JPS6221630A - Control system for automatic cargo stowing system - Google Patents
Control system for automatic cargo stowing systemInfo
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- JPS6221630A JPS6221630A JP15819085A JP15819085A JPS6221630A JP S6221630 A JPS6221630 A JP S6221630A JP 15819085 A JP15819085 A JP 15819085A JP 15819085 A JP15819085 A JP 15819085A JP S6221630 A JPS6221630 A JP S6221630A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、輸送治具への貨物の積付け、あるいは、輸送
治具からの荷卸しをロボットで行うシステムに係り、特
に、輸送治具間の貨物の移載を短時間に行う場合に好適
なパレタイジングロボットシステムの制御方式に関する
。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a system for loading cargo onto a transport jig or unloading cargo from the transport jig using a robot, and in particular, the present invention relates to a system for loading cargo onto a transport jig or unloading cargo from the transport jig. The present invention relates to a control method for a palletizing robot system suitable for transferring cargo in a short period of time.
従来のパレタイジングロボットシステムは、水野大利に
よる“パレタイズ用ロボット−ロボット５００−”と題
する文献に論ぜられているように、パレット、車輛等の
輸送治具内の全ての貨物を、荷卸専用装置を用いて荷卸
し、一旦、一時保管装置に格納した後、輸送要求に応じ
て、順次、当該貨物を一時保管装置から取出しながら、
荷卸専用装置とは別の積付専用装置を用いて、他の輸送
治具に積付ける構成になっている。この種のパレタイジ
ングロボットシステムは、生産工場のように、貨物の供
給から発送までの時間の余裕のある場合に好適である。Conventional palletizing robot systems, as discussed in the document entitled "Palletizing Robots - Robot 500" by Hirotoshi Mizuno, use specialized equipment for unloading all the cargo in transport jigs such as pallets and vehicles. After the cargo is unloaded using a temporary storage device and stored in a temporary storage device, the cargo is sequentially removed from the temporary storage device according to transportation requests.
The structure is such that the cargo is loaded onto other transport jigs using a dedicated loading device that is separate from the unloading device. This type of palletizing robot system is suitable for cases where there is plenty of time between supplying and shipping cargo, such as in a production factory.
しかし、航空貨物の輸送のように、到着した荷御用輸送
治具内の貨物を、短時間に。However, like air cargo transportation, the cargo that has arrived in the cargo transport jig can be transported in a short period of time.
発送用輸送治具に移載する場合が多いシステムでは、積
付専用装置への貨物の供給に時間を要し、積付作業の中
断、発送時刻の遅延等の問題が生じる。In a system where cargo is often transferred to a transport jig for shipping, it takes time to supply the cargo to a dedicated loading device, leading to problems such as interruptions in loading operations and delays in shipping times.
本発明の目的は、一台の貨物移動装置を用いて、貨物の
荷卸し及び積付けを行ない、貨物の移載時間の短縮を図
る貨物自動積付システムの制御方式を提供することであ
る。An object of the present invention is to provide a control system for an automatic cargo loading system that uses a single cargo moving device to unload and stow cargo, thereby shortening cargo transfer time.
到着した輸送治具（荷卸用輸送治具と呼ぶ）内の貨物を
、他の輸送治具（発送用輸送治具と呼ぶ）に移載する作
業を人間が行なう場合、移載すべき貨物の上方に位置す
る貨物を荷卸し、移載すべき貨物を、発送用輸送治具に
積付ける０本発明は、この点に着目し、１台のロボット
に、この移載作業を実現させた点に特徴がある。When a person transfers the cargo in the arrived transport jig (referred to as the unloading transport jig) to another transport jig (referred to as the shipping transport jig), it is necessary to The present invention focuses on this point, and uses one robot to perform this transfer work. There are characteristics.
具体的には、１台のロボットの側近に荷卸用輸送治具と
発送用輸送治具を配備し、予め与えられた配置計画デー
タを基に、下記手段を用いて移載作業を実現する。Specifically, a transport jig for unloading and a transport jig for shipping are placed near one robot, and the transfer work is realized using the following means based on the layout planning data given in advance.
（１）保管装置により供給された貨物を、発送用輸送治
具に積付けるための動作シーケンスを作成する手段。(1) Means for creating an operation sequence for loading cargo supplied by a storage device onto a transport jig for shipping.
（２）荷御用輸送治具内の貨物のうち、発送用輸送治具
に移載すべき貨物であって上方に位置する全ての貨物を
荷卸しするための動作シーケンスを作成する手段。(2) Means for creating an operation sequence for unloading all the cargo located above that is to be transferred to the shipping transport jig among the cargo in the cargo transport jig.
（３）荷御用輸送治具内の移載すべき貨物を発送用輸送
治具に積付けるための動作シーケンスを作成する手段。(3) Means for creating an operation sequence for loading the cargo to be transferred in the freight transport jig onto the shipping transport jig.
（４）荷御用輸送治具内に残された貨物を荷卸しするた
めの動作シーケンスを作成する手段。(4) Means for creating an operation sequence for unloading the cargo left in the cargo transport jig.
（５）各手段より得られる動作シーケンスの実行順序を
決定し、制御する手段。(5) Means for determining and controlling the execution order of the operation sequence obtained from each means.
以下１本発明を実施例により詳細に説明する。 The present invention will be explained in detail below using examples.
本実施例では、貨物の形状は、全て直方体とし、各寸法
は既知であるとする。また、予め、貨物の積付順序、荷
卸し順序及び積付位置は決定されているものとする。In this embodiment, it is assumed that the shape of the cargo is a rectangular parallelepiped, and each dimension is known. Furthermore, it is assumed that the loading order, unloading order, and loading position of cargo are determined in advance.
第１図は本発明の一実施例の装置構成を示した図である
。本実施例では、各装置を次のようにする。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an apparatus according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, each device is configured as follows.
貨物移動装置ＩＡは、指定された動作シーケンスに従っ
て、貨物をパレットに積付けたり、パレットから貨物を
荷卸したりする多関節ロボットとする。貨物の自動倉庫
ＩＢは、指定された貨物を指定された保管庫から取り出
したり、当該場所に収納したりできるものとする。制御
装置ＩＣは、予め与えられた貨物の各寸法、積付順序、
荷卸順序及び積付位置の各データが記憶部に入力される
ようにし、それに従って、貨物移動装置の動作シーケン
スを決定し、上記２装置との信号のやりとりをすること
により、各装置を統括制御する制御用コンピュータとす
る。貨物の積付が行われる輸送治具を積付用パレット、
貨物の荷卸しが行われる輸送治具を荷卸し用パレット、
積付けるべき貨物をロボットが把握する場所を積付ステ
ーション。The cargo moving device IA is an articulated robot that loads cargo onto pallets and unloads cargo from pallets according to a specified operation sequence. The automated cargo warehouse IB is capable of taking out specified cargo from a designated storage area and storing it at the designated location. The control device IC controls each dimension of the cargo given in advance, the loading order,
The data on the unloading order and loading position are input into the storage unit, the operation sequence of the cargo moving device is determined according to the data, and signals are exchanged with the above two devices to collectively control each device. A control computer will be used. The transport jig on which cargo is stowed is called a stowage pallet,
Unloading pallets are transport jigs used for unloading cargo,
The loading station is where the robot determines the cargo to be loaded.
荷卸しすべき貨物をロボットかはなす場所を荷卸しステ
ーションと呼ぶ。The place where the robot releases the cargo to be unloaded is called the unloading station.
第２図は、パレット２Ａ上の貨物２Ｂの位置関係を示す
図である９例えば、ロボット側の積付用パレットの左端
を原点とする直交座標系を設定して、貨物の積付位置を
指定する。厳密には、貨物のうち原点に最も近い点２Ｃ
の座標を貨物２Ｂの積付位置と定義する。なお貨物積付
向きは、Ｘ方向に貨物２Ｂの向きを当該貨物の長手方向
（Ｌの記号で表示）にするか短手方向（Ｓの記号で表示
）にするかで決定する。Figure 2 is a diagram showing the positional relationship of cargo 2B on pallet 2A.9 For example, by setting a Cartesian coordinate system with the left end of the loading pallet on the robot side as the origin, specifying the cargo loading position. do. Strictly speaking, the point 2C of the cargo closest to the origin
The coordinates are defined as the loading position of cargo 2B. The cargo loading direction is determined by whether the cargo 2B is oriented in the longitudinal direction (indicated by the symbol L) or in the lateral direction (indicated by the symbol S) of the cargo in the X direction.
第３図は、平面図のなかで、各貨物の積付順序で表示し
た例である。原則としてロボット側からみて、（１）下
から上へ、（ｉｉ）奥から手前へ、（ｉｎ）左端から右
端へという優先規則で積付けた例である。なお、荷卸し
順序は、積付順序の逆順で決定する。Figure 3 is an example of a plan view showing the loading order of each cargo. In principle, this is an example of stacking items according to the following priority rules, as viewed from the robot side: (1) bottom to top, (ii) back to front, and (in) left end to right end. The unloading order will be determined in the reverse order of the loading order.
第４図は、積付ステーション４Ａ上に供給された貨物４
Ｂを既植付貨物４Ｅ、４Ｇを乗り越えて、４Ｄの位置に
ロボットが積付ける動作経路を示した例である。４Ｆが
動作点、４Ｇが動作経路の例である。このように既積付
貨物の各積付位置が分れば、それを障害物として、避け
て通る最適な経路を決定できる。また、ロボットが貨物
を荷卸しする動作経路及び、ロボットが貨物を荷卸し用
パレットから積付用パレットへ移動させ、積付ける動作
経路も同様に決定できる。従って、第２図のような座標
系で、既積付貨物の位置が与えられれば、ロボットの動
作シーケンスは決定できる。Figure 4 shows the cargo 4 supplied onto the loading station 4A.
This is an example showing an operation path in which the robot climbs over the planted cargoes 4E and 4G and stows B at position 4D. 4F is an example of an operating point and 4G is an example of an operating path. In this way, if each stowage position of the already loaded cargo is known, it is possible to determine the optimal route to avoid it as an obstacle. Further, the operation path for the robot to unload the cargo and the operation path for the robot to move and stack the cargo from the unloading pallet to the stowage pallet can be similarly determined. Therefore, if the position of the loaded cargo is given in the coordinate system as shown in FIG. 2, the operation sequence of the robot can be determined.
第５図は、制御装置の全体構成を概略的に示すブロック
図である。１０はコンピュータ、２０は貨物を積付るパ
ターン各称、積付配置・積付順序等のデータを入力する
ためのタイプライタ、２１は自動貨物移動装置、２２は
自動貨物一時保管装置である。FIG. 5 is a block diagram schematically showing the overall configuration of the control device. 10 is a computer, 20 is a typewriter for inputting data such as cargo stowage patterns, stowage arrangement, stowage order, etc., 21 is an automatic cargo movement device, and 22 is an automatic cargo temporary storage device.
コンピュータ１０は、プログラム記憶部１１に格納され
たプログラムに従って動作するコントロール部１６と、
４つのデータ記憶部１２〜１５からなっている。記憶部
１２には、例えば第６図に示す如く、予め登録されてい
る積付用パレットに積付ける貨物の積付配置１Ｍ付順序
２寸法の各データがテーブル化して、記憶されている。The computer 10 includes a control unit 16 that operates according to a program stored in a program storage unit 11;
It consists of four data storage units 12-15. In the storage unit 12, for example, as shown in FIG. 6, each data of the stowage arrangement 1M order 2 dimensions of the cargo to be stowed on the stowage pallet registered in advance is stored in the form of a table.
第６図には、積付順序に対応して、自動貨物移動装置２
１から入力される積付状況の情報（積付完了″１′″、
未完１１０ ＩＴ ）が記憶される。記憶部１３には、
例えば第７図に示す如く、予め登録されている荷卸し用
パレットから荷卸しする貨物の積付配置、荷卸し順序２
寸法の各データがテーブル化して、記憶されている。第
７図には、荷卸順序に対応して、自動貨物移動装置２１
から入力される荷卸状況の情報（荷卸し完了１ｍ Ｉ
ＩＰ、未完“０″）が記憶される。記憶部１４には、第
８図に示す如く、自動貨物一時保管装置２２の各保管庫
に格納されている貨物コードが記憶される。記憶部１５
には１例えば第９図に示す如く、ロボッＩ−の動作シー
ケンスのデータがテーブル化して記憶される。FIG. 6 shows the automatic cargo moving device 2 corresponding to the loading order.
Loading status information input from 1 (loading complete ``1'',
Incomplete 110 IT) is stored. In the storage unit 13,
For example, as shown in Figure 7, the loading arrangement and unloading order 2 of cargo to be unloaded from pre-registered unloading pallets.
Each dimension data is stored in a table format. FIG. 7 shows the automatic cargo moving device 21 corresponding to the unloading order.
Unloading status information input from (Unloading completed 1m I
IP, incomplete “0”) is stored. As shown in FIG. 8, the storage unit 14 stores cargo codes stored in each warehouse of the automatic cargo temporary storage device 22. Storage section 15
For example, as shown in FIG. 9, the data of the operation sequence of robot I- is stored in a table format.
第１０図は、制御装置ｌＣの制御動作を行うための記憶
部１１に格納されるプログラムのコンピュータ１０によ
る実行手順の概略フローチャートを示す。FIG. 10 shows a schematic flowchart of a procedure for executing a program stored in the storage unit 11 by the computer 10 for performing control operations of the control device 1C.
以下、このフローチャートの動作ステップ３１〜３９を
追って、本発明方式の具体的動作を詳細に説明する。The specific operation of the system of the present invention will be described in detail below, following operation steps 31 to 39 of this flowchart.
ステップ３１：記憶部１２に予め登録されている全ての
貨物の積付現況が“１”であるかを判定する。全ての貨
物の積付現況がｔｔ １ ＋１である場合、ステップ３
６へ進む。そうでない場合は、次のステップ３２へ進む
。Step 31: Determine whether the loading status of all cargoes registered in advance in the storage unit 12 is "1". If the loading status of all cargoes is tt 1 +1, step 3
Proceed to step 6. If not, proceed to the next step 32.
ステップ３２：記憶部１２にセットされている当該積付
用パレットに積付けるべき貨物の中より。Step 32: Select from among the cargo set in the storage unit 12 to be loaded on the relevant loading pallet.
積付現況がＮＯ″′であり積付順序の最も若い貨物の貨
物コードＫを検索する。更に、記憶部１４にセットされ
ている貨物コードより、当該貨物コードＫが登録されて
いる保管庫Ｎｏ、Ｉを探索する。The cargo code K of the cargo whose current loading status is NO'' and whose loading order is the youngest is searched.Furthermore, from the cargo code set in the storage unit 14, the storage warehouse number in which the cargo code K is registered is searched. , I is searched.
保管庫ＮＯが見つからなければ、ステップ３６へ進む。If the storage No. is not found, the process advances to step 36.
そうでない場合は、次のステップ３３へ進む。If not, proceed to the next step 33.
ステップ３３：自動貨物保管装置２２に、保管庫Ｎ ｏ
、 １に格納されている貨物の取り出し動作指令を出
力する。更に、記憶部・１４にセットされている当該保
管庫Ｎ ｏ 、 ｌの貨物コードを空にセットして次の
ステップ３４へ進む。Step 33: In the automatic cargo storage device 22, store No.
, 1 outputs a command to take out the cargo stored in 1. Furthermore, the cargo code of the storage warehouse No. 1 set in the storage unit 14 is set to empty, and the process proceeds to the next step 34.
ステップ３４：当該貨物にの積付ステーションへの到着
信号入力待ちとなる。自動貨物移動装置２１は、積付貨
物が、積付ステーションに到着すると、コンピュータ１
０へ貨物到着信号を送信する。送信が終われば、次のス
テップ３５へ進む。Step 34: Waiting for the input of the arrival signal for the cargo at the loading station. When the loaded cargo arrives at the loading station, the automatic cargo moving device 21 sends the computer 1
Send cargo arrival signal to 0. When the transmission is completed, the process advances to the next step 35.
ステップ３５：記憶部１２にセットされている積付配置
データ、積付現況データ及び貨物寸法データを基に、当
該貨物にの積付ステーションから積付用パレット上の積
付位置までの動作シーケンスを計算し、記憶部１５の所
定の欄にセットする。Step 35: Based on the stowage arrangement data, current stowage status data, and cargo dimension data set in the storage unit 12, determine the operation sequence for the cargo from the stowage station to the stowage position on the stowage pallet. It is calculated and set in a predetermined column of the storage unit 15.
更に、記憶部１５内にセットされた動作シーケンスを、
自動貨物移動装置２１へ送信し、動作指令を送信する。Furthermore, the operation sequence set in the storage unit 15 is
The information is transmitted to the automatic cargo moving device 21, and an operation command is transmitted.
自動貨物移動袋＠２１は、上記動作シーケンスに従って
、ロボットを動作させ、更に次にステップ３１へもどる
。The automatic cargo transfer bag @21 operates the robot according to the above operation sequence, and then returns to step 31.
ステップ３６：記憶部１３に予め登録されている全ての
貨物の荷卸し現況が１”であるかを判定する。全ての貨
物の荷卸し現況がｉｚ １ ｔｔである場合には、制御
を終了する。そうでない場合は、次のステップ３７へ進
む。Step 36: Determine whether the current unloading status of all cargoes registered in advance in the storage unit 13 is 1". If the current unloading status of all cargoes is iz 1 tt, end the control. If not, proceed to the next step 37.
ステップ３７：記憶部１３にセットされている当該荷卸
し用パレットから荷卸しすべき貨物の中より、荷卸し現
況が“ＯＩＩであり、荷卸し順序の最も若い貨物の貨物
コードＪを検索する。次に、積付用パレットに積付ける
べき貨物にと、次に荷卸し用パレットから荷卸しすべき
貨物Ｊが一致するならば次のステップ３８へ進む。そう
でなければ、ステップ３９へ進む。Step 37: Among the cargoes to be unloaded from the unloading pallet set in the storage unit 13, the cargo code J of the cargo whose current unloading status is “OII” and which has the lowest unloading order is searched. Next, if the cargo to be loaded on the loading pallet and the cargo J to be unloaded from the unloading pallet match, the process proceeds to the next step 38. Otherwise, the process proceeds to step 39.
ステップ３８：記憶部１２及び１３にセットされている
積付配置データ、積付現況データ、荷卸し現況データ、
貨物寸法データを基に、当該貨物にの荷卸し用パレット
上の積付位置から、積付は用パレットの積付位置への動
作シーケンスを計算し、記憶部１５の所定の桐にセット
する。更に、記憶部１５内にセットされた動作シーケン
スを、自動貨物移動装置２１へ送信し、動作指令を送信
する。更に、記憶部１２．及び１３にセットされている
当該貨物にの積付現況及び、荷卸し現況を１１１ ＩＩ
にセットする。次に、ステップ３１へもどる。Step 38: Loading arrangement data, loading status data, unloading status data set in the storage units 12 and 13,
Based on the cargo dimension data, an operation sequence for moving the cargo from the loading position on the unloading pallet to the loading position on the unloading pallet is calculated and set in a predetermined paulownia in the storage unit 15. Further, the operation sequence set in the storage unit 15 is transmitted to the automatic cargo moving device 21, and an operation command is transmitted. Furthermore, the storage unit 12. and the current loading status and unloading status of the cargo set in 111 II.
Set to . Next, the process returns to step 31.
ステップ３９：記憶部１３にセットされている積付配置
データ、荷卸し現況データ、貨物寸法データを基に、当
該貨物Ｊの荷卸し用パレット上の積付位置から、荷卸し
ステーションへの動作シーケンスを計算し、記憶部１５
の所定の欄にセットする。更に、記憶部１５内にセット
された動作シーケンスを、自動貨物移動装置２１へ送信
し、動作指令を送信する。更に、記憶部１３にセットさ
れている当該貨物Ｊの荷卸し現況を１１１ ＩＩにセッ
トする。更に、記憶部１４にセットされている貨物コー
ドが空である保管庫Ｎｏ、Ｌを探索し、当該貨物の貨物
コードＪを登録する。更に、自動貨物移動装置２２に、
保管庫Ｎｏ、Ｌを送信し、入庫動作指令を送信する。自
動貨物移動装置２２は、荷卸しステーション上の貨物を
、保管庫Ｎｏ、Ｌ保管庫に格納する１次に、ステップ３
１へもどる。Step 39: Based on the loading arrangement data, unloading current status data, and cargo dimension data set in the storage unit 13, the operation sequence is executed from the loading position of the cargo J on the unloading pallet to the unloading station. is calculated and stored in the storage unit 15.
Set it in the specified field. Further, the operation sequence set in the storage unit 15 is transmitted to the automatic cargo moving device 21, and an operation command is transmitted. Further, the current unloading status of the cargo J set in the storage unit 13 is set to 111 II. Furthermore, the storage unit No., L for which the cargo code set in the storage unit 14 is empty is searched, and the cargo code J of the cargo concerned is registered. Furthermore, the automatic cargo moving device 22,
Send the storage No. and L, and send the warehousing operation command. The automatic cargo moving device 22 stores the cargo on the unloading station in the storage warehouse No. L, and then in step 3.
Return to 1.
本発明によれば、到着した輸送器内の貨物のうち、積付
要求の生じた貨物を一台の積付装置で直接他の輸送器に
移載することができるため、次の効果がある。According to the present invention, among the cargoes in the arriving transporter, the cargo for which a loading request has been made can be directly transferred to another transporter using one loading device, so that the following effects can be achieved. .
（１）貨物の移載作業の迅速化。(1) Speeding up cargo transfer operations.
（２）一時保管庫の容量の少量化。(2) Reducing the capacity of temporary storage.
第１図は、本発明の構成を示す図、第２図はパレット上
の貨物の位置関係を示す図、第３図は、積付順序の一例
を示す図、第４図は、動作シーケンスを決める一例を示
す図、第５図は、制御装置の全体構成を示すブロック図
、第６〜９図は、それぞれ上記制御装置内の記憶部に格
納される路程データの格納方式の一例を示す図、第１０
図は上記制御装置の制御のフローチャートの例を示す図
。
ＩＡ・・・自動貨物移動装置、ＩＢ・・・自動貨物保管
装第 ２ 図
第 ３ｚ
Ｇ
牝 籠
第 ５ 国
第 ６ 囚Fig. 1 is a diagram showing the configuration of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the positional relationship of cargo on a pallet, Fig. 3 is a diagram showing an example of the loading order, and Fig. 4 is a diagram showing the operation sequence. FIG. 5 is a block diagram showing the overall configuration of the control device, and FIGS. 6 to 9 are diagrams showing an example of the storage method of the route data stored in the storage section in the control device, respectively. , 10th
The figure is a diagram showing an example of a flowchart of control of the above-mentioned control device. IA...Automatic Cargo Transfer Device, IB...Automatic Cargo Storage Device No. 2 Figure 3z G Female Basket No. 5 Country No. 6 Prisoner
Claims (1)
に移載し、発送するシステムにおいて、一台のロボット
の側近に、荷卸し貨物を搭載する荷卸用輸送治具と貨物
を積付ける発送用輸送治具とを配備し、予め与えられた
配置計画データを基に、保管装置から送られてくる貨物
を発送用輸送治具に積付けるための第１の動作シーケン
スを作成する処理と、荷卸用輸送治具内の貨物の一部を
、発送用輸送治具に移載しなければならない場合にこの
移載作業のための第２の動作シーケンスを作成する処理
と、上記発送用輸送治具に移載すべき貨物の上方に位置
する貨物を荷卸しするための第３の動作シーケンスを作
成する処理と、荷御用輸送治具内に残された貨物を荷卸
しするための第４動作シーケンスを作成する処理と、作
成された第１〜第４の動作シーケンスの実行順序を決定
し、制御する処理とから構成されることを特徴とする貨
物自動積付システムの制卸方式。In a system in which cargo that has arrived in a transport jig is quickly transferred to another transport jig and then shipped, the unloading transport jig and the cargo are placed near one robot to load the cargo to be unloaded. A first operation sequence is created to load the cargo sent from the storage device onto the shipping transportation jig based on the pre-given layout plan data. and a process of creating a second operation sequence for this transfer work when a part of the cargo in the unloading transport jig must be transferred to the shipping transport jig, and the above-mentioned process. A process for creating a third operation sequence for unloading the cargo located above the cargo to be transferred to the shipping transport jig, and a process for unloading the cargo remaining in the cargo transport jig. and a process of determining and controlling the execution order of the created first to fourth operation sequences. method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15819085A JPS6221630A (en) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | Control system for automatic cargo stowing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15819085A JPS6221630A (en) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | Control system for automatic cargo stowing system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221630A true JPS6221630A (en) | 1987-01-30 |
Family
ID=15666230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15819085A Pending JPS6221630A (en) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | Control system for automatic cargo stowing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6221630A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5211528A (en) * | 1989-08-31 | 1993-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
-
1985
- 1985-07-19 JP JP15819085A patent/JPS6221630A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5211528A (en) * | 1989-08-31 | 1993-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
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