JPH05147560A - クローラ走行車 - Google Patents
クローラ走行車Info
- Publication number
- JPH05147560A JPH05147560A JP33929791A JP33929791A JPH05147560A JP H05147560 A JPH05147560 A JP H05147560A JP 33929791 A JP33929791 A JP 33929791A JP 33929791 A JP33929791 A JP 33929791A JP H05147560 A JPH05147560 A JP H05147560A
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- Japan
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- link
- pulleys
- pulley
- body frame
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整地を走行するクローラ走行車において、
旋回時の接地面積を小さくして容易に旋回が出来ると共
にプーリの半径以上の大きな段差の走行が可能にする。 【構成】 車体本体１の下部にリンク２ａ、２ｄを長さ
方向の一端で回転軸３ａ、３ｂに固着すると共にリンク
２ｂ、２ｃを長さ方向の一端で回転可能に回転軸３ａ、
３ｂに支持する。リンク２ａ〜２ｄの一端にはプーリ４
ａ〜４ｄを設けると共にこれに履帯６ａ、６ｂを輪架す
る。これらのプーリを駆動用モータ７ａ、７ｂにより駆
動して走行を行う。また、回転軸３ａ、３ｂのまわりに
モータ等の駆動手段によりリンク２ａ〜２ｄを回転揺動
させ旋回時には接地面積を小さくし、高段差通過時は履
帯６ａ、６ｂの底面を段差に合わせる。
旋回時の接地面積を小さくして容易に旋回が出来ると共
にプーリの半径以上の大きな段差の走行が可能にする。 【構成】 車体本体１の下部にリンク２ａ、２ｄを長さ
方向の一端で回転軸３ａ、３ｂに固着すると共にリンク
２ｂ、２ｃを長さ方向の一端で回転可能に回転軸３ａ、
３ｂに支持する。リンク２ａ〜２ｄの一端にはプーリ４
ａ〜４ｄを設けると共にこれに履帯６ａ、６ｂを輪架す
る。これらのプーリを駆動用モータ７ａ、７ｂにより駆
動して走行を行う。また、回転軸３ａ、３ｂのまわりに
モータ等の駆動手段によりリンク２ａ〜２ｄを回転揺動
させ旋回時には接地面積を小さくし、高段差通過時は履
帯６ａ、６ｂの底面を段差に合わせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられるクローラ走行車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられるクローラ走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、不整地を移動する走行車は、より
対地適応性を向上させるため車輪に変えて、接地面が大
きく対地適応性に優れた無限軌道を有するクローラ走行
車を用いられていた。
対地適応性を向上させるため車輪に変えて、接地面が大
きく対地適応性に優れた無限軌道を有するクローラ走行
車を用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、旋
回動作を行う場合、片側の履体を停止させるか左右の履
帯の回転方向を逆にして履帯と地面との間に滑りを生じ
させて旋回するため、接地面積が大きいとこれが負荷と
なるとともに、床面に多くの傷を付ける。また、従来の
クローラ走行車の走行可能段差ｈは、図５に示すように
プーリ３１の半径ｒ未満であった。そこで本発明は、対
地適応性が優れ、容易に旋回ができると共に、段差走破
性を向上させたクローラ走行車を実現することを目的と
する。
回動作を行う場合、片側の履体を停止させるか左右の履
帯の回転方向を逆にして履帯と地面との間に滑りを生じ
させて旋回するため、接地面積が大きいとこれが負荷と
なるとともに、床面に多くの傷を付ける。また、従来の
クローラ走行車の走行可能段差ｈは、図５に示すように
プーリ３１の半径ｒ未満であった。そこで本発明は、対
地適応性が優れ、容易に旋回ができると共に、段差走破
性を向上させたクローラ走行車を実現することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、それぞれの
長さ方向の一端において本体下部中央に回転支点を同軸
に回転可能に取り付けた、左右に２つずつ合計４つのリ
ンクと、このリンクの各々の一端に取り付けた合計４つ
のプーリと、少なくとも本体の前方側もしくは後方側に
おける上記プーリを駆動する駆動手段と、前記リンクを
回転支点まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回
転支点と同軸に回転可能に取り付けた、左右１つずつ合
計２つの補助プーリと、同じ側にある前記プーリ２つと
補助プーリに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯
と、を設ける。
長さ方向の一端において本体下部中央に回転支点を同軸
に回転可能に取り付けた、左右に２つずつ合計４つのリ
ンクと、このリンクの各々の一端に取り付けた合計４つ
のプーリと、少なくとも本体の前方側もしくは後方側に
おける上記プーリを駆動する駆動手段と、前記リンクを
回転支点まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回
転支点と同軸に回転可能に取り付けた、左右１つずつ合
計２つの補助プーリと、同じ側にある前記プーリ２つと
補助プーリに輪架した、左右１つずつ合計２つの履帯
と、を設ける。
【０００５】
【作用】上記構成のクローラ走行車は、旋回時には、リ
ンクを回転させ立ち上げることにより、履体の接地面積
を小さくすることにより容易に旋回が可能となる。また
プーリ半径より高い段差を走破するときも同様にリンク
を立ち上げることにより走破可能となり機動性および対
地適応性の優れたクローラ走行車となる。
ンクを回転させ立ち上げることにより、履体の接地面積
を小さくすることにより容易に旋回が可能となる。また
プーリ半径より高い段差を走破するときも同様にリンク
を立ち上げることにより走破可能となり機動性および対
地適応性の優れたクローラ走行車となる。
【０００６】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。図１（Ａ）は本実施例に係わる正面図、
（Ｂ）は平面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）において、
本体１の下部に、２つのリンク２ａ、２ｄをそれぞれ長
さ方向の一端において、本体１に回転可能に支持した回
転軸３ａ、３ｂに固着する。また２ａ、２ｄとは別の２
つのリンク２ｂ、２ｃをそれぞれ長さ方向の一端におい
て、回転軸３ａ、３ｂまわりに回転可能に支持する。回
転軸３ａ、３ｂの本体外側先端にはそれぞれ補助プーリ
５ａ、５ｂを回転可能に支持する。リンク２ａ、２ｄの
他端の本体側には、駆動用モータ７ａ、７ｂを固定す
る。駆動用モータ７ａ、７ｂの回転軸８ａ、８ｂにはプ
ーリ４ａ、４ｄを固着する。リンク２ｂ、２ｃの他端に
は、プーリ４ｂ、４ｃを回転可能に支持する。プーリ４
ａ、４ｂ、補助プーリ５ａには、履帯６ａを、プーリ４
ｃ、４ｄ、補助プーリ５ｂには、履帯６ｂを各々輪架し
その外側には履帯押さえプーリ３０ａ、３０ｂを本体１
に回転可能に支持し、駆動モータ７ａ、７ｂを駆動する
ことにより履帯６ａ、６ｂが回転し、本実施例のクロー
ラ走行車は走行する。
いて説明する。図１（Ａ）は本実施例に係わる正面図、
（Ｂ）は平面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）において、
本体１の下部に、２つのリンク２ａ、２ｄをそれぞれ長
さ方向の一端において、本体１に回転可能に支持した回
転軸３ａ、３ｂに固着する。また２ａ、２ｄとは別の２
つのリンク２ｂ、２ｃをそれぞれ長さ方向の一端におい
て、回転軸３ａ、３ｂまわりに回転可能に支持する。回
転軸３ａ、３ｂの本体外側先端にはそれぞれ補助プーリ
５ａ、５ｂを回転可能に支持する。リンク２ａ、２ｄの
他端の本体側には、駆動用モータ７ａ、７ｂを固定す
る。駆動用モータ７ａ、７ｂの回転軸８ａ、８ｂにはプ
ーリ４ａ、４ｄを固着する。リンク２ｂ、２ｃの他端に
は、プーリ４ｂ、４ｃを回転可能に支持する。プーリ４
ａ、４ｂ、補助プーリ５ａには、履帯６ａを、プーリ４
ｃ、４ｄ、補助プーリ５ｂには、履帯６ｂを各々輪架し
その外側には履帯押さえプーリ３０ａ、３０ｂを本体１
に回転可能に支持し、駆動モータ７ａ、７ｂを駆動する
ことにより履帯６ａ、６ｂが回転し、本実施例のクロー
ラ走行車は走行する。
【０００７】図２（Ａ）は、本実施例におけるリンクの
駆動部を説明する図であり、図１（Ｂ）における「部分
１００」の断面図である。回転軸３ｂは本体１の本体フ
レーム９に配置したベアリング１０により回転可能に支
持する。リンク２ｃは本体フレーム９の外側にリンク２
ｃの長手方向の一端に配置したベアリング１１を介して
回転軸３ｂに回転可能に支持する。リンク２ｄはリンク
２ｃの外側に長手方向の一端を回転軸３ｂに固着する。
回転軸３ｂの本体フレーム９の外側先端には補助プーリ
５ｂをベアリング１２を介して回転可能に支持する。リ
ンク２ｃの回転軸３ｂ側の本体フレーム９側にはプーリ
１３を回転軸３ｂと同軸に固着する。回転軸３ｂの本体
フレーム９の内側先端には歯車１４を固着する。１５は
本体フレーム９に配置したベアリング１６により回転可
能に支持した回転軸である。
駆動部を説明する図であり、図１（Ｂ）における「部分
１００」の断面図である。回転軸３ｂは本体１の本体フ
レーム９に配置したベアリング１０により回転可能に支
持する。リンク２ｃは本体フレーム９の外側にリンク２
ｃの長手方向の一端に配置したベアリング１１を介して
回転軸３ｂに回転可能に支持する。リンク２ｄはリンク
２ｃの外側に長手方向の一端を回転軸３ｂに固着する。
回転軸３ｂの本体フレーム９の外側先端には補助プーリ
５ｂをベアリング１２を介して回転可能に支持する。リ
ンク２ｃの回転軸３ｂ側の本体フレーム９側にはプーリ
１３を回転軸３ｂと同軸に固着する。回転軸３ｂの本体
フレーム９の内側先端には歯車１４を固着する。１５は
本体フレーム９に配置したベアリング１６により回転可
能に支持した回転軸である。
【０００８】回転軸１５の本体フレーム９の外側にはプ
ーリ１７を固着し、前記プーリ１３とプーリ１７には履
帯１８を輪架する。回転軸１５の本体フレーム９の内側
には歯車１９を固着する。２０は本体フレーム９に固定
したリンク駆動用モータである。リンク駆動用モータ２
０の回転軸２１には歯車２２を固着する。前記歯車１４
と歯車１９と歯車２２は互いに咬合しておりリンク駆動
用モータ２０を駆動することによりリンク２ｃ、２ｄは
回転軸３ｄまわりに反対方向に駆動することができる。
他のリンク２ａ、２ｂに関しても同様に駆動系を構成す
る。
ーリ１７を固着し、前記プーリ１３とプーリ１７には履
帯１８を輪架する。回転軸１５の本体フレーム９の内側
には歯車１９を固着する。２０は本体フレーム９に固定
したリンク駆動用モータである。リンク駆動用モータ２
０の回転軸２１には歯車２２を固着する。前記歯車１４
と歯車１９と歯車２２は互いに咬合しておりリンク駆動
用モータ２０を駆動することによりリンク２ｃ、２ｄは
回転軸３ｄまわりに反対方向に駆動することができる。
他のリンク２ａ、２ｂに関しても同様に駆動系を構成す
る。
【０００９】図２（Ｂ）は、本実施例における図２
（Ａ）とは、別のリンクの駆動部を説明する図であり、
図１（Ｂ）における「部分１００」の断面図である。回
転軸３ｂは本体１の本体フレーム９に配置したベアリン
グ１０により回転可能に支持する。リンク２ｃは本体フ
レーム９の外側にリンク２ｃの長手方向の一端に配置し
たベアリング１１を介して回転軸３ｂに回転可能に支持
する。リンク２ｄはリンク２ｃの外側に長手方向の一端
を回転軸３に固着する。回転軸３の本体フレーム９の外
側先端には補助プーリ５ｂをベアリング１２を介して回
転可能に支持する。リンク２ｃの回転軸３ｂ側の本体フ
レーム９側にはプーリ１３を回転軸３ｂと同軸に固着す
る。回転軸３ｂの本体フレーム９の内側先端には歯車１
４を固着する。２３は本体フレーム９に固定したリンク
駆動用モータである。リンク駆動用モータ２３の回転軸
２４には歯車２５を固着する。前記歯車１４と歯車２５
は互いに咬合しておりリンク駆動用モータ２３を駆動す
ることによりリンク２ｄは回転軸３ｂまわりに任意方向
に駆動することができる。
（Ａ）とは、別のリンクの駆動部を説明する図であり、
図１（Ｂ）における「部分１００」の断面図である。回
転軸３ｂは本体１の本体フレーム９に配置したベアリン
グ１０により回転可能に支持する。リンク２ｃは本体フ
レーム９の外側にリンク２ｃの長手方向の一端に配置し
たベアリング１１を介して回転軸３ｂに回転可能に支持
する。リンク２ｄはリンク２ｃの外側に長手方向の一端
を回転軸３に固着する。回転軸３の本体フレーム９の外
側先端には補助プーリ５ｂをベアリング１２を介して回
転可能に支持する。リンク２ｃの回転軸３ｂ側の本体フ
レーム９側にはプーリ１３を回転軸３ｂと同軸に固着す
る。回転軸３ｂの本体フレーム９の内側先端には歯車１
４を固着する。２３は本体フレーム９に固定したリンク
駆動用モータである。リンク駆動用モータ２３の回転軸
２４には歯車２５を固着する。前記歯車１４と歯車２５
は互いに咬合しておりリンク駆動用モータ２３を駆動す
ることによりリンク２ｄは回転軸３ｂまわりに任意方向
に駆動することができる。
【００１０】１５は本体フレーム９に配置したベアリン
グ１６により回転可能に支持した回転軸である。回転軸
１５の本体フレーム９の外側にはプーリ１７を固着し、
前記プーリ１３とプーリ１７には履帯１８を輪架する。
回転軸１５の本体フレーム９の内側には歯車１９を固着
する。２０は本体フレーム９に固定したリンク駆動用モ
ータである。リンク駆動用モータ２０の回転軸２１には
歯車２２を固着する。前記歯車１９と歯車２２は互いに
咬合しておりリンク駆動用モータ２０を駆動することに
よりリンク２ｃは回転軸３ｄまわりに任意方向に駆動す
ることができる。他のリンク２ａ、２ｂに関しても同様
に駆動系を構成する。
グ１６により回転可能に支持した回転軸である。回転軸
１５の本体フレーム９の外側にはプーリ１７を固着し、
前記プーリ１３とプーリ１７には履帯１８を輪架する。
回転軸１５の本体フレーム９の内側には歯車１９を固着
する。２０は本体フレーム９に固定したリンク駆動用モ
ータである。リンク駆動用モータ２０の回転軸２１には
歯車２２を固着する。前記歯車１９と歯車２２は互いに
咬合しておりリンク駆動用モータ２０を駆動することに
よりリンク２ｃは回転軸３ｄまわりに任意方向に駆動す
ることができる。他のリンク２ａ、２ｂに関しても同様
に駆動系を構成する。
【００１１】以上のように構成した本発明の不整地用ク
ローラ走行車の旋回動作を説明する。図３に示すように
クローラ走行車が旋回動作を行う場合、リンク２ａ、２
ｂ、２ｃ、２ｄをわずかに回転させる事により、リンク
を立ち上げない場合の接地面Ａを立ち上げることにより
Ｂまで小さくすることにより、容易に旋回動作をする事
が可能である。
ローラ走行車の旋回動作を説明する。図３に示すように
クローラ走行車が旋回動作を行う場合、リンク２ａ、２
ｂ、２ｃ、２ｄをわずかに回転させる事により、リンク
を立ち上げない場合の接地面Ａを立ち上げることにより
Ｂまで小さくすることにより、容易に旋回動作をする事
が可能である。
【００１２】また図４に示すようにリンク２ａ、２ｂ、
２ｃ、２ｄを大きく回転させることにより、プーリ４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの半径を越えるような段差も走行
可能となる。
２ｃ、２ｄを大きく回転させることにより、プーリ４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの半径を越えるような段差も走行
可能となる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わるク
ローラ走行車は、本体下部のリンクがそれぞれ回転可能
なため、旋回動作時にリンクを回転させることにより履
帯の接地面積を小さくすることにより容易に旋回動作を
行わせることができる。また段差通過時にもリンクを旋
回させることによりプーリの半径を越えるような大きな
段差も通過可能となる。
ローラ走行車は、本体下部のリンクがそれぞれ回転可能
なため、旋回動作時にリンクを回転させることにより履
帯の接地面積を小さくすることにより容易に旋回動作を
行わせることができる。また段差通過時にもリンクを旋
回させることによりプーリの半径を越えるような大きな
段差も通過可能となる。
【図１】本発明の実施例を示す図である。（Ａ）は正面
図、（Ｂ）は平面図である。
図、（Ｂ）は平面図である。
【図２】本発明の実施例のリンクの駆動部の詳細な図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施例の動作の説明図である。
【図４】本発明の実施例の図３とは別の動作説明図であ
る。
る。
【図５】従来技術の説明図である。
１ 本体 ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ リンク ３ａ、３ｂ 回転軸 ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ プーリ ５ａ、５ｂ 補助プーリ ６ａ、６ｂ 履帯 ７ａ、７ｂ 駆動用モータ ８ａ、８ｂ 回転軸 ９ 本体フレーム １０、１１、１２ ベアリング １３ プーリ １４ 歯車 １５ 回転軸 １６ ベアリング １７ プーリ １８ 履帯 １９ 歯車 ２０ リンク駆動用モータ ２１ 回転軸 ２２ 歯車 ２３ リンク駆動用モータ ２４ 回転軸 ２５ 歯車 ３０ａ、３０ｂ 履帯押さえプーリ
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれの長さ方向の一端において本体下
部中央に回転支点を同軸に回転可能に取り付けた、左右
に２つずつ合計４つのリンクと、 このリンクの各々の一端に取り付けた合計４つのプーリ
と、 少なくとも本体の前方側もしくは後方側における上記プ
ーリを駆動する駆動手段と、 前記リンクを回転支点まわりに駆動する駆動手段と、 前記リンクの回転支点と同軸に回転可能に取り付けた、
左右１つずつ合計２つの補助プーリと、 同じ側にある前記プーリ２つと補助プーリに輪架した、
左右１つずつ合計２つの履帯と、を備えるクローラ走行
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33929791A JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33929791A JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147560A true JPH05147560A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=18326124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33929791A Pending JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05147560A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8002365B2 (en) * | 2006-11-13 | 2011-08-23 | Raytheon Company | Conformable track assembly for a robotic crawler |
| US8935014B2 (en) | 2009-06-11 | 2015-01-13 | Sarcos, Lc | Method and system for deploying a surveillance network |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
| US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
| US9566711B2 (en) | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
-
1991
- 1991-11-29 JP JP33929791A patent/JPH05147560A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
Cited By (5)
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| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
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