JPS62274316A - 無人車の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 この発明は、無人車の障害物検知装置に係り、特に無人
で自律移動する車両の障害物との衝突回避を行なうため
の障害物検知装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、無人車用の障害物検知装置としては、非接触式障
害物感知センサを無人車前部の左右方向に掛数個並設し
、これらのセンサから得られる障害物までの測距値に基
づいて、障害物のおおよその存在位置を検出するものが
提案されている〔特開昭５９−７４９０５号公報〕。

この障害物検知装置は第１図に示すように、無人走行可
能な走行車両としての芝刈り作業車において、車体ＤＩ
の前部に非接触式障害物センサとしての超音波センサ５
Ａ、５Ｂを車両の幅方向に並設したものである。この超
音波センサ５八、５Ｂは各々同一構成になっており、車
体Ｄ１前方の所定範囲に亘って超音波を間歇的に送信し
、この間歇送信の間に障害物Ａからの反射波を受信する
ことによって、障害物を感知すると共に、超音波の送受
信に要した時間に基づいて障害＄ＪＡまでの距離を検出
するものである。そして、その障害物恩知エリアを３分
割して検知可能なように、前記超音波センサ５Ａ、５Ｂ
の各々の障害物感知エリアＸｓ　、Ｘｔが部分的にラッ
プする様に超音波センサ５Ａ、５Ｂが配置されている。

従って、２つのセンサ５Ａ、５Ｂの障害物検知結果の組
合せによって３つの感知エリアＡ＋　、Ａｔ　−Ａｓの
いずれの範囲に障害物Ａが存在するかを判別することが
できる。即ち、第２図の感知位置判別テーブルに示すよ
うに、センサ５Ａのみが障害物を感知した場合は車体左
側前方即ち感知エリアＡ１に、センサ５Ｂのみが障害物
を感知した場合は車体右側前方即ち感知エリアＡ３に、
両センサ５Ａ、５Ｂが障害物を感知した場合は車体中央
前方即ち感知エリアＡ：にそれぞれ障害物が存在すると
判別するものである。

またその他には、第３図に示すように、１つ以上の狭指
向性の超音波距離計１００を回転させて、障害物Ａを検
知したとき、そのときの距離計の角度と障害物まで距離
から障害物の位置をベクトル量Ｂとして求める装置が提
案されている（特開昭５８−２０３５１８号公報）、こ
の装置は、無人車の周囲に存在する障害物までの距離が
検出可能な、１個もしくは複数個の検出器を円周上に等
間隔もしくは不等間隔に配置した検出手段を設けると共
に、この検出手段をある範囲内の角度で回転させる機能
を設けたことを特徴とするもので、無人車から周囲の障
害物までの距離と方向とがベクトル量で表され出力され
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、特開昭５９−７４９０５号公報に示された障害
物検知装置では、障害物の位置を無人車からの距離と左
、右、中央というおおよその方向で表して検出するもの
であり、障害物の存在位置を座標で表していないので、
過去の検知位置との対応付は等のデータ処理が困難であ
る。その結果として障害物について十分な情報が得られ
ず、定まったステア換作による迂回動作や試行錯誤的な
回避動作しか行えなかったり、障害物の分布状況が少し
複雑なときは対応できない、という問題点があった。

また特開昭５８−２０３５１８号公報に示された障害物
検知装置のような超音波距離計を回転させて障害物を検
知する方法では、回転走査をするので障害物を検知する
までに時間がかかり過ぎると共に、無人車の走行方向と
は関係のない周囲の障害物の距離値までも取り込むため
情報が多くなり、無人車の走行に必要な情報を選別する
ための処理が複雑になるという問題点があった。

従来装置の主たる問題点について本発明者等が原因を調
べたところ、障害物の位置を一点の座標値として検出し
ていないことに起因することが分かった。そこで、本発
明者等は、障害物の位置座標を検出演算する手段を用い
ることによって、従来技術の主たる問題点を解決できる
という事に到達した。障害物の位置座標の検出演算を可
能にする手法としては、障害物の存在する範囲を小さな
領域に限定して存在位置の導出を容易にする領域判定手
段と、この区間内で障害物位置を推定し無人車固定の座
標系における障害物位置座標を演算する障害物座標演算
手段を用いることにした。

本発明は、従来技術の問題点を解消し、簡単な装置構成
より成り、障害物の距離を検出することにより、その位
置座標を演算することができる障害物検知装置を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明は、第４図に示すよう
に、予め設定された走行コースに沿って自律移動する無
人車の障害物検知装置において、無人車の走行時に障害
物検知が必要となる範囲よりも小さい測定可能領域内に
存在する障害物までの距離を測定するセンサを少なくと
も２個備え、前記測定可能領域が部分的に重なるように
して前記測定回ｆａｆｉｌ域全体によって前記必要領域
を覆うと共に前記測定可能領域より小さくかつ１つのセ
ンサによって測定可能な小領域と前記測定可能領域より
小さくかつ少なくとも２個のセンサによって測定可能な
小領域とに前記測定可能領域全体を分割できるように前
記センサを設置した距Ｎ測定手段ｌと、前記センサの設
置位置および前記測定可能領域の形状値を予め記憶する
記憶手段４と、前記センサが障害物を検知したときにど
のセンサが障害物を検知したかを判定すると共に前記記
憶手段４に記憶されているセンサの設置位置および測定
回Ｐ：領域の形状値に基づいて障害物が存在する小領域
を判定する領域判定手段２と、前記記憶手段４に記憶さ
れているセンサの設置位置および測定可能領域の形状値
に基づいて前記領域判定手段２で判定された小領域内に
おける障害物位置を推定し無人車に固定された座標系に
おける障害物位置座標を演算する障害物座標演算手段３
と、を設けたことを特徴とする。

〔作　用〕

次に、本発明の詳細な説明する。第４図において、距離
測定手段１の各センサは障害物が測定可能領域内に存在
するとき、その障害物までの距離に対応した信号を出力
する。距離測定手段１は、無人車の走行時に障害物検知
の必要となる必要範囲に対して、センサの測定可能領域
全体で必要範囲を覆わせると共に、測定可能領域全体を
１個のセンサのみで測定可能な小領域、あるいは幾つか
のセンサの測定可能領域が重なる小領域といった小領域
に分割するように、それぞれのセンサの測定可能領域を
互いにある程度型なりを持つように配置している。領域
判定手段２は、センサが障害物を検知したとき、どのセ
ンサが障害物を検知したかを判定すると共に、予めセン
サの設置位置および測定回Ｐ：領域の形状値を記憶する
記憶手段４に記憶された設置位置および測定可能領域の
形状値に基づいて、障害物の存在する領域が、どの小領
域なのかを判定する。また、障害物座標演算手段３は、
領域判定手段２の判定した小領域内で、センサから出力
される距離値と予め記憶手段４に記憶されたセンサの設
置位置および測定可能領域の形状値とに基づいて、無人
車に固定された座標系における障害物位置座標を演算す
る。

（発明の効果〕 以上説明したように本発明では障害物の位置を座標で表
しているので、障害物の情報が正確で簡潔な表現になっ
ており、このため障害物の情報を用いた処理が容易にな
る。この座標を算出するにあたっては、測定可能領域を
小さな領域に分割して障害物の存在する小領域を判定す
るようにして、障害物の存在する範囲を小さな小領域に
限定しているので、障害物の精度の高い座標算出を行え
る。

また、複数のセンサを同時に並列処理できるため、セン
サを回転操作し、障害物を検知する場合と比べて短時間
に障害物検知処理が行える、という効果が得られる。

〔Ｂ樟の説明〕

本発明は、実施するにあたって以下の態様を採り得る。

第１のＬｉ様は、前記領域判定手段が、前記センサが障
害物を検知したときにどのセンサが障害物を検知したか
を判定すると共に前記記憶手段に記憶されているセンサ
の設置位置および測定可能領域の形状値と前記障害物を
検知したセンサから出力される距離値とに基づいて障害
物が存在する小領域を判定することを特徴とする。この
第１の態様では、領域判定手段の判定動作において、ど
のセンサが障害物を検知したかということに加えて、そ
のセンサの出力した距離値を用い、その条件を満たす障
害物の存在の予想される小領域を判断する方法を用いる
。この態様によって、領域を距離方向の分割も含め、更
に小さく分割し、障害物の存在の予想される領域を判断
できるので、障害物の存在する領域を更に小さく限定し
て判断の正確さを向上させることができる。

また、第２の態様は、障害物座標演算手段が、前記記憶
手段に記憶されているセンサの設置位置および測定可能
領域の形状値に基づいて前記領域判定手段で判定された
小領域内における障害物位置を推定すると共に該小領域
内に代表線を想定し、該代表線上の障害物を検知したセ
ンサから出力される距離値に相当する点の座標を演算す
ることによって無人車に固定された座標系におけ゛る障
害物位置座標を演算することを特徴とする。この第２の
ａ様では、障害物座標演算手段の障害物位置演算法とし
て、判定された障害物の存在する小領域に対して、その
小領域内に座標値が既知の代表線を想定する。そして、
センサが出力した距離値の位置に障害物が存在すると近
似して、その距離値に相当する代表線上の座標を演算す
ることによって、障害物の位置座標を演算する方法を用
いる。

小領域に想定する代表線は近似による誤差を最小にする
等の基準で選ぶことができる。この態様により簡単な演
算で比較的精度良く障害物の位置座標を得ることができ
る。

そして、第３のＬ！ｉ様は、障害物座標演算手段が、前
記領域判定手段によって前記測定可能領域が部分的に重
なる部分に障害物が存在すると判定されたときは、障害
物を検知したセンサから出力される距離値の各々と前記
記憶手段に記憶された各センサの設置位置とに基づいて
、各センサの設置位置を中心としかつ各距離値を半径と
する円の交点の座標を演算することによって前記障害物
位置座標を演算することを特徴とする。この第３の態様
では、障害物座標演算手段は、領域判定手段によって測
定可能領域が部分的に重なる部分に障害物が存在すると
判定されたとき、すなわち少なくとも２個のセンサの共
通の測定可能領域に障害物が存在すると判定されたとき
は、少なくとも２個のセンサからの距離値と予め記憶手
段に記憶されたセンサの設置位置に基づいて、障害物の
位置座標を演算する。この態様によれば、その点の座標
を近似を用いずに算出できるので、障害物の位置決定精
度が向上する。

〔実施例〕

ｌ１貫旦ｌ基 以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する０
本実施例の無人車の障害物検知装置は、本発明を誘導線
を用いない自律無人車の衝突回避装置に適用したもので
ある。

第５図（１）は本発明の実施例の衝突回避装置の構成を
示すブロック図である。

本実施例装置は、上記第１．２．３の態様に属するもの
で、目標コースおよび目標速度等の走行するコースの情
報を予め記憶した走行コース記憶手段！１　と、車の現
在の位置方位を測定する位置方位測定手段■１と、位置
方位測定手段■１から得られた車の位置方位と走行コー
ス記憶手段１１に記憶された目標コースおよび目標速度
とに基づき、無人車を走行させるのに必要な制′４Ｈ量
を演算する走行制御手段■１　と、走行制御手段■１が
出力する制’ａ　Ｉに基づき、実際に無人車を駆動する
駆動手段■１　と、障害物の位置を検知する障害物検知
手段■１と、障害物検知手段■１から得られた障害物の
情報を処理してその障害物の回避必要性を判定すると共
に、障害物の分布状態を検知する障害物情報処理手段■
１と、障害物の位置情報を記憶する障害物記憶手段■１
と、回避すべき障害物が検知されたときに走行制御手段
■、に減速を指示すると共に、障害物との衝突を回避す
る迂回路を演算し、その迂回路を今後走行するコースと
して走行コース記憶手段■、に記憶させる回避動作決定
手段■１　とから構成されている。

障害物検知手段■１は車の前部の左右端に走行方向前方
を向けて取り付けられた送受信可能な２つの超音波セン
サ５１Ｒ，５１Ｌと、それぞれのセンサ５１Ｒ，５１Ｌ
から超音波を発信させる超音波発信回路５２と、センサ
５１Ｒ，５１Ｌで受信した超音波の有無から障害物の有
無を判断し、障害物が存在するとき、その反射波の発信
時からの遅れを測定し超音波を反射した障害物との距離
を左右それぞれで演算する距離測定回路５３Ｒ１５３Ｌ
とによって構成される距離測定手段１を備えている。ま
た、障害物検知手段■、には、左右どの距離測定回路５
３Ｒ，５３Ｌが障害物をどれだけの距＃ｄｌ、ｄ、の所
で捕えたか（検出したか）によって、その障害物がどの
小領域に存在するかを判定する領域判定手段２と、領域
判定手段２の判定した小領域内で、距離測定回路５３Ｒ
１５３Ｌからの距離値に基づいて無人車に固定された座
標系における障害物位置座標を演算する障害物座標演算
手段３と、領域判定手段２および障害物座標演算°手段
３の処理に必要なセンサの設置位置および測定可能領域
の形状値を記憶する記憶手段４が設けられている。

第６図は無人車９０の前部に取付けられた超音波センサ
ＳＩＲ，５１Ｌの設置位置と、個々のセンサの測定可能
領域の形状９１Ｒ，９１Ｌと、形状９１Ｒ，９１Ｌによ
って定まる測定可能領域内の障害物の存在する範囲を限
定できる小領域■〜■を示す図である。超音波センサの
設置位置と、個々のセンサの測定可能領域の形状を適宜
設定することによって、障害物を測定するに必要な必要
範囲全体を、２つのセンサの測定回Ｐ、９５域が重なる
領域■と、片方のセンサのみで検知されかつ距離値によ
って前後方向に分割された小領域■、■と小領域■、■
の５つの小領域に分割している。

領域判定手段２は検知した障害物が前述のΦ〜■のどの
小領域に存在するのかの判定を行うもので、第５図（２
）に示すように、比較器０１〜Ｃ１０と論理積回路Ａ１
〜Ａ８と演算回路Ｅ１、Ｅ２から成る。

比較器Ｃ１は左側の距離測定回路５３Ｌからの距離値ｄ
１と予め与えられたしきい値１１１　（第６図）とを比
較し、ｄｉ＜１．の場合にはｌ、ｄｊｌ≧１１の場合に
はＯとなる論理信号０．と、論理信号０１　とは逆の論
理信号１ｎｖｏ＋　を出力する。

すなわち比較器ＣＩでは左側の距Ｒ’／Ｍ定回路５３Ｌ
で検知された障害物が領域■に存在する場合に論理信号
Ｏ８が１になる。比較器Ｃ２は右側の距離測定回路５３
Ｒからの距離値ｄ１と予め与えられたしきい値１１　と
を比較し、ｄ、＜１．の場合にはｌ５ｄｊ！≧１１．の
場合にはＯとなる論理信号０！と、論理信号０□とは逆
の論理信号ｉｎｖ　Ｏｚを出力する。すなわち比較器Ｃ
２では右側の距離測定回路５３Ｒで検知された障害物が
領域■に存在する場合に論理信号０２が１になる。

論理積回路Ａ１は論理信号１ｎｖｏ＋　と論理信号０！
とを入力して論理積をとり、論理信号Ｓ、を出力する。

論理信号Ｓ、がｌのとき、障害物の存在する領域として
領域■が選択される。これは領域■に障害物が無＜　　
（１ｎｖｏ＋　　＝　１）　、領域■に障害物が存在す
る（Ｏｆ−１）という場合である。

論理積回路Ａ２は論理信号０１　と論理信号ｉｎｖ　Ｏ
ｚ　とを入力して論理積をとり、論理信号Ｓ！を出力す
る。論理信号Ｓｔが１のとき、障害物の存在する領域と
して領域■が選択される。これは領域■に障害物が無＜
　　（１ｎｖｏｚ　＝　１）　、領域■に障害物が存在
する（Ｏｓ”１）という場合である。論理積回路Ａ３は
論理信号ｏ１　と論理信号ｏ２とを入力して論理積をと
り、論理信号Ｓ。

を出力する。論理積回路Ａ３では障害物が領域Φと領域
■の両方に存在する場合＜ａｔ　　−Ｏｘ　−１）に論
理信号Ｓ、がｌになる。論理信号Ｓ、がＩのとき、比較
器Ｃ３が起動される。

比較器Ｃ３は左側の距離測定回路５３Ｌからの距離値ｄ
Ｉｔと右側の距離測定手段５３Ｒからの距離値ｄ１とを
比較し、ｄｌ＜ｄ、の場合には１１ｄｌ≧ｄ１の場合に
は０となる論理信号０．と論理信号０．とは逆の論理信
号１ｎｖｏｓ　とを出力する。論理信号０．が！のとき
、障害物の存在する領域として領域■が選択され、論理
信号ｉｎｖ　０２がＩのとき、障害物の存在する領域と
して領域■が選択される。すなわちこの比較器ｃ３は障
害物が領域■と領域■の両方に存在する場合に起動され
、各々のセンサから障害物上の距離を比較し、距離の小
さい方の領域を障害物の存在する領域として選択する。

論理積回路Ａ４は論理信号１ｎｖＣ）＋　と論理信号１
ｎｖｏｔ　とを入力して論理積をとり、論理信号Ｓ４を
出力する。論理信号ｓ４が１のとき、比較器Ｃ４と比較
器Ｃ５が起動される。論理積回路Ａ４では障害物が領域
■と領域■のどちらにも存在しない場合（１ｎｖｏ＋　
　−１ｎｖｏｚ　−１）に論理信号Ｓ４が１になる。論
理信号ｓ４が１のとき、比較器Ｃ４と比較器Ｃ５が起動
される。

比較器Ｃ４は左側の距離測定回路５３Ｌからの距離値ｄ
１と予め与えられたしきい値Ｉｓ　　（第６図）とを比
較し、ｄｉ＜Ｉ！、の場合には！、（Ｍｌ≧ｌ、の場合
には０となる論理１３号ｏ４と論理信号０４とは逆の論
理信号ｉｎｖ　Ｏａ　とを出力する。

すなわち比較器Ｃ４では左側の距離測定回路５３Ｌで得
られた距離値がセンサの最大検知路＃１３以下になりセ
ンサが障害物を検知しているかどうかを判定し、センサ
が障害物を検知している場合には論理信号０４を１にす
る。比較器Ｃ５は右側の距離測定回路５３Ｒからの距離
値ｄ、と予め与えられたしきい値１．とを比較し、ｄ、
＜１．の場合にはｌ、ｄｊ！≧ｌ、の場合にはＯとなる
論理信号Ｏ１と論理信号Ｏ５とは逆の論理信号ｉｎｖ　
Ｏ５とを出力する。すなわち比較器Ｃ５では右側の距離
測定回路５３Ｒで得られた距離値がセンサの最大検知部
Ｍ　１ｓ以下になリセンサが障害物を検知しているかど
うかを判定し、センサが障害物を検知している場合には
論理信号０．を！にする。

論理積回路Ａ５は論理信号０４と論理信号０゜とを入力
して論理積をとり、論理信号Ｓ、を出力する。論理信号
Ｓ、がｌのとき（ｏｎ　＝　ｏｓ　−１）は両方のセン
サとも障害物を検出しているが、領域■、領域■に障害
物が無い場合である。論理信号Ｓ、が１のとき、比較器
Ｃ６が起動される。

論理積回路Ａ６は論理信号１ｎｖＯ４と論理信号Ｏ３と
を入力して論理積をとり、論理信号Ｓ、を出力する。論
理信号Ｓ、がｌのとき（１ｎｖｏ、　諺０ｓ＝１）は右
側のセンサのみが障害物を検知しており、領域■以外に
障害物が存在する場合である。論理信号Ｓｈが１のとき
、比較器Ｃ７が起動される。論理積回路Ａ７は論理信号
ｏ４と論理信号ｉｎｖ　Ｏｓ　とを入力して論理積をと
り、論理信号Ｓ、を出力する。論理信号Ｓ、が１のとき
（０４ｍ　１ｎｖｏｓ　＝　１　）は左側のセンサのみ
が障害物を検知しており、領域■以外に障害物が存在す
る場合である。論理信号Ｓ、が１のとき、比較器Ｃ８が
起動される。論理積回路Ａ８は論理信号ｔｎｖｏ４と論
理信号ｉｎｖ　Ｏ５とを入力して論理積をとり、論理信
号Ｓ、を出力する。論理信号Ｓ、が１のとき（１ｎｖｏ
ａ　−１ｎｖｏｓ　＝　１　）は両側のセンサとも障害
物を検知しておらず、障害物が存在しない場合である。

論理信号Ｓ、が！のとき、障害物は存在しないと判断さ
れる。

比較器Ｃ６は左側の距離測定回路５３Ｌからの距離値ｄ
１と右側の距離測定回路５３Ｒからの距離値ｄ１とを比
較し、ｄｊ！＜ｄ、の場合には１、ｄ１≧ｄ、の場合に
は０となる論理信号０．と論理信号Ｏｈとは逆の論理信
号１ｎｖｏａ　とを出力する、比較器Ｃ６では両方のセ
ンサとも障害物を検知しているが、領域■、領域■に障
害物が無い場合に、左右のセンサの距離値を比較し左側
の距離４１ｉｄｌが小さい場合には論理信号Ｏ４がｌに
なり右側の距離値ｄ７が小さい場合には論理信号ｉｎｖ
　Ｏ４が１になる。論理信号Ｏｈが１のとき、比較器Ｃ
ＩＯが起動され、論理信号１ｎｖｏａがｌのとき、比較
器Ｃ９が起動される。

比較器Ｃ７は右側の距離測定回路５３Ｒからの距離値ｄ
、と予め与えられたしきい値１２　（第６図）とを比較
し、ｄ、＜１．の場合にはｌ、ｄ。

≧ｉの場合にはＯとなる論理信号０．と論理信号０．と
は逆の論理信号ｉｎｖ　Ｏｑ　とを出力する。

論理信号０．がｌのとき、障害物の存在する領域として
領域■が選択され、論理信号ｉｎｖ　Ｏｑが１のとき、
障害物は存在しないと判断される。比較器Ｃ７は、右側
のセンサ・のみが障害物を検知しており、領域■以外に
障害物が存在する場合または、両方のセンサが障害物を
検知しているが障害物が領域■には存在せず、右側のセ
ンサの距離値ｄ１の方が小さい場合に、領域■の最大距
離を示すしきい値１８と障害物上の距離値ｄ、とを比較
することによって障害物が領域■に存在するかを領域■
の最大距離を示すしきい値１２と障害物上の距離値ｄ１
とを比較することによって判別するもので、ｄｌが２２
より小さい場合に領域■に障害物が存在すると判定され
る。

比較器Ｃ８は左側の距離測定回路５３Ｌからの距Ｍ４１
ｉｄｌと予め与えられたしきい？＋ｉ　Ｊ　＆　とを比
較し、ｄｊ＜Ｊ！！の場合には１Ｓｄｌ≧１２の場合に
は０となる論理信号Ｏ１と論理信号０．とは逆の論理信
号１ｎｖｏｓ　とを出力し、論理信号０゜がｌのとき、
障害物の存在する領域として領域■が選択され、論理信
号ｉｎｖｏｗが１のとき、障害物は存在しないと判断さ
れる。比較器Ｃ８は、左側のセンサのみが障害物を検知
しており、領域■以外に障害物が存在する場合または、
両方のセンサが障害物を検知しているが障害物が領域■
には存在せず、右側のセンサの距離値ｄ１の方が小さい
場合に、領域■の最大距離を示すしきい値１２と障害物
上の距離値ｄ１を比較することによって障害物が領域■
に存在するかを、判別するもので、ｄｉが１２より小さ
い場合に領域■に障害物が存在すると判定される。

比較器Ｃ９は左側の距離測定回路５３Ｌからの距離値ｄ
１と右側の距離測定手段５３Ｒからの距離値ｄ、を演算
回路Ｅ１に入力したときの出力値ｆ、（ｄ、）とを比較
し、ｄ１≦［１（ｄ、）の場合には１．、ａｌ＞ｒ、（
ｄｒ　）の場合にはＯとなる論理信号０．と論理信号０
．とは逆の論理信号１ｎｖｏｑを出力し、論理信号Ｏ９
がｌのとき、障害物の存在する領域として領域■が選択
され、論理信号ｉｎｖ　Ｏ＊が１のとき、比較器Ｃ７を
起動する。比較器Ｃ９は、両方のセンサとも障害物を検
知しているが、領域■、領域■に障害物が無く、左右の
センサの距離値を比較し右側の距離値ｄ、が小さい場合
に障害物が領域■にあるのかを判定するもので、それを
判定するしきい値として右側の距離値ｄ、を演算回路Ｅ
１に入力したときの出力値ｆｌ（ｄ、）を用いたもので
あるＳａｔが［１（ｄ、）以下の場合には、障害物の存
在する領域として領域■が選択される。

比較器Ｃ１０は右側の距離測定回路５３Ｒからの距＃　
（ｄｉ　ｄ　、と左側の距離測定回路５３Ｌからの距離
値ｄ１を演算回路Ｅ２に入力したときの出力値ｆ、（ｄ
ｊりとを比較し、ａ、　≦ｆ＋　　（ｄｌ）の場合には
Ｉ、ｄ、＞≦ｆ、（ｄｌ）の場合には０となる論理信号
０１゜と論理信号０１゜とは逆の論理信号１ｎｖｏ＋ｓ
とを出力し、論理信号０１゜が１のとき、障害物の存在
する領域として領域■が選択され、論理信号１ｎｖｏ＋
。がｌのとき、比較器Ｃ８を起動する。これは両方のセ
ンサとも障害物を検知しているが、領域Φ、領域■に障
害物が無く、左右のセンサの距離値を比較し左側の距離
値ｄ１が小さい場合に障害物が領域■にあるのかを判定
するもので、それを判定するしきい値として左側の距離
値ｄ１を演算回路Ｅ１に入力したときの出力値ｆｇ　　
（ｄｊｌ）を用いたものである。ｄ、がｒｔ　　（ｄｊ
り以下の場合には、障害物の存在する領域として領域■
が選択される。

演算回路Ｅｌ、Ｅ２は人力値をｄ　（＝ｄ、　、　　ｄ
ｌ）、出力値をｒ＋　　（ｆ＋　　（ｄ、）、ｒ＋　　
（ｄｌ））とすると、次式＜２−１＞で示す演算を行う
、この式は領域■に障害物があるかを判定するしきい値
を計算するためのものである。ここで、Ｗ、は第６図に
示すように車の前部の左右に前方を向けて取り付けられ
た２つの超音波センサ５１Ｒ１５１Ｌの車の前面の中心
点からの距離を示しており、φは第６図に示すように個
々のセンサの障害物検知領域の端を示す線分の車の進行
方向に対する傾き角を示している。

ｆ　　ｌ　＝２ｗ＋ｓｉｎ　　φ　＋　　　（ｄ”−４
１１＋　　ｃｏｓ”　φ　）　・−・　−・＜２−１＞
障害物座標演算手段３は第５図（３）に示すように、領
域判定手段２の判定結果によって起動される５つの座標
演算回路Ｐ１〜Ｐ５から成る。各座標演算回路はＸ座標
演算回路ｐＨ，Ｐ２１．Ｐ３１゜Ｐｄ２．Ｐ５１とＹ座
標演算回路Ｐ１２．Ｐ２２゜Ｐ３２．Ｐ４２．Ｐ５２か
ら成る。５つの座標演算回路Ｐ１〜Ｐ５は領域判定手段
２の判定する５つの領域■〜■に対応している。

座標演算回路ＰｉのＸ座標演算回路ｐＨは右側の距離測
定回路５３Ｒからの距離値ｄ１を入力し、次式で示す演
算を行う。

Ｃ）＋−ｄｒｃｏｓ　　　ρ　・・・　・・・　・・・
・・・　・・・　・・・　・・・　＜２−２＞座標演算
回路Ｐ１のＹ座標演算回路Ｐ１２は右側の距離測定回路
５３Ｒからの距離値ｄ、を入力し、次式で示す演算を行
う。

Ｏｙ　　＝　　Ｗ＋　　　−ｄ、　　ｓｉｎ　　　ρ　
・・・・・・　・・・　・・・　＜２−３＞上記＜２−
２＞、＜２−３＞式の計算を行う領域■では第２の態様
の障害物位置演算法を用いており、領域内に想定する線
分（代表線）は第６図に示すように、右側のセンサ５１
Ｒから領域に引いた中心線Ｒ１である。ρは車の進行方
向に対するこの線分の１嘆き角を示している（ρ〉０）
、また、Ｗ、は車の′前部の左右に前方を向けて取り付
けられた２つの超音波センサ５１Ｒ，５１Ｌの車の前面
の中心点からの距離を示している。

座標演算回路Ｐ２の〆座標演算回路Ｐ２１は左側の距離
測定回路５３Ｌからの距離値ｄｌを入力し、次式で示す
演算を行う。

Ｏｘ　雪　ｄ　１　・　ＣＯ８ρ　・・・　・・・・・
・・・・　・・・　・・・　＜２−４＞座標演算回路Ｐ
２のＹ座標演算回路Ｐ２２は左側の距離測定回路５３Ｌ
からの距離値ｄｉを入力し、次式で示す演算を行う。

Ｑ、　　＝　　−Ｗ、　　　＋　　ｄ　　１　　・　ｓ
ｉｎ　　ｏ−−＜２−５＞上記＜２−４＞、＜２−５＞
式の計算を行う領域■では第２の８様の障害物位置演算
法を用いており、領域内に想定する線分は、第６図に示
すように左側のセンサから領域に引いた中心線Ｌ１であ
る。ρは車の進行方向に対するこの線分の傾き角を示し
ている（ρ＞Ｑ）。

座標演算回路Ｐ３のＸ座標演算回路Ｐ３１は右側の距離
測定回路５３Ｒからの距離値ｄ１を入力し、次式で示す
演算を行う。

座標演算回路Ｐ３のＹ座標演算回路Ｐ３２は、Ｘ座標演
算回路Ｐ３１の出力値ＯＸを入力し、次式で示す演算を
行う。

０７　雪　Ｏｘ　　　−ｔａｎＶ　　・・・　・・・　
・・・　・・・　・・・　・・・　＜２−７＞上記＜２
−６＞、＜２−７＞式の計算を行う領域■では第２の態
様の障害物位置演算法を用いており、領域内に想定する
線分は七ンサ間の中心Ｏから領域■に引いた中心ｉＲ２
である。′１′は車の進行方向に対するこの線分の傾き
角を示しているＭＰ＞Ｏ）。

座標演算回路Ｐ４のＹ座標演算口１Ｐ４２は右側の距離
測定回路５３Ｒからの距離値ｄ、と、左側の距離測定回
路５３Ｌからの距離値ｄｌとを入力し、次式で示す演算
を行う。

座標演算回路Ｐ４のＸ座標演算回路Ｐ４１は右側の距離
測定回路５３Ｒからの距離値ｄ７と、Ｙ座標演算回路Ｐ
４２の出力値Ｏｖとを入力し、次式で示す演算を行う。

上記＜２−Ｂ＞、＜２−９＞式の計算を行う領域■では
第３の態様の障害物位置演算法を用いており、各々のセ
ンサの設定位Ｉを中心とし、各々の距離値を半径とする
円のＸ軸上（第６図）の交点を求めることによって障害
物の位置座標を演算する。

座標演算回路Ｐ５のＸ座標演算回路Ｐ５１は左側の距離
測定回路５３Ｌからの距離値ｄ１を人力し、次式で示す
演算を行う。

種演算回路Ｐ５のＹ座標演算回路Ｐ５２は、Ｘ座標演算
回路Ｐ５１の出力値ＯＲを入力し１、次式で示す演算を
行う。

Ｏｖ　”　　ＯＫ　　−ｔａｎ　’Ｐ・・・・・・・・
・・・・・・・・・・＜２−１１＞上記＜２−１０＞、
＜２−１１＞式の計算を行う領域■では第２の態様の障
害物位置演算法を用いており、領域内に設定する線分は
センサ間の中心Ｏから領域■に引いた中心線Ｌ２である
。甲は車の進行方向に対するこの線分の傾き角を示して
いる（’Ｐ＞Ｏ）。

障害物検知手段■１は最終的に障害物座標演算手段３で
演算した障害物の位置座標（０，ｌ、ｏＹ）を出力する
。

センサの設置位置、測定可能鎮域の形状値を記憶する記
憶手段４はｗｌ、ρ、φ・甲・ＩＩ、ｉ、ｌｌ等の値を
記憶するメモリから成る。これらの値は、予めメモリに
書き込んでおく、そして、記憶手段４は、領域判定手段
２、障害物座標演算手段３にこれらの値を出力する。

走行コース記憶手段１１は、定められたコースを走行さ
せるのに必要なパラメータを予め記憶したメモリ１１か
ら成る。コースを走るのに必要なパラメータには動作の
種類、コースの形状値、走行速度等が含まれる。メモリ
１１へのデータは走行させる前に予め書き込んでおく。

位置方位測定手段■１は、左右独立の測定輪２１Ｒ，２
１Ｌと、それぞれの測定輪２１Ｒ，２１Ｌの一定時間内
の回転数を計数する独立のカウンタ回路２２Ｒ，２２Ｌ
と、このカウンタ回路２２Ｒ，２２Ｌの計数値から、車
の現在位置方位を演算する演算回路２３から成る。

走行制御手段■１は、位置方位測定手段■１から得られ
た車の位置方位と、走行コース記憶手段■、に記憶され
たコースのパラメータ値とに基づき、現在の車の状態か
ら与えられた走行コースを与えられた速度で走行するた
めに必要となる左右駆動輪の加速度値を求める加速度演
算回路３１と、その加速度値を積分して左右駆動輪の実
際の駆動量である回転速度を求める積分回路３２とから
成る。

駆動手段■１は走行制御手段■、から与えられる駆動量
に従うて、モータ４１の回転を制御するサーボ増幅器４
２と、モータ４１．クラッチ４３、ギヤ４４および駆動
輪４５等の駆動部分とから成る。

障害物情報処理手段■１は、障害物検知手段ｖ１から与
えられる無人車に固定された座標系における障害物位置
座標を、位置方位測定手段■１から得られる車の現在位
置方位に基づいて以前の観測結果と比較できる無人車走
行場所で共通の１つの座標系に変換演算する絶対位置演
算回路６１と、障害物記憶手段■１に記憶された今回迄
に検知した障害物位置の距離と今回検知された障害物位
置の距離とを比較することによって障害物記憶手段■、
に記憶される障害物位置を修正する障害物位置修正手段
６２と、障害物記憶手段■１に記憶される障害物位置と
走行コース記憶手段１１に記憶されたコースの形状値と
を比較し、その障害物が今後走行する走行コース上に存
在しかつ回避動作が必要であるかを判定する回避必要性
判定回路６３から成る。

すなわち、絶対位置演算回路６１は障害物検知手段■１
から得られた障害物位置座標（０＋＋　、Ｏｖ）を、位
置方位測定手段■１から入力する障害物検知時の無人車
の位Ｗ（ｘ、ｙ）、方位θに基づいて、無人車走行場所
で共通の一つの絶対位置座標系で表現される座標位置（
ＯＮ−、０ｙ−）に変換を行うもので、０□を演算出力
するＸ座標演算回路とＯ□を演算出力するｙ座標演算回
路とからなる。そして、Ｘ座標演算回路とｙ座標演算回
路とはそれぞれ次式に示す演算を行う。

Ｏｘｍ−０＋　　−ｃｏｓ　　θ　−Ｏｙ　　−ｓｉｎ
　　θ　＋　Ｘ　　・　＜２−１２＞Ｏｖａ”Ｏｗ　　
−ｓｉｎ　　　θ　＋　Ｏｙ　　−ｃｏｓ　　　θ　＋
　ｙ−＜２−１３＞この演算は、三角関数発生器、乗算
器、加算器を用いて実現できる。

また、障害物記憶手段■１は障害物位置のデータを記憶
するメモリ７１から成る。

そして、回避動作決定手段■１は障害物情報処理手段■
１で回避必要な障害物の存在が判定されたとき、必要と
なる減速度を演算し走行制御手段１１１＋　に送出する
減速指示回路８１と、障害物記憶手段■１に記憶される
障害物位置と走行コース記憶手段Ｉ、に記憶されたコー
スのデータと位置方位測定手段■、から得られる車の現
在位置方位とに基づいて、障害物との衝突を回避する迂
回路。

（回避路）を演算する回避路演算手段８２と、その回避
路を今後走行するコースとして走行コース記憶手段■１
に記憶させる走行コースデータの書き換え回路８３から
成る。

ス」Ｌ涯ｆｆｌ 無人車走行中は、位置方位測定手段■１においては、２
つの独立のカウンタ回路２２Ｒ，２２Ｌが左右独立の側
定輸２１Ｒ，２１Ｌの一定時間内の回転数を計数し、演
算回路２３がこのカウンタ回路２２Ｒ，２２Ｌの計数値
から、車の現在位置方位を演算する。

走行制御手段■１においては、加速度演算回路３１が、
位置方位測定手段■、から得られた車の位置方位と、走
行コース記憶手段１１に記憶されたコースのパラメータ
値とに基づき、現在の車の状態から与えられた走行コー
スを与えられた速度で走行するために必要となる左右駆
動輪の加速度値を求める。８１分回路３２は、その加速
度値を積分して左右駆動輪の実際の駆動量である回転速
度を出力する。

駆動手段■１においては、サーボ増幅器４２が走行制御
手段ｍＩから与えられる駆動量に従ってモータ４１の回
転を制御し、モータ４１の回転は、クラッチ４３、ギヤ
４４を介して、駆動輪に伝えられ無人車を駆動する。

障害物検知手段■１は次の作用を有する。距離測定手段
１は、まず、超音波発信回路５２が、車の前部の左右に
前方を向けて第６図に示すように取り付けられた２つの
超音波センサ５１Ｒ，５１Ｌから超音波を発信させる。

第６図に示した各々のセンサの障害物測定可能領域内に
障害物が存在する場合は障害物からの反射波が戻ってく
る。２つの超音波センサ５１Ｒ，５１Ｌは超音波を送信
した後、超音波受信器として働き、この反射波を受信す
る。距離測定回路５３Ｒ，５３Ｌはそれぞれのセンサ５
１Ｒ，５１Ｌで受信した超音波について発信時から受信
時までの遅れ時間を測定し、超音波を反射した障害物と
の距離を左右それぞれで演算する。障害物が測定可能領
域内に存在しない時は、センサの最大検知距離ｌ１以上
の距離値が計算される。

次に領域判定手段２は、左右どの距離測定回路５３Ｒ，
５３Ｌが障害物をどれだけの距ｆｑｄ１、ｄｌの所で検
知したかによって、その障害物の存在する領域がどの小
領域なのがまたは、障害物が存在しないのかを判定する
。

障害物が領域■に存在し、且つ領域■に存在しない場合
は、比較器ＣＩの出力論理信号１ｎｖ０１が１になり、
比較器Ｃ２の出力論理信号０．がｌになり、それを入力
する論理積回路Ａ１の出力論理信号Ｓｌが１になり、領
域■に障害物が存在すると判断される。

障害物が領域■に存在し、且つ領域■に存在しない場合
は、比較器ＣＩの出力論理信号１ｎｖｏ＋が１になり、
比較器Ｃ２の出力論理信号０２が１になり、それを人力
する論理積回路Ａ２の出力論理信号Ｓ２が１になり、領
域■に障害物が存在すると判断される。

障害物が領域■のみに存在する場合は、比較器Ｃ１の出
力論理信号１ｎｖｏ＋　がｌになり、比較器Ｃ２の出力
論理信号１ｎｖｏｔが１になり、それを入力する論理積
回路Ａ４の出力論理信号Ｓ４がｌになる。それによって
比較器Ｃ４と比較器Ｃ５が起動されそれぞれの出力論理
信号１ｎｖｏａ　と出力論理信号ＯＳは１になる。そし
てそれを入力する論理積回路へ６の出力論理信号Ｓ、は
１になる。

出力論理信号Ｓ６が１のとき、比較器Ｃ７が起動され、
出力論理信号○、が！になり、領域■に障害物が存在す
ると判定される。

障害物が領域■のみに存在する場合および領域■のみに
存在する場合も、同様にそれぞれ領域■、領域■にある
と判定される。

また複数個の障害物が、異なる領域に存在する場合や、
大きな障害物が幾つかの領域に渡って存在する場合は、
最も無人車に近い所にある障害物が存在する領域が障害
物の存在する領域として選択される。この領域の判定例
を第７図に示す。第７図において、Ｘ印は実際に障害物
が存在する位置を示し、斜線は選択された領域を示す。

領域判定手段２は判定した障害物の存在する領域を表す
論理信号、または障害物が存在しないことを表す論理信
号を出力する。

領域判定手段２から出力される判定領域を表す論理信号
によって障害物座標演算手段３の各々の領域に対応した
５つの座標演算回路Ｐ１〜Ｐ５の１つが起動される。す
なわち、例えば領域■に障害物が存在すると判定された
場合には座標演算回路ＰＩが起動される。座標演算回路
Ｐ１〜Ｐ５内では障害物のＸ座標を演算するＸ座標演算
回路Ｐ１１−Ｒ５１とＹ座標を演算するＹ座標演算回路
Ｐ１２〜Ｐ５２が起動され、領域判定手段３の判定した
小領域内で、距離測定回路５３Ｒ，５３Ｌからの距離値
に基づいて、無人車に固定された座標系における障害物
位置座標を演算する。領域■、■、■、■において障害
物の位置座標を演算する場合は、領域内に想定された中
心線Ｌ１、Ｌ２、Ｒ１、Ｒ２上の検知された距離位置に
障害物が存在すると近似する。この場合の実際の障害物
位置と演算される障害物位置の関係を第８図に示す。

第８図のｘ印は実際に障害物が存在する位置を示し、Ｑ
印は近似された障害物の位置を示す。

また領域■において障害物の位置座標を演算する場合に
は、各々のセンサの設置位置を中心とし、各々の距離値
を半径とする円の交点を求めることによって障害物の位
置座標を演算する。そのため他の領域の様な近似による
誤差はない。

また障害物は実際には点ではなく、ある大きさを持つが
、距離測定手段から得られる距離値は障害物のセンサに
最も近い点上の距離なので、結局その距離の所に一点の
障害物があるとして演算処理され、障害物の最も近い一
点がその障害物の位置として出力されることになる。

距離測定手段の設置位置、測定可能領域の形状値の記憶
手段４には、領域判定手段３、障害物座標演算手段３の
処理に必要なセンサ５１Ｒ，５１Ｌの設置位置、測定可
能領域の形状値を予め記憶させておく。

障害物検知手段■１は以上の処理の結果、距離測定手段
の１回の測定結果だけで、障害物測定可能領域内の障害
物の車に最も近い１点の位置座標を出力する。

障害物情報手段■１においては、障害物が存在するとき
、絶対位置演算回路６１が、障害物検知手段■、から与
えられる無人車固定の座標系における障害物位置（ＯＸ
　、　Ｏｒ　）と位置方位測定手段■、から得られる車
の現在位置方位とに基づいて以前の観測結果と比較でき
る無人車走行場所で共通の１つの座標系に変換演算する
。障害物位置修正手段６２は障害物記憶手段■１のメモ
リ７１に記憶されたこれ迄に検知した障害物位置と今回
検知されて座標変換された障害物位置の距離とを比較す
ることによって、障害物記憶手段■１のメモリ７１に記
憶される障害物位置を修正する０回避必要性判定回路６
３は障害物記憶手段■１のメモリ７１に記憶される修正
された障害物位Ｍ（障害物位置修正手段６２から入力）
と走行コース記憶手段■１に記憶されたコースの形状値
とを比較し、その障害物が今後走行予定の走行コース上
に存在し回避動作が必要であるかを判定する。

回避動作決定手段■、においては、障害物情報処理手段
■１で回避必要な障害物の存在が判定されたとき、減速
指示回路８１が走行制御手段■１に必要となる減速度を
演算し送出する。走行制御手段■１はこの減速度に従っ
て無人車を減速させる。　　− 一方、回避路演算手段８２は障害物記憶手段■１に記憶
される障害物位置と走行コース記憶手段■１に記憶され
たコースのデータと位置方位測定手段■１から得られる
車の現在位置方位とに基づいて、障害物との衝突を回避
する迂回路（回避路）を演算する。走行コースデータの
書き換え回路８３は回避路演算手段８２の出力した回避
路を次に走行するコースとして走行コース記憶手段！１
に記憶させる。減速指示によって一旦減速した無人車は
走行コース記憶手段■１に回避路が記憶されると、今度
はその回避路を目標の走行コースとしてそのコースに沿
うように通°常と同様の走行制御を行う。

回避路を走行し終えたところで元の走行コースに戻り、
回避動作は終了する。

ｌ皇ｌ立羞粂 上述の作用を有する本実施例装置は、障害物検知手段ｖ
１から出力される障害物の情報が、測定可能８Ｍ域内の
障害物の無人車に最も近い部分の１点の座標という形で
与えられるため、単なる回避動作をおこなうためには不
必要な障害物の複雑な外形情報を圧縮し、必要な情報だ
けがＮ潔な形で取り出されており、この情報を用いて無
人車の動作を決定する等の処理が容易になる。また処理
が容易であるのでこの処理に用いる装置も小規模のもの
でよいというメリットも生じる。

また、１回の検知動作で得られる障害物の情報は無人車
に最も近い部分の１点の座標であるが、移動しながら検
知動作を繰り返し、以前に得られた障害物の位置情報と
比較できるので、障害物の同じ点を何回か検知した場合
は検知位置の精度を向上させる事ができるし、障害物の
異なる点を検知した場合は障害物の分布状況を掴むこと
ができ、より正確な障害物の情報を得ることができる。

その結果として色々な障害物の状況に対応した柔軟な回
避動作を行える。

また２つの固定した超音波センサを用い、それぞれのセ
ンサの１回の測距動作という短時間の処理によって必要
な領域の障害物検知が行えるので、障害物の発見が早く
、回避動作が遅れ衝突する危険が少ない。

更に、障害物の位置座標を演算するために障害物測定可
能領域全体を小領域に分割し、領域判定手段２を設は障
害物の存在範囲をその中に限定することによって、位置
座標の演算を容易にすると共に、位置座標の誤差をある
範囲内に抑えることができる。

また更に、障害物の位置座標の演算を行う障害物座標演
算手段では、領域■、■、■、■においては領域内にあ
る線分を想定し、この線分上の与えられた距離値に相当
する座標を演算する方法を用い、実施例ではこの線分と
してセンサから領域に引いた中心線を採用したので、中
心線をこの線分として用いることで、障害物位置演算の
誤差を最小限に抑えることができる。また領域■では２
つのセンサからの距離値を用い、各々のセンサ設置位置
を中心とし、各々の距ＩＩ　ｌｆｉを半径とする円の交
点を求めることによって障害物の位置座標を演算する方
法を用いたので、これにより両センサが障害物の同一の
点を捕らえている場合は近似なしに正確に障害物の座標
を演算できる。

本実施例装置を、無人車の衝突回避装置に適用すれば、
２つの超音波センサで車の前方の今後車の通過する領域
の障害物を検知し、障害物が存在するときは、車を障害
物との衝突を回避する迂回路（回避路）を走行させるこ
とによって障害物との衝突を回避させる事ができる。

なお、上記実施例では、距離測定手段のセンサとして超
音波センサを用いたがその他のセンサを用いることがで
きる。また、障害物座標演算手段３、領域判定手段２の
構成として専用の演算回路によるハード構成を示したが
、マイクロコンピュータを用い、そのためのプログラム
によって行うことも可能であり、またプログラムの変更
も容易であること等から、マイクロコンピュータを用い
た方が実用的に優れている。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図および第３図は従来技術を示す説明図、
第４図は本発明の概念を示す概略構成図、第５図（１）
は本発明の実施例全体を示すシステム図、第５図（２）
は第５図＋１１の領域判定手段の回路図、第５図（３）
は第５図＋１１の障害物座標演算手段の回路図、第６図
は実施例のセンサの設置位置、測定可能領域の形状値、
障害物の存在範囲となる小領域を示す平面図、第７図は
実施例の領域判定手段の動作例を示す平面図、第８図は
実施例の障害物座標演算手段の動作例を示す平面図であ
る。 ■１　・・・走行コース記憶手段、 ■１　・・・位置方位測定手段、 ■１　・・・走行制御手段、 ■１　・・・駆動手段、 ■、・・・障害物検知手段、 ■１　・・・障害物情報処理手段、 ■１　・・・障害物記憶手段、 ■１　・・・回避動作設定手段。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め設定された走行コースに沿って自律移動する
   無人車の障害物検知装置において、 無人車の走行時に障害物検知が必要となる範囲よりも小
   さい測定可能領域内に存在する障害物までの距離を測定
   するセンサを少なくとも２個備え、前記測定可能領域が
   部分的に重なるようにして前記測定可能領域全体によっ
   て前記必要領域を覆うと共に前記測定可能領域より小さ
   くかつ１つのセンサによって測定可能な小領域と前記測
   定可能領域より小さくかつ少なくとも２個のセンサによ
   って測定可能な小領域とに前記測定可能領域全体を分割
   できるように前記センサを設置した距離測定手段と、 前記センサの設置位置および前記測定可能領域の形状値
   を予め記憶する記憶手段と、 前記センサが障害物を検知したときにどのセンサが障害
   物を検知したかを判定すると共に前記記憶手段に記憶さ
   れているセンサの設置位置および測定可能領域の形状値
   に基づいて障害物が存在する小領域を判定する領域判定
   手段と、 センサで測定された距離値と前記記憶手段に記憶されて
   いるセンサの設置位置および測定可能領域の形状値とに
   基づいて前記領域判定手段で判定された小領域内におけ
   る障害物位置を推定し無人車に固定された座標系におけ
   る障害物位置座標を演算する障害物座標演算手段と、 を設けたことを特徴とする無人車の障害物検知装置。
2. （２）前記領域判定手段は、前記センサが障害物を検知
   したときにどのセンサが障害物を検知したかを判定する
   と共に前記記憶手段に記憶されているセンサの設置位置
   および測定可能領域の形状値と前記障害物を検知したセ
   ンサから出力される距離値とに基づいて障害物が存在す
   る小領域を判定する特許請求の範囲第（１）項記載の無
   人車の障害物検知装置。
3. （３）前記障害物座標演算手段は、前記記憶手段に記憶
   されているセンサの設置位置および測定可能領域の形状
   値に基づいて前記領域判定手段で判定された小領域内に
   おける障害物位置を推定すると共に該小領域内に代表線
   を想定し、該代表線上の障害物を検知したセンサから出
   力される距離値に相当する点の座標を演算することによ
   って無人車に固定された座標系における障害物位置座標
   を演算する特許請求の範囲第（１）項記載の無人車の障
   害物検知装置。
4. （４）前記障害物座標演算手段は、前記領域判定手段に
   よって前記測定可能領域が部分的に重なる部分に障害物
   が存在すると判定されたときは、障害物を検知したセン
   サから出力される距離値の各々と前記記憶手段に記憶さ
   れた各センサの設置位置とに基づいて、各センサの設置
   位置を中心としかつ各距離値を半径とする円の交点の座
   標を演算することによって前記障害物位置座標を演算す
   る特許請求の範囲第（１）項記載の無人車の障害物検知
   装置。