JPS5997861A - リンク式ロボツト - Google Patents
リンク式ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5997861A JPS5997861A JP20702582A JP20702582A JPS5997861A JP S5997861 A JPS5997861 A JP S5997861A JP 20702582 A JP20702582 A JP 20702582A JP 20702582 A JP20702582 A JP 20702582A JP S5997861 A JPS5997861 A JP S5997861A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- rotation
- rotates
- plane
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、リンク構成のロボットに関するものである。
従来、高い剛性を備え、低出力の回転機構で高精度の位
置決めを高速に行い得るロボットとしては、第１図に示
すような五節リンクロボットが使われていた。この五節
リンクロボットでは第１アーム３１および第２アーム３
２の回転中心が一定間隔をおいた同一平面上に設置され
ている。このため、第１アーム３１および第２アーム３
２がそれぞれ回転する時におたがい干渉しあう点があり
、第１アーム３１および第２アーム３２の各回転角度が
限定される。よって作業範囲が小さかった。また、リン
ク構成が五角形になるため作業先端の位置決め計算が複
雑であった。また、スカラ型ロボットは基本的に開ルー
プの構造であるため、アーム部の剛性が低いという避は
難い欠点があった。
置決めを高速に行い得るロボットとしては、第１図に示
すような五節リンクロボットが使われていた。この五節
リンクロボットでは第１アーム３１および第２アーム３
２の回転中心が一定間隔をおいた同一平面上に設置され
ている。このため、第１アーム３１および第２アーム３
２がそれぞれ回転する時におたがい干渉しあう点があり
、第１アーム３１および第２アーム３２の各回転角度が
限定される。よって作業範囲が小さかった。また、リン
ク構成が五角形になるため作業先端の位置決め計算が複
雑であった。また、スカラ型ロボットは基本的に開ルー
プの構造であるため、アーム部の剛性が低いという避は
難い欠点があった。
本発明の目的は、上述の欠点を除去し五節リン（２）
クロポット本来の高い剛性を備え、低出力の回転機構で
高精度の位置決めを高速に行い得るリンク式ロボットを
提供することにある。
高精度の位置決めを高速に行い得るリンク式ロボットを
提供することにある。
本発明によれば一端が一平面上の一点を中心に回転する
第１リンクと、一端が前記第１リンクの回転中心の垂直
下に一定間隔をおいた一点を中心をこ前記第１リンクの
回転平面と平行な平面を回転する第２リンクと、一端を
前記第１リンクの他端と回転自由に連結し、その連結点
を中心に前記第１リンクと同一平面上を回転する第３リ
ンクと、一端を前記第２リンクの他端と回転自由に連結
し、その連結点を中心ζこ前記第２リンクと同一平面上
を回転するとともに、他端を前記第３リンクの他端と回
転自由に連結した第４リンクと、前記第１リンクの回転
中心の上部に設置し、前記第１リンクを所定の位置に回
転させる第１回転機構と、前記第２リンクの回転中心の
下部に設置し、前記第２リンクを所定の位置に回転させ
る第２回転機構とで構成したことを特徴とするリンク式
ロボットが得られる。
第１リンクと、一端が前記第１リンクの回転中心の垂直
下に一定間隔をおいた一点を中心をこ前記第１リンクの
回転平面と平行な平面を回転する第２リンクと、一端を
前記第１リンクの他端と回転自由に連結し、その連結点
を中心に前記第１リンクと同一平面上を回転する第３リ
ンクと、一端を前記第２リンクの他端と回転自由に連結
し、その連結点を中心ζこ前記第２リンクと同一平面上
を回転するとともに、他端を前記第３リンクの他端と回
転自由に連結した第４リンクと、前記第１リンクの回転
中心の上部に設置し、前記第１リンクを所定の位置に回
転させる第１回転機構と、前記第２リンクの回転中心の
下部に設置し、前記第２リンクを所定の位置に回転させ
る第２回転機構とで構成したことを特徴とするリンク式
ロボットが得られる。
（３）
次に本発明のリンク式ロボットの一実施例について図を
参照して説明する。
参照して説明する。
第２図は本発明の一実施例を模式的に示した斜視図であ
り、第３図は第２図におけるリンクの構成を示す概略図
である。第４図は従来の五節リンクロボットの動作範囲
と本発明のリンク式ロボットの動作範囲とを比較した概
略図である。
り、第３図は第２図におけるリンクの構成を示す概略図
である。第４図は従来の五節リンクロボットの動作範囲
と本発明のリンク式ロボットの動作範囲とを比較した概
略図である。
１は一端が一平面上の一点第１関節２を中心に回転する
第１リンクである。３は一端が第１リンク１の回転中心
である第１関節２の垂直下に一定間隔をおいた一点第２
関節４を中心に第１リンク１の回転平面と平行な平面を
回転する第２リンクである。５は一端を第１リンク１の
他端と回転自由に連結し、その連結点第３関節６を支点
に第１リンク１と同一平面上を回転する第３リンクであ
る。７は一端を第２リンク３の他端と回転自由に連結し
、その連結点第４関節８を支点に第２リンク３と同一平
面上を回転するとともに、第３リンク５の他端と回転自
由に連結した第４リンクである。９は第３リンク５と第
４リンク７との連結点（４） で第５関節である。１０は第５関節の中心に設置したハ
ンド取り付は部である。１１は第１回転機構の一実施例
であり、第１関節２の上部Ｉこ設置され第１リンク１を
回転駆動して所定の位置ξこ設定する第１サーボモータ
ーである。１２は第２回転機構の一実施例であり、第２
関節４の下部に設置され第２りンク３を回転駆動して所
定の位置に設定する第２サーボモーターである。１３は
第１関節２および第２関節４を支えている支柱である。
第１リンクである。３は一端が第１リンク１の回転中心
である第１関節２の垂直下に一定間隔をおいた一点第２
関節４を中心に第１リンク１の回転平面と平行な平面を
回転する第２リンクである。５は一端を第１リンク１の
他端と回転自由に連結し、その連結点第３関節６を支点
に第１リンク１と同一平面上を回転する第３リンクであ
る。７は一端を第２リンク３の他端と回転自由に連結し
、その連結点第４関節８を支点に第２リンク３と同一平
面上を回転するとともに、第３リンク５の他端と回転自
由に連結した第４リンクである。９は第３リンク５と第
４リンク７との連結点（４） で第５関節である。１０は第５関節の中心に設置したハ
ンド取り付は部である。１１は第１回転機構の一実施例
であり、第１関節２の上部Ｉこ設置され第１リンク１を
回転駆動して所定の位置ξこ設定する第１サーボモータ
ーである。１２は第２回転機構の一実施例であり、第２
関節４の下部に設置され第２りンク３を回転駆動して所
定の位置に設定する第２サーボモーターである。１３は
第１関節２および第２関節４を支えている支柱である。
次に上記実施例についてその動作を具体的に説明する。
第１サーボモーター１１で第１リンク１を回転させ、第
１リンク１を基準位置Ｓからθ、の所定の位置に設定し
、同時に第２サーボモーター１２で第２リンク３を回転
させ、第２リンク３を基準位置Ｓからθ、の所定の位置
に設定する。これで、第１リンク１と第２リンク３とが
なす角θ、（θ３−１０．−〇、１）が決まる。さらに
、このリンクの構造上池リンクの連絡角０４．θ５．θ
・がそれぞれ決まり、ハンド取り付は部１０が所定の位
置に移動する。なお、第１（５） リンク１の回転平面と第２リンク３の回転平面とが垂直
方向にずれており、かつ第３リンク５と第４リンク７も
同様にずれているので、第１リンク１と第２リンク３、
第３リンク５と第４リンクとがそれぞれ接触しないので
第１リンク１および第２リンク３それぞれの回転位置の
制約がない。これにより第４図に示すようにロボットの
動作範囲が大きくなる。ここで、第４図のＡは本発明の
ロボットの動作範囲を示し、Ｂは従来のロボットの動作
範囲を示す。さらに、第１リンク１、第２リンク３、第
３リンク５、第４リンク７のリンクの長さをすべて同一
にするとリンク構成が一直線かひし形を形成することに
なり、ハンド取り付は部１０の位置出し計算が簡単にな
る。
１リンク１を基準位置Ｓからθ、の所定の位置に設定し
、同時に第２サーボモーター１２で第２リンク３を回転
させ、第２リンク３を基準位置Ｓからθ、の所定の位置
に設定する。これで、第１リンク１と第２リンク３とが
なす角θ、（θ３−１０．−〇、１）が決まる。さらに
、このリンクの構造上池リンクの連絡角０４．θ５．θ
・がそれぞれ決まり、ハンド取り付は部１０が所定の位
置に移動する。なお、第１（５） リンク１の回転平面と第２リンク３の回転平面とが垂直
方向にずれており、かつ第３リンク５と第４リンク７も
同様にずれているので、第１リンク１と第２リンク３、
第３リンク５と第４リンクとがそれぞれ接触しないので
第１リンク１および第２リンク３それぞれの回転位置の
制約がない。これにより第４図に示すようにロボットの
動作範囲が大きくなる。ここで、第４図のＡは本発明の
ロボットの動作範囲を示し、Ｂは従来のロボットの動作
範囲を示す。さらに、第１リンク１、第２リンク３、第
３リンク５、第４リンク７のリンクの長さをすべて同一
にするとリンク構成が一直線かひし形を形成することに
なり、ハンド取り付は部１０の位置出し計算が簡単にな
る。
以上説明したように本発明によれば、閉ループ構造を採
用しているので、簡単な構造であるが剛性が高い。また
、動作範囲が大きいのでロボットとしての用途が多い。
用しているので、簡単な構造であるが剛性が高い。また
、動作範囲が大きいのでロボットとしての用途が多い。
さらに、位置出し計算が簡単であるのでロボットの制御
系が安価ですみその効果は顕著である。
系が安価ですみその効果は顕著である。
（６）
第１図は従来の五節リンクロボットの基本構成を示す模
式図、第２図は本発明の一実施例の構成を示した模式図
であり、第３図は第２図におけるリンクの構成を示す概
略図である。第４図は従来の五節リンクロボットの動作
範囲と本発明のリンク式ロボットの動作範囲とを比較し
た概略図である。図中、１は第１リンク、２は第１関節
、３は第２リンク、４は第２関節、５は第３リンク、６
は第３関節、７は第４リンク、８は第４関節、９は第５
関節、１０はハンド取り付は部、１１はｆｓ１サーボモ
ーター、１２は第２サーボモーター、１３は支（７） オ ／ 圓 ２
式図、第２図は本発明の一実施例の構成を示した模式図
であり、第３図は第２図におけるリンクの構成を示す概
略図である。第４図は従来の五節リンクロボットの動作
範囲と本発明のリンク式ロボットの動作範囲とを比較し
た概略図である。図中、１は第１リンク、２は第１関節
、３は第２リンク、４は第２関節、５は第３リンク、６
は第３関節、７は第４リンク、８は第４関節、９は第５
関節、１０はハンド取り付は部、１１はｆｓ１サーボモ
ーター、１２は第２サーボモーター、１３は支（７） オ ／ 圓 ２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一端が一平面上の一点を中心に回転する第１リンクと、
一端が前記第１リンクの回転中心の垂直下に一定間隔を
おいた一点を中心に前記第１リンクの回転平面と平行な
平面を回転する第２リンクと、一端を前記第１リンクの
他端と回転自由に連結し、その連結点を中心に前記第１
リンクと同一平面上を回転する第３リンクと、一端を前
記第２リンクの他端と回転自由に連結し、その連結点を
中心に前記第２リンクと同一平面上を回転するとともに
、他端を前記第３リンクの他端と回転自由に連結した第
４リンクと、前記第１リンクの回転中心の上部に設置し
、前記第１リンクを所定の位置に回転させる第１回転機
構と、前記第２リンクの回転中心の下部に設置し、前記
第２リンクを所定の位置に回転させる第２回転機構とで
構成した（１） ことを特徴とするリンク式ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20702582A JPS5997861A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | リンク式ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20702582A JPS5997861A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | リンク式ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5997861A true JPS5997861A (ja) | 1984-06-05 |
Family
ID=16532953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20702582A Pending JPS5997861A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | リンク式ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5997861A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61297087A (ja) * | 1985-06-27 | 1986-12-27 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
| JPH02180572A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-13 | Nippondenso Co Ltd | 工業用ロボット |
| JPH09364U (ja) * | 1986-01-23 | 1997-06-24 | フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ | マニピュレータ |
| KR20190133632A (ko) | 2018-05-23 | 2019-12-03 | 가부시키가이샤 히타치 파워 솔루션즈 | 위치 제어 장치, 위치 제어 방법, 및 초음파 영상 시스템 |
-
1982
- 1982-11-26 JP JP20702582A patent/JPS5997861A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61297087A (ja) * | 1985-06-27 | 1986-12-27 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
| JPH09364U (ja) * | 1986-01-23 | 1997-06-24 | フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ | マニピュレータ |
| JPH02180572A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-13 | Nippondenso Co Ltd | 工業用ロボット |
| KR20190133632A (ko) | 2018-05-23 | 2019-12-03 | 가부시키가이샤 히타치 파워 솔루션즈 | 위치 제어 장치, 위치 제어 방법, 및 초음파 영상 시스템 |
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