JPS6252203A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents
油圧回路の制御装置Info
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- JPS6252203A JPS6252203A JP19193585A JP19193585A JPS6252203A JP S6252203 A JPS6252203 A JP S6252203A JP 19193585 A JP19193585 A JP 19193585A JP 19193585 A JP19193585 A JP 19193585A JP S6252203 A JPS6252203 A JP S6252203A
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
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- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
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- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を有し、この方向切換弁および制御弁を
制御して制御弁を通る流量に応じてアクチュエータの速
度を制御する油圧回路の制御装置に関するものである。
作式方向切換弁を有し、この方向切換弁および制御弁を
制御して制御弁を通る流量に応じてアクチュエータの速
度を制御する油圧回路の制御装置に関するものである。
従来、アクチュエータの速度を制御する油圧回路として
、例えば、特開昭５７−１５４５０５号公報に示される
ように、制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を設けたものがある。
、例えば、特開昭５７−１５４５０５号公報に示される
ように、制御弁とアクチュエータとの間にパイロット操
作式方向切換弁を設けたものがある。
この種の油圧回路におけるパイロット操作式方向切換弁
は管路の破損等による駆動物の落下を防ぐために装備さ
れている。そして、この種の油圧回路の一使用例として
は、前述したパイロット操作式方向切換弁を開状態に切
換えたのち、制御弁を操作して油圧源からの圧油をアク
チュエータに供給してアクチュエータを加速制御するこ
とが可能である。
は管路の破損等による駆動物の落下を防ぐために装備さ
れている。そして、この種の油圧回路の一使用例として
は、前述したパイロット操作式方向切換弁を開状態に切
換えたのち、制御弁を操作して油圧源からの圧油をアク
チュエータに供給してアクチュエータを加速制御するこ
とが可能である。
上記従来例では、パイロット操作式方向切換弁の前後に
圧力差が生じている状態において、パイロット操作式方
向切換弁の入口ポートと出口ポートとを接続した場合、
その途端に圧力の高圧側から低圧側に油が流れショック
が生じる。すなわち、アクチュエータによって負荷を静
かに加速させるため！ＩＣ、制御弁をゆっくりと操作し
ても、前述したパイロット操作式方向切換弁の制御時の
ショックにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性によ
るばね効果のため、負荷が振動するという問題点があっ
た。
圧力差が生じている状態において、パイロット操作式方
向切換弁の入口ポートと出口ポートとを接続した場合、
その途端に圧力の高圧側から低圧側に油が流れショック
が生じる。すなわち、アクチュエータによって負荷を静
かに加速させるため！ＩＣ、制御弁をゆっくりと操作し
ても、前述したパイロット操作式方向切換弁の制御時の
ショックにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性によ
るばね効果のため、負荷が振動するという問題点があっ
た。
本発明は前述の事柄にもとづいてなされたもので、パイ
ロット操作式方向切換弁の切換えによるショックを小さ
くシ、負荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置
を提供することを目的とする。
ロット操作式方向切換弁の切換えによるショックを小さ
くシ、負荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置
を提供することを目的とする。
本発明の上記の目的は、制御弁とアクチュエータとの間
に介設され、制御弁からアクチュエータに供給される圧
油の流れを断接するパイロット操作式方向切換弁および
前記制御弁を、操作レバーの信号に基づいて切換え制御
する油圧回路の制御装置において、前記パイロット操作
式方向切換弁前後の油圧管路に圧力検出器を設け、前記
操作レバーにその作動検出器を設け、このレバー作動検
出器から操作レバー非作動信号を受けているときには、
圧力検出器によって検出された方向切換弁前後の圧力に
よってアクチュエータ推力の差を小さくする値を演算し
、その値を制御弁に出力し、レバー作動検出器から操作
レバー作動信号を受けているときには、レバー操作量に
対応した値を制御弁に出力する制御装置を備えることに
より達成される。
に介設され、制御弁からアクチュエータに供給される圧
油の流れを断接するパイロット操作式方向切換弁および
前記制御弁を、操作レバーの信号に基づいて切換え制御
する油圧回路の制御装置において、前記パイロット操作
式方向切換弁前後の油圧管路に圧力検出器を設け、前記
操作レバーにその作動検出器を設け、このレバー作動検
出器から操作レバー非作動信号を受けているときには、
圧力検出器によって検出された方向切換弁前後の圧力に
よってアクチュエータ推力の差を小さくする値を演算し
、その値を制御弁に出力し、レバー作動検出器から操作
レバー作動信号を受けているときには、レバー操作量に
対応した値を制御弁に出力する制御装置を備えることに
より達成される。
操作レバーが操作されていないときには、圧力検出器に
よって検出した方向切換弁の前後圧力によって切換弁前
後の推力差を小さくするように制御弁が操作され、方向
切換弁の切換えによるショックを事前に調整しているの
で、その切換え時のショックを小さくすることができる
。
よって検出した方向切換弁の前後圧力によって切換弁前
後の推力差を小さくするように制御弁が操作され、方向
切換弁の切換えによるショックを事前に調整しているの
で、その切換え時のショックを小さくすることができる
。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の装置の一実施例を示すもので、この図
において、１は油圧ポンプ、２はリリーフ弁、３は例え
ば電気油圧サーボ弁等の制御弁、４は例えばシリンダ等
のアクチュエータ、５ａ。
において、１は油圧ポンプ、２はリリーフ弁、３は例え
ば電気油圧サーボ弁等の制御弁、４は例えばシリンダ等
のアクチュエータ、５ａ。
５ｂは制御弁３とアクチュエータ４との間の管路に設け
た外部パイロット操作式方向切換弁で、例えばパイロッ
ト操作式逆止弁で構成される。６は方向切換弁５ａ、５
ｂのパイロット油圧を切換えるオンオフ切換弁、７，８
は方向切換弁５ａの入口ポート側管路および出口ボート
側管路にそれぞれ設けた圧力検出器、９．１０は方向切
換弁５ａの入口ポート側管路および出口ボート側管路に
それぞれ設けた圧力検出器、１１は操作レバー、１１Ａ
はレバー作動検出器、１２は制御装置で、この制御装置
１２は操作レバー１１の操作量と圧力検出器７〜１０の
圧力値とによジオンオフ切換弁６にオン信号あるいはオ
フ信号を出力すると共に、制御弁３に電流工を出力する
。１３は油タンクである。
た外部パイロット操作式方向切換弁で、例えばパイロッ
ト操作式逆止弁で構成される。６は方向切換弁５ａ、５
ｂのパイロット油圧を切換えるオンオフ切換弁、７，８
は方向切換弁５ａの入口ポート側管路および出口ボート
側管路にそれぞれ設けた圧力検出器、９．１０は方向切
換弁５ａの入口ポート側管路および出口ボート側管路に
それぞれ設けた圧力検出器、１１は操作レバー、１１Ａ
はレバー作動検出器、１２は制御装置で、この制御装置
１２は操作レバー１１の操作量と圧力検出器７〜１０の
圧力値とによジオンオフ切換弁６にオン信号あるいはオ
フ信号を出力すると共に、制御弁３に電流工を出力する
。１３は油タンクである。
前述した制御装置１２は第２図に示すように、例えば、
ディジタル演算器とアナログ回路で構成されており、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１
２Ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理部１２Ｂ
と、制御手段のプログラムや所定の関数関係が設定され
るメモリ１２Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力
するドライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるディ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１２
Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御弁Φ３に出力
するサーボ増幅器１２Ｆとを備えている。
ディジタル演算器とアナログ回路で構成されており、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１
２Ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理部１２Ｂ
と、制御手段のプログラムや所定の関数関係が設定され
るメモリ１２Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力
するドライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるディ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１２
Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御弁Φ３に出力
するサーボ増幅器１２Ｆとを備えている。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を第３図に
示すフローチャートを用いて説明する。
示すフローチャートを用いて説明する。
まず手順７０で示すように第２図に示す制御装置１２の
Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部１２Ｂに、操作
レバー１１の操作量ＸＬ％圧力検出器７によって検出さ
れた方向切換弁５ａの入口ボート側の圧力Ｐム、圧力検
出器８によって検出された方向切換弁５ａの出口ボート
側の圧力ＰＲ圧力検出器９によって検出された方向切換
弁５ｂの入口ポート側の圧力ＰＢ及び圧力検出層１０に
よって検出された方向切換弁５ｂの出口ボート側の圧力
ＰＲが読込まれる。次いで手順７１で示すように、この
中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されているか
どうか、すなわち操作量Ｘｃがサーボ電流指令値Ｘ＝０
の範囲を越えているかどうかを判断する。このとき、操
作レバー１１が操作されていないと判断された場合には
手順７２に移シ、中央処理部１２Ｂからドライバ回路１
２Ｄを経て切換弁６にオフ信号が出力される。これによ
って方向切換弁５ａ、５ｂが第１図に示す閉状態に保た
れる。
Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部１２Ｂに、操作
レバー１１の操作量ＸＬ％圧力検出器７によって検出さ
れた方向切換弁５ａの入口ボート側の圧力Ｐム、圧力検
出器８によって検出された方向切換弁５ａの出口ボート
側の圧力ＰＲ圧力検出器９によって検出された方向切換
弁５ｂの入口ポート側の圧力ＰＢ及び圧力検出層１０に
よって検出された方向切換弁５ｂの出口ボート側の圧力
ＰＲが読込まれる。次いで手順７１で示すように、この
中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されているか
どうか、すなわち操作量Ｘｃがサーボ電流指令値Ｘ＝０
の範囲を越えているかどうかを判断する。このとき、操
作レバー１１が操作されていないと判断された場合には
手順７２に移シ、中央処理部１２Ｂからドライバ回路１
２Ｄを経て切換弁６にオフ信号が出力される。これによ
って方向切換弁５ａ、５ｂが第１図に示す閉状態に保た
れる。
次いで手順７３に移り、方向切換弁５ａ、５ｂの前後の
圧力差を小さくする圧力マツチング制御を行う。この圧
力マツチング制御の内容は後で詳述する。
圧力差を小さくする圧力マツチング制御を行う。この圧
力マツチング制御の内容は後で詳述する。
また、上記した手順７１で、操作レバー１１が操作され
ていると判断された場合は手順７４に移る。手順６４で
は中央処理部１２Ｂからドライバ回路１２Ｄを経て切換
弁６にオン信号が出力される。これによって切換弁６は
第１図に示した状態から左へ切換えられ、方向切換弁５
ａ、５ｂが開状態になる。
ていると判断された場合は手順７４に移る。手順６４で
は中央処理部１２Ｂからドライバ回路１２Ｄを経て切換
弁６にオン信号が出力される。これによって切換弁６は
第１図に示した状態から左へ切換えられ、方向切換弁５
ａ、５ｂが開状態になる。
次いで手順７５で示すように、中央処理部１２Ｂはメモ
リ１２Ｃに記憶されている操作レバー１１の操作量ＸＬ
と制御弁電流指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量Ｘ
Ｌに相応する特定値Ｘｏを選定する処理を行い、とのＸ
＝ Ｘ ｏがメモＩＪ １２ Ｃに設定される。そし
て手順７３及び手順７５の後には手順７６に移シ、中央
処理部１２ＢからＤ／Ａ変換器１２Ｅに制御弁電流指令
値Ｘが出力される。
リ１２Ｃに記憶されている操作レバー１１の操作量ＸＬ
と制御弁電流指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量Ｘ
Ｌに相応する特定値Ｘｏを選定する処理を行い、とのＸ
＝ Ｘ ｏがメモＩＪ １２ Ｃに設定される。そし
て手順７３及び手順７５の後には手順７６に移シ、中央
処理部１２ＢからＤ／Ａ変換器１２Ｅに制御弁電流指令
値Ｘが出力される。
次いで手順７７に示すように、Ｄ／Ａ変換器１２Ｅによ
りディジタル信号である制御弁電流指令値Ｘをアナログ
電圧信号■に変換した後、サーボ増幅器１２Ｆによシミ
圧信号Ｖを電流信号■に変換して、制御弁３にサーボ電
流工が出力される。制御弁３はこのサーボ電流Ｉに応じ
て、通過する流量を制御する。
りディジタル信号である制御弁電流指令値Ｘをアナログ
電圧信号■に変換した後、サーボ増幅器１２Ｆによシミ
圧信号Ｖを電流信号■に変換して、制御弁３にサーボ電
流工が出力される。制御弁３はこのサーボ電流Ｉに応じ
て、通過する流量を制御する。
第４図は本発明の装置に用いられる圧力マツチング制御
の制御手順の例を示すフローチャートである。この実施
例は第１図の状態におけるシリンダ４に加わっている推
力、す々わちシリンダ４のヘッド側有効面積をＡＨ，ロ
ンド側有効面積をＡＲとすると、シリンダ推力ｆは、 ｆ＝Ａａ・ＰＨ−ＡＲ−ＰＲ・・用団・（１）となる。
の制御手順の例を示すフローチャートである。この実施
例は第１図の状態におけるシリンダ４に加わっている推
力、す々わちシリンダ４のヘッド側有効面積をＡＨ，ロ
ンド側有効面積をＡＲとすると、シリンダ推力ｆは、 ｆ＝Ａａ・ＰＨ−ＡＲ−ＰＲ・・用団・（１）となる。
この推力ｆに相当する圧力に力るように方向切換弁５ａ
、５ｂの入口ポート圧力ＰＡ、ＰＲを制御する。この制
御を行うことにより、方向切換弁５ａ、５ｂが切換わっ
た時、シリンダ４に急激な推力の変化が生じないので、
当然ショックも小さくすることができる。
、５ｂの入口ポート圧力ＰＡ、ＰＲを制御する。この制
御を行うことにより、方向切換弁５ａ、５ｂが切換わっ
た時、シリンダ４に急激な推力の変化が生じないので、
当然ショックも小さくすることができる。
甘ず、手順８０により、Ａ／Ｄ変換器１２Ａを介して圧
力ＰＴＩ 、 ＰＲ、ＰＡ 、 Ｐｌｌを読み込む。次
いで手順８１で、方向切換弁５ａの出口ボート圧力Ｐ）
Ｉとシリンダ４のヘッド側面積ＡＨを乗算することによ
り、シリンダ４のヘッド側に加わっている力を演算し、
その値ＦＩＩをメモＩＪ １２ Ｃに記憶する。そして
、次に手順８２に移り、ＦＲ””Ａｎ’Ｘ−ＰＲの演算
を行うことにより、シリンダ４のロッド側に加わってい
る力を演算し、その値ＦＲをメモＩＪ １２ Ｃに記憶
する。次いで、手順８３で、Ｆム” Ａ ＩＩ 黄Ｐ
Ａの演算を行い、その値をメモリ１２Ｃに記憶する。手
順８４でも同様にＦＢ−ＡＲ≠Ｐ３の演算を行い、その
値をメモＩＪ １２ Ｃに記憶する。そして、次に手順
８５で、シリンダ４に加わっている推力と方向切換弁５
ａ、５ｂの入ロポート圧力Ｐム、Ｐｍから演算した推力
の差をとり、その差ΔＦをメモリ１２Ｃに記憶する。
力ＰＴＩ 、 ＰＲ、ＰＡ 、 Ｐｌｌを読み込む。次
いで手順８１で、方向切換弁５ａの出口ボート圧力Ｐ）
Ｉとシリンダ４のヘッド側面積ＡＨを乗算することによ
り、シリンダ４のヘッド側に加わっている力を演算し、
その値ＦＩＩをメモＩＪ １２ Ｃに記憶する。そして
、次に手順８２に移り、ＦＲ””Ａｎ’Ｘ−ＰＲの演算
を行うことにより、シリンダ４のロッド側に加わってい
る力を演算し、その値ＦＲをメモＩＪ １２ Ｃに記憶
する。次いで、手順８３で、Ｆム” Ａ ＩＩ 黄Ｐ
Ａの演算を行い、その値をメモリ１２Ｃに記憶する。手
順８４でも同様にＦＢ−ＡＲ≠Ｐ３の演算を行い、その
値をメモＩＪ １２ Ｃに記憶する。そして、次に手順
８５で、シリンダ４に加わっている推力と方向切換弁５
ａ、５ｂの入ロポート圧力Ｐム、Ｐｍから演算した推力
の差をとり、その差ΔＦをメモリ１２Ｃに記憶する。
次いで手順８６に移シ、中央処理部１２Ｂによってメモ
リ１２Ｃに記憶しである推力の差ΔＦにあらかじめ設定
しである係数に３を掛ける処理を行５ａ、５ｂの入ロボ
ート圧力Ｐム、Ｐｍがシリンダ４に加わっている推力ｆ
に相当する圧力に近くすることができる。
リ１２Ｃに記憶しである推力の差ΔＦにあらかじめ設定
しである係数に３を掛ける処理を行５ａ、５ｂの入ロボ
ート圧力Ｐム、Ｐｍがシリンダ４に加わっている推力ｆ
に相当する圧力に近くすることができる。
なお上記の実施例では、制御装置１２としてディジタル
演算器とアナログ回路を挙げたが、この制御装置１２は
全てアナログ回路によって構成することも可能である。
演算器とアナログ回路を挙げたが、この制御装置１２は
全てアナログ回路によって構成することも可能である。
以上述べたように、本発明によれば方向切換弁を開くと
きの切換ショックを小さくすることができるので、負荷
をスムーズに加速でき、操作性の良い機械を構成するこ
とができる。
きの切換ショックを小さくすることができるので、負荷
をスムーズに加速でき、操作性の良い機械を構成するこ
とができる。
第１図は本発明の装置の一実施例を示す回路図、第２図
は本発明の装置を構成する制御装置の一例を示す回路図
、第３図は本発明の制御手順を示すフローチャート図、
第４図は本発明に用いられる圧力マツチング制御の制御
手順を示すフローチャート図である。 ３・・・制御弁、４・・・シリンダ、５ａ、５ｂ・・・
方向切換弁、６・・・オンオフ切換弁、７〜１０・・・
圧力検出器、１１・・・操作レバー、１１人・・・レバ
ー作動検出器、１２・・・制御装置。
は本発明の装置を構成する制御装置の一例を示す回路図
、第３図は本発明の制御手順を示すフローチャート図、
第４図は本発明に用いられる圧力マツチング制御の制御
手順を示すフローチャート図である。 ３・・・制御弁、４・・・シリンダ、５ａ、５ｂ・・・
方向切換弁、６・・・オンオフ切換弁、７〜１０・・・
圧力検出器、１１・・・操作レバー、１１人・・・レバ
ー作動検出器、１２・・・制御装置。
Claims (1)
- １、制御弁とアクチュエータとの間に介設され、制御弁
からアクチュエータに供給される圧油の流れを断接する
方向切換弁および前記制御弁を操作レバーの信号に基づ
いて切換え制御する油圧回路の制御装置において、前記
方向切換弁前後の油圧管路に圧力検出器を設け、前記操
作レバーにその作動検出器を設け、このレバー作動検出
器から、操作レバー非作動信号を受けているときには、
圧力検出器によつて検出された方向切換弁前後の圧力に
よつてアクチュエータに加わる推力の差を小さくする値
を演算して、その値を制御弁に出力し、レバー作動検出
器から操作レバー作動信号を受けているときには、操作
レバーの操作量に対応した値を制御弁に出力する制御装
置を備えたことを特徴とする油圧回路の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19193585A JPS6252203A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
| EP86101369A EP0190703B1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| US06/825,603 US4718329A (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| DE8686101369T DE3660226D1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19193585A JPS6252203A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6252203A true JPS6252203A (ja) | 1987-03-06 |
| JPH0514804B2 JPH0514804B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16282897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19193585A Granted JPS6252203A (ja) | 1985-02-04 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6252203A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007032789A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 流体圧制御装置及び流体圧制御方法 |
| JP2007239968A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Toyota Industries Corp | シリンダ制御装置 |
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| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS5937307A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS6018570A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Chichibu Cement Co Ltd | 軟弱地盤改良用固化材 |
| JPS60191934A (ja) * | 1984-03-12 | 1985-09-30 | Canon Inc | 紙搬送装置 |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP19193585A patent/JPS6252203A/ja active Granted
Patent Citations (5)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0514804B2 (ja) | 1993-02-26 |
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