JPS626877A - 可撓性クロ−ラ - Google Patents
可撓性クロ−ラInfo
- Publication number
- JPS626877A JPS626877A JP14620985A JP14620985A JPS626877A JP S626877 A JPS626877 A JP S626877A JP 14620985 A JP14620985 A JP 14620985A JP 14620985 A JP14620985 A JP 14620985A JP S626877 A JPS626877 A JP S626877A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- wheels
- flexible
- vehicle
- frames
- Prior art date
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- Granted
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- Medicinal Preparation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、凹凸をもつ軟弱不整地、例えば急傾斜地で
の果Ｗ崖等農地、又は山林で稼働するロボット、トラク
タ等自動走行体のり党−ラ、即ちスプロケットで駆動さ
れる無限軌道構造に関し、今後、建物、工場の階段昇降
にも適用する可能性も持つものである。
の果Ｗ崖等農地、又は山林で稼働するロボット、トラク
タ等自動走行体のり党−ラ、即ちスプロケットで駆動さ
れる無限軌道構造に関し、今後、建物、工場の階段昇降
にも適用する可能性も持つものである。
（従来の技？ｌｆ）
従来知られているクローラとしては次の二種がある。
（その−）は第５α図に示すもので、４個又は２対の独
立した可撓性のないサプクｐ−ラｌを連結棒コによ）連
結している。各サブクローラｌは連結棒コの両端の支点
を中心にして、鉛直面内で自由回転できる構造である。
立した可撓性のないサプクｐ−ラｌを連結棒コによ）連
結している。各サブクローラｌは連結棒コの両端の支点
を中心にして、鉛直面内で自由回転できる構造である。
（その二）は第５ｂ図に示すもので、クローラ車輪ｌα
、／６のスパン中央付近から連結棒コ′を出して、その
先に先行又は後続車輪３を加え、これら３個（又は３対
）の車輪を頂点とする三角型のクローラを形成するもの
である。
、／６のスパン中央付近から連結棒コ′を出して、その
先に先行又は後続車輪３を加え、これら３個（又は３対
）の車輪を頂点とする三角型のクローラを形成するもの
である。
（その−）は４個又は２対の独立したクローラを有する
ため、自動走行体として大型化し、制御機構が複雑化す
るのが欠点である。（その二）は連結棒λ′を回転及び
固定させる制御が必要であシ、やはシ大型化、複雑化す
る。そして両者とも第５α、 ５ｂ図に示したように、
急激な凹凸面を走る際、連結棒コ、−′が地表Ｅに尚シ
、一部の車輪が浮き上がるため、推進力を減じ、車体の
姿勢が不安定になる。
ため、自動走行体として大型化し、制御機構が複雑化す
るのが欠点である。（その二）は連結棒λ′を回転及び
固定させる制御が必要であシ、やはシ大型化、複雑化す
る。そして両者とも第５α、 ５ｂ図に示したように、
急激な凹凸面を走る際、連結棒コ、−′が地表Ｅに尚シ
、一部の車輪が浮き上がるため、推進力を減じ、車体の
姿勢が不安定になる。
（発明が解決しようとする問題点）
（１）従来の移動機構装置では、進行しようとする前方
の地面の形状を認識し、その地面の形状に対応したクロ
ーラの運動又はクローラの変形を行う機構が必要である
。そのため、移動機構の構造が大型化及び複雑化すると
ともに、前方地面の認識及びクローラの制御装置が必要
である。したがって、従来の方式では、果樹園、農地、
山林の狭隘な空間での稼動が困難である。
の地面の形状を認識し、その地面の形状に対応したクロ
ーラの運動又はクローラの変形を行う機構が必要である
。そのため、移動機構の構造が大型化及び複雑化すると
ともに、前方地面の認識及びクローラの制御装置が必要
である。したがって、従来の方式では、果樹園、農地、
山林の狭隘な空間での稼動が困難である。
（２）急激な凹凸面で稼動する場合、従来の方式では、
クローラベルトが凹凸面に密着できないためクローラの
一部が地面から浮上する。
クローラベルトが凹凸面に密着できないためクローラの
一部が地面から浮上する。
その結果、車輪のトルクが効率よく車体の推進力に変換
されないばかシか、車体の支点の喪失による転倒、車体
の急激な傾斜及びそれによる地面からの衝撃力の作用を
うけるため車体の操縦が困難になる。
されないばかシか、車体の支点の喪失による転倒、車体
の急激な傾斜及びそれによる地面からの衝撃力の作用を
うけるため車体の操縦が困難になる。
（３） 従来の方式では、移動機構及び車体の重量の
増大によって、軟弱不整地では車体の埋没をきたし、移
動機構の稼動が困難となる。
増大によって、軟弱不整地では車体の埋没をきたし、移
動機構の稼動が困難となる。
（問題点を解決するための手段）
構造を簡単化、軽量化し、かつ急激な凹凸に追従できる
クローラ構造を求めて、鋭意研究した結果、次の２発明
を得た。即ち （１） 前後に並んだ複数個の矩形枠を水平連結軸に
より屈折可能に連結した可撓車枠と、上記各矩形枠の全
部又は大部分それぞれの左右に着けたクローラ車輪と、
これら車輪間に掛け連ねた左右それぞれのりｐ−ラベル
トと、を備えることを特徴とする可撓性クローラ。
クローラ構造を求めて、鋭意研究した結果、次の２発明
を得た。即ち （１） 前後に並んだ複数個の矩形枠を水平連結軸に
より屈折可能に連結した可撓車枠と、上記各矩形枠の全
部又は大部分それぞれの左右に着けたクローラ車輪と、
これら車輪間に掛け連ねた左右それぞれのりｐ−ラベル
トと、を備えることを特徴とする可撓性クローラ。
（２）前後に並んだ複数個の矩形枠を水平連結軸により
屈折可能に連結した可撓車枠と、上記各矩形枠の全部又
は一部それぞれの左右に着けたクローラ車輪と、これら
車輪間に掛け連ねた左右それぞれのクローラベルトと、
任意の上記車輪上部に、上記クローラベルトを挟んで回
る補助車輪と、を備えることを特徴とする可撓性クロー
ラ。
屈折可能に連結した可撓車枠と、上記各矩形枠の全部又
は一部それぞれの左右に着けたクローラ車輪と、これら
車輪間に掛け連ねた左右それぞれのクローラベルトと、
任意の上記車輪上部に、上記クローラベルトを挟んで回
る補助車輪と、を備えることを特徴とする可撓性クロー
ラ。
である。
（作用）
第１の発明は、本発明の基本となるもので、従来のより
に連結棒λ、２′によって可撓性を作るのでなく、前後
に伸びた車枠自身が幾つかの連結部を関節とする可撓車
枠であるから、その単位体である矩形枠につけた車輪と
クローラベルトは、重力だけで常に地表凹凸面に載シ、
浮上ることがない。
に連結棒λ、２′によって可撓性を作るのでなく、前後
に伸びた車枠自身が幾つかの連結部を関節とする可撓車
枠であるから、その単位体である矩形枠につけた車輪と
クローラベルトは、重力だけで常に地表凹凸面に載シ、
浮上ることがない。
笛９の島叩は一部１の８囮の闇渭占ｊ對太ｌ。
たものである。即ち第１発明の基本形態では、クローラ
が凹面を進む際、クローラ上面を回るベルトが中間車輪
から上方へ離脱しようとするが、その中間車輪上部に設
けた補助車輪が、その離脱を防ぐよ５抑える。ベルトの
離脱により、その循環距離が変るのを抑える作用もある
。
が凹面を進む際、クローラ上面を回るベルトが中間車輪
から上方へ離脱しようとするが、その中間車輪上部に設
けた補助車輪が、その離脱を防ぐよ５抑える。ベルトの
離脱により、その循環距離が変るのを抑える作用もある
。
（実施例）
第１，２図はこの発明の最も簡素な実施例で、そのＩＯ
は可撓車枠、１０αはその単位構成体であ □る矩
形枠、ｌｌは水平連結軸、ｌコはクローラ車輪、・１３
はクローラベルト、／４１は補助車輪である。
は可撓車枠、１０αはその単位構成体であ □る矩
形枠、ｌｌは水平連結軸、ｌコはクローラ車輪、・１３
はクローラベルト、／４１は補助車輪である。
矩形枠１０αは簡単な平板とし、その下面にクローラ車
輪／Ｊの車軸を受ける左右軸受／ｊをつけ、水平連結軸
ｌ／を通す受人は、平板端部の半分ずつに、互い違いに
設けて蝶番接合のようにしている。後部の車輪ｌコを駆
動輪とするため、その車軸に歯車／１を付けている。左
右の歯車／６の回転速度、方向を変えてクローラの向き
を変える事はいうまでもない。補助車輪／ダの車軸は、
つなぎ材ｌりにより直下の車輪ｌコの車軸と一定距離に
保持される。
輪／Ｊの車軸を受ける左右軸受／ｊをつけ、水平連結軸
ｌ／を通す受人は、平板端部の半分ずつに、互い違いに
設けて蝶番接合のようにしている。後部の車輪ｌコを駆
動輪とするため、その車軸に歯車／１を付けている。左
右の歯車／６の回転速度、方向を変えてクローラの向き
を変える事はいうまでもない。補助車輪／ダの車軸は、
つなぎ材ｌりにより直下の車輪ｌコの車軸と一定距離に
保持される。
水平連結軸ｌ／のまわシに回動する矩形枠１０ａの回転
角θは上下方向に夫々的９０°まで可能であるが、実用
的には６０°以下と考えられる。第３α図は前輪が上が
シ、前側矩形枠１０αが上方へθだけ回った場合のクロ
ーラの変形状態を示す。
角θは上下方向に夫々的９０°まで可能であるが、実用
的には６０°以下と考えられる。第３α図は前輪が上が
シ、前側矩形枠１０αが上方へθだけ回った場合のクロ
ーラの変形状態を示す。
第３ｂ図は逆に下方へθだけ回った場合を示す、第３ａ
図の場合、補助車輪／ｌが、クローラベルト１３が車輪
／−から離脱するのを防ぐ餉きをしているＯ クローラベルト１３は可撓車枠ｉｏの屈曲、地表凹凸の
影響等により競何学的長さが変化するが、これに対処す
るため車輪ｌコを空気タイヤ又はそれに類する弾性車輪
にするとか、クローラベルト自体を伸縮性材料とすると
か、次に述べる実施例のように、ベルト循環路に貯溜部
を設ける等の方法がある。
図の場合、補助車輪／ｌが、クローラベルト１３が車輪
／−から離脱するのを防ぐ餉きをしているＯ クローラベルト１３は可撓車枠ｉｏの屈曲、地表凹凸の
影響等により競何学的長さが変化するが、これに対処す
るため車輪ｌコを空気タイヤ又はそれに類する弾性車輪
にするとか、クローラベルト自体を伸縮性材料とすると
か、次に述べる実施例のように、ベルト循環路に貯溜部
を設ける等の方法がある。
第４図はこの発明のクローラ実施例に車体を載せた一例
を示す。車体の載せ方は多様で、−個の矩形枠に集中し
たり、人員、エンジン、積荷を各矩形枠に分散したシす
る事が考えられるが、第４図のものは連結した矩形枠四
個の両端のものに載せている。即ち車体／１は後部支脚
／ｌαと前部支脚／ｌｂとによって、クローラの前後端
部に載っておシ、クローラの各矩形枠１０αは自由に傾
斜できる。車体中央とクローラ中央とを伸縮脚１９でつ
ないでいる。可撓車枠１０の屈折によりフローラ全長が
縮むと、前部支脚ｔｔｂの水平部／ｌａが車体／１内へ
入シ込む。クローラベル） ＩＪがゆるもうとすると、
貯溜部〃がこれを引上げる。
を示す。車体の載せ方は多様で、−個の矩形枠に集中し
たり、人員、エンジン、積荷を各矩形枠に分散したシす
る事が考えられるが、第４図のものは連結した矩形枠四
個の両端のものに載せている。即ち車体／１は後部支脚
／ｌαと前部支脚／ｌｂとによって、クローラの前後端
部に載っておシ、クローラの各矩形枠１０αは自由に傾
斜できる。車体中央とクローラ中央とを伸縮脚１９でつ
ないでいる。可撓車枠１０の屈折によりフローラ全長が
縮むと、前部支脚ｔｔｂの水平部／ｌａが車体／１内へ
入シ込む。クローラベル） ＩＪがゆるもうとすると、
貯溜部〃がこれを引上げる。
以上、少数の実施例をあげて説明したが、この発明の実
施態様は極めて多様に表シ、実施条件に応じて担当設計
者の周知技術により夫々、個性的なものを設計できる。
施態様は極めて多様に表シ、実施条件に応じて担当設計
者の周知技術により夫々、個性的なものを設計できる。
各矩形枠の構造、連結方法、そのクローラ車輪のつけ方
、連結する矩形枠の長さと数等、多種多様になる。
、連結する矩形枠の長さと数等、多種多様になる。
（発明の効果）
この発明は、従来のように剛性車枠をもつクローラを前
後に連結するとか、前後に車輪を連結するとかして、全
体としての可撓性を与えるのでなく、一体のりｐ−ラ車
枠そのものを可撓性にした。従って、との可撓車枠につ
けた各クローラ車輪に掛け連ねたクローラベルトは、地
表をはい進む蛇のように、常に下面を地表につけて進み
、多少の凹凸では浮上シ空回シする事がない。それは重
力だけによるもので、従来のようにクローラを地面の凹
凸に沿わせるため制御機構を付ける必要がなくなった。
後に連結するとか、前後に車輪を連結するとかして、全
体としての可撓性を与えるのでなく、一体のりｐ−ラ車
枠そのものを可撓性にした。従って、との可撓車枠につ
けた各クローラ車輪に掛け連ねたクローラベルトは、地
表をはい進む蛇のように、常に下面を地表につけて進み
、多少の凹凸では浮上シ空回シする事がない。それは重
力だけによるもので、従来のようにクローラを地面の凹
凸に沿わせるため制御機構を付ける必要がなくなった。
従来の剛性車枠のクローラの場合、凹みに載って両端支
持された状態になると、車枠に働く最大曲げモメントは
ｗＬ”／８ （ｗ ：等分布荷重、ｔ；長さ）となる。
持された状態になると、車枠に働く最大曲げモメントは
ｗＬ”／８ （ｗ ：等分布荷重、ｔ；長さ）となる。
これが、この発明の第１゜２図の実施例の場合、スパン
がｔ／２になるためｗｔ”／３２と、１／４に軽減する
。第４図のようにスパンがＬ／４になると、曲げモメン
トはもはや問題にならなくなる。このため従来のクロー
ラに比べ、この発明のクローラは強度面でも軽量化を可
能にした。
がｔ／２になるためｗｔ”／３２と、１／４に軽減する
。第４図のようにスパンがＬ／４になると、曲げモメン
トはもはや問題にならなくなる。このため従来のクロー
ラに比べ、この発明のクローラは強度面でも軽量化を可
能にした。
車枠が可撓性になったため、クローラ上面のベルトが車
輪から離れる場合が出るが、それは上述の補助車輪の付
加、その他によって防止可能である。
輪から離れる場合が出るが、それは上述の補助車輪の付
加、その他によって防止可能である。
この発明により、砂地、軟弱地盤、凹凸面、傾斜地等で
−く自走車体の最大の難問であったクローラ部分が解決
された事は、今後、この方面の技術開発に大きく貢献す
るものである。
−く自走車体の最大の難問であったクローラ部分が解決
された事は、今後、この方面の技術開発に大きく貢献す
るものである。
第１，２図はこの発明一実施例の立面図、平面図、第３
α、 ３６図は上記実施例の使用状況説明図、第４図は
他の実施例に車体を載せた状態を示す立面図、第５α、
５６図は従来の可撓性を与えたクローラの二側の説明
図である。 ＩＯ・・・可撓車枠、／コ・・・クローラ車輪、１３・
・・クローラベルト、ｉｅ・・・補助車輪。
α、 ３６図は上記実施例の使用状況説明図、第４図は
他の実施例に車体を載せた状態を示す立面図、第５α、
５６図は従来の可撓性を与えたクローラの二側の説明
図である。 ＩＯ・・・可撓車枠、／コ・・・クローラ車輪、１３・
・・クローラベルト、ｉｅ・・・補助車輪。
Claims (2)
- （１）前後に並んだ複数個の矩形枠を水平連結軸により
屈折可能に連結した可撓車枠と、 上記各矩形枠の全部又は大部分それぞれの 左右に着けたクローラ車輪と、 これら車輪間に掛け連ねた左右それぞれの クローラベルトと、 を備えることを特徴とする可撓性クローラ。 - （２）前後に並んだ複数個の矩形枠を水平連結軸により
屈折可能に連結した可撓車枠と、 上記各矩形枠の全部又は一部それぞれの左 右に着けたクローラ車輪と、 これら車輪間に掛け連ねた左右それぞれの クローラベルトと、 任意の上記車輪上部に、上記クローラベル トを挟んで回る補助車輪と、 を備えることを特徴とする可撓性クローラ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14620985A JPS626877A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可撓性クロ−ラ |
| ES556806A ES8801579A1 (es) | 1985-07-02 | 1986-06-25 | Un procedimiento para la preparacion de una composicion preventiva de la elastosis. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14620985A JPS626877A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可撓性クロ−ラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS626877A true JPS626877A (ja) | 1987-01-13 |
| JPH0138713B2 JPH0138713B2 (ja) | 1989-08-16 |
Family
ID=15402584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14620985A Granted JPS626877A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可撓性クロ−ラ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS626877A (ja) |
| ES (1) | ES8801579A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05147560A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-15 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | クローラ走行車 |
| JPH06156329A (ja) * | 1992-11-27 | 1994-06-03 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | 不整地移動車 |
| JP2005111595A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Rikogaku Shinkokai | クローラ型走行ロボット |
| JP2009292473A (ja) * | 1998-03-27 | 2009-12-17 | Manitowoc Crane Companies Ltd | ４トラック式クローラークレーン |
| CN115092275A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 杭州高卡机械有限公司 | 自动驾驶载人小车 |
-
1985
- 1985-07-02 JP JP14620985A patent/JPS626877A/ja active Granted
-
1986
- 1986-06-25 ES ES556806A patent/ES8801579A1/es not_active Expired
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05147560A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-15 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | クローラ走行車 |
| JPH06156329A (ja) * | 1992-11-27 | 1994-06-03 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | 不整地移動車 |
| JP2009292473A (ja) * | 1998-03-27 | 2009-12-17 | Manitowoc Crane Companies Ltd | ４トラック式クローラークレーン |
| JP2005111595A (ja) * | 2003-10-07 | 2005-04-28 | Rikogaku Shinkokai | クローラ型走行ロボット |
| JP4607442B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2011-01-05 | 国立大学法人東京工業大学 | クローラ型走行ロボット |
| CN115092275A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 杭州高卡机械有限公司 | 自动驾驶载人小车 |
| CN115092275B (zh) * | 2022-08-24 | 2022-11-08 | 杭州高卡机械有限公司 | 自动驾驶载人小车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0138713B2 (ja) | 1989-08-16 |
| ES556806A0 (es) | 1988-02-16 |
| ES8801579A1 (es) | 1988-02-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |