JPS6223832A - 自動走行速度制御装置 - Google Patents
自動走行速度制御装置Info
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- JPS6223832A JPS6223832A JP60161074A JP16107485A JPS6223832A JP S6223832 A JPS6223832 A JP S6223832A JP 60161074 A JP60161074 A JP 60161074A JP 16107485 A JP16107485 A JP 16107485A JP S6223832 A JPS6223832 A JP S6223832A
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- car
- vehicle
- speed
- distance
- inter
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
この発明は先行車の速度や先行重連の車間距離に応じて
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
[発明の技術的背景とその問題点1
従来の自動走行速度制御装置としては、例えば特開昭5
5−86000号に開示されているにうなものがある。
5−86000号に開示されているにうなものがある。
この従来の装置には、自車の設定車速を設定する設定手
段、自車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手
段、先行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発
する検出手段、および検出した相対距離が自車速に対応
する安全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果
から自車速の増減機構を自動調整1)でその相対距離を
安全車間距離に収束させる手段とが備えられている。
段、自車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手
段、先行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発
する検出手段、および検出した相対距離が自車速に対応
する安全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果
から自車速の増減機構を自動調整1)でその相対距離を
安全車間距離に収束させる手段とが備えられている。
そして先行車を検知したとき、その相対距離に応じて自
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
しかしながら、このような従来の自動走行速度制御装置
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図どは無関係に、自車速は先イラ巾
の増減速に応じて自動的に増減される、1このため先?
1巾が1bll限速度を大幅に越えるような速度で走行
じているどきでもこれに自動的に追従走行したり、51
、た(IQ車線Fを走行Jる車両を誤つ−C先行車ど検
知しη−これに追従走行号−るどいつだ不適切イア追従
走行が行なわれてしまうおそれがある。この」、うむ状
態は何ら警報されるわL−Iではないため、運転者が気
づかずに)β従走行が行なわれた場合には走tj安全の
低下につながり装置をNuだ趣旨に反づることにもなり
かねず、従来より改善が要望されていた。
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図どは無関係に、自車速は先イラ巾
の増減速に応じて自動的に増減される、1このため先?
1巾が1bll限速度を大幅に越えるような速度で走行
じているどきでもこれに自動的に追従走行したり、51
、た(IQ車線Fを走行Jる車両を誤つ−C先行車ど検
知しη−これに追従走行号−るどいつだ不適切イア追従
走行が行なわれてしまうおそれがある。この」、うむ状
態は何ら警報されるわL−Iではないため、運転者が気
づかずに)β従走行が行なわれた場合には走tj安全の
低下につながり装置をNuだ趣旨に反づることにもなり
かねず、従来より改善が要望されていた。
また追従走行中は運転者は安心しぎつIC状態C゛)車
中入し−でいることが多いので゛、いざというときのブ
レーキ操作等が遅れるおイれがあり、走行安全性の確保
という観点からヤ〕はり改善が要望されてい1こ。
中入し−でいることが多いので゛、いざというときのブ
レーキ操作等が遅れるおイれがあり、走行安全性の確保
という観点からヤ〕はり改善が要望されてい1こ。
1発明の目的1
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その目的としては、走行安全性を確保するど
共に適切な追従走行を確保1ノた自動走行速度制御装置
を提(It覆ることにある。1[弁明のlI’、li要
1 かかる目的を達成りるi=め、この発明【、1第1図に
示すように、中速を検出−りる中速検出・■ゴΩ2ど、
先行車両との車間距離を検出する距因1検出り段J1ど
、検出した車速に応じて締出される安全中間v11因1
に車間2[j離を一致させるべく車速の増減指令11号
を出力する制ね1手段4と、増減指令信号に応じて車速
を増速または5!i速リ−る中速増減1段5jど、増減
指令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると
共に検出した中間距N1と安全1−11間距因1との差
および/又(よ車間′i1 ail+の変化の人ささに
基づいて車速の増減開始を予告3j−る報知手段6どを
備えさせたものである。
たもので、その目的としては、走行安全性を確保するど
共に適切な追従走行を確保1ノた自動走行速度制御装置
を提(It覆ることにある。1[弁明のlI’、li要
1 かかる目的を達成りるi=め、この発明【、1第1図に
示すように、中速を検出−りる中速検出・■ゴΩ2ど、
先行車両との車間距離を検出する距因1検出り段J1ど
、検出した車速に応じて締出される安全中間v11因1
に車間2[j離を一致させるべく車速の増減指令11号
を出力する制ね1手段4と、増減指令信号に応じて車速
を増速または5!i速リ−る中速増減1段5jど、増減
指令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると
共に検出した中間距N1と安全1−11間距因1との差
および/又(よ車間′i1 ail+の変化の人ささに
基づいて車速の増減開始を予告3j−る報知手段6どを
備えさせたものである。
1発明の実施例]
以下この発明の実施例を第2図に基づ゛いCβ1明喝る
。なお第2図において前記第′1図にお$−16手段ま
たは機@等と同一ないし均等のものは前記と同一符号を
以って示す。
。なお第2図において前記第′1図にお$−16手段ま
たは機@等と同一ないし均等のものは前記と同一符号を
以って示す。
まず構成を説明すると、第2図申付号「は車載バッテリ
、8はイグニションスイッチ、9は当該自動走行速度制
御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイッ
チ8およびメインスイッチ9を杼た車載バッjすFから
の電源線路と後)小のコントロール1ニツ1−4にお(
)る制御回路との間に次のような所要の設定用等お」:
び作動解除用の各スイッチが接続されている。即ちj:
ず8Q定用等のスイッチとして中速設定手段たる定速走
行間911スイッヂ1、加速指令用の加速指令スイッチ
11、減速指令用の減速指令スイッチ12、追従走行開
始スイッチ13が接続され、また作動解除用のスイッチ
どしてブレーキスイッチ14a3よびクラツヂスイツヂ
15が接続されている。
、8はイグニションスイッチ、9は当該自動走行速度制
御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイッ
チ8およびメインスイッチ9を杼た車載バッjすFから
の電源線路と後)小のコントロール1ニツ1−4にお(
)る制御回路との間に次のような所要の設定用等お」:
び作動解除用の各スイッチが接続されている。即ちj:
ず8Q定用等のスイッチとして中速設定手段たる定速走
行間911スイッヂ1、加速指令用の加速指令スイッチ
11、減速指令用の減速指令スイッチ12、追従走行開
始スイッチ13が接続され、また作動解除用のスイッチ
どしてブレーキスイッチ14a3よびクラツヂスイツヂ
15が接続されている。
設定用等の各スイッチ1.11.12.13は常開スイ
ッチが用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号
(Hレベル信号)が制御回路18゛ に入力される。
ッチが用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号
(Hレベル信号)が制御回路18゛ に入力される。
一方、作ifJ]解除用のスイッチ14.15は常閉ス
イッチが用いられ、作動解除用の信号としてスイッチオ
フ信号〈「レベル信号)が制御回路18に入力される。
イッチが用いられ、作動解除用の信号としてスイッチオ
フ信号〈「レベル信号)が制御回路18に入力される。
車速検出手段だる車速センサ2は公知のに)のが用いら
れ自車速に比例した繰返し周期を右づるパルス信号(自
車速信号)が出力される。まl、:距離検出手段たる先
行車検知手段3は電波、超音波、または光信号等を利用
して先行車との相λj距前を検出し、この相対距離に対
応した検出信号が出力される。イしてこれら車速セン]
12および先行車検知手段3が前記の各スイッチととも
に制御手段たるコントロール1ニツ1へ4に接続されで
いる。
れ自車速に比例した繰返し周期を右づるパルス信号(自
車速信号)が出力される。まl、:距離検出手段たる先
行車検知手段3は電波、超音波、または光信号等を利用
して先行車との相λj距前を検出し、この相対距離に対
応した検出信号が出力される。イしてこれら車速セン]
12および先行車検知手段3が前記の各スイッチととも
に制御手段たるコントロール1ニツ1へ4に接続されで
いる。
コントロールユニット4における符号16は定電圧電源
回路、17は車間距Iff演紳回路、18は制御回路、
1つは駆動回路である。車間距離演篩回路17は先行車
検知手段3からの検出信号により車間距離(相対距[)
を演算するものであり、制御回路18は車速センサ2か
らの自車速信号、車間距−1演算回路17からの車間距
離信号を入力し、各スイッチ1.11〜14からの設定
用a3よび指令用等の各信号を受けて後述のにうむ各種
演算処理を実行し駆動回路19に車速制御用の制御信号
を送るものである。
回路、17は車間距Iff演紳回路、18は制御回路、
1つは駆動回路である。車間距離演篩回路17は先行車
検知手段3からの検出信号により車間距離(相対距[)
を演算するものであり、制御回路18は車速センサ2か
らの自車速信号、車間距−1演算回路17からの車間距
離信号を入力し、各スイッチ1.11〜14からの設定
用a3よび指令用等の各信号を受けて後述のにうむ各種
演算処理を実行し駆動回路19に車速制御用の制御信号
を送るものである。
増速制限手段7は後述するJ:うにラフ1〜的に処理さ
れるプログラム上の手段で、制御回路18内に含まれる
ものである3、山車速制御手段5aはバキコーム式ダイ
A7フラムまたはモータ等のアクチコエータで(開成さ
れており、このアクチコエータにより図示省略の中速増
減手段たるスロワ1〜ル弁の開度が制御調整される。
れるプログラム上の手段で、制御回路18内に含まれる
ものである3、山車速制御手段5aはバキコーム式ダイ
A7フラムまたはモータ等のアクチコエータで(開成さ
れており、このアクチコエータにより図示省略の中速増
減手段たるスロワ1〜ル弁の開度が制御調整される。
そしてさらにこの発明では駆動回路19に2秤の報知手
段(3a、5bが接続されている。報知手段6aは先行
車との相対距離に応じて車速増減手[9が調整される際
に、自車速が増減調整中であることを運転者に報知する
ものである。一方、報知手段6bは車速の増減調整が行
なわれる直前に、この増減調整が行なわれる旨を運転者
に予報するものであり、制御回路18にJ:り単位時間
当りの相対距離の変化値が演算検出され、この変化値か
ら車速増減手段の調整が行なわれるか否かを判定し、調
整が行なわれると判定されたときに適宜の所要時間だ(
プ駆動されるものである。報知手段6a、6bはランプ
、A−バーヘッドディスプレイ等のように視覚的な手段
、またはブザー、チ1フイム等のJ:うな聴覚的な手段
のいずれか、または両者を組合わせたものが用いられる
。そして特に視覚的な手段を用いZ場合は増速される揚
台と、減速される場合とで表示色を異ならせたり、表示
を点滅状態とさせるとともに増減速の変化の度合に応じ
てその点滅周期を変えたりすることもできる。
段(3a、5bが接続されている。報知手段6aは先行
車との相対距離に応じて車速増減手[9が調整される際
に、自車速が増減調整中であることを運転者に報知する
ものである。一方、報知手段6bは車速の増減調整が行
なわれる直前に、この増減調整が行なわれる旨を運転者
に予報するものであり、制御回路18にJ:り単位時間
当りの相対距離の変化値が演算検出され、この変化値か
ら車速増減手段の調整が行なわれるか否かを判定し、調
整が行なわれると判定されたときに適宜の所要時間だ(
プ駆動されるものである。報知手段6a、6bはランプ
、A−バーヘッドディスプレイ等のように視覚的な手段
、またはブザー、チ1フイム等のJ:うな聴覚的な手段
のいずれか、または両者を組合わせたものが用いられる
。そして特に視覚的な手段を用いZ場合は増速される揚
台と、減速される場合とで表示色を異ならせたり、表示
を点滅状態とさせるとともに増減速の変化の度合に応じ
てその点滅周期を変えたりすることもできる。
次に報知手段6aが作動する場合の制御作用を第3図の
フローチャートを用いて説明する。
フローチャートを用いて説明する。
イグニションスイッチ8が投入されている状態でメイン
スイッチ9が投入されると、車載バッテリ[が定電圧電
源回路16に通じて]ントロールユニツ1〜4に電源電
圧が供給され、制御回路18に当該制御プログラムが読
出される。また先行車検知手段3等に車載バッテリEが
通じて自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定
される。
スイッチ9が投入されると、車載バッテリ[が定電圧電
源回路16に通じて]ントロールユニツ1〜4に電源電
圧が供給され、制御回路18に当該制御プログラムが読
出される。また先行車検知手段3等に車載バッテリEが
通じて自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定
される。
図示省略のアクセルペダルを踏込んで車速か適宜の速度
に達したとき定速走行開始スイッチ1を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する(ステップ21)。次いてステップ22でブレーキ
またはクラッチを操操したか否かを判別する。判別結果
が肯定(YeS)であるとブレーキ信号またはクラッヂ
信号が制御回路18に入力して定速走行の制御動作が解
除されるとともに、ステップ23で図示省略のレーフテ
イマグネッ1〜クラッチ等の定速走行解除手段が作動し
て、車速増減手段たるスロワ1〜ル弁は自車速制御手段
5aから分離され、前述のアクセルペダルにJ:る車速
制御状態となる。ステップ22の判別結果が否定(NO
)であれば制御回路18は、定速走行制御状態に維持さ
れるのでステップ24で追従走行開始スイッチ13が投
入されたことを検知すると車両は追従走行待機状態で走
行する(ステップ25)。
に達したとき定速走行開始スイッチ1を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する(ステップ21)。次いてステップ22でブレーキ
またはクラッチを操操したか否かを判別する。判別結果
が肯定(YeS)であるとブレーキ信号またはクラッヂ
信号が制御回路18に入力して定速走行の制御動作が解
除されるとともに、ステップ23で図示省略のレーフテ
イマグネッ1〜クラッチ等の定速走行解除手段が作動し
て、車速増減手段たるスロワ1〜ル弁は自車速制御手段
5aから分離され、前述のアクセルペダルにJ:る車速
制御状態となる。ステップ22の判別結果が否定(NO
)であれば制御回路18は、定速走行制御状態に維持さ
れるのでステップ24で追従走行開始スイッチ13が投
入されたことを検知すると車両は追従走行待機状態で走
行する(ステップ25)。
なお第3図の以下のプログラムおよび後述の第4図のプ
ログラムにおいて上記のステップ22およびステップ2
3と同様の内容が実行されるステップ22a、22b−
・−123a、23b・・・が存在するが、これらのス
テップ22a、22b・・・、23a、23b・・・の
実行内容ば上記のステップ22およびステップ23と同
様なので平復した説明は省略する。
ログラムにおいて上記のステップ22およびステップ2
3と同様の内容が実行されるステップ22a、22b−
・−123a、23b・・・が存在するが、これらのス
テップ22a、22b・・・、23a、23b・・・の
実行内容ば上記のステップ22およびステップ23と同
様なので平復した説明は省略する。
追従走行待機状態での走行中にステップ26で先行車検
知手段3により先行車を検知したか否かを判別する。判
別結果が否定(NO)であればステップ25に戻りその
まま追従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定(Y
es)であれば先行車検知手段3からの検出信号により
車間距離演算回路17で先行車との車間距離を演算する
〈ステップ27)。演算された車間距離信号は制御回路
18に入力される。先行車への追従走行が開始されてか
ら先行車の速度が変化すると、車間距離が変化するので
、ステップ28でこの車間距離の変化m1ΔΩ1が例え
ば3m以上であるか否かを判別する。この判別結果が否
定(NO〉であればステップ27に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定(YeS)であ
れば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかによ
り加速指令スイッチ11の投入(ステップ29)、また
は減速指令スイッチ12の投入(ステップ3O)を行な
い、制御回路18はステップ31て゛ぞの車間距離に応
じた増減速制御信号を演算してこれを駆動回路19に出
力Mる。
知手段3により先行車を検知したか否かを判別する。判
別結果が否定(NO)であればステップ25に戻りその
まま追従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定(Y
es)であれば先行車検知手段3からの検出信号により
車間距離演算回路17で先行車との車間距離を演算する
〈ステップ27)。演算された車間距離信号は制御回路
18に入力される。先行車への追従走行が開始されてか
ら先行車の速度が変化すると、車間距離が変化するので
、ステップ28でこの車間距離の変化m1ΔΩ1が例え
ば3m以上であるか否かを判別する。この判別結果が否
定(NO〉であればステップ27に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定(YeS)であ
れば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかによ
り加速指令スイッチ11の投入(ステップ29)、また
は減速指令スイッチ12の投入(ステップ3O)を行な
い、制御回路18はステップ31て゛ぞの車間距離に応
じた増減速制御信号を演算してこれを駆動回路19に出
力Mる。
このステップ31にお(Jる増減制御信号の演障の際は
、その増速範囲を設定車速に対して例えば→−10Km
/hを限度どして増速するJ:うな増速制限プログラム
が組込まれている。このため先行車が急加速したような
揚台には、これに追従走(−オすることが防止される。
、その増速範囲を設定車速に対して例えば→−10Km
/hを限度どして増速するJ:うな増速制限プログラム
が組込まれている。このため先行車が急加速したような
揚台には、これに追従走(−オすることが防止される。
そして前記の増減制御信号により駆動回路1つが作動し
くステップ32)、自車速制御1段5aが駆動されて(
ステップ33)車速増減手段が調整され車間距離が元の
値となるように制御される(ステップ34)。このどき
駆動回路19からn車速制用1手段5aに増減速駆動信
号が出力されている間、報知手段6aにも報知駆動信号
が出力されて視覚的および/;J”たは聴覚的な報知信
号ににり運転者に車速が増減調整されていることが報知
される(ステップ35)。したがって運転者は自車が増
減速中であることを認識した運転状態となるので、誤動
作によりこの増減調整状態に金−)た場合でもこれに直
ちに気イ・1くことができ安全走行に必四41措置を早
期に採ることがでさ″る。
くステップ32)、自車速制御1段5aが駆動されて(
ステップ33)車速増減手段が調整され車間距離が元の
値となるように制御される(ステップ34)。このどき
駆動回路19からn車速制用1手段5aに増減速駆動信
号が出力されている間、報知手段6aにも報知駆動信号
が出力されて視覚的および/;J”たは聴覚的な報知信
号ににり運転者に車速が増減調整されていることが報知
される(ステップ35)。したがって運転者は自車が増
減速中であることを認識した運転状態となるので、誤動
作によりこの増減調整状態に金−)た場合でもこれに直
ちに気イ・1くことができ安全走行に必四41措置を早
期に採ることがでさ″る。
次いで自車速の増減調整の結宋先行中との車間距離tの
変化m1ΔΩ1が1m以下になったか古かをステップ3
Gで判別する。判別結果1fi否定(NO)であればス
テップ31からの一1記の制御動作を繰り返し、判別結
果が内定(Yes)て゛あれば報知手段6aの作動を停
止させて(ス−j’ i 737 )ステップ25に戻
り制御動伯待機状態で′追従走行を続行する。
変化m1ΔΩ1が1m以下になったか古かをステップ3
Gで判別する。判別結果1fi否定(NO)であればス
テップ31からの一1記の制御動作を繰り返し、判別結
果が内定(Yes)て゛あれば報知手段6aの作動を停
止させて(ス−j’ i 737 )ステップ25に戻
り制御動伯待機状態で′追従走行を続行する。
なおステップ28にtj +−jる車間距離の変化量1
ΔIllの判別しきい値を3mとし、叉スデップ36に
おIJる同しきい値を1mとしたがこの発明はこれらの
値に限定されるものではなく中種等によりこれらの値以
外の適宜の値とJることj)できる。
ΔIllの判別しきい値を3mとし、叉スデップ36に
おIJる同しきい値を1mとしたがこの発明はこれらの
値に限定されるものではなく中種等によりこれらの値以
外の適宜の値とJることj)できる。
次いで報知手段6bが作動する場合の制御作用を第4図
のフI]−チト−1〜へ用いて説明する。なお第4図の
フローチャ−1〜において前記第3図のフローチャー1
へと同一すいし均等のステーツブtこi;L前記ど同−
Ft号をト1して重複した説明を省略し、主と1ノで革
なる実行内容のステップについて説明する。
のフI]−チト−1〜へ用いて説明する。なお第4図の
フローチャ−1〜において前記第3図のフローチャー1
へと同一すいし均等のステーツブtこi;L前記ど同−
Ft号をト1して重複した説明を省略し、主と1ノで革
なる実行内容のステップについて説明する。
追従走行待機状態で走行しているとき、先行車検知手段
3からの検出信号によりステップ27て先行車までの車
間距離を演算づ−る。このときの車間距離をCoどする
。次いで先行車の速度が変化し、その車間距離が91に
変化したとする。このときの変化量(ΔΩ1=IQ+
−Ωo 1が例えば3m以上で、且つ車間距1ii1t
がIloからplまで変化するのに要した時間をΔts
ecとしてmm時間当りの車間距Hの変化値1△Ω/△
t1が例えばQ、5以上であるか否かをステップ38で
判別する。判別結果が肯定(Yes)であれば、先行車
と自車との速度差はあまり人ぎ< 1>いが車間距離が
徐々に縮まってきて変化量△Ωが人になり間もなく自車
速の増減調整が行なわれると判断して報知手段6bを作
動させ(ステップ39)、車速の増減調整が行なわれる
旨を運転者に予報し前もって)↑意を促す。ステップ3
8の判シ1す結果が否定(No)のとぎは、ざらにステ
ップ40で変化■1△p1が例えば2m以上で、口つ単
位時間当りの車間距離の変化値1ΔΩ/△11が例えば
1゜0以上であるか否かを判別する。判別結果が内定(
Yes)であれば車間距離はあまり縮まっていないが先
行車と自車との速度差が大きく車間距離の変化が激しい
ので変化量Δpが大になりこの場合にも間もなく自車速
の増減調整が行なわれると判断して前記と同様にして報
知手段6bを作動させ(ステップ41)、車速の増減調
整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ400
判別結果が否定(No)のときはステップ27に戻って
車間距離の検出を続行する。
3からの検出信号によりステップ27て先行車までの車
間距離を演算づ−る。このときの車間距離をCoどする
。次いで先行車の速度が変化し、その車間距離が91に
変化したとする。このときの変化量(ΔΩ1=IQ+
−Ωo 1が例えば3m以上で、且つ車間距1ii1t
がIloからplまで変化するのに要した時間をΔts
ecとしてmm時間当りの車間距Hの変化値1△Ω/△
t1が例えばQ、5以上であるか否かをステップ38で
判別する。判別結果が肯定(Yes)であれば、先行車
と自車との速度差はあまり人ぎ< 1>いが車間距離が
徐々に縮まってきて変化量△Ωが人になり間もなく自車
速の増減調整が行なわれると判断して報知手段6bを作
動させ(ステップ39)、車速の増減調整が行なわれる
旨を運転者に予報し前もって)↑意を促す。ステップ3
8の判シ1す結果が否定(No)のとぎは、ざらにステ
ップ40で変化■1△p1が例えば2m以上で、口つ単
位時間当りの車間距離の変化値1ΔΩ/△11が例えば
1゜0以上であるか否かを判別する。判別結果が内定(
Yes)であれば車間距離はあまり縮まっていないが先
行車と自車との速度差が大きく車間距離の変化が激しい
ので変化量Δpが大になりこの場合にも間もなく自車速
の増減調整が行なわれると判断して前記と同様にして報
知手段6bを作動させ(ステップ41)、車速の増減調
整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ400
判別結果が否定(No)のときはステップ27に戻って
車間距離の検出を続行する。
ステップ39ま1、:はステップ41て゛報知手段6b
を作動させたのちステップ42、またはステップ43で
車間距離が更に変化して変化量lΔDlが5m以上にな
ったか否か判別する。この判別結果が肯定(YeS)で
あればともにステップ44で報知手段6bの作動を停止
させ、スデツブ31に進んで車間距離に応じた増減速制
御信号を演紳し、以下前記第3図の制御プログラムの場
合と同様にして車間距離が元の値どなるように自車速を
増減調整する。
を作動させたのちステップ42、またはステップ43で
車間距離が更に変化して変化量lΔDlが5m以上にな
ったか否か判別する。この判別結果が肯定(YeS)で
あればともにステップ44で報知手段6bの作動を停止
させ、スデツブ31に進んで車間距離に応じた増減速制
御信号を演紳し、以下前記第3図の制御プログラムの場
合と同様にして車間距離が元の値どなるように自車速を
増減調整する。
なおこの第4図に示す制御実行の場合も駆動回路19か
ら自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されてい
る間、他の報知手段6aを作動さぼることは前記の場合
と同様である。
ら自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されてい
る間、他の報知手段6aを作動さぼることは前記の場合
と同様である。
而して運転者には自車の増減速が行なわれる前と行なわ
れている間報知手段6b、6aにJ:りそれぞれ報知さ
れるので、自車の増減速調整が行なわれることが一層強
く認識され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一
層的確にとることができる。
れている間報知手段6b、6aにJ:りそれぞれ報知さ
れるので、自車の増減速調整が行なわれることが一層強
く認識され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一
層的確にとることができる。
なお、上述のフローチャートにおいて車間距離の変化量
1ΔΩIおよび単位時間当りの車間距離の変化値1△p
/△t1の各しぎい値を、ステップ38およびステップ
40においてそれぞれ3mと0.5、および2mと1.
0としたが、この発明はこのような値に限定されるもの
ではなく車種等により伯の値を選んでもよく、また自車
速に応じて可変値としてもよい。さらに報知手段6bを
作動させるか否かの条件の設定をステップ38とステッ
プ40の2通りとしたが条件の設定を−に連の例よりも
細分して3通り以上としてもよい。
1ΔΩIおよび単位時間当りの車間距離の変化値1△p
/△t1の各しぎい値を、ステップ38およびステップ
40においてそれぞれ3mと0.5、および2mと1.
0としたが、この発明はこのような値に限定されるもの
ではなく車種等により伯の値を選んでもよく、また自車
速に応じて可変値としてもよい。さらに報知手段6bを
作動させるか否かの条件の設定をステップ38とステッ
プ40の2通りとしたが条件の設定を−に連の例よりも
細分して3通り以上としてもよい。
[発明の効果]
以上詳述したように、この発明によれば、追従走行中で
あることを報知すると共に、追従走行開始の予告をも報
知するようにしたので、運転者に対し注意を喚起させる
ことができ、いざというときの急ブレーキ操作にも十分
対応でき、また他車線の車両に追従したり、制限速度を
大幅に越えるような速度で走行している先行車に追従す
るといった不適切な追従走行がなされても、運転者どし
ては容易にこれに気付くことができ早期に対応始期を採
ることができる。
あることを報知すると共に、追従走行開始の予告をも報
知するようにしたので、運転者に対し注意を喚起させる
ことができ、いざというときの急ブレーキ操作にも十分
対応でき、また他車線の車両に追従したり、制限速度を
大幅に越えるような速度で走行している先行車に追従す
るといった不適切な追従走行がなされても、運転者どし
ては容易にこれに気付くことができ早期に対応始期を採
ることができる。
第1図はこの発明に係る自動走行制御装置の基本的構成
を示すブロック図、第2図はこの発明の実施例を示すブ
ロック図、第3図は同上実施例の作用を説明するための
フローチャート、第4図は他の作用を説明するためのフ
ローチャー1〜である。 1:定速走行開始スイッチ、 2:車速セン]す(車速検出手段)、 3:先行車検知手段(距離検出手段)、4:コントロー
ルユニツ1〜(制御手段)、5:車速増減手段、 6a、6b:報知手段、 11:加速指令スイッチ、 12:減速指令スイッチ、 13:追従走行開始スイッチ。
を示すブロック図、第2図はこの発明の実施例を示すブ
ロック図、第3図は同上実施例の作用を説明するための
フローチャート、第4図は他の作用を説明するためのフ
ローチャー1〜である。 1:定速走行開始スイッチ、 2:車速セン]す(車速検出手段)、 3:先行車検知手段(距離検出手段)、4:コントロー
ルユニツ1〜(制御手段)、5:車速増減手段、 6a、6b:報知手段、 11:加速指令スイッチ、 12:減速指令スイッチ、 13:追従走行開始スイッチ。
Claims (1)
- 車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離
を検出する距離検出手段と、検出した車速に応じて算出
される安全車間距離に車間距離を一致させるべく車速の
増減指令信号を出力する制御手段と、増減指令信号に応
じて車速を増速または減速する車速増減手段と、増減指
令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると共
に検出した車間距離と安全車間距離との差および/又は
車間距離の変化の大きさに基づいて車速の増減開始を予
告する報知手段とを有することを特徴とする自動走行速
度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6223832A true JPS6223832A (ja) | 1987-01-31 |
JPH0676023B2 JPH0676023B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=15728128
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60161074A Expired - Lifetime JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0676023B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008299666A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
RU2702734C2 (ru) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Способ определения релаксационных свойств ниточных швов и раздвигаемости нитей ткани в швах |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3988254B2 (ja) * | 1998-06-04 | 2007-10-10 | 日産自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
-
1985
- 1985-07-23 JP JP60161074A patent/JPH0676023B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
JP2008299666A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
RU2702734C2 (ru) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Способ определения релаксационных свойств ниточных швов и раздвигаемости нитей ткани в швах |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0676023B2 (ja) | 1994-09-28 |
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Legal Events
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