JPS58193909A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents
油圧回路の制御装置Info
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- JPS58193909A JPS58193909A JP57057322A JP5732282A JPS58193909A JP S58193909 A JPS58193909 A JP S58193909A JP 57057322 A JP57057322 A JP 57057322A JP 5732282 A JP5732282 A JP 5732282A JP S58193909 A JPS58193909 A JP S58193909A
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- variable displacement
- displacement pump
- pressure
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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- Analytical Chemistry (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可変容量ポンプとアクチェエータとの間に切換
弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じてアクチュエータ
の速度を制御する油圧回路の制御装置に関する。
弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じてアクチュエータ
の速度を制御する油圧回路の制御装置に関する。
111図はこの種の油圧回路の制御装置の基本構成を示
す回路図、第2図は第1図に示す制御装置に具備される
制御手段の一例を示すブロック図である。第1図におい
て、1は可変容量ポンプ、1aは可変容量ポンプ1の吐
出し流量を制御する吐出量制御装置、2は可変容量ポン
プ1から供給される圧油によって駆動されるアクチーエ
ータ例えばシリンダ、3は可変容量ポンプ1とシリンダ
2との関に介設され、可変容量ポンプ1からシリンダ2
に供給される圧油の流れを断接するオンオフ切換弁であ
る。4は操作レバー、5は操作レバー4の操作量XLK
相応してオンオフ切換弁3にON信号あるいはOFF信
号を出力するとともに、吐出量制御装置1aに吐出量指
令値Xを有する指令信号を出力する制御手段である。な
お6はシリンダ2によって駆動される負荷を、7は可変
容量ポンプ1とオンオフ切換弁3との間に介設したリリ
ーフ弁をそれぞれ示している。
す回路図、第2図は第1図に示す制御装置に具備される
制御手段の一例を示すブロック図である。第1図におい
て、1は可変容量ポンプ、1aは可変容量ポンプ1の吐
出し流量を制御する吐出量制御装置、2は可変容量ポン
プ1から供給される圧油によって駆動されるアクチーエ
ータ例えばシリンダ、3は可変容量ポンプ1とシリンダ
2との関に介設され、可変容量ポンプ1からシリンダ2
に供給される圧油の流れを断接するオンオフ切換弁であ
る。4は操作レバー、5は操作レバー4の操作量XLK
相応してオンオフ切換弁3にON信号あるいはOFF信
号を出力するとともに、吐出量制御装置1aに吐出量指
令値Xを有する指令信号を出力する制御手段である。な
お6はシリンダ2によって駆動される負荷を、7は可変
容量ポンプ1とオンオフ切換弁3との間に介設したリリ
ーフ弁をそれぞれ示している。
上述した制御手段5は第2図に示すよ5に、例えばディ
ジタル演算器で構成してあり、アナログ信号なディジタ
ル信号に変換するA/D変換器5aと、各種の制御や演
算処理を行なう中央処理装置(cpu)s bと、制−
手順のプログラムや所定の関数関係が設定されるメモI
75 (と、制御内容を吐出量制御装置1aに出力する
ドライバ回路5dとを有している。なお従来の油圧回路
の制御装置は、制御手段5を構成するメモリ5Cに、操
作レバー4の操作量XLと吐出量指令値Xとの関数関係
を設定するようにしである。また8、9.10は操作レ
バー4、切換弁3、吐出量制御袋[1aにそれぞれ4i
!続されるラインである。
ジタル演算器で構成してあり、アナログ信号なディジタ
ル信号に変換するA/D変換器5aと、各種の制御や演
算処理を行なう中央処理装置(cpu)s bと、制−
手順のプログラムや所定の関数関係が設定されるメモI
75 (と、制御内容を吐出量制御装置1aに出力する
ドライバ回路5dとを有している。なお従来の油圧回路
の制御装置は、制御手段5を構成するメモリ5Cに、操
作レバー4の操作量XLと吐出量指令値Xとの関数関係
を設定するようにしである。また8、9.10は操作レ
バー4、切換弁3、吐出量制御袋[1aにそれぞれ4i
!続されるラインである。
そして従来の油圧回路の制御装置にあっては、第3図の
フローチャートで示す手11によって制御が行なわれる
。すなわち、まず手+11130で示すように、制御手
段5のA/D変換器511を介して中央処理装置5bK
操作レバー4の操作量XLが読込まれる。次いで手順3
1で示すように、この中央処理袋#5bで操作レバー4
が操作されているかどうか、すなわち操作1tXLがO
かどうか判断される。このとき、操作レバー4が操作さ
れていないと判断された場合には手+1i32に移り、
中央処理装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3
KOFF信号が出力され、これによって切換弁3が第1
図に示す閉状態に保たれる。次いで手順33で示すよう
に、中央処理装置5bからの指令によってメモIJ 5
(は吐出量指令値XをOKe定する処理を行なう。ま
た上記した手順31で、操作レバー4が操作されている
と判断された場合は手順34に移り、中央処理装置5b
からドライバ回路5dを経て切換弁3にON信号が出力
され、これによって切換弁3が第1図の状態から右に切
換えられ、開状態となる。次いで手順35で示すように
、中央処理装置t5bはメ+す5cに記憶されている操
作レバー4の操作量xLと吐出量指令値Xとの関数関係
から、当該操作量XLに相応する特定値Xoを選定する
処理を行ない、このX−Xoがメモリ5Cに設定される
。そして手順33及び手s35の後には手順36に移り
、中央処理袋[5bからドライバ回路5dを経て吐出量
制御装置1mに吐出量指令値Xを有する指令信号が出力
される。吐出量制御装置1mはこの吐出量指令値XK応
じて可変容量ポンプ1の吐出し流量を制御する。
フローチャートで示す手11によって制御が行なわれる
。すなわち、まず手+11130で示すように、制御手
段5のA/D変換器511を介して中央処理装置5bK
操作レバー4の操作量XLが読込まれる。次いで手順3
1で示すように、この中央処理袋#5bで操作レバー4
が操作されているかどうか、すなわち操作1tXLがO
かどうか判断される。このとき、操作レバー4が操作さ
れていないと判断された場合には手+1i32に移り、
中央処理装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3
KOFF信号が出力され、これによって切換弁3が第1
図に示す閉状態に保たれる。次いで手順33で示すよう
に、中央処理装置5bからの指令によってメモIJ 5
(は吐出量指令値XをOKe定する処理を行なう。ま
た上記した手順31で、操作レバー4が操作されている
と判断された場合は手順34に移り、中央処理装置5b
からドライバ回路5dを経て切換弁3にON信号が出力
され、これによって切換弁3が第1図の状態から右に切
換えられ、開状態となる。次いで手順35で示すように
、中央処理装置t5bはメ+す5cに記憶されている操
作レバー4の操作量xLと吐出量指令値Xとの関数関係
から、当該操作量XLに相応する特定値Xoを選定する
処理を行ない、このX−Xoがメモリ5Cに設定される
。そして手順33及び手s35の後には手順36に移り
、中央処理袋[5bからドライバ回路5dを経て吐出量
制御装置1mに吐出量指令値Xを有する指令信号が出力
される。吐出量制御装置1mはこの吐出量指令値XK応
じて可変容量ポンプ1の吐出し流量を制御する。
ところでこのように構成しである油圧回路の制御装置に
あっては従来、次に述べるような問題があった。すなわ
ち、一般に可変容量ポンプIKは、第1図の矢印11で
示すように当該ポンプ1の吐出ボート(図示せず)から
タンクに漏れるatqlt、及び同図の矢印12で示す
ように吐出ボートから吸入ボートへ漏れる流t qjt
が存在する。
あっては従来、次に述べるような問題があった。すなわ
ち、一般に可変容量ポンプIKは、第1図の矢印11で
示すように当該ポンプ1の吐出ボート(図示せず)から
タンクに漏れるatqlt、及び同図の矢印12で示す
ように吐出ボートから吸入ボートへ漏れる流t qjt
が存在する。
従ってこの油圧回路が例えば油圧シ曹ペルのブーム(負
荷6に相応する)を作動させる回路に適用される場合に
は、ブームの荷重が7リンダ2に加わるために回路の圧
力が高(なり、漏れる流量qlt 、 qltは共に大
きくなる。このような状況で操作レバー4を微操作し、
シリンダ2を微動させようとした場合、従来にあっては
第3図のフローチャートの手順31.34から明らかな
ように、切換弁3が閉状態から開状態に切換えられる。
荷6に相応する)を作動させる回路に適用される場合に
は、ブームの荷重が7リンダ2に加わるために回路の圧
力が高(なり、漏れる流量qlt 、 qltは共に大
きくなる。このような状況で操作レバー4を微操作し、
シリンダ2を微動させようとした場合、従来にあっては
第3図のフローチャートの手順31.34から明らかな
ように、切換弁3が閉状態から開状態に切換えられる。
この結果、シリンダ2と可変容量ポンプ1とは連通し、
シリンダ2はポンプ1の吐出量による制御モードに切換
わり、例えポンプ1の吐出量がほとんどOでも漏れ流量
qlt 十qliによってシリンダ2は作動してしまう
− このためシリンダ2をわずかに上昇させようと操作レバ
ー4を動かしたにもかかわらず、シリンダ2は下ってし
まったり、あるいはほんのわずかだけシリンダ2を下げ
ようとしたKもかかわらず漏れ流量qlt 十qliに
相応する分シリンダ2が下ってしまう事態を招き、換言
すれば漏れ流量に相応する速度以下のシリンダ2の速度
側′御を行なうことができず、微操作性が悪い不具合が
あった。
シリンダ2はポンプ1の吐出量による制御モードに切換
わり、例えポンプ1の吐出量がほとんどOでも漏れ流量
qlt 十qliによってシリンダ2は作動してしまう
− このためシリンダ2をわずかに上昇させようと操作レバ
ー4を動かしたにもかかわらず、シリンダ2は下ってし
まったり、あるいはほんのわずかだけシリンダ2を下げ
ようとしたKもかかわらず漏れ流量qlt 十qliに
相応する分シリンダ2が下ってしまう事態を招き、換言
すれば漏れ流量に相応する速度以下のシリンダ2の速度
側′御を行なうことができず、微操作性が悪い不具合が
あった。
このような微操作性における不具合は、上述した油圧回
路の制御装置が適用される各種の油圧機械にたずされる
作業者の安全保護の観点からも問題である。
路の制御装置が適用される各種の油圧機械にたずされる
作業者の安全保護の観点からも問題である。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、可変容量ポンプの漏れ流量に
相応するアクチェエータの速度以下の速度制御を行なう
ことのできる油圧回路の制御装置を提供することにある
。
れたもので、その目的は、可変容量ポンプの漏れ流量に
相応するアクチェエータの速度以下の速度制御を行なう
ことのできる油圧回路の制御装置を提供することにある
。
この目的を達成するために本発明は、可変容量ポンプと
、この可変容量ポンプによって駆動されるアクチェエー
タと、これらの可変容量ボン1とアクチェエータとの間
に介設され、可変容量ポンプからアクチュエータに供給
される圧油の流れを断接する切換弁と、アクチェエータ
を操作しないときは切換弁を閉じ、アクチュエータを操
作するときは切換弁を開くよ5 KIIlllllする
とともに、e=f変容量ポンプの吐出し流量を制御する
制御手段と、この制御手段に接続される操作レバーとを
有する油圧回路の制御装置にあって、制御手段が、操作
レバーの操作量があらかじめ設定された不感帯内の所定
範囲内にあるときにあらかじめ設定された圧力に相応す
る可変容量ポンプの吐出し流量を演算して第1の演算値
を求める第1の演算手段と、操作レバーの操作量に相応
する可変容量ポンプの吐出し流量の特定値と第1の演算
値とを加えて可変容量ポンプの吐出し流量に相応する第
2の演算値を求める@2の演算手段とを有し、上記操作
レバーの操作量が不感帯を超えるときに切換弁な開くと
ともK、第2の演算手段によって求めた第2の演算値に
応じて可変容量ボン1の吐出し流量を制御する構成にし
である。
、この可変容量ポンプによって駆動されるアクチェエー
タと、これらの可変容量ボン1とアクチェエータとの間
に介設され、可変容量ポンプからアクチュエータに供給
される圧油の流れを断接する切換弁と、アクチェエータ
を操作しないときは切換弁を閉じ、アクチュエータを操
作するときは切換弁を開くよ5 KIIlllllする
とともに、e=f変容量ポンプの吐出し流量を制御する
制御手段と、この制御手段に接続される操作レバーとを
有する油圧回路の制御装置にあって、制御手段が、操作
レバーの操作量があらかじめ設定された不感帯内の所定
範囲内にあるときにあらかじめ設定された圧力に相応す
る可変容量ポンプの吐出し流量を演算して第1の演算値
を求める第1の演算手段と、操作レバーの操作量に相応
する可変容量ポンプの吐出し流量の特定値と第1の演算
値とを加えて可変容量ポンプの吐出し流量に相応する第
2の演算値を求める@2の演算手段とを有し、上記操作
レバーの操作量が不感帯を超えるときに切換弁な開くと
ともK、第2の演算手段によって求めた第2の演算値に
応じて可変容量ボン1の吐出し流量を制御する構成にし
である。
以下、本発明の油圧回路の制御装置について説明する。
184図はこの種の油圧回路において一般に見られる特
性図で、上方にはポンプ傾転角度と回路の圧力との関係
を示す傾転角度−圧力特性図を、下方にはポンプ傾転角
度とシリンダ速度との関係を示す傾転角度−シリンダ速
度特性図を描いである。なお傾転角度−圧力特性図にお
ける13はリリーフ圧力を示している。また傾転角度−
シリンダ速度特性図において、ポンプ傾転角度を示す横
軸の士、−は可変容量ポンプ1の傾転方向を、シリンダ
速度を示す縦軸の+、−はシリンダ2の作動方向を示し
ている。この第4図の破1s14から分るよう釦、シリ
ンダ速度が0となるポンプ傾転角度は回路の圧力が上昇
するときに示される角度である。本発明はこのようなポ
ンプ1転角度すなわち可変容量ポンプの吐出量と回路の
圧力との関係に着目したものである。
性図で、上方にはポンプ傾転角度と回路の圧力との関係
を示す傾転角度−圧力特性図を、下方にはポンプ傾転角
度とシリンダ速度との関係を示す傾転角度−シリンダ速
度特性図を描いである。なお傾転角度−圧力特性図にお
ける13はリリーフ圧力を示している。また傾転角度−
シリンダ速度特性図において、ポンプ傾転角度を示す横
軸の士、−は可変容量ポンプ1の傾転方向を、シリンダ
速度を示す縦軸の+、−はシリンダ2の作動方向を示し
ている。この第4図の破1s14から分るよう釦、シリ
ンダ速度が0となるポンプ傾転角度は回路の圧力が上昇
するときに示される角度である。本発明はこのようなポ
ンプ1転角度すなわち可変容量ポンプの吐出量と回路の
圧力との関係に着目したものである。
第5図は本発明の油圧回路の制御装置の第1の実施例の
概略構成を示す回路図、第6図は本発明の制御装置によ
って実施される制御の基本原理を示す説明図、第7図は
第5図に示す第1の実施例における制御手順を例示する
フローチャートである。
概略構成を示す回路図、第6図は本発明の制御装置によ
って実施される制御の基本原理を示す説明図、第7図は
第5図に示す第1の実施例における制御手順を例示する
フローチャートである。
第5図において15はシリンダ2のヘッド側の回路の圧
力を検出する圧力検出器である。その他の基本構成は前
述した第1.2図に示す構成と同様である。すなわち制
御手段5は、例えばA/D変換器5a、中央処理装置(
CPU)5 b、メモリ5C、ドライバ回路5dを有す
るディジタル演算器によって構成しである。そしてこの
制御手段5の中央処理装置5bとメモリ5cは、後述す
るように操作レバー4の操作量XLがあらかじめ設定さ
れた不感帯F内の所定範囲a (aつ内にあるときに、
第4図の傾転角度−圧力特性図で示される立上り時の圧
力であるあらかじめ設定された圧力Cに相応する可変容
量ポンプ1の吐出しfi菫を演舞して第1の演算値X、
を求める第1の演算手段、及び操作レバー4の操作1t
xLに相応する可変容量ポンプ1の吐出し流量の特定値
X―と第1の演算値X、とを加えて町変容1ポンプ1の
新たな吐出しflLl:である第2の演Km(吐出蓋指
令値)Xを求める箒2の演算手段を構成している。
力を検出する圧力検出器である。その他の基本構成は前
述した第1.2図に示す構成と同様である。すなわち制
御手段5は、例えばA/D変換器5a、中央処理装置(
CPU)5 b、メモリ5C、ドライバ回路5dを有す
るディジタル演算器によって構成しである。そしてこの
制御手段5の中央処理装置5bとメモリ5cは、後述す
るように操作レバー4の操作量XLがあらかじめ設定さ
れた不感帯F内の所定範囲a (aつ内にあるときに、
第4図の傾転角度−圧力特性図で示される立上り時の圧
力であるあらかじめ設定された圧力Cに相応する可変容
量ポンプ1の吐出しfi菫を演舞して第1の演算値X、
を求める第1の演算手段、及び操作レバー4の操作1t
xLに相応する可変容量ポンプ1の吐出し流量の特定値
X―と第1の演算値X、とを加えて町変容1ポンプ1の
新たな吐出しflLl:である第2の演Km(吐出蓋指
令値)Xを求める箒2の演算手段を構成している。
第6図は本発明の制御装置によって実施される制御の基
本原理を示す説明図であるが、横軸に操作レバー4の操
作量XLを、縦軸にシリンダ速度をとっである。この第
6図中、Fは操作レバー4によるシリンダ2の速度制御
が行なわれない領域を形成する不感帯、A、には不感帯
Fの範囲を特定する不感帯設定値、B、&は上記した@
1の演算値X、を求める演算が開始される時点に対応す
る演算開始値、a、lは上記した第1の演算手段による
演算が実施される範囲、すなわち操作レバー4の作動に
追従したシリンダ2の速度制御が行なわれる直前の準備
領域を形成する範囲、b、 ty’は可変容量ポンプ1
の吐出量が常に0となる範囲である。そして本発明の制
御装置にあっては、操作レバー4の操作量XLが演算開
始値B、B/になった時点で切換弁3を閉に保った状態
で、第1の演算手段圧よる演算を開始して第1の演算値
X。
本原理を示す説明図であるが、横軸に操作レバー4の操
作量XLを、縦軸にシリンダ速度をとっである。この第
6図中、Fは操作レバー4によるシリンダ2の速度制御
が行なわれない領域を形成する不感帯、A、には不感帯
Fの範囲を特定する不感帯設定値、B、&は上記した@
1の演算値X、を求める演算が開始される時点に対応す
る演算開始値、a、lは上記した第1の演算手段による
演算が実施される範囲、すなわち操作レバー4の作動に
追従したシリンダ2の速度制御が行なわれる直前の準備
領域を形成する範囲、b、 ty’は可変容量ポンプ1
の吐出量が常に0となる範囲である。そして本発明の制
御装置にあっては、操作レバー4の操作量XLが演算開
始値B、B/になった時点で切換弁3を閉に保った状態
で、第1の演算手段圧よる演算を開始して第1の演算値
X。
を求め、操作レバー4の操作量XLが不感帯設定値A、
A/になった時点で切換弁3を開にするとともに、操作
レバー4の操作量xLに相応する可変容量ポンプlの吐
出量指令値Xの特定値X、と第1の演算手段によって得
られた演算値Xlとを加える第2の演算手段を行ない、
これによって得られた吐出量指令値Xに相応して吐出量
制御装置laは可変容量ポンプ1の吐出しfLitを制
御し、シリンダ2を作動させるようにしである。
A/になった時点で切換弁3を開にするとともに、操作
レバー4の操作量xLに相応する可変容量ポンプlの吐
出量指令値Xの特定値X、と第1の演算手段によって得
られた演算値Xlとを加える第2の演算手段を行ない、
これによって得られた吐出量指令値Xに相応して吐出量
制御装置laは可変容量ポンプ1の吐出しfLitを制
御し、シリンダ2を作動させるようにしである。
なお、上述の不感帯設定値A、N、演算開始値B、B/
、圧力C1及び特定値X0を与えるだめの操作レバー4
の操作tXLと吐出1指令値との相関関係は制御手段5
のメモリ5Cにあらかじめ設定される。
、圧力C1及び特定値X0を与えるだめの操作レバー4
の操作tXLと吐出1指令値との相関関係は制御手段5
のメモリ5Cにあらかじめ設定される。
このように構成しである第1の実施例にあっては、例え
ば第7図のフローチャートで示す手順によって制御が行
なわれる。なおこのフローチャートでは圧力検出器15
の具備されるシリンダ2のヘッド側回路が高圧になって
いるものとし、またヘッド側回路に圧油を流すものと仮
定している。
ば第7図のフローチャートで示す手順によって制御が行
なわれる。なおこのフローチャートでは圧力検出器15
の具備されるシリンダ2のヘッド側回路が高圧になって
いるものとし、またヘッド側回路に圧油を流すものと仮
定している。
またこのフローチャート中、ΔXは可変容量ポンプ1の
吐出しgtの変化槍に相応する増分を示し、PLは圧力
検出器15によって検出される圧力値を示している。
吐出しgtの変化槍に相応する増分を示し、PLは圧力
検出器15によって検出される圧力値を示している。
まず手順40で示すように第2.5図の制御手段5のA
/D変換器5mを介して中央処理装置5bに操作レバー
4の操作量XLが読込まれる。次いで手順41に示すよ
うに、この中央処理装置5bで操作量XLが演算開始値
B以上であるかどうか判断される。このとき操作量XL
が演算開始値Bよりも小さい場合、すなわち第6図の範
囲bKあると判断された場合には手順42に移り、中央
処理装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3にO
FF信号が出力され、これによって切換弁3が@5図に
示す閉状態に保たれる。次いで手順43で示すように、
中央処理装置5bからの指令によってメモI75 Cは
吐出量指令値XをOK設定する。次いで手順44で、メ
モ175cに今回の吐出量指令値Xが演算値X、として
設定される。この場合X=0であるからx、=Qとなる
。そして手順45に移り、この制御手段5の中央処理装
置5b、ドライバ回路5dを経て吐出量制御装置1mに
吐出量指令値X(=X、=Q)の指令信号が出力される
。
/D変換器5mを介して中央処理装置5bに操作レバー
4の操作量XLが読込まれる。次いで手順41に示すよ
うに、この中央処理装置5bで操作量XLが演算開始値
B以上であるかどうか判断される。このとき操作量XL
が演算開始値Bよりも小さい場合、すなわち第6図の範
囲bKあると判断された場合には手順42に移り、中央
処理装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3にO
FF信号が出力され、これによって切換弁3が@5図に
示す閉状態に保たれる。次いで手順43で示すように、
中央処理装置5bからの指令によってメモI75 Cは
吐出量指令値XをOK設定する。次いで手順44で、メ
モ175cに今回の吐出量指令値Xが演算値X、として
設定される。この場合X=0であるからx、=Qとなる
。そして手順45に移り、この制御手段5の中央処理装
置5b、ドライバ回路5dを経て吐出量制御装置1mに
吐出量指令値X(=X、=Q)の指令信号が出力される
。
また上記した手1it(41で操作レバー4の操作量x
Lが演算開始値B以上であると判断された場合には手順
46に移り、中央処理装置5bで操作量XLが不感帯設
定値A以上であるかどうか判断される。このとき操作量
XLが不感帯設定値Aよりも小さい場合すなわち第6図
の範囲aにあると判断された場合には手順47に移り、
切換弁3にOFF信号が出力される。次いで手順48に
移り圧力検出器15の圧力値PLがA/D変換器5aを
介して中央処理装置5bK読込まれ、手順49に移る。
Lが演算開始値B以上であると判断された場合には手順
46に移り、中央処理装置5bで操作量XLが不感帯設
定値A以上であるかどうか判断される。このとき操作量
XLが不感帯設定値Aよりも小さい場合すなわち第6図
の範囲aにあると判断された場合には手順47に移り、
切換弁3にOFF信号が出力される。次いで手順48に
移り圧力検出器15の圧力値PLがA/D変換器5aを
介して中央処理装置5bK読込まれ、手順49に移る。
この手[49ではメモリ5Cに記憶されている圧力Cと
上述の圧力値PLとの大小関係が判断される。このとき
圧力値PLが圧力Cよりも小さいと判断された場合には
手順50に移り、中央処理装置5bで演算値X、に増分
ΔXを加える第1の演算が行なわれる。次いで手+11
f44に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X
、とする設定を行ない、手順45で吐出量制御装置1a
に吐出量指令値X(=)(1)の指令信号が出力される
。
上述の圧力値PLとの大小関係が判断される。このとき
圧力値PLが圧力Cよりも小さいと判断された場合には
手順50に移り、中央処理装置5bで演算値X、に増分
ΔXを加える第1の演算が行なわれる。次いで手+11
f44に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X
、とする設定を行ない、手順45で吐出量制御装置1a
に吐出量指令値X(=)(1)の指令信号が出力される
。
また手Jl[49で圧力値PLが圧力C以上であると判
断されたときkは手順51に移り、メモリ5 Cで吐出
量指令値Xを演算値X、に設定する。次いで手順44に
移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X1とする
設定を行ない、手順45で吐出量制御装置1mに吐出量
指令値X(=Xt)の指令信号が出力される。
断されたときkは手順51に移り、メモリ5 Cで吐出
量指令値Xを演算値X、に設定する。次いで手順44に
移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X1とする
設定を行ない、手順45で吐出量制御装置1mに吐出量
指令値X(=Xt)の指令信号が出力される。
また上記した手順46で操作量XLが不感帯設定値A以
上であると判断された場合には、シリンダ2の作動の実
施開始あるいは作動嘩続が行なわれる状態であり、手順
52に移り、中央処理装置5bからドライバ回路5dを
経て切換弁3にON信号が出力され、これKよって切換
弁3は第5図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順53に移り、中央処理鋏[5bはメモリ5cに
設定しである操作レバー4の操作量xLと吐出量指令値
Xとの関数関係から、@骸操作量XLK相応する特定値
X、を選定する処理を行なうとともに、それまでメモリ
5cK設定されていた演算値X、を読出し、X、 +
X、を演算して第2の演算値を求める。そして手J14
5に移り、吐出量制御装置1mK吐出量指令値x (=
)(、+ Xl ・・・第2の演算値)の指令信号を出
力する。吐出量制御装置1aはこの吐出量指令値Xに応
じて可変容量ボンダ1の吐出し流量な制御する。
上であると判断された場合には、シリンダ2の作動の実
施開始あるいは作動嘩続が行なわれる状態であり、手順
52に移り、中央処理装置5bからドライバ回路5dを
経て切換弁3にON信号が出力され、これKよって切換
弁3は第5図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順53に移り、中央処理鋏[5bはメモリ5cに
設定しである操作レバー4の操作量xLと吐出量指令値
Xとの関数関係から、@骸操作量XLK相応する特定値
X、を選定する処理を行なうとともに、それまでメモリ
5cK設定されていた演算値X、を読出し、X、 +
X、を演算して第2の演算値を求める。そして手J14
5に移り、吐出量制御装置1mK吐出量指令値x (=
)(、+ Xl ・・・第2の演算値)の指令信号を出
力する。吐出量制御装置1aはこの吐出量指令値Xに応
じて可変容量ボンダ1の吐出し流量な制御する。
このように構成しであるI!1の実施例にあっては、切
換弁3を閉状態にしたまま、高圧側であるヘッド側回路
の圧力とほぼ同じ圧力(第1の演算値Xlに等しい吐出
量指令値Xに相応する圧力)K可変容量ポンプlの吐出
側回路の圧力を上昇させ、その後に切換弁3を開き、第
1の演算値X。
換弁3を閉状態にしたまま、高圧側であるヘッド側回路
の圧力とほぼ同じ圧力(第1の演算値Xlに等しい吐出
量指令値Xに相応する圧力)K可変容量ポンプlの吐出
側回路の圧力を上昇させ、その後に切換弁3を開き、第
1の演算値X。
と操作レバー4の操作量XLに相応する特装置X。
どの和によって得られる第2の演算値に等しい吐出量指
令値Xを有する指令信号によって制御するようにしであ
るので、漏れ流量qlt +q!’の影響によるシリン
ダ2の作動を生じることがなく、それ故操作レバー4の
操作量XLに応じたシリンダ2の速度制御を実・現でき
る。
令値Xを有する指令信号によって制御するようにしであ
るので、漏れ流量qlt +q!’の影響によるシリン
ダ2の作動を生じることがなく、それ故操作レバー4の
操作量XLに応じたシリンダ2の速度制御を実・現でき
る。
#I8図は本発明の第20実施例の概略構成を示す回路
図、第9図は第8図に示す第2の実施例における制御手
順を例示するフローチャートである。
図、第9図は第8図に示す第2の実施例における制御手
順を例示するフローチャートである。
第8図において、15は前述した第1の実施例に示すの
と同様に、シリンダ2のヘッド側の回路の圧力を検出す
る圧力検出器、16はシリンダ2のロッド側の回路の圧
力を検出する圧力検出器、17はシリンダ2のヘッド側
の回路及びロッド側の回路の圧力の高低に応じて図示左
右方向に移動するシャトル、18.19はシャトル17
の移動に相応して信号を出力するスイッチ、例えば近接
スイッチである。なお圧力検出1s15,16及び近接
スイッチ18.19は制御手段5に接続されている。ま
たシリンダ2の近接スイッチ19は、ヘッド偶が高圧の
ときにハイレベル(信号値l)の信号Rを出力し、一方
近接スイッチ18はこのときローレベル(信号値0)の
信号りを出力し、またシリンダ20ロンド側が高圧のと
きに近接スイッチ18はハイレベルの信号りを出方し、
近接スイッチ19はローレベルの信号Rを出方する。
と同様に、シリンダ2のヘッド側の回路の圧力を検出す
る圧力検出器、16はシリンダ2のロッド側の回路の圧
力を検出する圧力検出器、17はシリンダ2のヘッド側
の回路及びロッド側の回路の圧力の高低に応じて図示左
右方向に移動するシャトル、18.19はシャトル17
の移動に相応して信号を出力するスイッチ、例えば近接
スイッチである。なお圧力検出1s15,16及び近接
スイッチ18.19は制御手段5に接続されている。ま
たシリンダ2の近接スイッチ19は、ヘッド偶が高圧の
ときにハイレベル(信号値l)の信号Rを出力し、一方
近接スイッチ18はこのときローレベル(信号値0)の
信号りを出力し、またシリンダ20ロンド側が高圧のと
きに近接スイッチ18はハイレベルの信号りを出方し、
近接スイッチ19はローレベルの信号Rを出方する。
なおシリンダ2のヘッド側及びロッド側の双方が同圧の
場合には、近接スイッチ18.19はともにローレベル
の信号り、Rを出力するようになっている。
場合には、近接スイッチ18.19はともにローレベル
の信号り、Rを出力するようになっている。
この第2の実施例における制御は、基本的には第1の実
施例と同等であるが、第1の実施例がシリンダ2のヘッ
ド側の回路の圧力に応じた制御を行なうものであるのに
対し、この第2の実施例にあってはシリンダ2のヘッド
側の回路及びロッド側の回路の双方の圧力に応じた制御
を行なうことができるようになっている。
施例と同等であるが、第1の実施例がシリンダ2のヘッ
ド側の回路の圧力に応じた制御を行なうものであるのに
対し、この第2の実施例にあってはシリンダ2のヘッド
側の回路及びロッド側の回路の双方の圧力に応じた制御
を行なうことができるようになっている。
このように構成しである第2の実施例における制御は例
えば第9図のフローチャートで示す手順によって行なわ
れる。なおこのフローチャート中、PLは圧力検出器1
5によって検出される圧力値、PRは圧力検出器16に
よって検出される圧力値を示している。
えば第9図のフローチャートで示す手順によって行なわ
れる。なおこのフローチャート中、PLは圧力検出器1
5によって検出される圧力値、PRは圧力検出器16に
よって検出される圧力値を示している。
まず手1!f60で示すよ51C制御手段5のA/D変
換器5aを介して中央処理装置5bに操作レバー4の操
作量XL、近接スイッチ18.19の圧力信号R,Lが
読込まれる。次いで手11161に示すようにこの中央
処理装置5bで、操作量XLが演算開始値B以上である
かどうか判断される。このとき操作量XLが演算開始値
Bよりも小さい場合、すなわち前述した第6図の範囲す
にあると判断された場合には手順62に移り、中央処理
装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3にOFF
信号が出力され、これによって切換弁3が第8図に示す
閉状態に保たれる。次いで手順63でメモリ5 cに吐
出量指令値Xを0にする設定が行なわれ、手順64で同
じくメモリ5 Cにおいて今回の吐出量指令値X(=O
)を演算値X+(二〇)とする設定が行なわれ、手順6
5で制御手段5の中央処理装置5b、 ドライバ回路
5dを経て吐出量制御装置1aK吐出量指令値X(=X
、==Q >の指令信号が出力される。
換器5aを介して中央処理装置5bに操作レバー4の操
作量XL、近接スイッチ18.19の圧力信号R,Lが
読込まれる。次いで手11161に示すようにこの中央
処理装置5bで、操作量XLが演算開始値B以上である
かどうか判断される。このとき操作量XLが演算開始値
Bよりも小さい場合、すなわち前述した第6図の範囲す
にあると判断された場合には手順62に移り、中央処理
装置5bからドライバ回路5dを経て切換弁3にOFF
信号が出力され、これによって切換弁3が第8図に示す
閉状態に保たれる。次いで手順63でメモリ5 cに吐
出量指令値Xを0にする設定が行なわれ、手順64で同
じくメモリ5 Cにおいて今回の吐出量指令値X(=O
)を演算値X+(二〇)とする設定が行なわれ、手順6
5で制御手段5の中央処理装置5b、 ドライバ回路
5dを経て吐出量制御装置1aK吐出量指令値X(=X
、==Q >の指令信号が出力される。
また上記した手順61で操作量XLが演算開始値B以上
であると判断された場合には手$66に移り、中央処理
装置5bで操作量xLが前述した第6図で示す不感帯設
定値A以上であるかどうか判断される。このとき操作量
XLが不感帝設定値人よりも小さい場合すなわち第6図
の範囲afCあると判断された場合には手l1i67に
移り、切換弁3KOFF信号が出力される。次(・で手
順68に移り、近接スイッチ18のL信号が信号値1を
有するかどうか判断される。このとき当該り信号力ζ信
号値1を有さない場合には手順69に移り、この手順6
9で近接スイッチ19のR信号が信号値1を有するかど
うか判断される。このとき当該R信号が信号値lを有さ
ない場合には、L信号及びR信号双方の信号値は0であ
り、シリンダ2のヘッド側とロツ下側と針はぼ同氏でシ
ャトル17カを中立に保持される状態となる。従って手
l1ilI63に移り、吐出量指令値Xを0にする設定
がメモ1J5cで行なわれ、手$64で今回の吐出量指
令値X(−〇)を演算値x+(”o)とする設定が行な
われ、手順65で吐出量指令値X (=X+ =Q )
の指令信号が吐出量制御装置1aに出力される。
であると判断された場合には手$66に移り、中央処理
装置5bで操作量xLが前述した第6図で示す不感帯設
定値A以上であるかどうか判断される。このとき操作量
XLが不感帝設定値人よりも小さい場合すなわち第6図
の範囲afCあると判断された場合には手l1i67に
移り、切換弁3KOFF信号が出力される。次(・で手
順68に移り、近接スイッチ18のL信号が信号値1を
有するかどうか判断される。このとき当該り信号力ζ信
号値1を有さない場合には手順69に移り、この手順6
9で近接スイッチ19のR信号が信号値1を有するかど
うか判断される。このとき当該R信号が信号値lを有さ
ない場合には、L信号及びR信号双方の信号値は0であ
り、シリンダ2のヘッド側とロツ下側と針はぼ同氏でシ
ャトル17カを中立に保持される状態となる。従って手
l1ilI63に移り、吐出量指令値Xを0にする設定
がメモ1J5cで行なわれ、手$64で今回の吐出量指
令値X(−〇)を演算値x+(”o)とする設定が行な
われ、手順65で吐出量指令値X (=X+ =Q )
の指令信号が吐出量制御装置1aに出力される。
また上記した手順69で近接スィッチ190R信号が信
号値1を有すると判断された場合には、シリンダ2のヘ
ッド側の回路が高圧となってシャトル17が第8図の右
方向に移動した状態にある。従って手順70に移り、シ
リンダ2のヘッド側の回路の圧力を検出する圧力検出器
15の圧力値PLが制御手段5のA/D変換器5aを介
して中央処理装置5bに読込まれ、次いで手順71で示
すように中央処理装置5bに、あらかじめメモリ5CK
設定しである所定の圧力Cが読出され、この圧力Cと上
述の圧力値PLとの大小関係が判断される。このとき圧
力値PLが圧力Cよりも小さいと判断された場合には、
手順72に移り、中央処理装置5bで鷹算値X、に増分
ΔXを加える第1の演算が行なわれる。次いで手順64
に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X、とす
る演算を行ない、手順65で吐出量制御装置1aに吐出
量指令値X(=Xl )の指令信号が出力される。また
上記した手順71で圧力値PLが圧力C以上であると判
断された場合には手順73に移り、吐出量指令値Xを演
算値xIとする設定がメモIJ 5 cで行なわれる。
号値1を有すると判断された場合には、シリンダ2のヘ
ッド側の回路が高圧となってシャトル17が第8図の右
方向に移動した状態にある。従って手順70に移り、シ
リンダ2のヘッド側の回路の圧力を検出する圧力検出器
15の圧力値PLが制御手段5のA/D変換器5aを介
して中央処理装置5bに読込まれ、次いで手順71で示
すように中央処理装置5bに、あらかじめメモリ5CK
設定しである所定の圧力Cが読出され、この圧力Cと上
述の圧力値PLとの大小関係が判断される。このとき圧
力値PLが圧力Cよりも小さいと判断された場合には、
手順72に移り、中央処理装置5bで鷹算値X、に増分
ΔXを加える第1の演算が行なわれる。次いで手順64
に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値X、とす
る演算を行ない、手順65で吐出量制御装置1aに吐出
量指令値X(=Xl )の指令信号が出力される。また
上記した手順71で圧力値PLが圧力C以上であると判
断された場合には手順73に移り、吐出量指令値Xを演
算値xIとする設定がメモIJ 5 cで行なわれる。
次いで手順64に移って今回の吐出量指令値Xを新たな
演算値X、とする設定を行ない、手$65で吐出量制御
装置11に吐出量指令値X(=Xt )の指令信号が
出力されろうまた上記した手$68で、近接スイッチ1
8のし信号が信号値1を有すると判断された場合には、
シリンダ2のロッド貴の回路が高圧となってシャトル1
7が第8図の左方向に移動した状態となる。従って手$
74に移り、ロ゛7ド儒の回路の圧力を検出する圧力検
出器169圧力値PRが制御手段5のA 、/ D変換
器5aを介して中央処理装置5bに読込まれ、手順75
で示すように中央処理装置5bKあらかじめメモIJ
5 (に設定しである所定の圧力Cが読出され、この圧
力と上述の圧力値PRとの大小関係が判断される。この
とき、圧力値PRが圧力Cよりも小さいと判断された場
合には手順76に移り、中央処理装置5bで演算値XI
から増分ΔXを減じる第1の演算が行なわれる。次いで
手順64に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値
X、とする設定が行なわれ、手順65で吐出量制御装置
1tl alc吐出量指令値X(=Xl )の指令信号
が出力される。また上記した手$75で圧力値PRが圧
力C以上であると判断された場合には前述した手1N7
3に移り、メモリ5Cで吐出量指令値Xを演算値XIと
する設定が行なわれる。次いで手順64に移って今回の
吐出量指令値Xを新たな演算値X*にする設定が行なわ
れ、手順65で吐出量制御装置18に吐出量指令値X(
=X、)の指令信号が出力される。
演算値X、とする設定を行ない、手$65で吐出量制御
装置11に吐出量指令値X(=Xt )の指令信号が
出力されろうまた上記した手$68で、近接スイッチ1
8のし信号が信号値1を有すると判断された場合には、
シリンダ2のロッド貴の回路が高圧となってシャトル1
7が第8図の左方向に移動した状態となる。従って手$
74に移り、ロ゛7ド儒の回路の圧力を検出する圧力検
出器169圧力値PRが制御手段5のA 、/ D変換
器5aを介して中央処理装置5bに読込まれ、手順75
で示すように中央処理装置5bKあらかじめメモIJ
5 (に設定しである所定の圧力Cが読出され、この圧
力と上述の圧力値PRとの大小関係が判断される。この
とき、圧力値PRが圧力Cよりも小さいと判断された場
合には手順76に移り、中央処理装置5bで演算値XI
から増分ΔXを減じる第1の演算が行なわれる。次いで
手順64に移って今回の吐出量指令値Xを新たな演算値
X、とする設定が行なわれ、手順65で吐出量制御装置
1tl alc吐出量指令値X(=Xl )の指令信号
が出力される。また上記した手$75で圧力値PRが圧
力C以上であると判断された場合には前述した手1N7
3に移り、メモリ5Cで吐出量指令値Xを演算値XIと
する設定が行なわれる。次いで手順64に移って今回の
吐出量指令値Xを新たな演算値X*にする設定が行なわ
れ、手順65で吐出量制御装置18に吐出量指令値X(
=X、)の指令信号が出力される。
また上鮎した手順66で操作量XLが不感帯設定値A以
上であると判断された場合には、シリンダ2の作動の実
施開始あるいは作動継続が行なわれる状態であり、手順
77に移り、中央処理装置5bからドライバ回路5dを
経て切換弁3KON信号が出力され、これによって切換
弁3は第8図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順78に移り、中央処理装置5bはメモI75
(に設定しである操作レバー4の操作量XLと吐出量指
令値Xとの関数関係から、当該操作量XLに相応する特
定値Xつな選定する処理を行なうとともに、それまでメ
モ!75 CK設定されていた演算値XIを読出し、X
、+X、を演算して第2の演算値を求める。そして手順
65に移り、吐出量制御装置IJIK吐出量指令値X(
=X、 +X、・・・第2の演算値)の指令信号を出力
する。吐出量制御装置1mはこの吐出量指令値Xに応じ
て可変容量ポンプlの吐出し流量を制御する。
上であると判断された場合には、シリンダ2の作動の実
施開始あるいは作動継続が行なわれる状態であり、手順
77に移り、中央処理装置5bからドライバ回路5dを
経て切換弁3KON信号が出力され、これによって切換
弁3は第8図の右位置に切換えられ、開状態となる。次
いで手順78に移り、中央処理装置5bはメモI75
(に設定しである操作レバー4の操作量XLと吐出量指
令値Xとの関数関係から、当該操作量XLに相応する特
定値Xつな選定する処理を行なうとともに、それまでメ
モ!75 CK設定されていた演算値XIを読出し、X
、+X、を演算して第2の演算値を求める。そして手順
65に移り、吐出量制御装置IJIK吐出量指令値X(
=X、 +X、・・・第2の演算値)の指令信号を出力
する。吐出量制御装置1mはこの吐出量指令値Xに応じ
て可変容量ポンプlの吐出し流量を制御する。
このように構成しである第2の実施例にあっても、高圧
側を形成するシリンダ2のヘッド匈回路あるいはロッド
匈回路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポンプ1の吐出側回
路の圧力を上昇させ、その状態において切換弁3を開き
、第2の演算値(=X・十x、)に等しい吐出量指令値
Xを有する指令信号によって制御するよう圧しであるの
で、第1の実施例におけると同様に操作レバー4の操作
量XLK応じたシリンダ2の速度制御を実現できる。
側を形成するシリンダ2のヘッド匈回路あるいはロッド
匈回路とほぼ同じ圧力まで可変容量ポンプ1の吐出側回
路の圧力を上昇させ、その状態において切換弁3を開き
、第2の演算値(=X・十x、)に等しい吐出量指令値
Xを有する指令信号によって制御するよう圧しであるの
で、第1の実施例におけると同様に操作レバー4の操作
量XLK応じたシリンダ2の速度制御を実現できる。
なお、上記第1、第2の実施例にあっては可変容量ポン
プ1の傾転方向に鑑み、第6図の演算開始値B、不不感
膜設定値、及び範囲a、bに係る制御について述べたが
、可変容駿ポンプlの傾転方向が逆になる場合には、同
第6図の演算開始値B′、不感帯設定値A′、及び範囲
a′、Vに係る制御を行なえばよい。
プ1の傾転方向に鑑み、第6図の演算開始値B、不不感
膜設定値、及び範囲a、bに係る制御について述べたが
、可変容駿ポンプlの傾転方向が逆になる場合には、同
第6図の演算開始値B′、不感帯設定値A′、及び範囲
a′、Vに係る制御を行なえばよい。
本発明の油圧回路の制御装置は以上のように構成しであ
ることから、可変容量ポンプの漏れ流量に相応するアク
チーエータの速度以下の速度制御を行なうことができ、
微操作性が向上する効果がある。従ってアクチーエータ
を作動させる作業者の意図しない当該アクチェエータの
作動を防止でき、作業者の安全保護に貢献する。
ることから、可変容量ポンプの漏れ流量に相応するアク
チーエータの速度以下の速度制御を行なうことができ、
微操作性が向上する効果がある。従ってアクチーエータ
を作動させる作業者の意図しない当該アクチェエータの
作動を防止でき、作業者の安全保護に貢献する。
第1図は従来の油圧回路の制御装置を説明する回路図、
第2図は第1図に示す油圧回路の制御装置を構成する制
御手段の一例を示すブロック図、第3図は従来の油圧回
路の制御手段における制御手順を例示するフローチャー
ト、第4図は本発明の適用される油圧回路において一般
に見られるポンプ傾転角度−圧力特性及びポンプ傾転角
度−シリンダ速度特性を示す特性線図、第5図は本発明
の油圧回路の制御装置の第1の実施例の概略構成を示す
回路図、第6図は本発明の制御装置によって実施される
制御の基本原理を示す説明図、第7図は第5図に示す第
1の実施例における制御子1@を例示するフローチャー
ト、第8図は本発明の第2の実施例の概略構成を示す回
路図、@9図は第8図に示す第2の実施例における制御
手順を例示するフローチャートである。 1・・・・・・可変容量ポンプ、1a・・・・・・吐出
11制御装置、2・・・・・・シリンダ(アクチュエー
タ)、3・旧・・オンオフ切換弁、4・・・・・・操作
レバー、5・旧・・制御手段、5a・・・・・・A/D
変換器、5b・・曲・中央処理値#(CP[J)、5c
・旧・・メモリ、5d・・・・・・ドライバ回路、7・
・団・+71J−フ弁、15,16・・・・・・圧力検
出器、17・・・・・・シャトル、18.19・・・・
・・近接3インチ。 第49 @51m w46I1 11E7 図 第8図 f911
第2図は第1図に示す油圧回路の制御装置を構成する制
御手段の一例を示すブロック図、第3図は従来の油圧回
路の制御手段における制御手順を例示するフローチャー
ト、第4図は本発明の適用される油圧回路において一般
に見られるポンプ傾転角度−圧力特性及びポンプ傾転角
度−シリンダ速度特性を示す特性線図、第5図は本発明
の油圧回路の制御装置の第1の実施例の概略構成を示す
回路図、第6図は本発明の制御装置によって実施される
制御の基本原理を示す説明図、第7図は第5図に示す第
1の実施例における制御子1@を例示するフローチャー
ト、第8図は本発明の第2の実施例の概略構成を示す回
路図、@9図は第8図に示す第2の実施例における制御
手順を例示するフローチャートである。 1・・・・・・可変容量ポンプ、1a・・・・・・吐出
11制御装置、2・・・・・・シリンダ(アクチュエー
タ)、3・旧・・オンオフ切換弁、4・・・・・・操作
レバー、5・旧・・制御手段、5a・・・・・・A/D
変換器、5b・・曲・中央処理値#(CP[J)、5c
・旧・・メモリ、5d・・・・・・ドライバ回路、7・
・団・+71J−フ弁、15,16・・・・・・圧力検
出器、17・・・・・・シャトル、18.19・・・・
・・近接3インチ。 第49 @51m w46I1 11E7 図 第8図 f911
Claims (1)
- 1、 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによって
駆動されるアクチェエータと、これらの可変容量ポンプ
とアクチェエータとの間に介設され、可変容量ポンプか
らアクチーエータに供給される圧油の流れを断接する切
換弁とを有する油圧回路に&−)て、アクチェエータを
操作しないときは上記切換弁を閉じ、アクチーエータを
操作するときは上記切換弁を開くように制御するととも
に、上記可変容量ポンプの吐出し流量を制御する制御手
段と、この制御手段に接続される操作レバーとを備えた
油圧回路の制御装置において、上記制御手段が、上記操
作レバーの操作量があらかじめ設定された不感帯内の所
定範囲内にあるときにあらかじめ設定された圧力に相応
する上記可変容量ポンプの吐出し流量を演算して第1の
演算値を求める第1の演算手段と、上記操作レバーの操
作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の特定値と
上記@1の演算値とを加えて可変容量ポンプの吐出し流
量に相応する第2の演算値を求める第2の演算手段とを
有し、上記操作レバーの操作量が上記不感帯な超えると
きに上記切換弁を開くとともに、上記第2の演算手段に
よって求めた@2の演算値に応じて可変容量ポンプの吐
出し流量を制御することを%像とする油圧回路の制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57057322A JPS58193909A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57057322A JPS58193909A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58193909A true JPS58193909A (ja) | 1983-11-11 |
JPH0160684B2 JPH0160684B2 (ja) | 1989-12-25 |
Family
ID=13052337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57057322A Granted JPS58193909A (ja) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58193909A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60249709A (ja) * | 1984-05-24 | 1985-12-10 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPS61180001A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPS6252202A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPS6252203A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
-
1982
- 1982-04-08 JP JP57057322A patent/JPS58193909A/ja active Granted
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60249709A (ja) * | 1984-05-24 | 1985-12-10 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPH0343485B2 (ja) * | 1984-05-24 | 1991-07-02 | Hitachi Construction Machinery | |
JPS61180001A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPH0514121B2 (ja) * | 1985-02-04 | 1993-02-24 | Hitachi Construction Machinery | |
JPS6252202A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPS6252203A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
JPH0514804B2 (ja) * | 1985-09-02 | 1993-02-26 | Hitachi Construction Machinery | |
JPH0514803B2 (ja) * | 1985-09-02 | 1993-02-26 | Hitachi Construction Machinery |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0160684B2 (ja) | 1989-12-25 |
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