JPH06156329A - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
- Publication number
- JPH06156329A JPH06156329A JP4339435A JP33943592A JPH06156329A JP H06156329 A JPH06156329 A JP H06156329A JP 4339435 A JP4339435 A JP 4339435A JP 33943592 A JP33943592 A JP 33943592A JP H06156329 A JPH06156329 A JP H06156329A
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- pulley
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- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整地を走行する移動車において、特に段差
昇降時に衝撃のない安定かつ滑らかな走行とプーリの半
径以上の段差の走行を可能にする。 【構成】 本体1の下部にリンク2a、2bを長さ方向
の一端で回転可能に支持した回転軸3a、3bに固着す
る。回転軸3a、3bには補助プーリ5a、5bを、リ
ンク2a、2bの他端にはプーリ4a、4bを装備す
る。本体1内部に支持した駆動手段によりリンク2a〜
2dを回転させる。また、本体1の下方後部には、本体
内部に駆動手段を有する駆動プーリ9a、9bを装備す
る。プーリ4a、4b、補助プーリ5a、5b、駆動プ
ーリ9a、9bには履帯12a、12bを輪架する。不
整地移動時にリンク2a〜2dを回転させ衝撃のない滑
らかな走行とプーリの半径以上の段差走行を可能にす
る。
昇降時に衝撃のない安定かつ滑らかな走行とプーリの半
径以上の段差の走行を可能にする。 【構成】 本体1の下部にリンク2a、2bを長さ方向
の一端で回転可能に支持した回転軸3a、3bに固着す
る。回転軸3a、3bには補助プーリ5a、5bを、リ
ンク2a、2bの他端にはプーリ4a、4bを装備す
る。本体1内部に支持した駆動手段によりリンク2a〜
2dを回転させる。また、本体1の下方後部には、本体
内部に駆動手段を有する駆動プーリ9a、9bを装備す
る。プーリ4a、4b、補助プーリ5a、5b、駆動プ
ーリ9a、9bには履帯12a、12bを輪架する。不
整地移動時にリンク2a〜2dを回転させ衝撃のない滑
らかな走行とプーリの半径以上の段差走行を可能にす
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、不整地移動車として図4に示すよ
うに、前後のプーリ15a、15b、16a、16b
が、本体17に回転可能に支持され、プーリ15aと1
6aに履帯18aを、プーリ15bと16bに履帯18
bを各々輪架した移動車が用いられてきた。
うに、前後のプーリ15a、15b、16a、16b
が、本体17に回転可能に支持され、プーリ15aと1
6aに履帯18aを、プーリ15bと16bに履帯18
bを各々輪架した移動車が用いられてきた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の不整地移動
車は、多少の凹凸では滑らかな走行が可能であるが、不
整地において段差が大きくなると図5(A)、(B)に
示すように段差を昇る時または降りるときに不安定な状
態となり、段差の角が履帯18a、18bの中央をすぎ
た時点で、不整地移動車の状態が実線の状態から破線の
状態へと急激に変化して着地時に大きな衝撃を伴う。ま
た、従来の不整地移動車の走行可能段差hは、図4に示
すようにプーリの半径r未満であった。そこで本発明
は、不整地を安定かつ滑らかに走行できるとともにプー
リの半径よりも高い段差も走行できる不整地移動車を実
現することを目的とする。
車は、多少の凹凸では滑らかな走行が可能であるが、不
整地において段差が大きくなると図5(A)、(B)に
示すように段差を昇る時または降りるときに不安定な状
態となり、段差の角が履帯18a、18bの中央をすぎ
た時点で、不整地移動車の状態が実線の状態から破線の
状態へと急激に変化して着地時に大きな衝撃を伴う。ま
た、従来の不整地移動車の走行可能段差hは、図4に示
すようにプーリの半径r未満であった。そこで本発明
は、不整地を安定かつ滑らかに走行できるとともにプー
リの半径よりも高い段差も走行できる不整地移動車を実
現することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、それぞれの長
さ方向の一端において本体下部前方に回転可能に取り付
けた、左右1組のリンクと、このリンクの各々の他端に
回転可能に取り付けたプーリと、前記リンクを回転支点
まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回転支点と
同軸に回転可能に取り付けた、左右1つずつ合計2つの
補助プーリと、本体下部後方に回転可能に取り付けた、
左右1つずつ合計2つの駆動プーリと、前記駆動プーリ
を駆動する駆動手段と、同じ側にある前記プーリと補助
プーリと駆動プーリに輪架した、左右1つずつ合計2つ
の履帯を設ける。この場合、前記リンクの、その回転中
心回りのトルクを検出し、その検出出力により、そのリ
ンクを回転させ、そのリンクに取り付けた上記プーリの
接地力を制御するトルクセンサを備えることができる。
また、前記プーリを駆動する手段を設けるとより好まし
い。
さ方向の一端において本体下部前方に回転可能に取り付
けた、左右1組のリンクと、このリンクの各々の他端に
回転可能に取り付けたプーリと、前記リンクを回転支点
まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回転支点と
同軸に回転可能に取り付けた、左右1つずつ合計2つの
補助プーリと、本体下部後方に回転可能に取り付けた、
左右1つずつ合計2つの駆動プーリと、前記駆動プーリ
を駆動する駆動手段と、同じ側にある前記プーリと補助
プーリと駆動プーリに輪架した、左右1つずつ合計2つ
の履帯を設ける。この場合、前記リンクの、その回転中
心回りのトルクを検出し、その検出出力により、そのリ
ンクを回転させ、そのリンクに取り付けた上記プーリの
接地力を制御するトルクセンサを備えることができる。
また、前記プーリを駆動する手段を設けるとより好まし
い。
【0005】
【作用】上記構成の移動車は、不整地走行時、特に段差
の昇降時に左右のリンクを回転させることにより、昇降
時の履帯設地時における衝撃を緩和し滑らかかつ安定し
た走行が可能である。またプーリ半径より高い段差を走
破するときも同様にリンクを立ち上げることにより走破
可能となり機動性および対地適応性の優れた不整地移動
車となる。トルクセンサを備えるときは、トルクセンサ
の信号を用いる事によりリンクを外部からの指令なしに
段差に適応した駆動をする事ができる。プーリを駆動す
る手段を設けるときは、不整地移動車の駆動力が増すた
めより走行性が向上する。
の昇降時に左右のリンクを回転させることにより、昇降
時の履帯設地時における衝撃を緩和し滑らかかつ安定し
た走行が可能である。またプーリ半径より高い段差を走
破するときも同様にリンクを立ち上げることにより走破
可能となり機動性および対地適応性の優れた不整地移動
車となる。トルクセンサを備えるときは、トルクセンサ
の信号を用いる事によりリンクを外部からの指令なしに
段差に適応した駆動をする事ができる。プーリを駆動す
る手段を設けるときは、不整地移動車の駆動力が増すた
めより走行性が向上する。
【0006】
【実施例】図1(A)は本実施例に係わる正面図、
(B)は平面図である。図1(A)、(B)において、
本体1の下部に左右1つずつ、計2つのリンク2a、2
bをそれぞれ長さ方向の一端において、本体1に回転可
能に支持した回転軸3a、3bに固着する。リンク2
a、2bの他端に各々、プーリ4a、4bを回転可能に
支持する。回転軸3a、3bには、各々補助プーリ5
a、5bを外挿するとともに本体1に固定した減速機6
a、6bを介してリンク駆動モータ7a、7bの回転軸
に回転軸3a、3bを、それぞれ連結する。リンク駆動
モータ7a、7bを駆動することにより、リンク2a、
2bは回転軸3a、3b回りに任意方向に駆動すること
ができる。トルクセンサを使用する場合は、トルクセン
サ8a、8bを前記減速機6a、6bの外側(図中斜線
部)に挿入する。トルクセンサ8a、8bの信号により
駆動モータ7a、7bを駆動することによりリンク2
a、2bは回転軸3a、3b回りに回転する。
(B)は平面図である。図1(A)、(B)において、
本体1の下部に左右1つずつ、計2つのリンク2a、2
bをそれぞれ長さ方向の一端において、本体1に回転可
能に支持した回転軸3a、3bに固着する。リンク2
a、2bの他端に各々、プーリ4a、4bを回転可能に
支持する。回転軸3a、3bには、各々補助プーリ5
a、5bを外挿するとともに本体1に固定した減速機6
a、6bを介してリンク駆動モータ7a、7bの回転軸
に回転軸3a、3bを、それぞれ連結する。リンク駆動
モータ7a、7bを駆動することにより、リンク2a、
2bは回転軸3a、3b回りに任意方向に駆動すること
ができる。トルクセンサを使用する場合は、トルクセン
サ8a、8bを前記減速機6a、6bの外側(図中斜線
部)に挿入する。トルクセンサ8a、8bの信号により
駆動モータ7a、7bを駆動することによりリンク2
a、2bは回転軸3a、3b回りに回転する。
【0007】駆動プーリ9a,9bは、各々本体1の内
部に固定した減速機10a,10bを介して走行駆動モ
ータ11a、11bの回転軸と連結する。同じ側のプー
リ2a、補助プーリ5a、駆動プーリ9aに履帯12a
を、プーリ2b、補助プーリ5b、駆動プーリ9bに履
帯12bを、それぞれ輪架する。走行駆動モータ11
a、11bを駆動することにより履帯12a、12bが
回転し不整地移動車は走行する。13a、13bは履帯
抑えプーリである。また、仮想線に示すようにリンク2
a、2bの内側にプーリ駆動用モータ14a、14bを
固着し、その回転軸とプーリ4a、4bを連結すること
により、より走行性を向上させることが可能である。
部に固定した減速機10a,10bを介して走行駆動モ
ータ11a、11bの回転軸と連結する。同じ側のプー
リ2a、補助プーリ5a、駆動プーリ9aに履帯12a
を、プーリ2b、補助プーリ5b、駆動プーリ9bに履
帯12bを、それぞれ輪架する。走行駆動モータ11
a、11bを駆動することにより履帯12a、12bが
回転し不整地移動車は走行する。13a、13bは履帯
抑えプーリである。また、仮想線に示すようにリンク2
a、2bの内側にプーリ駆動用モータ14a、14bを
固着し、その回転軸とプーリ4a、4bを連結すること
により、より走行性を向上させることが可能である。
【0008】以上のように構成した本発明の不整地移動
車の動作を説明する。図2(A)は段差を乗り越えると
き、(B)は段差を下る時の動作である。(A)に示す
ように移動車が段差を乗り越える場合、段差の角が補助
プーリ5a、5bを越えた時点で、リンク2a、2bを
回転させ履帯9a,9bを接地させることにより衝撃の
ない滑らかな走行が可能となる。(B)の段差を下る場
合も同様である。また、前記トルクセンサ(図示略)を
利用することにより段差による接地力の変化を回転軸3
a、3bまわりのトルクとして検出することにより段差
昇降時にトルクセンサの信号によりリンク2a、2bを
回転させ自動的に滑らかな昇降が可能となる。
車の動作を説明する。図2(A)は段差を乗り越えると
き、(B)は段差を下る時の動作である。(A)に示す
ように移動車が段差を乗り越える場合、段差の角が補助
プーリ5a、5bを越えた時点で、リンク2a、2bを
回転させ履帯9a,9bを接地させることにより衝撃の
ない滑らかな走行が可能となる。(B)の段差を下る場
合も同様である。また、前記トルクセンサ(図示略)を
利用することにより段差による接地力の変化を回転軸3
a、3bまわりのトルクとして検出することにより段差
昇降時にトルクセンサの信号によりリンク2a、2bを
回転させ自動的に滑らかな昇降が可能となる。
【0009】図3は、本実施例における別の動作を説明
する図である。走行しようとする段差の高さhが、プー
リ4a、4bの半径rより大きい場合、リンク2a、2
bを回転させることにより走破する事が可能である。
する図である。走行しようとする段差の高さhが、プー
リ4a、4bの半径rより大きい場合、リンク2a、2
bを回転させることにより走破する事が可能である。
【0010】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる不
整地移動車は、本体下部のリンクがそれぞれ長さ方向に
て回転が可能なため、段差走行時に履帯の長さ方向の中
央を通過したときリンクを回転する事によって履帯をい
ち早く接地させることにより、履帯が接地するさいの衝
撃を小さくし滑らかかつ安定した走行が可能である。ま
たリンクを旋回させることによりプーリの半径を越える
ような大きな段差も通過可能となる。
整地移動車は、本体下部のリンクがそれぞれ長さ方向に
て回転が可能なため、段差走行時に履帯の長さ方向の中
央を通過したときリンクを回転する事によって履帯をい
ち早く接地させることにより、履帯が接地するさいの衝
撃を小さくし滑らかかつ安定した走行が可能である。ま
たリンクを旋回させることによりプーリの半径を越える
ような大きな段差も通過可能となる。
【図1】本発明の実施例を示す図である。(A)は正面
図、(B)は平面図である。
図、(B)は平面図である。
【図2】本発明の実施例の動作の説明図である。(A)
は段差昇時、(B)は段差降時の図である。
は段差昇時、(B)は段差降時の図である。
【図3】本発明の実施例の図2とは別の動作説明図であ
る。
る。
【図4】従来の移動車の動作の説明図である。(A)は
段差昇時、(B)は段差降時の図である。
段差昇時、(B)は段差降時の図である。
【図5】従来の移動車の図4とは別の動作説明図であ
る。
る。
1 本体 2a、2b リンク 3a、3b 回転軸 4a、4b プーリ 5a、5b 補助プーリ 6a、6b 減速機 7a、7b リンク駆動用モータ 8a、8b トルクセンサ 9a、9b 駆動プーリ 10a、10b 減速機 11a、11b 走行駆動モータ 12a、12b 履帯 13a、13b 履帯抑えプーリ 14a、14b プーリ駆動用モータ
Claims (3)
- 【請求項1】それぞれの長さ方向の一端において本体下
部前方に回転可能に取り付けた、左右1組のリンクと、 このリンクの各々の他端に回転可能に取り付けたプーリ
と、 前記リンクを回転支点まわりに駆動する駆動手段と、 前記リンクの回転支点と同軸に回転可能に取り付けた、
左右1つずつ合計2つの補助プーリと、 本体下部後方に回転可能に取り付けた、左右1つずつ合
計2つの駆動プーリと、 前記駆動プーリを駆動する駆動手段と、 同じ側にある前記プーリと補助プーリと駆動プーリに輪
架した、左右1つずつ合計2つの履帯と、 を備える不整地移動車。 - 【請求項2】前記リンクの、その回転中心回りのトルク
を検出し、その検出出力により、そのリンクを回転さ
せ、そのリンクの先端に取り付けた上記プーリの接地力
を制御するトルクセンサを備える請求項1記載の不整地
移動車。 - 【請求項3】前記プーリを駆動する手段を備える請求項
1または2記載の不整地移動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4339435A JPH06156329A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4339435A JPH06156329A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 不整地移動車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06156329A true JPH06156329A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=18327442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4339435A Pending JPH06156329A (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06156329A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100500960B1 (ko) * | 2002-07-18 | 2005-07-14 | 한국과학기술연구원 | 링크형 트랙 장치 |
JP2011105029A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
KR101159043B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2012-06-25 | 주식회사 에스엠이씨 | 캐스터 휠 변이 장치 및 그 방법 |
CN109319004A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-02-12 | 广东技术师范学院 | 一种爬台阶装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP4339435A patent/JPH06156329A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS626877A (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 可撓性クロ−ラ |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100500960B1 (ko) * | 2002-07-18 | 2005-07-14 | 한국과학기술연구원 | 링크형 트랙 장치 |
JP2011105029A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
KR101159043B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2012-06-25 | 주식회사 에스엠이씨 | 캐스터 휠 변이 장치 및 그 방법 |
CN109319004A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-02-12 | 广东技术师范学院 | 一种爬台阶装置 |
CN109319004B (zh) * | 2018-10-19 | 2024-03-08 | 广东技术师范大学 | 一种爬台阶装置 |
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