JPS6263075A - 多関節型ロボツト - Google Patents
多関節型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6263075A JPS6263075A JP20265485A JP20265485A JPS6263075A JP S6263075 A JPS6263075 A JP S6263075A JP 20265485 A JP20265485 A JP 20265485A JP 20265485 A JP20265485 A JP 20265485A JP S6263075 A JPS6263075 A JP S6263075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- type robot
- joint type
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多関節型ロボットに関し、特に水平多関節型ロ
ボットと垂直多関節型ロボットのそれぞれの機能を肩す
る水平−垂直両用の新規な多関節型ロボットに関する。
ボットと垂直多関節型ロボットのそれぞれの機能を肩す
る水平−垂直両用の新規な多関節型ロボットに関する。
従来、この釉の多関節型口ホットは、水平多関節型ロボ
ットと垂直多関節型ロボットが最も一般的でオシ、その
用途によ)各ロホットの持つ特質を生かしていづれかが
選定され使用されている。
ットと垂直多関節型ロボットが最も一般的でオシ、その
用途によ)各ロホットの持つ特質を生かしていづれかが
選定され使用されている。
一般にロホットに要求される機能として、高い動作速度
、広い動作領域、大きな可搬1量および高精度の位置決
めなどがあ夛、さらKこれらに占有面積が小さいことや
低コスト等が要求される。
、広い動作領域、大きな可搬1量および高精度の位置決
めなどがあ夛、さらKこれらに占有面積が小さいことや
低コスト等が要求される。
前述した従来の多関節型ロボットの一つである水平多関
節型pポットにおいては、一般に比較的高精度で制御性
も良く低コストで勘るが、垂直方向の動作領域が狭いと
いう欠点がめる。一方垂直多関節型ロボットにおいては
、一般に動作領域が広く、柔軟かつ巧緻な動きが可能で
あるが、その構造上から剛性低下をきたし易くまた座標
変換−ワーク姿勢制御を賛するため制御の困難さがある
等の欠点がある。
節型pポットにおいては、一般に比較的高精度で制御性
も良く低コストで勘るが、垂直方向の動作領域が狭いと
いう欠点がめる。一方垂直多関節型ロボットにおいては
、一般に動作領域が広く、柔軟かつ巧緻な動きが可能で
あるが、その構造上から剛性低下をきたし易くまた座標
変換−ワーク姿勢制御を賛するため制御の困難さがある
等の欠点がある。
本発明による多関節型四ボッl直交する軸あるいは一方
を他方に投影した時に直交する軸を中心としてそれぞれ
回転動作を行うことのできる少なくとも2本のアームを
肩しておシ、前述の水平条間it型ロホットおよび垂直
多関節型ロボットのそれぞれの持つ欠点を互いに補完し
ながらそれぞれの持つ特長をそのまま活かそうとするも
のであるO 〔実施例〕 次に本発明について図面を参照して説明する。
を他方に投影した時に直交する軸を中心としてそれぞれ
回転動作を行うことのできる少なくとも2本のアームを
肩しておシ、前述の水平条間it型ロホットおよび垂直
多関節型ロボットのそれぞれの持つ欠点を互いに補完し
ながらそれぞれの持つ特長をそのまま活かそうとするも
のであるO 〔実施例〕 次に本発明について図面を参照して説明する。
図面は本発明の一実施例の外観図である。本図において
、軸θ1を中心として回転動作を行うアーム1に、前記
軸θ1に直交する恥02を°中心として回転動作を行う
アーム2が連結さhている。さらに本実九例では、アー
ム2の先端部に軸θ3を中心として回転動作を行うアー
ム3およびこのアーム3の先端部に軸θ4を中心として
回転動1作を行うアーム4が連結されている。また、ア
ーム1よシ以降の全アームを垂直力向(Z方向)に上下
動作を行う7−ム5が設けられている。ここでアーム1
が第1図に示す状態にあシ、他のすべてのアームが所定
の動作を行う時は本多関節型ロボットは水干多g4i節
型ロボットとして機能し、一方アーム1が軸θ1を中心
として90度回転(いづれの方向でも可)した状態で他
のすべてのアームが所定の動作を行う時は本多関節型ロ
ボットは垂直多関節型ロボットをして機能する。
、軸θ1を中心として回転動作を行うアーム1に、前記
軸θ1に直交する恥02を°中心として回転動作を行う
アーム2が連結さhている。さらに本実九例では、アー
ム2の先端部に軸θ3を中心として回転動作を行うアー
ム3およびこのアーム3の先端部に軸θ4を中心として
回転動1作を行うアーム4が連結されている。また、ア
ーム1よシ以降の全アームを垂直力向(Z方向)に上下
動作を行う7−ム5が設けられている。ここでアーム1
が第1図に示す状態にあシ、他のすべてのアームが所定
の動作を行う時は本多関節型ロボットは水干多g4i節
型ロボットとして機能し、一方アーム1が軸θ1を中心
として90度回転(いづれの方向でも可)した状態で他
のすべてのアームが所定の動作を行う時は本多関節型ロ
ボットは垂直多関節型ロボットをして機能する。
以上説明したように本発明り条間m型ロボットにおいて
直交する軸を中心として回転動作を行うことのできるア
ームを有することによシ一台のロボットで水平多胸頬型
ロホットとしても垂直条間釣抛ロボットとしても使用で
きる効果がある。従って、用途に応じてまた一連のシー
ケンスにおいても最も遇しfc機能を得ることができ、
多−石屋ロボットの持つ機能を最大限に発揮しうるもの
である。カお、創記実旌例では、アームlは90度回転
した場合について述べたが、任意の角度で使用しうろこ
とμ当然であ夛、また軸構成(軸数)やアーム槙造等F
il1図に限定されるものではないことh当然のことで
ある。
直交する軸を中心として回転動作を行うことのできるア
ームを有することによシ一台のロボットで水平多胸頬型
ロホットとしても垂直条間釣抛ロボットとしても使用で
きる効果がある。従って、用途に応じてまた一連のシー
ケンスにおいても最も遇しfc機能を得ることができ、
多−石屋ロボットの持つ機能を最大限に発揮しうるもの
である。カお、創記実旌例では、アームlは90度回転
した場合について述べたが、任意の角度で使用しうろこ
とμ当然であ夛、また軸構成(軸数)やアーム槙造等F
il1図に限定されるものではないことh当然のことで
ある。
≦11は本発明の一実施例の外観図である。
Claims (1)
- 互いに直交する軸あるいは一方を他方に投影した時に直
交する軸を中心として、それぞれ回転動作を行う少なく
とも2本のアームを具備することを特徴とする多関節型
ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20265485A JPS6263075A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20265485A JPS6263075A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節型ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6263075A true JPS6263075A (ja) | 1987-03-19 |
Family
ID=16460926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20265485A Pending JPS6263075A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節型ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6263075A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5038961A (en) * | 1989-09-11 | 1991-08-13 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Trays for holding a forest of bottles and stacking the same in layers |
EP0445651A2 (de) * | 1990-03-05 | 1991-09-11 | Tencor Instruments | Verfahren und Vorrichtung zum Halten und Transportieren von plattenförmigen Substraten |
JP2007030086A (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-08 | Shinko Engineering Kk | 多関節ロボット |
JP2007130729A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボット |
-
1985
- 1985-09-12 JP JP20265485A patent/JPS6263075A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5038961A (en) * | 1989-09-11 | 1991-08-13 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Trays for holding a forest of bottles and stacking the same in layers |
EP0445651A2 (de) * | 1990-03-05 | 1991-09-11 | Tencor Instruments | Verfahren und Vorrichtung zum Halten und Transportieren von plattenförmigen Substraten |
EP0445651B1 (de) * | 1990-03-05 | 1996-07-10 | Tencor Instruments | Verfahren und Vorrichtung zum Halten und Transportieren von plattenförmigen Substraten |
JP2007030086A (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-08 | Shinko Engineering Kk | 多関節ロボット |
JP4590322B2 (ja) * | 2005-07-26 | 2010-12-01 | 新光エンジニアリング株式会社 | 多関節ロボット |
JP2007130729A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボット |
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