JPH05147560A - クローラ走行車 - Google Patents
クローラ走行車Info
- Publication number
- JPH05147560A JPH05147560A JP33929791A JP33929791A JPH05147560A JP H05147560 A JPH05147560 A JP H05147560A JP 33929791 A JP33929791 A JP 33929791A JP 33929791 A JP33929791 A JP 33929791A JP H05147560 A JPH05147560 A JP H05147560A
- Authority
- JP
- Japan
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- links
- link
- pulleys
- pulley
- body frame
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整地を走行するクローラ走行車において、
旋回時の接地面積を小さくして容易に旋回が出来ると共
にプーリの半径以上の大きな段差の走行が可能にする。 【構成】 車体本体1の下部にリンク2a、2dを長さ
方向の一端で回転軸3a、3bに固着すると共にリンク
2b、2cを長さ方向の一端で回転可能に回転軸3a、
3bに支持する。リンク2a〜2dの一端にはプーリ4
a〜4dを設けると共にこれに履帯6a、6bを輪架す
る。これらのプーリを駆動用モータ7a、7bにより駆
動して走行を行う。また、回転軸3a、3bのまわりに
モータ等の駆動手段によりリンク2a〜2dを回転揺動
させ旋回時には接地面積を小さくし、高段差通過時は履
帯6a、6bの底面を段差に合わせる。
旋回時の接地面積を小さくして容易に旋回が出来ると共
にプーリの半径以上の大きな段差の走行が可能にする。 【構成】 車体本体1の下部にリンク2a、2dを長さ
方向の一端で回転軸3a、3bに固着すると共にリンク
2b、2cを長さ方向の一端で回転可能に回転軸3a、
3bに支持する。リンク2a〜2dの一端にはプーリ4
a〜4dを設けると共にこれに履帯6a、6bを輪架す
る。これらのプーリを駆動用モータ7a、7bにより駆
動して走行を行う。また、回転軸3a、3bのまわりに
モータ等の駆動手段によりリンク2a〜2dを回転揺動
させ旋回時には接地面積を小さくし、高段差通過時は履
帯6a、6bの底面を段差に合わせる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられるクローラ走行車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられるクローラ走行車に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、不整地を移動する走行車は、より
対地適応性を向上させるため車輪に変えて、接地面が大
きく対地適応性に優れた無限軌道を有するクローラ走行
車を用いられていた。
対地適応性を向上させるため車輪に変えて、接地面が大
きく対地適応性に優れた無限軌道を有するクローラ走行
車を用いられていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、旋
回動作を行う場合、片側の履体を停止させるか左右の履
帯の回転方向を逆にして履帯と地面との間に滑りを生じ
させて旋回するため、接地面積が大きいとこれが負荷と
なるとともに、床面に多くの傷を付ける。また、従来の
クローラ走行車の走行可能段差hは、図5に示すように
プーリ31の半径r未満であった。そこで本発明は、対
地適応性が優れ、容易に旋回ができると共に、段差走破
性を向上させたクローラ走行車を実現することを目的と
する。
回動作を行う場合、片側の履体を停止させるか左右の履
帯の回転方向を逆にして履帯と地面との間に滑りを生じ
させて旋回するため、接地面積が大きいとこれが負荷と
なるとともに、床面に多くの傷を付ける。また、従来の
クローラ走行車の走行可能段差hは、図5に示すように
プーリ31の半径r未満であった。そこで本発明は、対
地適応性が優れ、容易に旋回ができると共に、段差走破
性を向上させたクローラ走行車を実現することを目的と
する。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明では、それぞれの
長さ方向の一端において本体下部中央に回転支点を同軸
に回転可能に取り付けた、左右に2つずつ合計4つのリ
ンクと、このリンクの各々の一端に取り付けた合計4つ
のプーリと、少なくとも本体の前方側もしくは後方側に
おける上記プーリを駆動する駆動手段と、前記リンクを
回転支点まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回
転支点と同軸に回転可能に取り付けた、左右1つずつ合
計2つの補助プーリと、同じ側にある前記プーリ2つと
補助プーリに輪架した、左右1つずつ合計2つの履帯
と、を設ける。
長さ方向の一端において本体下部中央に回転支点を同軸
に回転可能に取り付けた、左右に2つずつ合計4つのリ
ンクと、このリンクの各々の一端に取り付けた合計4つ
のプーリと、少なくとも本体の前方側もしくは後方側に
おける上記プーリを駆動する駆動手段と、前記リンクを
回転支点まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回
転支点と同軸に回転可能に取り付けた、左右1つずつ合
計2つの補助プーリと、同じ側にある前記プーリ2つと
補助プーリに輪架した、左右1つずつ合計2つの履帯
と、を設ける。
【0005】
【作用】上記構成のクローラ走行車は、旋回時には、リ
ンクを回転させ立ち上げることにより、履体の接地面積
を小さくすることにより容易に旋回が可能となる。また
プーリ半径より高い段差を走破するときも同様にリンク
を立ち上げることにより走破可能となり機動性および対
地適応性の優れたクローラ走行車となる。
ンクを回転させ立ち上げることにより、履体の接地面積
を小さくすることにより容易に旋回が可能となる。また
プーリ半径より高い段差を走破するときも同様にリンク
を立ち上げることにより走破可能となり機動性および対
地適応性の優れたクローラ走行車となる。
【0006】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。図1(A)は本実施例に係わる正面図、
(B)は平面図である。図1(A)、(B)において、
本体1の下部に、2つのリンク2a、2dをそれぞれ長
さ方向の一端において、本体1に回転可能に支持した回
転軸3a、3bに固着する。また2a、2dとは別の2
つのリンク2b、2cをそれぞれ長さ方向の一端におい
て、回転軸3a、3bまわりに回転可能に支持する。回
転軸3a、3bの本体外側先端にはそれぞれ補助プーリ
5a、5bを回転可能に支持する。リンク2a、2dの
他端の本体側には、駆動用モータ7a、7bを固定す
る。駆動用モータ7a、7bの回転軸8a、8bにはプ
ーリ4a、4dを固着する。リンク2b、2cの他端に
は、プーリ4b、4cを回転可能に支持する。プーリ4
a、4b、補助プーリ5aには、履帯6aを、プーリ4
c、4d、補助プーリ5bには、履帯6bを各々輪架し
その外側には履帯押さえプーリ30a、30bを本体1
に回転可能に支持し、駆動モータ7a、7bを駆動する
ことにより履帯6a、6bが回転し、本実施例のクロー
ラ走行車は走行する。
いて説明する。図1(A)は本実施例に係わる正面図、
(B)は平面図である。図1(A)、(B)において、
本体1の下部に、2つのリンク2a、2dをそれぞれ長
さ方向の一端において、本体1に回転可能に支持した回
転軸3a、3bに固着する。また2a、2dとは別の2
つのリンク2b、2cをそれぞれ長さ方向の一端におい
て、回転軸3a、3bまわりに回転可能に支持する。回
転軸3a、3bの本体外側先端にはそれぞれ補助プーリ
5a、5bを回転可能に支持する。リンク2a、2dの
他端の本体側には、駆動用モータ7a、7bを固定す
る。駆動用モータ7a、7bの回転軸8a、8bにはプ
ーリ4a、4dを固着する。リンク2b、2cの他端に
は、プーリ4b、4cを回転可能に支持する。プーリ4
a、4b、補助プーリ5aには、履帯6aを、プーリ4
c、4d、補助プーリ5bには、履帯6bを各々輪架し
その外側には履帯押さえプーリ30a、30bを本体1
に回転可能に支持し、駆動モータ7a、7bを駆動する
ことにより履帯6a、6bが回転し、本実施例のクロー
ラ走行車は走行する。
【0007】図2(A)は、本実施例におけるリンクの
駆動部を説明する図であり、図1(B)における「部分
100」の断面図である。回転軸3bは本体1の本体フ
レーム9に配置したベアリング10により回転可能に支
持する。リンク2cは本体フレーム9の外側にリンク2
cの長手方向の一端に配置したベアリング11を介して
回転軸3bに回転可能に支持する。リンク2dはリンク
2cの外側に長手方向の一端を回転軸3bに固着する。
回転軸3bの本体フレーム9の外側先端には補助プーリ
5bをベアリング12を介して回転可能に支持する。リ
ンク2cの回転軸3b側の本体フレーム9側にはプーリ
13を回転軸3bと同軸に固着する。回転軸3bの本体
フレーム9の内側先端には歯車14を固着する。15は
本体フレーム9に配置したベアリング16により回転可
能に支持した回転軸である。
駆動部を説明する図であり、図1(B)における「部分
100」の断面図である。回転軸3bは本体1の本体フ
レーム9に配置したベアリング10により回転可能に支
持する。リンク2cは本体フレーム9の外側にリンク2
cの長手方向の一端に配置したベアリング11を介して
回転軸3bに回転可能に支持する。リンク2dはリンク
2cの外側に長手方向の一端を回転軸3bに固着する。
回転軸3bの本体フレーム9の外側先端には補助プーリ
5bをベアリング12を介して回転可能に支持する。リ
ンク2cの回転軸3b側の本体フレーム9側にはプーリ
13を回転軸3bと同軸に固着する。回転軸3bの本体
フレーム9の内側先端には歯車14を固着する。15は
本体フレーム9に配置したベアリング16により回転可
能に支持した回転軸である。
【0008】回転軸15の本体フレーム9の外側にはプ
ーリ17を固着し、前記プーリ13とプーリ17には履
帯18を輪架する。回転軸15の本体フレーム9の内側
には歯車19を固着する。20は本体フレーム9に固定
したリンク駆動用モータである。リンク駆動用モータ2
0の回転軸21には歯車22を固着する。前記歯車14
と歯車19と歯車22は互いに咬合しておりリンク駆動
用モータ20を駆動することによりリンク2c、2dは
回転軸3dまわりに反対方向に駆動することができる。
他のリンク2a、2bに関しても同様に駆動系を構成す
る。
ーリ17を固着し、前記プーリ13とプーリ17には履
帯18を輪架する。回転軸15の本体フレーム9の内側
には歯車19を固着する。20は本体フレーム9に固定
したリンク駆動用モータである。リンク駆動用モータ2
0の回転軸21には歯車22を固着する。前記歯車14
と歯車19と歯車22は互いに咬合しておりリンク駆動
用モータ20を駆動することによりリンク2c、2dは
回転軸3dまわりに反対方向に駆動することができる。
他のリンク2a、2bに関しても同様に駆動系を構成す
る。
【0009】図2(B)は、本実施例における図2
(A)とは、別のリンクの駆動部を説明する図であり、
図1(B)における「部分100」の断面図である。回
転軸3bは本体1の本体フレーム9に配置したベアリン
グ10により回転可能に支持する。リンク2cは本体フ
レーム9の外側にリンク2cの長手方向の一端に配置し
たベアリング11を介して回転軸3bに回転可能に支持
する。リンク2dはリンク2cの外側に長手方向の一端
を回転軸3に固着する。回転軸3の本体フレーム9の外
側先端には補助プーリ5bをベアリング12を介して回
転可能に支持する。リンク2cの回転軸3b側の本体フ
レーム9側にはプーリ13を回転軸3bと同軸に固着す
る。回転軸3bの本体フレーム9の内側先端には歯車1
4を固着する。23は本体フレーム9に固定したリンク
駆動用モータである。リンク駆動用モータ23の回転軸
24には歯車25を固着する。前記歯車14と歯車25
は互いに咬合しておりリンク駆動用モータ23を駆動す
ることによりリンク2dは回転軸3bまわりに任意方向
に駆動することができる。
(A)とは、別のリンクの駆動部を説明する図であり、
図1(B)における「部分100」の断面図である。回
転軸3bは本体1の本体フレーム9に配置したベアリン
グ10により回転可能に支持する。リンク2cは本体フ
レーム9の外側にリンク2cの長手方向の一端に配置し
たベアリング11を介して回転軸3bに回転可能に支持
する。リンク2dはリンク2cの外側に長手方向の一端
を回転軸3に固着する。回転軸3の本体フレーム9の外
側先端には補助プーリ5bをベアリング12を介して回
転可能に支持する。リンク2cの回転軸3b側の本体フ
レーム9側にはプーリ13を回転軸3bと同軸に固着す
る。回転軸3bの本体フレーム9の内側先端には歯車1
4を固着する。23は本体フレーム9に固定したリンク
駆動用モータである。リンク駆動用モータ23の回転軸
24には歯車25を固着する。前記歯車14と歯車25
は互いに咬合しておりリンク駆動用モータ23を駆動す
ることによりリンク2dは回転軸3bまわりに任意方向
に駆動することができる。
【0010】15は本体フレーム9に配置したベアリン
グ16により回転可能に支持した回転軸である。回転軸
15の本体フレーム9の外側にはプーリ17を固着し、
前記プーリ13とプーリ17には履帯18を輪架する。
回転軸15の本体フレーム9の内側には歯車19を固着
する。20は本体フレーム9に固定したリンク駆動用モ
ータである。リンク駆動用モータ20の回転軸21には
歯車22を固着する。前記歯車19と歯車22は互いに
咬合しておりリンク駆動用モータ20を駆動することに
よりリンク2cは回転軸3dまわりに任意方向に駆動す
ることができる。他のリンク2a、2bに関しても同様
に駆動系を構成する。
グ16により回転可能に支持した回転軸である。回転軸
15の本体フレーム9の外側にはプーリ17を固着し、
前記プーリ13とプーリ17には履帯18を輪架する。
回転軸15の本体フレーム9の内側には歯車19を固着
する。20は本体フレーム9に固定したリンク駆動用モ
ータである。リンク駆動用モータ20の回転軸21には
歯車22を固着する。前記歯車19と歯車22は互いに
咬合しておりリンク駆動用モータ20を駆動することに
よりリンク2cは回転軸3dまわりに任意方向に駆動す
ることができる。他のリンク2a、2bに関しても同様
に駆動系を構成する。
【0011】以上のように構成した本発明の不整地用ク
ローラ走行車の旋回動作を説明する。図3に示すように
クローラ走行車が旋回動作を行う場合、リンク2a、2
b、2c、2dをわずかに回転させる事により、リンク
を立ち上げない場合の接地面Aを立ち上げることにより
Bまで小さくすることにより、容易に旋回動作をする事
が可能である。
ローラ走行車の旋回動作を説明する。図3に示すように
クローラ走行車が旋回動作を行う場合、リンク2a、2
b、2c、2dをわずかに回転させる事により、リンク
を立ち上げない場合の接地面Aを立ち上げることにより
Bまで小さくすることにより、容易に旋回動作をする事
が可能である。
【0012】また図4に示すようにリンク2a、2b、
2c、2dを大きく回転させることにより、プーリ4
a、4b、4c、4dの半径を越えるような段差も走行
可能となる。
2c、2dを大きく回転させることにより、プーリ4
a、4b、4c、4dの半径を越えるような段差も走行
可能となる。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わるク
ローラ走行車は、本体下部のリンクがそれぞれ回転可能
なため、旋回動作時にリンクを回転させることにより履
帯の接地面積を小さくすることにより容易に旋回動作を
行わせることができる。また段差通過時にもリンクを旋
回させることによりプーリの半径を越えるような大きな
段差も通過可能となる。
ローラ走行車は、本体下部のリンクがそれぞれ回転可能
なため、旋回動作時にリンクを回転させることにより履
帯の接地面積を小さくすることにより容易に旋回動作を
行わせることができる。また段差通過時にもリンクを旋
回させることによりプーリの半径を越えるような大きな
段差も通過可能となる。
【図1】本発明の実施例を示す図である。(A)は正面
図、(B)は平面図である。
図、(B)は平面図である。
【図2】本発明の実施例のリンクの駆動部の詳細な図で
ある。
ある。
【図3】本発明の実施例の動作の説明図である。
【図4】本発明の実施例の図3とは別の動作説明図であ
る。
る。
【図5】従来技術の説明図である。
1 本体 2a、2b、2c、2d リンク 3a、3b 回転軸 4a、4b、4c、4d プーリ 5a、5b 補助プーリ 6a、6b 履帯 7a、7b 駆動用モータ 8a、8b 回転軸 9 本体フレーム 10、11、12 ベアリング 13 プーリ 14 歯車 15 回転軸 16 ベアリング 17 プーリ 18 履帯 19 歯車 20 リンク駆動用モータ 21 回転軸 22 歯車 23 リンク駆動用モータ 24 回転軸 25 歯車 30a、30b 履帯押さえプーリ
Claims (1)
- 【請求項1】それぞれの長さ方向の一端において本体下
部中央に回転支点を同軸に回転可能に取り付けた、左右
に2つずつ合計4つのリンクと、 このリンクの各々の一端に取り付けた合計4つのプーリ
と、 少なくとも本体の前方側もしくは後方側における上記プ
ーリを駆動する駆動手段と、 前記リンクを回転支点まわりに駆動する駆動手段と、 前記リンクの回転支点と同軸に回転可能に取り付けた、
左右1つずつ合計2つの補助プーリと、 同じ側にある前記プーリ2つと補助プーリに輪架した、
左右1つずつ合計2つの履帯と、を備えるクローラ走行
車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33929791A JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33929791A JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05147560A true JPH05147560A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=18326124
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33929791A Pending JPH05147560A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | クローラ走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05147560A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8002365B2 (en) * | 2006-11-13 | 2011-08-23 | Raytheon Company | Conformable track assembly for a robotic crawler |
US8935014B2 (en) | 2009-06-11 | 2015-01-13 | Sarcos, Lc | Method and system for deploying a surveillance network |
US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
US9566711B2 (en) | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
-
1991
- 1991-11-29 JP JP33929791A patent/JPH05147560A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
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