業が始まる。また、キャリア１６は作業トレー６１の
支持完了により装着部４上方の元の位置に戻される。キ
ャリア１６のチャック装置１４には準備トレー６０が把
持されていないので、ワゴン車２上の段積みトレー１の
最下段のトレー１の底部に係合している係合爪１０を上
方に動かすようにリフターシリンダー１１が作動される
。 油圧制御によりリフターシリンダー１１が駆動されると
、ピストンロッド１２に結合されたスライダー９が案内
棒８に沿って上方に動かされるので１段積みトレー１は
係合爪１０により上方に持ち上げられ、その最上段のト
レー１がチャック装置１４により把持されるまでリフタ
ーシリンダー１１は駆動される。リフターシリンダー１
１が停止されると、ワゴン車２上にはトレー１が挿入し
うる空隙部が形成されている。 ところで、前工程において支持装置２２から載置台２３
に移されたトレー１は、油圧制御により駆動されるエレ
ベータ２４により下方に動がされ、トレー１は、リター
ン装置２５に隣接して停止されている。リフター１３に
よる段積みトレー１の上方への持ち上げが停止すると、
リターン装置２５の移動台３７が油圧制御により第２図
において右方へ摺動されるため、移動台３７に固着され
ている押圧板２８が前記リターン装置２５に隣接して停
止されているトレー１を前記ワゴン車２上の空隙部に送
り込む。 以後、作業部での作業が終了する毎に、作業の済んだ物
品を箱詰めしたトレー１がエレベータ−２４によりリタ
ーン装置２５へ運搬され、リターン装置２５がこのトレ
ー１をワゴン車２上に戻すとともに、段積みトレー１か
ら次々とトレー１がキャリア１６により作業部５へと運
ばれて所定の作業が進行していく。 作業者は、最初にトレーチェンジャーへ搬入したトレー
１の数と同数のトレー１がワゴン車２上に戻されると、
ロボット６による作業中であってもワゴン車２をトレー
チェンジャーから切り離して新たな物品のトレーへ詰め
込みのために、物品供給ステーションへ向かう、このと
き、作業部５には作業トレー６１が、装着部４側には準
備トレー６０が残存しているのでロボット６による作業
は中断する必要はない。 〈発明の効果〉 以上述べてきたように、本発明は次のような効果がある
。 ａ、ワゴン車上のトレーを循環して作業部へと搬送でき
るので作業の中断時間が少ない。 ｂ１作業部に対して次のトレーを隣接して常時待機させ
ているのでトレーの交換時間が早い。 Ｃ９作業トレー、予備トレーを予めトレーチェンジャー
にセットしておくことにより、作業中であっても作業を
中断させることなく作業終了トレーをワゴン車により運
び出すことができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明を実施するのに適用できるトレーチェン
ジャーの全体外観図、第２図はトレーチェンジャーを示
す側面図、第３図は同じくトレーチェンジャーの正面図
、第４図はリターン装置の平面図、第５図はトレーの移
動方向を示す概念図である。 １・・何・レー、２・・・・台車、３・・・機体、４・
・・装着部、５・・・作業部、６・・・ロボット、１３
・・・持ち上げ手段、１６・・・キャリヤ、２４・・・
エレベータ、２５・・・リターン装置 特許出願人　　　関東精機株式会社 同出願人代理人　富　崎　元　成 第１図 第５図 （Ａ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 次の各工程よりなるトレーチェンジャーを用いた物品搬
   送方法。 ア、機体内の作業部及び把持・搬送手段にそれぞれ作業
   トレー及び準備トレーを予めセットする工程。 イ、段積みトレーの載置されたワゴン車を機体の開口内
   に装着する工程。 ウ、支持手段から下方運搬手段に作業の終えたトレーを
   移し換えて、下方運搬手段により該トレーを戻し手段に
   隣接させる工程。 エ、把持・搬送手段により準備トレーを作業部に搬送す
   るとともに、該トレーを支持手段に支持させる工程。 オ、把持・搬送手段がトレーを把持しておらずに所定の
   位置に戻されていることを検出して、持ち上げ手段によ
   りワゴン車上の段積みトレーを上方に持ち上げる工程。 カ、持ち上げられたトレーを把持・搬送手段により把持
   して、作業部の支持手段にトレーがないことを検知して
   、該トレーを作業部へ搬送する工程。 キ、上記オの工程が終了したことを検知して、戻し手段
   に隣接しているトレーをワゴン車上に戻す工程。 ク、上記ウ〜キの工程を繰り返すことにより、ワゴン車
   上に所定の作業を終えたトレーが積み上げられた時に、
   ワゴン車を機体から切り離す工程。