JPS623147A

JPS623147A - 内燃機関のアイドル回転数制御装置

Info

Publication number: JPS623147A
Application number: JP60141848A
Authority: JP
Inventors: Akimasa Yasuoka; 安岡　章雅; Takeo Kiuchi; 健雄木内
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-06-28
Filing date: 1985-06-28
Publication date: 1987-01-09
Also published as: EP0206272A3; US4702210A; EP0206272B1; DE3668666D1; EP0206272A2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ト（産業上の利用分野）本発明は、内燃機関のアイドル回転数制御装置に関する
ものであり、特に、始動後のアイドリング時における当
該内燃機関の回転数を、エンジンオイルの粘性変化、冷
却水温度、外気温度、内燃機関にかかる負荷等の影響を
受けずに、常に最適な回転数に制御することのできる内
燃機関のアイドル回転数制御装置に関するものである。

　　　　　　　　　。

（従来の技術）　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　。

自動車に用いられる内燃機関（以下、単にエンジンとい
う）には、スロットル弁をバイパスさせるためのバイパ
ス通路、および該バイパス通路の開口面積を変化させて
、バイパス通路を通過する　　　　　、、空気量を制御
する弁が設けられている。

そして、このバイパス通路によって、特にアイドル運転
時におけるエンジン回転数のフィードバック制御が行な
われているが、エンジンの始動時および始動完了後、安
定したアイドル運転が可能となるまでの期間（以下、こ
の期間を始動後と呼ぶ）は、オーブンループ制御に切換
えられ、実験的に求められた制御量によりバイパス通路
の開口面積が制御されていた。

（発明が解決しようとする問題点）上記した従来の技術は、次のような問題点を有していた
。

前述したように、始動時および始動後におけるエンジン
回転数の制御は、オーブンループ制御の、しかも固定値
によるものであるから、エンジンオイルを粘性の異なる
ものと交換したり、または、エンジンの負荷が変化した
りすると、始動時および始動後におけるエンジンの回転
が極めて不安定となる。

すなわち、エンジンオイルは、種類によっては、低温時
にその粘性が高くなるものもあるが、当該エンジンのエ
ンジンオイルをこの種のオイルに入換えると、例えば、
エンジン始動時において、外気温度が極めて低い場合に
は、エンジンが自刃運転しても、スタータ停止後、供給
されるバイパス空気流量が少ないためにすぐにエンジン
が停止してしまったり、また、エンジンの回転が極めて
不安定となったりする。

さらに、エンジンオイルが汚れて、性能が劣化したりす
ると、常温においても、前述と同様な問題が生じるおそ
れがある。

本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
である。

（問題点を解決するための手段および作用）前記の問題
点を解決するために、本発明は、当該エンジンが始動完
了となったならば、直ちに、あらかじめ記憶された始動
後における目標回転数　　　　□を読出し、該目標回転
数と当該エンジンの回転数とを比較し、該比較結果に応
じて、バイパス通路内の制御弁を駆動させる制御弁駆動
手段へ制御信号を供給することにより、前記制御弁をフ
ィードバック制御するという手段を講じた点に特徴があ
る。

これにより、エンジンオイルの粘性変化、大気温度、冷
却水温度、エンジン負荷等の変化に影響されることなく
、始動後のエンジン回転数を常に最適な回転数に保つこ
とができ、かつ燃料消費の無駄を防止することができる
、という作用・効果がもたらされる。

さらに、本発明は、前記フィードバック制御時において
、前記目標回転数と当該エンジンの回転数とがほぼ等し
いときに、前記制御信号を学習し、該学習により得られ
た学習値を基に、少なくとも始乃世開始時における制御
信号を決定するという手段を講じたので、これにより、
当該エンジンが始動中からアイドリングの状態へ移行す
る際に、エンジン回転数を目標回転数へスムーズに近づ
けることができる、という作用・効果を生じさせた。１
１、。。ｅｉｉａｂｒ、＊＊＃ｅＲＩＣｉ５＃　　１点
にも特徴がある。

（実施例）する。

第２図は本発明の基本的構成を示す概略図である。

図において、吸気通路３３には、スロットル弁３２、お
よび前記スロットル弁３２をバイパスさせるためのバイ
パス通路３１が設けられている。

前記バイパス通路３１は、供給する電流値に比例して開
口面積を制御できるリニアソレノイド１６に接続された
制御弁３０により、その開口面積がＩＩＪｗＪされる。

噴射ノズル３４は、エンジンの運転状態、大気　　　　
　１圧・温度などの環境条件、吸入空気量などに応じて
、既知の適宜の手法であらかじめ演算された量の燃料を
、クランク軸３６の回転位相に応じたタイミングで、吸
気通路３３内に噴射する。

スタータスイッチセンサ１は、スタータスイッチ（図示
せず）がオンであるかオフであるかを検出する。

ＴＤＣセンサ５は、各シリンダのピストンが上死点前９
０度に達したときにパルスを発生する。

換言すれば、前記ＴＤＣセンサ５は、クランク軸３６が
２回転するごとに気筒数と同じ数のパルス（以下、ＴＤ
Ｃパルスという）を出力する。

エンジン回転数カウンタ２は、前記ＴＤＣセンサ５によ
り出力されるＴＤＣパルスの間隔を計時することにより
、クランク軸３６の回転数を検出する。

エンジン温度センサ４は、エンジン温度、例えば冷却水
の温度を測定する。

前記スタータスイッチセンサ１、エンジン回転数カウン
タ２、エンジン温度センサ４、およびＴＤＣセンサ５は
、電子制御装ｗ４０の入力に接続される。

前記電子制御装置４０の出力は、噴射ノズル３４に接続
されると共に、さらに前記リニアソレノイド１６に接続
され、前記各センサにより検出・測定される各種状態量
および後述する演算手法を用いて、該リニアソレノイド
１６の励磁量を制御する。その結果、前記制御弁３０の
開口面積が制御される。

第１図は、本発明の第１の実施例の機能を明示するため
の機能ブロック図である。第１図におい　　　　　′て
、第２図と同一の符号は、同一または同等部分をあられ
している。

第１図において、スタータスイッチセンサ１、およびＴ
ＤＣセンサから５から発生されるパルスの時間間隔をカ
ウントするエンジン回転数カウンタ２は、始動判別手段
３に接続されている。

前記始動判別手段３は、前記２つの入力に基づいて、当
該エンジンが始動中であるか、始動後であるかを判定し
、始動中であれば“Ｏ″を、始動後であれば“１″を、
ＴＤＣカウンタ７、初期値設定手段１７、およびインバ
ータ２０へ出力する。

なお、この場合、当該エンジンが始動後であるという判
定は、例えばスタータスイッチがオフで、かつクランク
軸３６の回転数（以下、単にエンジン回転数という）が
、通常のアイドル回転数の約１／２に達したときに行な
うことができる。

前記インバータ２０の出力線および始動時Ｉ　ｃｍｄメ
モリ２）の出力線は、アンドゲート１８の一対の入力端
子に接続され、該アンドゲート１８の出力端子は、補正
手段１３に接続されている。初期値設定手段１７の出力
線も、前記補正手段１３に接続されている。

ＴＤＣセンサ５は、エンジン回転数カウンタ２、バック
アップメモリ１２および前記ＴＤＣカウンタ７に、ＴＤ
Ｃパルスを出力する。前記ＴＤＣカウンタ７は、前記始
動判別手段３が“１″を出力すると、すなわち当該エン
ジンが始動後になると、前記ＴＤＣセンサ５から出力さ
れるＴＤＣパルスを計数する。

そして、前記ＴＤＣカウンタ７は、ＴＤＯパルスがあら
かじめ設定された規定数Ｎ　ａｃｒに達したら、その旨
を示す信号を、目標回転数メモリ６および制御ゲイン設
定手段９に出力する。

エンジン温度センサ４は、目標回転数メモリ６および前
記バックアップメモリ１２に接続されている。前記目標
回転数メモリ６には、第３図に示したような、冷却水温
度Ｔｗの関数として表現されるアイドリング時の目標回
転数Ｎｒｅｆ（低速目標回転数Ｎｒｅｆ、および高速目
標回転数Ｎｒｅｆ、）が記憶されている。

前記高速目標回転数Ｎｒｅｆｔは、当該エンジンが自立
回転を始めた直後から、ＴＤＣパルスが前２規定数Ｎ　
ａｃｒに達するまでの間における目標アイドル回転数で
あり、始動完了直後の燃焼状態を良くするための、始動
後におけるアイドル回転数である。

また、前記低速目標回転数Ｎｒｅｆ０は、ＴＤＣパルス
が前記規定数Ｎ　ａｃｒを超えた後の目標アイドル回転
数であり、平常時におけるアイドル回転数である。

前記目標回転数メモリ６からは、ＴＤＣカウンタ７で計
数されるＴＤＣパルスが規定数Ｎ　ａｃｒに達するまで
は高速目標回転数Ｎｒｅｆｔが、また規定数Ｎ　ａｃｒ
に達した後は低速目標回転数Ｎｒｅｆ。

が、それぞれエンジン温度センサ４で検出される冷却水
温度ＴＶに応じて読出される。

そして、前記目標回転数は、比較器１９において、前記
エンジン回転数カウンタ２で検知されるエンジン回転数
と比較され、その偏差が、ＰＩＤ演算手段１０および雪
検知手段１１に出力される。

また、前記エンジン回転数カウンタ２で検知されるエン
ジン回転数は、エンジン回転数変化率検出手段２６に入
力され、該エンジン回転数変化率検出手段２６において
、エンジン回転数変化率が検出される。前記変化率は、
前記ＰＩＤ演算手段１０に出力される。

前記ＰＩＤ演算手段１０においては、リニアソレノイド
１６に供給される電流値を、比例積分微分動作（ＰＩＤ
動作）によりフィードバック制御するために、第７図に
関して後述するように、前記偏差および変化率を用いて
、比例項、積分項、微分項の演算が行なわれる。

また、第７図のステップ８１３および２２に関して後述
するように、前記比例項、積分項、微分項の各制御ゲイ
ンＫｔｌｌｌ、　Ｋｉｌ、　Ｋｄｎ＋は、制御ゲイン設
定手段９内に各々２種類ずつ記憶されていて、ＴＤＣパ
ルスが規定数Ｎ　ａｃｒに達したことが前記ＴＤＣカウ
ンタ７により検知されたか否かに応じて、そのいずれか
が選択され、該制御ゲイン設定手段９からＰＡＤ演算手
段１０へ出力される。

前記ＰＩＤ演算手段１０で行なわれた演算結果は、補正
手段１３およびバックアップメモリ１２へ出力される。

前記比較器１９から出力されるエンジン回転数の偏差は
、さらに雪検知手段１１に入力される。

前記雪検知手段１１は、前記偏差が零となったときに、
バックアップメモリ１２にその旨の信号を出力する。

バックアップメモリ１２は、検出されるエンジン回転数
と目標回転数との偏差が零になった旨の信号を、前記雪
検知手段１１から受けると、前記ＴＤＣセンサ５から出
力されるＴＤＣパルスごとに、エンジン温度に応じて、
前記ＰＩＤ演算手段１０で行なわれた演算結果を学習し
、その結果（学習値）を記憶する。

前記バックアップメモリ１２は、さらに初期値設定手段
１７に接続されている。前記初期値設定手段１７は、前
記始動判別手段３の出力が“１”′となると、前記バッ
クアップメモリ１２に記憶された学習値を補正手段１３
へ供給する。

前記補正手段１３では、エンジン負荷および大気状態検
知手段１４の出力に応じて、アンドゲート１８から出力
される制ｔＩＩ１ｍ、前記バックアップメモリ１２から
初期値設定手段１７を介して出力される学習値、または
前記ＰＩＯ演算手段１０で行なわれる演算結果に対して
補正がなされる。

そして、前記補正手段１３によって得られた電流目標値
信号は、電流制御手段１５へ供給される。

前記電流制御手段１５は、前記信号に応じて、リニアソ
レノイド１６に供給される電流値を制御する。

以上の構成を有する本発明の第１の実施例の動作を、第
１図、第４図および第５図を用いて説明する。

第４図は、本発明の第１の実施例を用いて制御されたエ
ンジンのエンジン回転数Ｎｅと、始動時から計数された
ＴＤＣパルス数（以下、経過ＴＤＣ数という）との関係
を示すグラフ、第５図はりニアソレノイド１６の制御電
流１　ｃｍｄと前記経過ＴＤＣ数との関係を示すグラフ
である。

なお第５図において、符号×１は、始動時および始動中
における制御電流１０１ｄの値、符号×２は、始動後の
フィードバック制御開始時における制御電流１　ｃ＋ｅ
ｄの値を示している。

まず、第１図において、スタータスイッチ（図示せず）
が投入される（すなわち、始動時）と、スタータ（図示
せず）により、クランク軸が強制的に回動される。

この始動時においては、始動判別手段３の出力は“０″
であるから、インバータ２０の出力は“１″となってア
ンドゲート１８が開かれる。その結果、始動時■Ｃ１ｄ
メモリ２）にあらかじめ記憶されたりニアソレノイド１
６の制御１ｆｆｉが補正手段１３に出力される。　　　
　　　　　　　　　　　　　１．。

補正手段１３は、当該エンジンあるいはバッチ　　　　
゛り等の負荷状態を検知するエンジン負荷および大気状
態検知手段１４の出力結果に応じて、前記制ａｍを補正
し、その結果を制御電流１　ｃ＋ｎｄの値としてＮ８！
制御手段１５に出力する。前記電流制御手段１５は前記
の値でリニアソレノイド１６へ供給される電流を制御す
る。

エンジン回転数Ｎｅが、例えば、平常時における目標ア
イドル回転数の約１７２を超え、かつスタータスイッチ
センサ１がオフになる（すなわち、始動完了となる）と
、当該エンジンはアイドリング状態となる。

当該エンジンが始動中からアイドリンク状態となると、
始動判別手段３の出力は“１″となり、第８図に関して
後述するようにして、バックアップメモリ１２内に記憶
された学習値が、バックアップメモリ１２から初期値設
定手段１７に読み出される。

そして、前記補正手段１３において、前記学習値、なら
びにエンジン負荷および大気状態検知手段１４の出力結
果に応じて、アイドリンク時（すなわち、この場合は始
動後）におけるリニアソレノイド１６の制御電流１　ｃ
ｍｄの初期値が設定される。

前記制御ｌｌＮ流１　ａｉｄの初期値は、電流制御手段
１５に出力され、該電流制御手段１５は、アイドリング
開始時に、リニアソレノイド１６に前記初期値に相当す
る電流を供給する。

また、前記始動判別手段３の“１″出力により、ＴＤＣ
カウンタ７が、ＴＤＣセンサ５から出力されるＴＤＣパ
ルスの計数を開始する。

ＴＤＣパルス数が規定数Ｎａｃｒ　（第４図、第５図）
に達するまでは、目標回転数メモリ６に記憶されたアイ
ドリング時の目標回転数Ｎ　ｒｅｆのうち、高速目標回
転数Ｎｒｅｆ、（第３図）が選択され、エンジン温度セ
ンサ４で検出されるエンジン温度−すなわち冷却水温度
Ｔｌ１ｌに応じて決まる高速目標回転数Ｎｒｅ４１　　
（Ｔｗ　）が比較器１９に出力される。　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　・パ□ 前記比較器１９においては、前記高速目標回転数Ｎｒｅ
ｆ　ｌ　　（Ｔｗ　）およびエンジン回転数カウンタ２
で検出される実際のエンジン回転数Ｎｅが比較され、そ
の偏差が検出される。前記偏差、およ　　　　　−７び
エンジン回転数変化率検出手段２６で検出されるエンジ
ン回転数の変化率を用いて、ＰＩＤ演算　　　　　・手
段１０でＰＩＤ制御のための演算が行なわれ、出力され
る。

そして補正手段１３では、エンジン負荷および大気状態
検知手段１４の出力結果に応じて、前記演算結果に対し
て補正が行なわれ、リニアソレノイド１６の制御電流１
　ｃｎ＋ｄの値が電流制御手段１５に出力される。

したがって、始動完了からＴＤＣパルス数が規定数Ｎａ
ｃｒを経過するまでの、始動後における間は、エンジン
回転数Ｎｅは、第４図に示すように、冷却水温度ＴＶに
応じて選択された高速目標回転数Ｎｒｅｆ　Ｌ（Ｔｗ　
）に接近し、あるいは接近しようとする。

一方、ＴＤＣパルス数が規定数Ｎ　ａｃｒに達した後は
、目標回転数メモリ６に記憶されたアイドリンク時の目
標回転数Ｎ　ｒｅｆのうち、低速目標回転数Ｎｒｅｆｏ
（第３図）が選択され、冷却水温度ＴＷに応じて決まる
低速目標回転数Ｎ　ｒｅｆ　Ｏ（Ｔｗ　）が比較器１つに出力される。

この場合も、前述したＴＤＣパルス数が規定数Ｎ　ａｃ
ｒに達するまでの間と同様に、前記比較器１９において
、前記低速目標回転数Ｎｒ＋Ｊ　ｏ　　（Ｔｗ　）およびエンジン回転数セン
サ２で検出される実際のエンジン回転数ＮＯが比較され
、その偏差が検出される。

前記偏差、およびエンジン回転数変化率検出手段２６で
検出されるエンジン回転数の変化率を用いて、ＰＩＤ演
算手段１０でＰＩＤ制御のための演算が行なわれる。

そして補正手段１３では、エンジン負荷および大気状態
検知手段１４の出力結果に応じて、前記演算結果に対し
て補正が行なわれ、リニアソレノイド１６の制御電流１
　ｃｌｄの値が電流制御手段１５に出力される。

したがって、ＴＤＣパルス数が規定数ＮａＣｒを経過し
た後は、エンジン回転数ＮＯは、第４図に示すように、
冷却水温度ＴＶに応じて選択された低速目標回転数Ｎｒ
ｅｆ　ｏ　　（Ｔｌ！ｌ　）に接近し、あるいは接近し
ようとする。

なお、第４図においては、高速目標回転数Ｎｒｅｆ　１
（Ｔｗ　）および低速目標回転数Ｎｒｅｆ　ｏ　　（Ｔ
ｗ　）は、便宜上、経過ＴＤＣ数の変化にかかわらず、
各々常に一定値を有するように描かれているが、該回転
数は、第３図にも示されているように、冷却水温度Ｔｗ
の関数であるから、ＴＤＣパルスが出力されるにつれて
冷却水温度が変化すれば、目標回転数も変化することは
当然である。

ざて、前記ＰＩＤ演算手段１０においては、リニアソレ
ノイド１６の制御電流をＰＩＤ動作でフィードバック制
御するために、該制御電流算出式の比例項、積分項、お
よび微分項を計算する。

前記各項の制御ゲインは、制御ゲイン設定手段９内に各
々２種類ずつ記憶されていて、ＴＤＣパルス数が規定数
Ｎ　ａｃｒに達したかどうかにより、そのいずれかが選
択されることは、前述した。

本発明の第１の実施例においては、ＴＤＣパルス数が規
定数Ｎ　ａｃｒに達するまで−一すなわち、目標回転数
Ｎ　ｒｅｆとして高速目標回転数Ｎｒｏｆｓが選択され
ている場合は、２種類の制御ゲインのうち小さい方の制
御ゲインが選択される。

第４，５図から明らかなように、始動完了の直後は、エ
ンジン回転数Ｎｅおよびリニアソレノイド１６の制御電
流１　ｃｍｄの変動が大きい。したがって、この場合、
本発明の第１の実施例では、制御ゲインを小さくして、
前記変動を極力抑えるようにしている。

また、始動完了から、ＴＤＣパルスが規定数Ｎ　ａｃｒ
を経過した後は、逆に大きい方の制御ゲインが選択され
て、エンジン回転数Ｎｅが早く目標値に接近するように
構成されている。

始動中からアイドリング状態へ移行する際の、リニアソ
レノイド１６の制御電流（ｃｍｄの初期値は、前述のよ
うに、バックアップメモリ１２に記憶された学習値を用
いて決定される。そして、その学習値は、当該エンジン
が外部からの負荷を受けていない状態−たとえば、当該
エンジンが搭載される自動車のパワーステアリングスイ
ッチがオフ、自動変速機のシフトレバ−がＤレンジ（ド
ライブレンジ）に入っていない・・・等の状態であると
きにのみ・バックアップメモリ１２に記憶される。

そして、前記学習値を用いてアイドリンク時における制
御電流（Ｃ１１ｌｄの初期値を設定するとき、およびＰ
ＴＤ演算手段１０の演算結果を用いて、リニアソレノイ
ド１６の制御電流ＩＣ１ａｄを設定するときは、エンジ
ン負荷および大気状態検知手段１４によって検出される
エンジンの負荷状態および大気圧状態応じて、補正手段
１３で、各々の数値の補正を行なう。

また、始動時１　ｃｍｄメモリ２）に記憶された数値を
用いて、始動時および始動中の制御電流■ｃｍｄを設定
するときも、同様の補正が行なわれる。。

ＰＩＤ演算手段１０で行なわれた演算の結果は、適当な
処理が施された後、学習値としてバックアップメモリ１
２に記憶されることは前述したが、前記記憶は、本発明
の第１の実施例においては、比較器１９から出力される
エンジン自転数の偏差が零となったことが雪検知手段１
１により検知され、その後最初にＴＤＣパルスが発生し
たときに行なわれる。

なお、前記学習値は、エンジン温度センサ４によって検
知される冷却水温度Ｔｗに応じて、あるいはその温度範
囲ごとにバックアップメモリ１２に記憶される。

つぎに、本発明の第１の実施例の制御を、第６図ないし
第８図を用いて説明する。

第６図は、本発明の第１の実施例における制御動作を示
すフローチャートである。

第６図において、ＴＤＣパルスによる割込みが行なわれ
ると、当該プログラムがスタートする。

まずステップＳ１では、スタータスイッチがオンである
か否かが判別される。そして、オンであれば、ステップ
Ｓ２において、当該エンジンが始動　　　　　′中であ
るかアイドリンク状態であるか、すなわち、エンジン回
転数が所定の回転数ＮＣｒ未満であるか否かが判定され
る。

所定の回転数未満であれば（始動中であれば）、ステッ
プＳ３において、始動時および始動中におけるリニアソ
レノイド１６の制御電流１　ａｌｄの値が、始動時Ｉｃ
ｍｄメモリ２）（第１図）から読み出され、設定される
。そして、ステップＳ８において、電子制御装置４０（
第２図）はクランキングモードとなり、エンジン回転数
Ｎｅはオーブンループ制御される。

前記ステップＳ１において、スタータスイッチがオンで
ないと判断されると、あるいは、ステップＳ２において
は、エンジン回転数が所定の回転数以上になったことが
判別されると、ステップＳ５において、電子制御装置４
０（第２図）はフィードバックモードとなり、エンジン
回転数Ｎ＋３は、クローズトループ制御される。このス
テップＳ５における動作は、第７図に関して後述する。

つぎに、ステップＳ６において、学習が行なりれる。こ
のステップＳ６における動作は第８図に関して後述する
。

゛、。

そして、その後、当該プログラムは終了する。　　　　
　、′つぎに、ステップＳ５におけるフィードバックモ
ード制御を、第７図を用いて説明する。

フィードバックモードに入ると、ステップＳ１１におい
て、ＴＤＣパルス数が、始動完了から計数して規定数Ｎ
　ａＣｒを超えたか否かが判定される。

超えていなければ、ステップ８２）において、エンジン
の目標回転数Ｎ　ｒｅｆとして高速目標回転数Ｎｒｅｆ
ｌが指定され、そのときの冷却水温度Ｔｗに応じて高速
目標回転数Ｎｒｅｆ　ｔ　　（Ｔｗ　）が、目標回覧数
メモリ６（第１図）内のＴＶ〜Ｎｒｅｆ、テーブルより
選択される。

つぎに、ステップ８２２においては、制御ゲイン設定手
段９（第１図）で比例項制御ゲインＫｐ■、積分項制御
ゲインに１１！ｌおよび微分項制御ゲインＫｄＩ１１が
決定される。

制御ゲイン設定手段９内には、ＫｐＩｍとしてＫｐｌお
よびに＋）２　　（Ｋｌ）！　＞Ｋｌ）２　）、Ｋｉｌ
としてＫｉｌおよびＫｌ　２　　（Ｋｉ　ｔ　＞Ｋｉ　
２　）、ならびにＫｄｍとしてＫｄｌおよびＫｄ　２　
　（Ｋｄ　１　＞Ｋｄｚ）があらかじめ記憶されている
。

そして、このステップ８２２においては、Ｋｌ）　ｚ　
＊　Ｋ　ｉ　２およびＫｄｚが選択される。

ステップ８２３においては、ＴＤＣセンサ５（第１図）
からＴＤＣカウンタ７（第１図）へ出力されるＴＤＣパ
ルスが、始動完了から、最初の、すなわち第１番目のパ
ルスかどうかが判断される。

第１番目のＴＤＣパルスであるときは、プログラムはス
テップ８２４および２５へ移行する。

当該エンジンがフィードバックモードに入ると、リニア
ソレノイド１６の制ｗＪＮ流１　ｃｍｄは、ステップ８
２０に関して後述するＩ　ｃｍｄ算出式（第１式）によ
り決定されるが、該第１式内のＩｆｂ（ｎ）は、この場
合（フィードバック制御開始時）は、前記ステップ８２
４および８２５で設定される。

ステップＳ２４における１ｃｒｃ（ｉ）は、バックアッ
プメモリ１２（第１図）から初期値設定手段１７（第１
図）へ出力される学習値であり、その詳細については、
第８図に関して後述する。

なお、前記学習値１ｃｒｃ（ｉ）は、常に最良の値であ
るとは限らないので、換言すれば、前記学　　　　　゛
習値は、最良の値から若干変動している場合があり得る
ので、ステップ８２４において、該学習値Ｔｃｒｃ（ｉ
）に補正値−１ｕｐを加算している。

前記補正値Ｉｕｐの加算により、前記学習値が最良の値
よりも下回っていたとしても、エンジン回転数がフィー
ドバック開始直後に落込むことがない。前記補正値１ｕ
ρは、経験的に求められる数値である。

ステップ８２５において、Ｉｆｂ（ｎ）が設定されたな
らば、プログラムはステップＳ２０に移行し、次式によ
り定義されたりニアソレノイド１６の制御電流Ｉ　Ｃ１
１ｌｄが算出される。

１、ｃｍｄ　　＝　　（Ｉｆｂ（ｎ　　）　　＋　　Ｉ
ｅ　　＋　　Ｉｐｓ＋　ｉ　ａｔ＋　Ｉ　ａＣ）　Ｘ　
Ｋｐａｄ・・・（第１式）なお、前記第１式中のｌｅは、バッテリに接続される電
気負荷の大小に応じて決定される電気負荷補正値、ＩＤ
Ｓはパワーステアリングのスイッチが投入されているか
否かに応じて決定されるパワーステアリング補正値、）
ａｔは自動変速機のシフトレバ−がＤレンジに入ってい
るか否かに応じて決定されるＤレンジ補正値、Ｉａｃは
エアコンのスイッチが投入されているか否かに応じて決
定されるエアコン補正値、そしてＫ　ｐａｄは大気圧に
応じて決定される大気圧補正値である。また、ｎは、　
　　　　、。

ＴＤＣパルスが出力される毎に、１ずつ加算されるもの
とする。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・
ステップ８２３からステップ８２４および２５の手順を
経てステップ８２０で算出されるリニアソレノイド１６
の制御電流は、当該エンジンの回転状態が、クランキン
グモードからフィードバックモードへ移行する際に、リ
ニアソレノイド１６に供給される電流の初期値である。

前記ステップ８２３において、ＴＤＣカウンタ７（第１
図）で計数されるＴＤＣパルスが、第１番目のパルスで
ないことが判別されると、プログ　　　　　・ラムはス
テップＳ１４に移行する。

ステップ８１４においては、エンジン回転数カウンタ２
（第１図）で検知されるエンジン回転数の逆数（周期）
、またはそれに相当する量Ｍｅ（ｎ）が読込まれる。

ステップ８１５においては、読込まれたＭｅ（ｎ）と目
標回転数Ｎｒｅｆ　　（Ｔｗ　）　　（この場合には、
高速目標回転数Ｎｒｅｆ　ｔ　　（ＴＶ　）　）の逆数
またはそれに相当する量Ｍｒｅｆ　　（ＴＶ　）との偏
差ΔＭｅｆが算出される。

ステップ３１６においては、前記Ｍｅ（ｎ）、および該
Ｍｅ　（ｎ）と同一のシリンダにおける、前回計測値Ｍ
ｅ　　（当該エンジンが６気筒エンジンの場合ではＭｅ
（ｎ−６））の差−すなわち、周期の変化率ΔＭｅが算
出される。

ステップ８１７においては、前記ΔＭｅおよびΔＭｅｒ
、ならびにステップ８２２あるいは後述するステップＳ
１３で選択される制御ゲインを用いて、積分項Ｉｉ１比
例項Ｉｐ、および微分項Ｉｄが、それぞれ図中に示す演
算式にしたがって算出される。

ステップ８１８においては、１ａｉ（ｎ）として、）ａ
ｉ（ｎ−１）に前記積分項■ｉを加算する。なお、当然
のことながら、当該プログラムが、ステップＳ２３から
初めてステップ８１４側に移行した場合には、前記［ａ
ｉ（ｎ−１）としてステップ８２４で算出された値が用
いられる。

ステップＳ１９においては、ステップ８１８で算出され
た１ａｉ（ｎ）にステップＳ１７で算出されたＩＩ）お
よびＩｄが、それぞれ加算され、［ｂ（ｎ）として定義
される。

そして、プログラムはステップ８２０に移行し、前記１
ｆｂ（ｎ）および第１式を用いて、リニアソレノイド１
６の制御電流１　（ｉｌｄが算出される。

前記ステップ８１１において、ＴＤＣパルス数が、始動
完了から計数して規定数Ｎ　ａｃｒを超えたことが判定
されたならば、プログラムはステップＳ１２に移行し、
エンジンの目標回転数Ｎ　ｒｅｒとして、低速目標回転
数１’Ｊｒｅｆｏが指定される。

そして、そのときの冷却水温度に応じてＮｒｅｆ　ｏ　
　（”ｒｗ　）が、目標回転数メモリ６（第１図）内の
Ｔ　ｗ　＝　Ｎ　ｒｅｆ　ｏテーブルより選択される。

つぎに、ステップ８１３においては、制御ゲイン設定手
段９（第１図）で、制御ゲインＫ　１）ＩＩ。

Ｋ　ｉｌｌ、および）（ｄｌｌｌとして、ＫＤ　ｔ　＋
　Ｋ’　ｔ　、およびＫｄｌが選択される。

そして、プログラムは、ステップ８１４ないしステップ
８２０に移行し、制御電流■ｃｍｄが算出される。

つぎに、第６図のステップＳ６におけるリニアソレノイ
ド１６の制御電流１　ｃｍｄの学習の手法を、第８図を
用いて説明する。

第８図は、学習のサブルーチンを示すフローチャートで
ある。

第８図において、まずステップ８３２ないしステップ８
３４では、当該エンジンあるいはバッテリに負荷がかか
つているか否かが判定される。

すなわち、ステップ８３２では、パワーステアリングの
スイッチがオンか否かが、ステップＳ３３では、車速■
１スイッチがオンか否かが−すなわち、車速がある一定
値を超えたか否かが、ステップ８３４では、ＡＣスイッ
チ（エアコンスイッチ）がオンか否かが、判定される。

そして、それぞれ、当該エンジンあるいはバッテリに負
荷がかかつている状態であれば、当該サブルーチンのプ
ログラムは終了し、負荷が全くかかっていない状態であ
れば、プログラムはステップＳ３５へ移行する。

ステップ８３５では、エンジン回転数カウンタ２（第１
図）で検知されるエンジン回転数の逆数（周期）または
それに相当するｆｆｉＭｅ　　（ｎ　）と、目標回転数
Ｎｒｅｆ（Ｔｗ）の逆数またはそれに相当するｉｔＭｒ
ｅｆ　　（Ｔｗ　）との差が算出され、そして、眼差の
符号が反転したか否かが判定される。

換言すれば、第４図において、エンジン回転数Ｎｅの曲
線と目標回転数Ｎ　ｒｅｆの線とが交差したかどうかが
判定される。交差していなければ、当該サブルーチンの
プログラムは終了し、交差していれば、ステップ８３６
へ移行する。

ステップ８３６においては、始動完了した後、ＴＤＣパ
ルス数が規定数Ｎａｃｒを超えたか否かが判定され、超
えていなければ、すなわち、目標回転数Ｎ　ｒｅｆとし
て、高速目標回転数Ｎｒｅｆｔが選択されていれば、当
該プログラムは、ステップ８３７以降に移る。

また、ＴＤＣパルス数が規定数Ｎ　ａＣｒを超えていれ
ば、当該プログラムはステップ８４８へ移行する。

学習値１ｃｒｃ（ｉ）は、リニアソレノイド１６の制御
電流１　ｃｍｄの初期値を決定するための基準値となる
ように、後述するステップ８３９で算出され、そしてあ
らかじめ設定された冷却水の温度範囲ごとに分類され、
記憶される。

ステップ８３７．４１．４３．および４５は、前記温度
範囲を設定するためのプログラムであり、図示された例
では、冷却水温度は、零度未満、零度以上２０度未満、
２０度以上４０度未満、４０度以上７０度未満、および
７０度以上の５種類の温度範囲に分類される。

そして、前記ステップ８３７．４１．４３．または４５
で温度範囲が設定されると、つぎにステップ８３８．４
２．４４．４６．または４７で前記温度範囲を指定する
：の値が設定される。

ステップ８３９においては、次式により定義された学習
値［ｃｒｃ（ｉ）が算出される。

なお、（ａｒｃ（ｉ）は、次式では、Ｉｃｒｃ　　（ｎ　、　ｉ　）として表わされている。

Ｉｃｒｃ　　（ｎ　、　ｉ　）　＝　Ｉａｉ（ｎ　）ｘ
Ｃｃｒｒ　／２５６＋　Ｉｃｒｃ　　（ｎ　−１、ｉ　
）Ｘ　（２５６−Ｃｃｒｒ　）／２５６・・・（第２式）なお、前記第２式中の１ａｉ（ｎ）は、第７図のステッ
プ８１８で算出される数値、そしてＣｅｒｒは任意に設
定される正の数（ただし、２５６以下）である。

また、前記温度範囲に対応する学習値１　ａｒｃ（ｉ）
が、まだバックアップメモリ１２（第１図）内に記憶さ
れていない場合は、前記学習値に類似するような数値を
、あらかじめバックアップメモリ１２内に記憶させてお
いて、該数値を学習値Ｉｃｒｃ（ｎ−１、ｉ）として読
み出せば良い。

このようにして算出された学習値１ｃｒｃ（ｉ）は、ス
テップ８４０において、バックアップメモリ１２に記憶
され、その後、当該サブルーチンのプログラムは終了す
る。

前記ステップ８３６において、始動完了後、ＴＤＣパル
ス数が規定数Ｎ　ａｃｒを超えていれば、すなわち、目
標回転数Ｎ　ｒｅｆとして、低速目標回転数Ｎｒｅｆｏ
が選択されていれば、プログラムはステップ８４８へ移
行する。

そして、前記ステップ８４８においては、通常のアイド
ル回転時について学習され、その後、当該サブルーチン
のプログラムは終了する。

さて、以上の説明から明らかなように、本発明の第１の
実施例においては、当該エンジンが、始動完了の状態と
なると、冷却水温度ＴＷに応じて設定された目標回転数
Ｎｒｅｆ（Ｔｗ）にエンジン回転数Ｎｅが一致するよう
に、リニアソレノイド１６の制御Ｉｌ′！ｓ流１　ｃｍ
ｄがクローズトループ制御される。

前記目標回転数Ｎ　ｒｅｆには、高速目標回転数Ｎｒｅ
ｆｔおよび低速目標回転数Ｎｒｅｆ、があり、当該エン
ジンが、始動完了後、アイドリンク状態となってから、
ＴＤＣパルス数が規定数Ｎ　ａｃｒを超えるまでの間、
すなわち始動後の間は、高速目標回転数が選択され、そ
の後は低速目標回転数が選択される。

また、リニアソレノイド１６の制御ＩＩ流１　ｃＩＩｌ
ｄをクローズトループ制御するときの制御ゲインは２種
類あり、始動完了からＴＤＣパルス数が規定数ＮａＣｒ
に達するまでの、エンジンの燃焼状態が不安定な間は、
低い制御ゲインが選択され、エンジン回転数の変動によ
るハンチングが起こらないようにしている。

ざらに、始動後においては、エンジン回転数Ｎｅが目標
回転数Ｎ　ｒｅｒに一致し、あるいはほぼ一致した状態
で、かつ、ＴＤＣパルスが出力されたときに、そのとき
の冷却水温度範囲とりニアソレノイド１６の制御電流１
　ｃｍｄに対応する値とを学習値として処理、記憶し、
該学習値を、次回のエンジン起動の際の、アイドリング
移行時における初期電流値として設定するようにしてい
る。

このため、当該エンジンが始動中からアイドリングへ移
行する際の、リニアソレノイド１６の制御電流の変動が
少なくなり、前記エンジンのアイドリング回転数を目標
回転数にいち速く接近させることができる。

第９図は、本発明の第２の実施例の機能を明示するため
の機能ブロック図である。第９図において、第１図と同
一の符号は、同一または同等部分をあられしている。

第１図との対比から明らかなように、第９図では、第１
の実施例のアンドゲート１８および始動時１　ｃｍｄメ
モリ２）が省略されていて、インバータ２ｏの出力端子
は、初期値設定手段１７に接続されている。

以上の構成を有する本発明の第２の実施例の特徴を、第
１０図を参照して説明する。

第１０図は、本発明の第２の実施例を用いて制御された
エンジンの、リニアソレノイド１６の制御電流１　ｃｍ
ｄと経過ＴＤＣ数との関係を示すグラフである。また第
１０図において、第５図と同一の符号は、同一または同
等部分をあられしている。

前記第１の実施例では、第５図に示されているように、
当該エンジンの始動時および始動中におけるリニアソレ
ノイド１６の制御１電流の値Ｘ１は、始動時ＩＣ１ｄメ
モリ２）（第１図）から読み出される値を基準として設
定され、また、アイドリング時における制御電流の初期
値×２は、バックアップメモリ１２から読み出される学
習値を基準として設定されている。

これに対し、本発明の第２の実施例では、第１０図から
明らかなように、エンジンの始動時および始動中におけ
るリニアソレノイド１６の制御電流の値×１、ならびに
アイドリング移行時における制御電流の初期値×２とし
て、共にバックアップメモリ１２から読み出される学習
値を基準として設定された値を用いるものである。

したがって、この第２の実施例では、始動中から始動後
へ移行する際の、リニアソレノイド１６の制御電流１　
ｃｍｄの変化幅が、前記第１の実施例に比べて、さらに
少なくなるので、エンジン回転数Ｎｅを早く目標回転数
に到達させることができる。

第１１図は、本発明の第２の実施例における制御動作を
示すフローチャートである。第１１図において、第６図
と同一の符号は、同一または同等部分を示しているので
、その説明は省略する。

第１１図において、まずステップＳ１では、スタータス
イッチがオンであるか否かが判別され、オンであれば、
ステップＳ２において、当該エンジンが始動中であるか
アイドリング状態であるか、すなわち、エンジン回転数
が所定の回転数ＮＣｒ未満であるか否かが判定される。

ＮＣｒ未満であれば（始動中であれば）、ステップ８５
３において、始動時からアイドリング開始までのりニア
ソレノイド１６の制御電流（ｃ＋ｎｄが設定される。

前記制御に！電流は、バックアップメモリ１２から読み
出される学習値１ｃｒｃ（ｉ＞を基準として、次式によ
り算出される。

Ｉｃｍｄ　　−（（Ｉｃｒｃ　　（ｉ　　）＋　Ｉｕｐ
）＋　）ｅ　十ＩＩ）Ｓ＋　Ｉａｔ＋　Ｉａｃ）　ＸＫ
Ｉ）ａｄ・・・（第３式）ステップＳ５５は、第６図のステップＳ５、すなわち第
７図に示したサブルーチンと、はぼ同様の内容を有する
サブルーチンである。前記ステップ８５５の詳細を第１
２図に示す。

第１２図から明らかなように、ステップ８５５で示され
るフィードバックモードのサブルーチンは、第７図に示
したフローチャートから、ステップ８２３ないし２５を
削除し、ステップ８２２の処理後直ちにステップ８１４
の処理を実行するようにしたものと同一である。

第１３図は、本発明の第３の実施例の機能を明示するた
めの機能ブロック図である。第′１３図において、第９
図と同一の符号は、同一または同等部分をあられしてい
る。

本発明の第３の実施例は、第２の実施例の変形例である
。

第１３図においては、第９図に示された零検知手段１１
のかわりに、回転数偏差判定手段２２およびアンドゲー
ト２３が配置されている。

前記アンドゲート２３の一方の入力端子には、始動判別
手段３の出力線が接続され、またその他方の入力端子に
は、回転数偏差判定手段２２の出力線が接続されている
。前記アンドゲート２３の出力端子は、バックアップメ
モリ１２に接続されている。

なお、前記回転数偏差判定手段２２は、エンジン回転数
Ｎｅと目標回転数Ｎｒｅｒ　（ＴＷ）との差が、正から
負へ変化したことを検知する手段であり、その入力端子
には、比較器１９の出力端子が接続されている。換言す
れば、前記回転数偏差判定手段２２は、第４図において
、エンジン回転数Ｎｅが目標回転数Ｎ　ｒｅｆよりも下
回ったことを判定する手段である。

バックアップメモリ１２は、前記アンドゲート２３の出
力が−たび“１″となったときから、すなわち、始動判
別手段３により当該エンジンがアイドル状態となったこ
とが判別され、かつ、回転数偏差判定手段２２により、
エンジン回転数Ｎｅが−たん目標回転数Ｎ　ｒｅｆ’を
超過してからこれを下回ったことが判別されたときから
、ＴＤＣセンサ５からＴＤＣパルスが出力されるごとに
、ＰＩＤ演算手段１０の演算結果を取込み、学習値を算
出し、そして記憶する。

この学習時における動作を第１４図を用いて説明する。

第１４図は、本発明の第３の実施例の学習動作を示すフ
ローチャートである。第１４図において、第８図と同一
の符号は、同一または同等部分を示しているので、その
説明は省略する。

まず、ステップ８３２ないしステップ８３４において、
当該エンジンあるいはバッテリに負荷がかかっていない
ことが確認されると、当該プログラムはステップ８４９
に移行する。

ステップ８４９においては、エンジン回転数Ｎｅが、初
めて高速目標回転数Ｎｒｅｆ　ｔ　　（Ｔｗ　）を上回
った後、該高速目標回転数を下回ったか否かが判定され
る。下回っていれば、当該プログラムは、ステップＳ３
６へ移り、前述と同様にして学習値１ｃｒｃ（ｉ＞が算
出され、記憶される。

（変形例）前述した本発明の各実施例は、つぎのように変形するこ
とが可能である。

（１）前記各制御ゲインは、１種類であっても良い。

（２）前述の説明では、フィードバックモードにおいて
は、ＰＩＤ動作によりフィードバック制御がなされるも
のとしたが、特にこれのみに限定されず、Ｐ動作、■動
作、ＰＤ動作等によりフィードバック制御がなされるも
のであっても良い。

（３学習値１ｃｒｃ　　（ｉ　）は、第２式を用いて算
出されるものとして説明したが、特にこれのみに限定さ
れることはない。すなわち、第２式ではＩａｉ（ｎ）お
よび１ｃｒｃ　（ｎ−１，ｉ　）をあらかじめ設定され
た比率で加算することにより、学習値）ａｒｃ　　（ｎ
　、　ｉ　）を算出するが、例えば、過去何回かのＩａ
ｉを記憶しておいて、その平均値を学習値としても良い
。

（発明の効果）以上の説明から明らかなよう叫、本発明によれば、つぎ
のような効果が達成される。

（１）始動後におけるエンジン回転数が、冷却水温度に
応じて決定される高速目標回転数にほぼ一致するように
、スロットル弁をバイパスするバイパス通路の開口面積
を制御する、リニアソレノイドの制御電流をフィードバ
ック制御するので、エンジンオイルの粘性特性、冷却水
温度、外気温度、大気圧等の相違、変化に影響されるこ
となく、前記エンジン回転数を常に最適な回転数に保つ
ことができる。

こればより、エンジンのハンチングや燃料消費の無駄を
防止することができる。

（′２Ｊ始動後におけるリニアソレノイドの制御電流を
学習し、その学習値を基に、少なくとも次回のエンジン
始動の際の、アイドル運転開始時におけるリニアソレノ
イド１６の制御電流の初期値−すなわち、始動中から始
動後の領域に移行する際の初期値を決定するので、当該
エンジンが始動中からアイドル運転の状態に移行する際
の、リニアソレノイドの制御電流の変動、換言すればエ
ンジン回転数の変動を極力抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の機能を明示するための
機能ブロック図、第２図は本発明の基本的構成を示す概
略図、第３図は高速および低速目標回転数と冷却水温度
との関係を示すグラフ、第４図は本発明の第１の実施例
を用いて制御されたエンジンのエンジン回転数と経過Ｔ
ＤＣ数との関係を示すグラフ、第５図は本発明の第１の
実施例を用いて制御されたエンジンのりニアソレノイド
の制御電流と経過ＴＤＣ数との関係を示すグラフ、第６
図は本発明の第１の実施例における制御動作を示すフロ
ーチャート、第７図は第６図のステップＳ５で示された
フィードバックモードのサブルーチンを示すフローチャ
ート、第８図は第６図のステップＳ６で示された学習の
サブルーチンを示すフローチャート、第９図は本発明の
第２の実施例の機能を明示するための機能ブロック図、
第１０図は本発明の第２の実施例を用いて制御されたエ
ンジンのりニアソレノイドの制御１電流と経過ＴＤＣ数
との関係を示すグラフ、第１１図は本発明の第２の実施
例における制御動作を示すフローチャート、第１２図は
第１１図のステップＳ５５で示されたフィードバックモ
ードのサブルーチンを示すフローチャート、第１３図は
本発明の第３の実施例の機能を明示するための機能ブロ
ック図、第１４図は本発明の第３の実施例の学習動作を
示すフローチャートである。１・・・スタータスイッチセンサ、２・・・エンジン回
転数カウンタ、３・・・始動判別手段、４・・・エンジ
ン温度センサ、５・・−ＴＤＣセンサ、６・・・目標回
転数メモリ、７・・・ＴＤＣカウンタ、９・・・制御ゲ
イン設定手段、１０・・・ＰＩＤ演算手段、１２・・・
バックアップメモリ、１３・・・補正手段、１４・・・
エンジン負荷および大気状態検知手段、１５・・・電流
制御手段、１６・・・リニアソレノイド、１７・・・初
期値設定手段、２６・・・エンジン回転数変化率検出手
段、３０・・・制御弁、３１・・・バイパス通路、３２
・・・スロットル弁、３３・・・吸気通路、３６・・・
クランク軸、４０・・・電子制御装置代理人弁理士　　
平木通人　外１名第　　１１　　　図！１２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）吸気通路のスロットル弁をバイパスするバイパス
通路、前記バイパス通路の開口面積を調整する制御弁、
前記制御弁を駆動させる制御弁駆動手段、および前記制
御弁駆動手段に制御信号を供給する制御手段を有する内
燃機関のアイドル回転数制御装置であつて、前記制御手段は、内燃機関の回転数を検知する内燃機関
回転数検出手段と、内燃機関が始動中であるか、始動後であるかを判別する
始動判別手段と、始動後における内燃機関の目標回転数を記憶する目標回
転数記憶手段と、内燃機関が始動後であると判別された後に、前記目標回
転数記憶手段から目標回転数を読出し、内燃機関の回転
数の、前記目標回転数に対する偏差を検出する偏差検出
手段と、前記偏差に応じて、前記制御弁駆動手段に所定の制御ゲ
インで制御信号を供給する制御信号出力手段とを具備したことを特徴とする内燃機関のアイドル回転数
制御装置。
（２）前記目標回転数は、読出し時における内燃機関の
温度の関数として予め設定されることを特徴とする前記
特許請求の範囲第１項記載の内燃機関のアイドル回転数
制御装置。
（３）前記目標回転数は、始動後が完了した後のアイド
ル運転時における目標回転数よりも高く設定されている
ことを特徴とする前記特許請求の範囲第１項あるいは第
２項記載の内燃機関のアイドル回転数制御装置。
（４）前記偏差検出手段は、特定のシリンダがＴＤＣパ
ルスを出力するたびに偏差を検出することを特徴とする
前記特許請求の範囲第１項および第３項のいずれかに記
載の内燃機関のアイドル回転数制御装置。
（５）前記制御ゲインは、始動後が完了した後のアイド
ル運転時における制御ゲインよりも小さいことを特徴と
する前記特許請求の範囲第１項および第４項のいずれか
に記載の内燃機関のアイドル回転数制御装置。
（６）吸気通路のスロットル弁をバイパスするバイパス
通路、前記バイパス通路の開口面積を調整する制御弁、
前記制御弁を駆動させる制御弁駆動手段、および前記制
御弁駆動手段に制御信号を供給する制御手段を有する内
燃機関のアイドル回転数制御装置であつて、前記制御手段は、内燃機関の回転数を検知する内燃機関
回転数検出手段と、内燃機関が始動中であるか、始動後であるかを判別する
始動判別手段と、始動後における内燃機関の目標回転数を記憶する目標回
転数記憶手段と、内燃機関が始動後であると判別された後に、前記目標回
転数記憶手段から目標回転数を読出し、内燃機関の回転
数の、前記目標回転数に対する偏差を検出する偏差検出
手段と、前記偏差に応じて、前記制御弁駆動手段に所定の制御ゲ
インで制御信号を供給する制御信号出力手段と、前記偏差に基づいて学習値を演算し記憶する学習値演算
記憶手段とを具備したことを特徴とする内燃機関のアイドル回転数
制御装置。
（７）始動後の制御信号の初期値は、前記学習値演算記
憶手段に記憶された学習値から算出されることを特徴と
する前記特許請求の範囲第６項記載の内燃機関のアイド
ル回転数制御装置。
（８）始動時および始動中の制御信号は、前記学習値演
算記憶手段に記憶された学習値から算出される値である
ことを特徴とする前記特許請求の範囲第６項記載の内燃
機関のアイドル回転数制御装置。
（９）前記学習値演算記憶手段は、前記偏差がほぼ零と
なったときに、学習値を演算し、記憶することを特徴と
する前記特許請求の範囲第６項および第８項のいずれか
に記載の内燃機関のアイドル回転数制御装置。
（１０）前記学習値演算記憶手段は、内燃機関が始動後
となってから、内燃機関の回転数が、目標回転数を初め
て超え、その後前記目標回転数以下となったときから、
学習値を演算し、記憶することを特徴とする前記特許請
求の範囲第６項および第９項のいずれかに記載の内燃機
関のアイドル回転数制御装置。
（１１）前記学習値演算記憶手段は、演算した学習値を
、前記偏差検出時における内燃機関の温度の関数として
記憶することを特徴とする前記特許請求の範囲第６項お
よび第１０項のいずれかに記載の内燃機関のアイドル回
転数制御装置。