JP2006272529A - 産業用ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置20は、アームを減速させるとき、下式が成立するように各関節の減速度を制御する減速制御手段を備える。
上式において、「Deci」は各関節の減速度[rad/sec2]、「Wvamp」は溶接トーチの許容最大振動幅[mm]、「Li」は溶接トーチの先端と各関節の回転中心軸との距離[mm]、「Ki」は減速機のばね定数[N/rad]、「Ii」は各関節における慣性モーメント[kg・m2]をそれぞれ示す。
【選択図】 図6
Description
「Deci」は各関節の減速度[rad/sec2](iは関節番号、i=1,2,‥)、「Wvamp」は前記加工ツールの許容最大振動幅[mm]、「Li」は前記加工ツールの先端と各関節の回転中心軸との距離[mm](iは関節番号、i=1,2,‥)、「Ki」は前記減速機のばね定数[N/rad](iは関節番号、i=1,2,‥)、「Ii」は各関節における慣性モーメント[kg・m2](iは関節番号、i=1,2,‥)をそれぞれ示す。
12 アーム
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ
19 減速機
20 ロボット制御装置
21 CPU
22 RAM
30 溶接電源装置
37 軌道生成部
41 動作命令バッファ
W ワーク(被溶接物)
Claims (3)
- 複数の関節を有する産業用ロボットの各関節に設けられた複数のサーボモータの駆動力を減速機を介してアームに伝達することにより、前記アームの先端に設けられた加工ツールを教示軌道上で移動させ、前記加工ツールを減速させることにより、前記加工ツールをワーク上の加工処理における特定位置に到達させ、前記特定位置において加工処理を行う産業用ロボットの制御装置であって、
前記加工ツールを減速させるとき、下式が成立するように産業用ロボットの各関節の減速度を制御する減速制御手段を備えることを特徴とする、産業用ロボット制御装置。
「Deci」は各関節の減速度[rad/sec2](iは関節番号、i=1,2,‥)、
「Wvamp」は前記加工ツールの許容最大振動幅[mm]、
「Li」は前記加工ツールの先端と各関節の回転中心軸との距離[mm](iは関節番号、i=1,2,‥)、
「Ki」は前記減速機のばね定数[N/rad](iは関節番号、i=1,2,‥)、
「Ii」は各関節における慣性モーメント[kg・m2](iは関節番号、i=1,2,‥)をそれぞれ示す。 - 前記特定位置は加工開始位置である、請求項1に記載の産業用ロボット制御装置。
- 前記加工ツールを動作開始位置から加工開始位置に移動させるための複数の教示ステップを実行し、前記加工開始位置に移動後に加工処理を行う産業用ロボットの制御装置であって、
前記複数の教示ステップのうち、前記加工ツールを前記加工開始位置に移動させる内容を含む教示ステップにおいて、請求項2に記載の減速制御手段による前記加工ツールの減速制御を行うことを特徴とする、産業用ロボット制御装置。
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