JPS6338056A - 自動車用事故防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車の安全装置に係り、特に交差点での左折
時あるいは高速道路での進路変更の際の安全確保に好適
な自動車用事故防止装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、例えば、「知識ビークルシステムに関する調査研
究報告書」（財団法人機械システム振興協会、６１年３
月発行）に示されるように、自動車と後方の物体との距
離を測定するために、自動車の後部に超音波による距離
測定装置ｉを設けたものがある。このものは、自動車が
後退する際に他の・物体との接触を報知できるため、車
庫に自動車を格納する際などには有効に使用されている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、狭い範囲内の物体しか検知できないた
め、広い範囲内の物体の位置を検知するためには複数の
超音波装置を必要とする。あるいは超音波装置を旋回さ
せて周囲の走査を行う必要があるなど、装置のみならず
信号の処理方式も複雑となる問題点がある。従って、自
動車の側方を監視し、走行時の安全性の確保に用いるの
は困難であった。

本発明の目的は、簡単な装置で自動車の側方を監視し、
自動車の進路変更に伴う他の物体や自動車の接触を防止
し、安全を確保できる装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、本発明は、第８図に
示すように自動車の側方を撮影する撮影手段８１と、こ
の撮影手段８１にて撮影した画像から物体までの距離を
検出する距離検出手段８２と、自動車の舵角制御手段か
らの舵角制御信号から自動車の進行方向を計算する進路
計算手段８３とを備え、距離検出手段と車両の車速セン
サとから物体の位置および速度を求め、この結果と進路
計算手段の結果とを用い、車両と物体との接触が生ずる
かを判定することを特徴としている。

〔作用〕

本発明では上記のように構成しているから、自動車と物
体の位置、進行方向、および速度を用いて接触の可能性
の判定を自動的に行うことができ、このため安全性が高
く、自動車の進路変更に伴う他の車両や物体との接触を
未然に回避することができる。

〔実施例〕 以下本発明の実施例について説明する。第１図はその一
実施例を示す全体構成図である。この第１図において、
１，２は第２図に示すように自動車の前部の右側と圧側
に設置された右側カメラ。

左側カメラで、それぞれ図に示すように、自動車の右側
方、左側方を撮影するものである。３は第３図に示すよ
うにステアリング操作による操作角を検出する操作角セ
ンサ、４はＡ／Ｄ変換器で、上記構成要素１〜３からの
アナログ信号をデジタル信号に変換する。５は車速セン
サで、自動車の走行速度に応じた周波数の車速パルスを
発生する。

６は予め定めた制御プログラムに従ってソフトウェアに
よるデジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータ
で、上記各構成要素１〜５からの信号に基づいて後述す
る演算を実行し、その結果によ）物体との接触の可能性
を運転者に知らせるための警報指令を発生するものであ
る。７は警報器で、マイクロコンビエータ６からの警報
指令により、物体と接触する恐れのある旨の警報を一定
時間だけ車室内に発生する。

上記構成においてその作動を説明する。

今、第１図中に示す各構成要素を備えた自動車において
、その運転開始時において、マイクロコンピュータは各
種初期設定を行った後、第４図〜第６図に示す演算処理
を繰り返し実行する。

第４図に示す演算処理においては、右側カメラからの入
力と左側カメラからの入力に対し、それぞれの入力を用
いて、自動車の側方にある物体の位置を求める。まず、
ステップ４１において左側カメラの画像データを演算回
路に入力する。次に、ステップ４２において、カメラの
視野内の物体までの距離を計算する。この計算はカメラ
を２台とし、特開昭５９−２３７６００　Ｋ記載されて
いる方式などを用いて行うことができる。また、この計
算結果は順次マイクロコンピュータに接続された記憶装
置に蓄えておく。ステップ４４では、自動車の操舵角セ
ンサ３と車速センサＳの入力を用いて、前回処理した画
像を入力した時刻と、現在処理中の画像を入力した時刻
の間の、自動車の位置・進行方向の変化を求める。ステ
ップ４５では、ステップ４４で求めた結果と、ステップ
４２で求めた物***置の変化とから、カメラ視野内の物
体の位置・進行方向および速度を求め、物***置の変化
を推定する。

第４図に示した演算処理を右側カメラの画像データに対
して行う。

第５図に示す演算処理においては、自動車の操舵角セン
サ３と車速センサ５の入力を用いて、自動車の進路を推
定する。

第６図に示す演算処理においては、第４図〜第５図に示
した演算処理の結果を用いて、自動車と物体の衝突可能
性を判定し、衝突の可能性があれば警報指令を発生する
。ステップ６１とステップ６２では、第４図および第５
図の演算処理結果である、物体と自動車の位置推定結果
が入力される。

ステップ６３の衝突可能性の判定を、第７図を用いて説
明する。自動車７１が推定進路を進んだ場せ、短い時刻
Δを後には位置７２にあり、２Δを後には位置７３にあ
るとする。一方、物体７４が推定した方向・速度で進行
を続けた場せ、Δを後には位置７５．２Δを後には位置
７６に至るとする。この場合、自動車は物体と２Δを後
に衝突することになる。第６図ステップ６３においては
、このような衝突の可能性の判定全行う。衝突の可能性
がない場合は処理が終了し、衝突の恐れがある場合は、
マイクロコンピュータ６からステップ６５の−報指令が
出される。警報指令が出されると警報器７から衝突の恐
れがある旨の警報を車室内に発生する。

なお、上記実施例では一連の処理を一つのマイクロコン
ピュータで行うものとしたが、複数のマイクロコンピュ
ータを用いて、左側カメラの入力に対する第４図の処理
、右側カメラの入力（対する第４図の処理、自動車の進
路推定を行う第５図の処理、第６図に示す衝突可能性の
判定の処理を別々に分担させることもできる。

また、前記各処理をマイクロコンピュータによるノット
ウェアにて行うものを示したが、電子回路によるハード
ロジック構成のものにて同様の処理を行うようにしても
より０ 〔発明の効果〕 本発明によれば、自動車が進路を変更する際の安全確認
が自動的に行える。また、物体の速度・位置や自動車の
進行方向などを考慮できるため、精度よく接触可能性の
判定が行える。このように、本発明によれば、進路変更
に伴う他の車両や物体との接触を未然に回避でき、安全
性の向上に大いに効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は右側
カメラ、左側カメラによる撮影状態を示す説明図、第３
図は操舵角センサを説明するための図、第４図〜第６図
はマイクロコンピュータの演算処理を示す演算流れ図、
第７図は衝突判断の演算処理内容を示す説明図、第８図
は本発明の構成を示す構成図である。 １・・・右側カメラ、２・・・左側カメラ、６・・−マ
イクロ菖　１　図 乙 下Ｚ　図 篤　３　回 不　４　図 ■　５　口 第　６　図 茅　７　ロ 寓　３　国

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、自動車の側方を撮影する撮影手段と、この撮影手段
   にて撮影した画像内の物体までの距離を検出する距離検
   出手段と、自動車の舵角制御手段からの舵角制御信号を
   受けて自動車の進行方向を計算する進路計算手段とを備
   え、前記距離検出手段の信号と前記進路計算手段の信号
   とを用い、前記物体と車両との接触可能性を判定するこ
   とを特徴とする自動車用事故防止装置。