JPS58193909A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は可変容量ポンプとアクチェエータとの間に切換
弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じてアクチュエータ
の速度を制御する油圧回路の制御装置に関する。

１１１図はこの種の油圧回路の制御装置の基本構成を示
す回路図、第２図は第１図に示す制御装置に具備される
制御手段の一例を示すブロック図である。第１図におい
て、１は可変容量ポンプ、１ａは可変容量ポンプ１の吐
出し流量を制御する吐出量制御装置、２は可変容量ポン
プ１から供給される圧油によって駆動されるアクチーエ
ータ例えばシリンダ、３は可変容量ポンプ１とシリンダ
２との関に介設され、可変容量ポンプ１からシリンダ２
に供給される圧油の流れを断接するオンオフ切換弁であ
る。４は操作レバー、５は操作レバー４の操作量ＸＬＫ
相応してオンオフ切換弁３にＯＮ信号あるいはＯＦＦ信
号を出力するとともに、吐出量制御装置１ａに吐出量指
令値Ｘを有する指令信号を出力する制御手段である。な
お６はシリンダ２によって駆動される負荷を、７は可変
容量ポンプ１とオンオフ切換弁３との間に介設したリリ
ーフ弁をそれぞれ示している。

上述した制御手段５は第２図に示すよ５に、例えばディ
ジタル演算器で構成してあり、アナログ信号なディジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５ａと、各種の制御や演
算処理を行なう中央処理装置（ｃｐｕ）ｓ　ｂと、制−
手順のプログラムや所定の関数関係が設定されるメモＩ
７５　（と、制御内容を吐出量制御装置１ａに出力する
ドライバ回路５ｄとを有している。なお従来の油圧回路
の制御装置は、制御手段５を構成するメモリ５Ｃに、操
作レバー４の操作量ＸＬと吐出量指令値Ｘとの関数関係
を設定するようにしである。また８、９．１０は操作レ
バー４、切換弁３、吐出量制御袋［１ａにそれぞれ４ｉ
！続されるラインである。

そして従来の油圧回路の制御装置にあっては、第３図の
フローチャートで示す手１１によって制御が行なわれる
。すなわち、まず手＋１１１３０で示すように、制御手
段５のＡ／Ｄ変換器５１１を介して中央処理装置５ｂＫ
操作レバー４の操作量ＸＬが読込まれる。次いで手順３
１で示すように、この中央処理袋＃５ｂで操作レバー４
が操作されているかどうか、すなわち操作１ｔＸＬがＯ
かどうか判断される。このとき、操作レバー４が操作さ
れていないと判断された場合には手＋１ｉ３２に移り、
中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３
ＫＯＦＦ信号が出力され、これによって切換弁３が第１
図に示す閉状態に保たれる。次いで手順３３で示すよう
に、中央処理装置５ｂからの指令によってメモＩＪ　５
　（は吐出量指令値ＸをＯＫｅ定する処理を行なう。ま
た上記した手順３１で、操作レバー４が操作されている
と判断された場合は手順３４に移り、中央処理装置５ｂ
からドライバ回路５ｄを経て切換弁３にＯＮ信号が出力
され、これによって切換弁３が第１図の状態から右に切
換えられ、開状態となる。次いで手順３５で示すように
、中央処理装置ｔ５ｂはメ＋す５ｃに記憶されている操
作レバー４の操作量ｘＬと吐出量指令値Ｘとの関数関係
から、当該操作量ＸＬに相応する特定値Ｘｏを選定する
処理を行ない、このＸ−Ｘｏがメモリ５Ｃに設定される
。そして手順３３及び手ｓ３５の後には手順３６に移り
、中央処理袋［５ｂからドライバ回路５ｄを経て吐出量
制御装置１ｍに吐出量指令値Ｘを有する指令信号が出力
される。吐出量制御装置１ｍはこの吐出量指令値ＸＫ応
じて可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する。

ところでこのように構成しである油圧回路の制御装置に
あっては従来、次に述べるような問題があった。すなわ
ち、一般に可変容量ポンプＩＫは、第１図の矢印１１で
示すように当該ポンプ１の吐出ボート（図示せず）から
タンクに漏れるａｔｑｌｔ、及び同図の矢印１２で示す
ように吐出ボートから吸入ボートへ漏れる流ｔ　ｑｊｔ
が存在する。

従ってこの油圧回路が例えば油圧シ曹ペルのブーム（負
荷６に相応する）を作動させる回路に適用される場合に
は、ブームの荷重が７リンダ２に加わるために回路の圧
力が高（なり、漏れる流量ｑｌｔ　、　ｑｌｔは共に大
きくなる。このような状況で操作レバー４を微操作し、
シリンダ２を微動させようとした場合、従来にあっては
第３図のフローチャートの手順３１．３４から明らかな
ように、切換弁３が閉状態から開状態に切換えられる。

この結果、シリンダ２と可変容量ポンプ１とは連通し、
シリンダ２はポンプ１の吐出量による制御モードに切換
わり、例えポンプ１の吐出量がほとんどＯでも漏れ流量
ｑｌｔ　十ｑｌｉによってシリンダ２は作動してしまう
− このためシリンダ２をわずかに上昇させようと操作レバ
ー４を動かしたにもかかわらず、シリンダ２は下ってし
まったり、あるいはほんのわずかだけシリンダ２を下げ
ようとしたＫもかかわらず漏れ流量ｑｌｔ　十ｑｌｉに
相応する分シリンダ２が下ってしまう事態を招き、換言
すれば漏れ流量に相応する速度以下のシリンダ２の速度
側′御を行なうことができず、微操作性が悪い不具合が
あった。

このような微操作性における不具合は、上述した油圧回
路の制御装置が適用される各種の油圧機械にたずされる
作業者の安全保護の観点からも問題である。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、可変容量ポンプの漏れ流量に
相応するアクチェエータの速度以下の速度制御を行なう
ことのできる油圧回路の制御装置を提供することにある
。

この目的を達成するために本発明は、可変容量ポンプと
、この可変容量ポンプによって駆動されるアクチェエー
タと、これらの可変容量ボン１とアクチェエータとの間
に介設され、可変容量ポンプからアクチュエータに供給
される圧油の流れを断接する切換弁と、アクチェエータ
を操作しないときは切換弁を閉じ、アクチュエータを操
作するときは切換弁を開くよ５　ＫＩＩｌｌｌｌｌする
とともに、ｅ＝ｆ変容量ポンプの吐出し流量を制御する
制御手段と、この制御手段に接続される操作レバーとを
有する油圧回路の制御装置にあって、制御手段が、操作
レバーの操作量があらかじめ設定された不感帯内の所定
範囲内にあるときにあらかじめ設定された圧力に相応す
る可変容量ポンプの吐出し流量を演算して第１の演算値
を求める第１の演算手段と、操作レバーの操作量に相応
する可変容量ポンプの吐出し流量の特定値と第１の演算
値とを加えて可変容量ポンプの吐出し流量に相応する第
２の演算値を求める＠２の演算手段とを有し、上記操作
レバーの操作量が不感帯を超えるときに切換弁な開くと
ともＫ、第２の演算手段によって求めた第２の演算値に
応じて可変容量ボン１の吐出し流量を制御する構成にし
である。

以下、本発明の油圧回路の制御装置について説明する。

１８４図はこの種の油圧回路において一般に見られる特
性図で、上方にはポンプ傾転角度と回路の圧力との関係
を示す傾転角度−圧力特性図を、下方にはポンプ傾転角
度とシリンダ速度との関係を示す傾転角度−シリンダ速
度特性図を描いである。なお傾転角度−圧力特性図にお
ける１３はリリーフ圧力を示している。また傾転角度−
シリンダ速度特性図において、ポンプ傾転角度を示す横
軸の士、−は可変容量ポンプ１の傾転方向を、シリンダ
速度を示す縦軸の＋、−はシリンダ２の作動方向を示し
ている。この第４図の破１ｓ１４から分るよう釦、シリ
ンダ速度が０となるポンプ傾転角度は回路の圧力が上昇
するときに示される角度である。本発明はこのようなポ
ンプ１転角度すなわち可変容量ポンプの吐出量と回路の
圧力との関係に着目したものである。

第５図は本発明の油圧回路の制御装置の第１の実施例の
概略構成を示す回路図、第６図は本発明の制御装置によ
って実施される制御の基本原理を示す説明図、第７図は
第５図に示す第１の実施例における制御手順を例示する
フローチャートである。

第５図において１５はシリンダ２のヘッド側の回路の圧
力を検出する圧力検出器である。その他の基本構成は前
述した第１．２図に示す構成と同様である。すなわち制
御手段５は、例えばＡ／Ｄ変換器５ａ、中央処理装置（
ＣＰＵ）５　ｂ、メモリ５Ｃ、ドライバ回路５ｄを有す
るディジタル演算器によって構成しである。そしてこの
制御手段５の中央処理装置５ｂとメモリ５ｃは、後述す
るように操作レバー４の操作量ＸＬがあらかじめ設定さ
れた不感帯Ｆ内の所定範囲ａ　（ａつ内にあるときに、
第４図の傾転角度−圧力特性図で示される立上り時の圧
力であるあらかじめ設定された圧力Ｃに相応する可変容
量ポンプ１の吐出しｆｉ菫を演舞して第１の演算値Ｘ、
を求める第１の演算手段、及び操作レバー４の操作１ｔ
ｘＬに相応する可変容量ポンプ１の吐出し流量の特定値
Ｘ―と第１の演算値Ｘ、とを加えて町変容１ポンプ１の
新たな吐出しｆｌＬｌ：である第２の演Ｋｍ（吐出蓋指
令値）Ｘを求める箒２の演算手段を構成している。

第６図は本発明の制御装置によって実施される制御の基
本原理を示す説明図であるが、横軸に操作レバー４の操
作量ＸＬを、縦軸にシリンダ速度をとっである。この第
６図中、Ｆは操作レバー４によるシリンダ２の速度制御
が行なわれない領域を形成する不感帯、Ａ、には不感帯
Ｆの範囲を特定する不感帯設定値、Ｂ、＆は上記した＠
１の演算値Ｘ、を求める演算が開始される時点に対応す
る演算開始値、ａ、ｌは上記した第１の演算手段による
演算が実施される範囲、すなわち操作レバー４の作動に
追従したシリンダ２の速度制御が行なわれる直前の準備
領域を形成する範囲、ｂ、　ｔｙ’は可変容量ポンプ１
の吐出量が常に０となる範囲である。そして本発明の制
御装置にあっては、操作レバー４の操作量ＸＬが演算開
始値Ｂ、Ｂ／になった時点で切換弁３を閉に保った状態
で、第１の演算手段圧よる演算を開始して第１の演算値
Ｘ。

を求め、操作レバー４の操作量ＸＬが不感帯設定値Ａ、
Ａ／になった時点で切換弁３を開にするとともに、操作
レバー４の操作量ｘＬに相応する可変容量ポンプｌの吐
出量指令値Ｘの特定値Ｘ、と第１の演算手段によって得
られた演算値Ｘｌとを加える第２の演算手段を行ない、
これによって得られた吐出量指令値Ｘに相応して吐出量
制御装置ｌａは可変容量ポンプ１の吐出しｆＬｉｔを制
御し、シリンダ２を作動させるようにしである。

なお、上述の不感帯設定値Ａ、Ｎ、演算開始値Ｂ、Ｂ／
、圧力Ｃ１及び特定値Ｘ０を与えるだめの操作レバー４
の操作ｔＸＬと吐出１指令値との相関関係は制御手段５
のメモリ５Ｃにあらかじめ設定される。

このように構成しである第１の実施例にあっては、例え
ば第７図のフローチャートで示す手順によって制御が行
なわれる。なおこのフローチャートでは圧力検出器１５
の具備されるシリンダ２のヘッド側回路が高圧になって
いるものとし、またヘッド側回路に圧油を流すものと仮
定している。

またこのフローチャート中、ΔＸは可変容量ポンプ１の
吐出しｇｔの変化槍に相応する増分を示し、ＰＬは圧力
検出器１５によって検出される圧力値を示している。

まず手順４０で示すように第２．５図の制御手段５のＡ
／Ｄ変換器５ｍを介して中央処理装置５ｂに操作レバー
４の操作量ＸＬが読込まれる。次いで手順４１に示すよ
うに、この中央処理装置５ｂで操作量ＸＬが演算開始値
Ｂ以上であるかどうか判断される。このとき操作量ＸＬ
が演算開始値Ｂよりも小さい場合、すなわち第６図の範
囲ｂＫあると判断された場合には手順４２に移り、中央
処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３にＯ
ＦＦ信号が出力され、これによって切換弁３が＠５図に
示す閉状態に保たれる。次いで手順４３で示すように、
中央処理装置５ｂからの指令によってメモＩ７５　Ｃは
吐出量指令値ＸをＯＫ設定する。次いで手順４４で、メ
モ１７５ｃに今回の吐出量指令値Ｘが演算値Ｘ、として
設定される。この場合Ｘ＝０であるからｘ、＝Ｑとなる
。そして手順４５に移り、この制御手段５の中央処理装
置５ｂ、ドライバ回路５ｄを経て吐出量制御装置１ｍに
吐出量指令値Ｘ（＝Ｘ、＝Ｑ）の指令信号が出力される
。

また上記した手１ｉｔ（４１で操作レバー４の操作量ｘ
Ｌが演算開始値Ｂ以上であると判断された場合には手順
４６に移り、中央処理装置５ｂで操作量ＸＬが不感帯設
定値Ａ以上であるかどうか判断される。このとき操作量
ＸＬが不感帯設定値Ａよりも小さい場合すなわち第６図
の範囲ａにあると判断された場合には手順４７に移り、
切換弁３にＯＦＦ信号が出力される。次いで手順４８に
移り圧力検出器１５の圧力値ＰＬがＡ／Ｄ変換器５ａを
介して中央処理装置５ｂＫ読込まれ、手順４９に移る。

この手［４９ではメモリ５Ｃに記憶されている圧力Ｃと
上述の圧力値ＰＬとの大小関係が判断される。このとき
圧力値ＰＬが圧力Ｃよりも小さいと判断された場合には
手順５０に移り、中央処理装置５ｂで演算値Ｘ、に増分
ΔＸを加える第１の演算が行なわれる。次いで手＋１１
ｆ４４に移って今回の吐出量指令値Ｘを新たな演算値Ｘ
、とする設定を行ない、手順４５で吐出量制御装置１ａ
に吐出量指令値Ｘ（＝）（１）の指令信号が出力される
。

また手Ｊｌ［４９で圧力値ＰＬが圧力Ｃ以上であると判
断されたときｋは手順５１に移り、メモリ５　Ｃで吐出
量指令値Ｘを演算値Ｘ、に設定する。次いで手順４４に
移って今回の吐出量指令値Ｘを新たな演算値Ｘ１とする
設定を行ない、手順４５で吐出量制御装置１ｍに吐出量
指令値Ｘ（＝Ｘｔ）の指令信号が出力される。

また上記した手順４６で操作量ＸＬが不感帯設定値Ａ以
上であると判断された場合には、シリンダ２の作動の実
施開始あるいは作動嘩続が行なわれる状態であり、手順
５２に移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを
経て切換弁３にＯＮ信号が出力され、これＫよって切換
弁３は第５図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順５３に移り、中央処理鋏［５ｂはメモリ５ｃに
設定しである操作レバー４の操作量ｘＬと吐出量指令値
Ｘとの関数関係から、＠骸操作量ＸＬＫ相応する特定値
Ｘ、を選定する処理を行なうとともに、それまでメモリ
５ｃＫ設定されていた演算値Ｘ、を読出し、Ｘ、　＋　
Ｘ、を演算して第２の演算値を求める。そして手Ｊ１４
５に移り、吐出量制御装置１ｍＫ吐出量指令値ｘ　（＝
）（、＋　Ｘｌ　・・・第２の演算値）の指令信号を出
力する。吐出量制御装置１ａはこの吐出量指令値Ｘに応
じて可変容量ボンダ１の吐出し流量な制御する。

このように構成しであるＩ！１の実施例にあっては、切
換弁３を閉状態にしたまま、高圧側であるヘッド側回路
の圧力とほぼ同じ圧力（第１の演算値Ｘｌに等しい吐出
量指令値Ｘに相応する圧力）Ｋ可変容量ポンプｌの吐出
側回路の圧力を上昇させ、その後に切換弁３を開き、第
１の演算値Ｘ。

と操作レバー４の操作量ＸＬに相応する特装置Ｘ。

どの和によって得られる第２の演算値に等しい吐出量指
令値Ｘを有する指令信号によって制御するようにしであ
るので、漏れ流量ｑｌｔ　＋ｑ！’の影響によるシリン
ダ２の作動を生じることがなく、それ故操作レバー４の
操作量ＸＬに応じたシリンダ２の速度制御を実・現でき
る。

＃Ｉ８図は本発明の第２０実施例の概略構成を示す回路
図、第９図は第８図に示す第２の実施例における制御手
順を例示するフローチャートである。

第８図において、１５は前述した第１の実施例に示すの
と同様に、シリンダ２のヘッド側の回路の圧力を検出す
る圧力検出器、１６はシリンダ２のロッド側の回路の圧
力を検出する圧力検出器、１７はシリンダ２のヘッド側
の回路及びロッド側の回路の圧力の高低に応じて図示左
右方向に移動するシャトル、１８．１９はシャトル１７
の移動に相応して信号を出力するスイッチ、例えば近接
スイッチである。なお圧力検出１ｓ１５，１６及び近接
スイッチ１８．１９は制御手段５に接続されている。ま
たシリンダ２の近接スイッチ１９は、ヘッド偶が高圧の
ときにハイレベル（信号値ｌ）の信号Ｒを出力し、一方
近接スイッチ１８はこのときローレベル（信号値０）の
信号りを出力し、またシリンダ２０ロンド側が高圧のと
きに近接スイッチ１８はハイレベルの信号りを出方し、
近接スイッチ１９はローレベルの信号Ｒを出方する。

なおシリンダ２のヘッド側及びロッド側の双方が同圧の
場合には、近接スイッチ１８．１９はともにローレベル
の信号り、Ｒを出力するようになっている。

この第２の実施例における制御は、基本的には第１の実
施例と同等であるが、第１の実施例がシリンダ２のヘッ
ド側の回路の圧力に応じた制御を行なうものであるのに
対し、この第２の実施例にあってはシリンダ２のヘッド
側の回路及びロッド側の回路の双方の圧力に応じた制御
を行なうことができるようになっている。

このように構成しである第２の実施例における制御は例
えば第９図のフローチャートで示す手順によって行なわ
れる。なおこのフローチャート中、ＰＬは圧力検出器１
５によって検出される圧力値、ＰＲは圧力検出器１６に
よって検出される圧力値を示している。

まず手１！ｆ６０で示すよ５１Ｃ制御手段５のＡ／Ｄ変
換器５ａを介して中央処理装置５ｂに操作レバー４の操
作量ＸＬ、近接スイッチ１８．１９の圧力信号Ｒ，Ｌが
読込まれる。次いで手１１１６１に示すようにこの中央
処理装置５ｂで、操作量ＸＬが演算開始値Ｂ以上である
かどうか判断される。このとき操作量ＸＬが演算開始値
Ｂよりも小さい場合、すなわち前述した第６図の範囲す
にあると判断された場合には手順６２に移り、中央処理
装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３にＯＦＦ
信号が出力され、これによって切換弁３が第８図に示す
閉状態に保たれる。次いで手順６３でメモリ５　ｃに吐
出量指令値Ｘを０にする設定が行なわれ、手順６４で同
じくメモリ５　Ｃにおいて今回の吐出量指令値Ｘ（＝Ｏ
）を演算値Ｘ＋（二〇）とする設定が行なわれ、手順６
５で制御手段５の中央処理装置５ｂ、　　ドライバ回路
５ｄを経て吐出量制御装置１ａＫ吐出量指令値Ｘ（＝Ｘ
、＝＝Ｑ　＞の指令信号が出力される。

また上記した手順６１で操作量ＸＬが演算開始値Ｂ以上
であると判断された場合には手＄６６に移り、中央処理
装置５ｂで操作量ｘＬが前述した第６図で示す不感帯設
定値Ａ以上であるかどうか判断される。このとき操作量
ＸＬが不感帝設定値人よりも小さい場合すなわち第６図
の範囲ａｆＣあると判断された場合には手ｌ１ｉ６７に
移り、切換弁３ＫＯＦＦ信号が出力される。次（・で手
順６８に移り、近接スイッチ１８のＬ信号が信号値１を
有するかどうか判断される。このとき当該り信号力ζ信
号値１を有さない場合には手順６９に移り、この手順６
９で近接スイッチ１９のＲ信号が信号値１を有するかど
うか判断される。このとき当該Ｒ信号が信号値ｌを有さ
ない場合には、Ｌ信号及びＲ信号双方の信号値は０であ
り、シリンダ２のヘッド側とロツ下側と針はぼ同氏でシ
ャトル１７カを中立に保持される状態となる。従って手
ｌ１ｉｌＩ６３に移り、吐出量指令値Ｘを０にする設定
がメモ１Ｊ５ｃで行なわれ、手＄６４で今回の吐出量指
令値Ｘ（−〇）を演算値ｘ＋（”ｏ）とする設定が行な
われ、手順６５で吐出量指令値Ｘ　（＝Ｘ＋　＝Ｑ　）
の指令信号が吐出量制御装置１ａに出力される。

また上記した手順６９で近接スィッチ１９０Ｒ信号が信
号値１を有すると判断された場合には、シリンダ２のヘ
ッド側の回路が高圧となってシャトル１７が第８図の右
方向に移動した状態にある。従って手順７０に移り、シ
リンダ２のヘッド側の回路の圧力を検出する圧力検出器
１５の圧力値ＰＬが制御手段５のＡ／Ｄ変換器５ａを介
して中央処理装置５ｂに読込まれ、次いで手順７１で示
すように中央処理装置５ｂに、あらかじめメモリ５ＣＫ
設定しである所定の圧力Ｃが読出され、この圧力Ｃと上
述の圧力値ＰＬとの大小関係が判断される。このとき圧
力値ＰＬが圧力Ｃよりも小さいと判断された場合には、
手順７２に移り、中央処理装置５ｂで鷹算値Ｘ、に増分
ΔＸを加える第１の演算が行なわれる。次いで手順６４
に移って今回の吐出量指令値Ｘを新たな演算値Ｘ、とす
る演算を行ない、手順６５で吐出量制御装置１ａに吐出
量指令値Ｘ（＝Ｘｌ　）の指令信号が出力される。また
上記した手順７１で圧力値ＰＬが圧力Ｃ以上であると判
断された場合には手順７３に移り、吐出量指令値Ｘを演
算値ｘＩとする設定がメモＩＪ　５　ｃで行なわれる。

次いで手順６４に移って今回の吐出量指令値Ｘを新たな
演算値Ｘ、とする設定を行ない、手＄６５で吐出量制御
装置１１に吐出量指令値Ｘ（＝Ｘｔ　　）の指令信号が
出力されろうまた上記した手＄６８で、近接スイッチ１
８のし信号が信号値１を有すると判断された場合には、
シリンダ２のロッド貴の回路が高圧となってシャトル１
７が第８図の左方向に移動した状態となる。従って手＄
７４に移り、ロ゛７ド儒の回路の圧力を検出する圧力検
出器１６９圧力値ＰＲが制御手段５のＡ　、／　Ｄ変換
器５ａを介して中央処理装置５ｂに読込まれ、手順７５
で示すように中央処理装置５ｂＫあらかじめメモＩＪ　
５　（に設定しである所定の圧力Ｃが読出され、この圧
力と上述の圧力値ＰＲとの大小関係が判断される。この
とき、圧力値ＰＲが圧力Ｃよりも小さいと判断された場
合には手順７６に移り、中央処理装置５ｂで演算値ＸＩ
から増分ΔＸを減じる第１の演算が行なわれる。次いで
手順６４に移って今回の吐出量指令値Ｘを新たな演算値
Ｘ、とする設定が行なわれ、手順６５で吐出量制御装置
１ｔｌ　ａｌｃ吐出量指令値Ｘ（＝Ｘｌ　）の指令信号
が出力される。また上記した手＄７５で圧力値ＰＲが圧
力Ｃ以上であると判断された場合には前述した手１Ｎ７
３に移り、メモリ５Ｃで吐出量指令値Ｘを演算値ＸＩと
する設定が行なわれる。次いで手順６４に移って今回の
吐出量指令値Ｘを新たな演算値Ｘ＊にする設定が行なわ
れ、手順６５で吐出量制御装置１８に吐出量指令値Ｘ（
＝Ｘ、）の指令信号が出力される。

また上鮎した手順６６で操作量ＸＬが不感帯設定値Ａ以
上であると判断された場合には、シリンダ２の作動の実
施開始あるいは作動継続が行なわれる状態であり、手順
７７に移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを
経て切換弁３ＫＯＮ信号が出力され、これによって切換
弁３は第８図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順７８に移り、中央処理装置５ｂはメモＩ７５　
（に設定しである操作レバー４の操作量ＸＬと吐出量指
令値Ｘとの関数関係から、当該操作量ＸＬに相応する特
定値Ｘつな選定する処理を行なうとともに、それまでメ
モ！７５　ＣＫ設定されていた演算値ＸＩを読出し、Ｘ
、＋Ｘ、を演算して第２の演算値を求める。そして手順
６５に移り、吐出量制御装置ＩＪＩＫ吐出量指令値Ｘ（
＝Ｘ、　＋Ｘ、・・・第２の演算値）の指令信号を出力
する。吐出量制御装置１ｍはこの吐出量指令値Ｘに応じ
て可変容量ポンプｌの吐出し流量を制御する。

このように構成しである第２の実施例にあっても、高圧
側を形成するシリンダ２のヘッド匈回路あるいはロッド
匈回路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポンプ１の吐出側回
路の圧力を上昇させ、その状態において切換弁３を開き
、第２の演算値（＝Ｘ・十ｘ、）に等しい吐出量指令値
Ｘを有する指令信号によって制御するよう圧しであるの
で、第１の実施例におけると同様に操作レバー４の操作
量ＸＬＫ応じたシリンダ２の速度制御を実現できる。

なお、上記第１、第２の実施例にあっては可変容量ポン
プ１の傾転方向に鑑み、第６図の演算開始値Ｂ、不不感
膜設定値、及び範囲ａ、ｂに係る制御について述べたが
、可変容駿ポンプｌの傾転方向が逆になる場合には、同
第６図の演算開始値Ｂ′、不感帯設定値Ａ′、及び範囲
ａ′、Ｖに係る制御を行なえばよい。

本発明の油圧回路の制御装置は以上のように構成しであ
ることから、可変容量ポンプの漏れ流量に相応するアク
チーエータの速度以下の速度制御を行なうことができ、
微操作性が向上する効果がある。従ってアクチーエータ
を作動させる作業者の意図しない当該アクチェエータの
作動を防止でき、作業者の安全保護に貢献する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧回路の制御装置を説明する回路図、
第２図は第１図に示す油圧回路の制御装置を構成する制
御手段の一例を示すブロック図、第３図は従来の油圧回
路の制御手段における制御手順を例示するフローチャー
ト、第４図は本発明の適用される油圧回路において一般
に見られるポンプ傾転角度−圧力特性及びポンプ傾転角
度−シリンダ速度特性を示す特性線図、第５図は本発明
の油圧回路の制御装置の第１の実施例の概略構成を示す
回路図、第６図は本発明の制御装置によって実施される
制御の基本原理を示す説明図、第７図は第５図に示す第
１の実施例における制御子１＠を例示するフローチャー
ト、第８図は本発明の第２の実施例の概略構成を示す回
路図、＠９図は第８図に示す第２の実施例における制御
手順を例示するフローチャートである。 １・・・・・・可変容量ポンプ、１ａ・・・・・・吐出
１１制御装置、２・・・・・・シリンダ（アクチュエー
タ）、３・旧・・オンオフ切換弁、４・・・・・・操作
レバー、５・旧・・制御手段、５ａ・・・・・・Ａ／Ｄ
変換器、５ｂ・・曲・中央処理値＃（ＣＰ［Ｊ）、５ｃ
・旧・・メモリ、５ｄ・・・・・・ドライバ回路、７・
・団・＋７１Ｊ−フ弁、１５，１６・・・・・・圧力検
出器、１７・・・・・・シャトル、１８．１９・・・・
・・近接３インチ。 第４９ ＠５１ｍ ｗ４６Ｉ１ １１Ｅ７　図 第８図 ｆ９１１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによって
   駆動されるアクチェエータと、これらの可変容量ポンプ
   とアクチェエータとの間に介設され、可変容量ポンプか
   らアクチーエータに供給される圧油の流れを断接する切
   換弁とを有する油圧回路に＆−）て、アクチェエータを
   操作しないときは上記切換弁を閉じ、アクチーエータを
   操作するときは上記切換弁を開くように制御するととも
   に、上記可変容量ポンプの吐出し流量を制御する制御手
   段と、この制御手段に接続される操作レバーとを備えた
   油圧回路の制御装置において、上記制御手段が、上記操
   作レバーの操作量があらかじめ設定された不感帯内の所
   定範囲内にあるときにあらかじめ設定された圧力に相応
   する上記可変容量ポンプの吐出し流量を演算して第１の
   演算値を求める第１の演算手段と、上記操作レバーの操
   作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の特定値と
   上記＠１の演算値とを加えて可変容量ポンプの吐出し流
   量に相応する第２の演算値を求める第２の演算手段とを
   有し、上記操作レバーの操作量が上記不感帯な超えると
   きに上記切換弁を開くとともに、上記第２の演算手段に
   よって求めた＠２の演算値に応じて可変容量ポンプの吐
   出し流量を制御することを％像とする油圧回路の制御装
   置。