JPS62236692A - 工業用ロボツトのハンド - Google Patents
工業用ロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JPS62236692A JPS62236692A JP7646786A JP7646786A JPS62236692A JP S62236692 A JPS62236692 A JP S62236692A JP 7646786 A JP7646786 A JP 7646786A JP 7646786 A JP7646786 A JP 7646786A JP S62236692 A JPS62236692 A JP S62236692A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- opening
- workpiece
- closing
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、工業用ロボットに関し、特に工業用ロボット
のハンドに2ける改良*@に関する。
のハンドに2ける改良*@に関する。
近年、特に型造加工業等の分野では、自動化技術の進歩
によって各種製造工程の無人化が急速に進んでいる。
によって各種製造工程の無人化が急速に進んでいる。
そして工業用ロボットを用いた製造工程等の無人化に対
する強い要請に応えて、各種工業用ロボットの開発が盛
んである。
する強い要請に応えて、各種工業用ロボットの開発が盛
んである。
このような工業用ロボットの一種として1人間の上肢の
動作機能に遜色のない様々な動作を実現できるロボット
アーム装置がこれまで櫨々開発されている。
動作機能に遜色のない様々な動作を実現できるロボット
アーム装置がこれまで櫨々開発されている。
例えば、第5図に示されるロボットアーム装置ではロボ
ットアーム50の先端に取り付けられた基部51に内蔵
された図示されぬ駆動機構により接離動する一対の開閉
指52 a * 52 bからなるハンドでワーク53
を把持したのち所定の作業を遂行すべく、ワーク53を
目標位置に移動し、しかる後にワーク53を開放する動
作が行なわれている。
ットアーム50の先端に取り付けられた基部51に内蔵
された図示されぬ駆動機構により接離動する一対の開閉
指52 a * 52 bからなるハンドでワーク53
を把持したのち所定の作業を遂行すべく、ワーク53を
目標位置に移動し、しかる後にワーク53を開放する動
作が行なわれている。
このようなロボットアーム装置ではハンドによって把持
されたワーク53は把持片である開閉指52a、52b
に対してハンドに対して不変であるように固定されてい
る。したがってワーク53を他の物体1c挿入する作業
を行なわせようとするには。
されたワーク53は把持片である開閉指52a、52b
に対してハンドに対して不変であるように固定されてい
る。したがってワーク53を他の物体1c挿入する作業
を行なわせようとするには。
ハンドを支持するロボットアームO制御を精度よく行う
必要があり、またアームの剛性も充分でなければならな
い。
必要があり、またアームの剛性も充分でなければならな
い。
特にロボットアームが、多関′tI型のロボットアーム
の場合には、ワークの位置決め精度は、各関節の回転角
の決定清寂及びアームの剛性によって大きく左右される
。つまり各関節に所望の回転精度が得ら孔ない場合やア
ームの剛性が不足している場合は、ハンドの決定位置の
分解能が粗くなる。
の場合には、ワークの位置決め精度は、各関節の回転角
の決定清寂及びアームの剛性によって大きく左右される
。つまり各関節に所望の回転精度が得ら孔ない場合やア
ームの剛性が不足している場合は、ハンドの決定位置の
分解能が粗くなる。
そしてまた、ロボットアーム50の有する位置決め精度
にも自ずと限界があり、より高い?r1度より高剛性を
有するロボットアームを適用することになりコストがか
かるという欠1点がありた。
にも自ずと限界があり、より高い?r1度より高剛性を
有するロボットアームを適用することになりコストがか
かるという欠1点がありた。
さらにまたワークのはめ合い作業を実施する場合、アー
ムの関節を駆動させるため、ロボットアームの作業空間
に十分な余裕をもたせ周囲の作業環境との干渉を防ぐ必
要があった。
ムの関節を駆動させるため、ロボットアームの作業空間
に十分な余裕をもたせ周囲の作業環境との干渉を防ぐ必
要があった。
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので。
その目的は、アーム自体を動かすことなく微細なはめあ
い作業を行なわせることを目的とする。
い作業を行なわせることを目的とする。
上述した問題点を解決するためになされた本発明は、駆
動機構により平行に接離動する少なくとも2つの開閉指
によってワークを多点で把持、開放する工業用ロボット
のハンドに2いて、少なくとも一つの前記開閉指の前記
ワークとの接触部位に前記1硝閉指に対して相対移動可
能な部材を配設し、前記部材のうちの少なくとも一つに
前記部材の前記開閉指に対する相対位置を決定する部材
駆動手段を備えたこ七及びこれら前記開閉指全体が、ハ
ンド基部に対して相対g qy)な駆動手段をもつこと
を特徴とする工業用ロボットのハンドである。
動機構により平行に接離動する少なくとも2つの開閉指
によってワークを多点で把持、開放する工業用ロボット
のハンドに2いて、少なくとも一つの前記開閉指の前記
ワークとの接触部位に前記1硝閉指に対して相対移動可
能な部材を配設し、前記部材のうちの少なくとも一つに
前記部材の前記開閉指に対する相対位置を決定する部材
駆動手段を備えたこ七及びこれら前記開閉指全体が、ハ
ンド基部に対して相対g qy)な駆動手段をもつこと
を特徴とする工業用ロボットのハンドである。
本発明による工業用ロボットのハンドでは、開閉指に配
(4された部材が部材駆動手段によってワークを供って
開閉指に対し相対移動し、また開閉指全体が移動可能で
あるので、ワークは開閉指に対する前唆移動とハンドに
対する左右の移動が可能である。従ってロボットアーム
を動かすことなくワークをハンド基部に対して前後左右
方向に移動させることが可能で高精度、高剛性のロボッ
トアームを必要とせずに、微細なはめ合い作業を行なわ
せることが可能である。
(4された部材が部材駆動手段によってワークを供って
開閉指に対し相対移動し、また開閉指全体が移動可能で
あるので、ワークは開閉指に対する前唆移動とハンドに
対する左右の移動が可能である。従ってロボットアーム
を動かすことなくワークをハンド基部に対して前後左右
方向に移動させることが可能で高精度、高剛性のロボッ
トアームを必要とせずに、微細なはめ合い作業を行なわ
せることが可能である。
(発明の実施例〕
以上1本発明の工業用ロボットハンドを図面を参照しな
がら、詳細に説明する。本発明の/%ンドは、第1?1
la)に示さ2するように、ロボットアームaの先端に
固定された/Nンド基部1に績合さnた開閉$!堪部2
と、この開閉指基部2に内蔵された1図示せぬ駆動機構
により平行に接till!IjJできる開閉ff1lL
o−a、10−bからなっている。
がら、詳細に説明する。本発明の/%ンドは、第1?1
la)に示さ2するように、ロボットアームaの先端に
固定された/Nンド基部1に績合さnた開閉$!堪部2
と、この開閉指基部2に内蔵された1図示せぬ駆動機構
により平行に接till!IjJできる開閉ff1lL
o−a、10−bからなっている。
また開閉指I Q−a 、 10−bの中には、ワーク
把持部Hが組み込まれ、これと一体に形成されたワーク
把持案内棒11の前後の動きにつれて、開閉指10−8
、10−b 内の案内溝12に沿って移動可能なよ
うになってSつ、ワーク把持案内棒11は。
把持部Hが組み込まれ、これと一体に形成されたワーク
把持案内棒11の前後の動きにつれて、開閉指10−8
、10−b 内の案内溝12に沿って移動可能なよ
うになってSつ、ワーク把持案内棒11は。
ウオームギア12.小歯車13を介してモータ14−
の回転によりa −a’ 方向に移動する。尚第1図
(b)は同図ia)のX−X矢視断面図である。
の回転によりa −a’ 方向に移動する。尚第1図
(b)は同図ia)のX−X矢視断面図である。
また第2図に示すように開閉指基部2は、ハンド基部1
に対して相対移動可能になりており。
に対して相対移動可能になりており。
ハンド基部1内に組み込まれたモータ22の回転により
ウオーム23が回転し、St形が形成された開閉指基部
案内部21と伴に開閉指基部2が、ハンド基部1に対し
て開閉指宿長方向b ?+ b ’へ相対移動できるよ
うになりている。尚第2図1b)には同図(a)の側面
図である。
ウオーム23が回転し、St形が形成された開閉指基部
案内部21と伴に開閉指基部2が、ハンド基部1に対し
て開閉指宿長方向b ?+ b ’へ相対移動できるよ
うになりている。尚第2図1b)には同図(a)の側面
図である。
第3図及びgc4図に本発明の工業用ロボットハンドで
、ワークWを前後方向に移動させた例を示す。
、ワークWを前後方向に移動させた例を示す。
このうち、@3図には、ワークWを把持しながら、二本
の開閉指IQ−a、10−bのワーク把持部Hを同一方
向に同一距離移動させ、ワークWをノ1ンド基部lに対
して前後左右に移動させた例を示す。第4図には、開閉
指基部2をハンド基g1に対して、相対移動させること
によりワークWをハンド基部lに対して左右方向に移動
させた例を示しである。またさらに第3図、第4図に示
されたハンドの前後方向、左右方向への移動機能を組み
合わせることによりワークWを任意の方向に移動させる
ことが可能である。
の開閉指IQ−a、10−bのワーク把持部Hを同一方
向に同一距離移動させ、ワークWをノ1ンド基部lに対
して前後左右に移動させた例を示す。第4図には、開閉
指基部2をハンド基g1に対して、相対移動させること
によりワークWをハンド基部lに対して左右方向に移動
させた例を示しである。またさらに第3図、第4図に示
されたハンドの前後方向、左右方向への移動機能を組み
合わせることによりワークWを任意の方向に移動させる
ことが可能である。
このように本実施例のハンドによnば、ロボットアーム
のr′!Amを駆動させることなく、ワークWの微細な
位置決め作業を行なうことができ、したがってロボット
ハンドを用すたはめ合い作業の作業効率を大幅に向上さ
せることができる。
のr′!Amを駆動させることなく、ワークWの微細な
位置決め作業を行なうことができ、したがってロボット
ハンドを用すたはめ合い作業の作業効率を大幅に向上さ
せることができる。
@1図及び第2図は1本発明の一実施例の工業用ロボッ
トハンドの!4戊図、@3図及び第4図は同実施例の工
業用ロボットを用いてワークを前後及び左右I/C微小
移動させた例を説明する説明1閃。 禦5図は、従来の工業用ロボットハンドの構成図である
。 l・・・ハンド基部、2・・・開閉指基部h 1o−
allo−b・・・開閉指、11・・・ワーク把持案内
棒% 12・・・案内棒、13°°°小歯車、14.2
2・・・モータ、15.23・・・ウオーム歯車、50
・・・ロボットアーム51・・・基部、52a、52b
・・・開閉指% 53・・・ワーク。 (a) Cb)第 2 図 第 3 図 第 4 図 第 5 図
トハンドの!4戊図、@3図及び第4図は同実施例の工
業用ロボットを用いてワークを前後及び左右I/C微小
移動させた例を説明する説明1閃。 禦5図は、従来の工業用ロボットハンドの構成図である
。 l・・・ハンド基部、2・・・開閉指基部h 1o−
allo−b・・・開閉指、11・・・ワーク把持案内
棒% 12・・・案内棒、13°°°小歯車、14.2
2・・・モータ、15.23・・・ウオーム歯車、50
・・・ロボットアーム51・・・基部、52a、52b
・・・開閉指% 53・・・ワーク。 (a) Cb)第 2 図 第 3 図 第 4 図 第 5 図
Claims (1)
- 駆動機構により平行に接離動する少なくとも二つの開閉
指によってワークを多点で把持、開放する工業用ロボッ
トのハンドにおいて、少なくとも一つの前記開閉指の前
記ワークとの接触部位に前記開閉指に対して相対移動可
能な部材と、前記部材のうち少なくとも一つに配置され
前記部材の前記開閉指に対する相対位置を決定する部材
駆動手段と、前記ハンドを支持する支持体と前記ハンド
とを相対移動させる移動機構とからなることを特徴とす
る工業用ロボットのハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7646786A JPS62236692A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 工業用ロボツトのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7646786A JPS62236692A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 工業用ロボツトのハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62236692A true JPS62236692A (ja) | 1987-10-16 |
Family
ID=13605970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7646786A Pending JPS62236692A (ja) | 1986-04-04 | 1986-04-04 | 工業用ロボツトのハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62236692A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1947675A1 (en) * | 2007-01-22 | 2008-07-23 | FEI Company | Manipulator for rotating and translating a sample holder |
US7851769B2 (en) | 2007-10-18 | 2010-12-14 | The Regents Of The University Of California | Motorized manipulator for positioning a TEM specimen |
US7884326B2 (en) | 2007-01-22 | 2011-02-08 | Fei Company | Manipulator for rotating and translating a sample holder |
-
1986
- 1986-04-04 JP JP7646786A patent/JPS62236692A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1947675A1 (en) * | 2007-01-22 | 2008-07-23 | FEI Company | Manipulator for rotating and translating a sample holder |
US7884326B2 (en) | 2007-01-22 | 2011-02-08 | Fei Company | Manipulator for rotating and translating a sample holder |
US7851769B2 (en) | 2007-10-18 | 2010-12-14 | The Regents Of The University Of California | Motorized manipulator for positioning a TEM specimen |
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