JPS61153706A - Automatic loading device of cargo - Google Patents
Automatic loading device of cargoInfo
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- JPS61153706A JPS61153706A JP59277418A JP27741884A JPS61153706A JP S61153706 A JPS61153706 A JP S61153706A JP 59277418 A JP59277418 A JP 59277418A JP 27741884 A JP27741884 A JP 27741884A JP S61153706 A JPS61153706 A JP S61153706A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、貨物自動積付装置に関し、特に積付けた貨物
の位置ずれにより、これから積付ける貨物の配置に影響
がある場合に、これを事前に検知して、異常配置状況を
回避するための予報を出す貨物自動積付装置に関するも
のである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an automatic cargo loading device, and in particular, the present invention relates to an automatic cargo loading device, and in particular, the present invention is directed to a system for automatically stowing cargo. This relates to an automatic cargo loading system that detects abnormal placement conditions and issues forecasts to avoid abnormal placement situations.
予め計画された貨物の配置に従って貨物を自動的に積付
けるロボットを、パレタイジングロボットと呼んでいる
。すなわち、パレタイジングロボットシステムは、パレ
ット上の有効積載空間に対する積載効率を向上させるた
め、予め積付配置。A robot that automatically stacks cargo according to a pre-planned cargo arrangement is called a palletizing robot. In other words, the palletizing robot system uses pre-loading arrangements to improve loading efficiency with respect to the effective loading space on the pallet.
積付順序、動作シーケンスを決定し、それらを基に積付
けるべき領域に当該貨物をロボットで配置するシステム
である。計画通りの貨物配置をロボットで実現するため
には、先ず貨物の位置決めを正確に行う方法が必要であ
る。従来より、組立て ′ロボットにおいて、対
象物の計画時の寸法と実際の寸法とが一致することを前
提に、正確に位置決めを行う方法が知られている１例え
ば、対象物を正確に位置決めする方法として、画像情報
を利用し、対象物の位置を制御する技術が知られている
（谷内田正彦：「視覚を用いた自動検査および自動組立
てシステムの動向」゛′視覚を用いた位置決め″。This system determines the loading order and operation sequence, and uses a robot to place the cargo in the area to be loaded based on these. In order to use a robot to place cargo as planned, we first need a method for accurately positioning the cargo. Conventionally, there is a known method for accurately positioning an assembly robot based on the premise that the planned dimensions and actual dimensions of the object match.1 For example, a method for accurately positioning an object. As such, there is a known technology for controlling the position of objects using image information (Masahiko Yauchida: ``Trends in automatic inspection and assembly systems using vision'' ``Positioning using vision'').
日経エレクトロニクス、１９８２．６．７、Ｐ１８５〜
１９２参照）。この文献には、ロボットの手先にカメラ
を取付けること、投影法を利用すること、エッチ情報を
利用すること、外形による識別、内部特徴の利用による
多種類の部品の識別等が記載されている。しかし、パレ
タイジングロボットが扱う段ボール箱等の貨物の実寸法
は、配置計画時の寸法と必ずしも一致しない場合が多い
。Nikkei Electronics, 1982.6.7, P185~
192). This document describes attaching a camera to a robot's hand, using a projection method, using etch information, identifying various types of parts by external shapes, and using internal features. However, the actual dimensions of cargo such as cardboard boxes handled by palletizing robots often do not necessarily match the dimensions at the time of layout planning.
例えば１段ボール箱の規格寸法との誤差や、たわみ等に
より発生する誤差が考えられる。このように貨物の実寸
法が積付配置を計画する時の貨物の仕様寸法と異なる場
合には、従来の技術では、正確な位置合せが不可能とな
り、位置合せ操作を無限に操り返すことになる。さらに
、貨物の荷崩れ、パレット等の輸送治具からのはみ出し
等の異常現象が発生する可能性もある。For example, errors with the standard dimensions of a single cardboard box, errors caused by deflection, etc. can be considered. In this way, when the actual dimensions of the cargo differ from the specified dimensions of the cargo when planning the stowage arrangement, accurate positioning is impossible with conventional technology, and the positioning operation has to be repeated endlessly. Become. Furthermore, abnormal phenomena such as cargo collapsing or protruding from transport jigs such as pallets may occur.
このように、従来の技術をそのまま貨物自動積付装置に
適用した場合には、信頼性、安全性の面において問題が
ある。As described above, if the conventional technology is directly applied to an automatic cargo loading device, there are problems in terms of reliability and safety.
本発明の目的は、このような問題を解決し、パレット上
の既積付は貨物の位置ずれの状況に合せて、未積付は貨
物の積付けるべき領域の修正と、その修正結果に基づき
、事前に″荷崩れ″やｌ′パレットからのはみ出し″等
の異常状況を予報する貨物自動積付装置を提供すること
にある。The purpose of the present invention is to solve such problems by correcting the area where the cargo should be stowed when it is not loaded, and correcting the area where the cargo should be stowed based on the result of the correction. An object of the present invention is to provide an automatic cargo loading device that predicts in advance abnormal situations such as "load collapse" and "protrusion from the l'pallet."
上記目的を達成するため、本発明の貨物自動積付装置は
、貨物を積付けるごとに、積付けた貨物の配置と該貨物
の予め与えられた積付は配置データとを比較して１位置
ずれを検出する手段、該位置ずれの情報に基づき、未積
付は貨物の積付は配置データを並行移動させ、積付は位
置データおよび動作シーケンスを修正する手段、修正し
た未積付は貨物の積付は配置データに基づき、予想され
る異常現象の発生を検知する手段、および該異常現象が
発生した場合に、その内容を通報する手段を有すること
に特徴がある。′
〔発明の実施例〕
以下１本発明の実施例を１図面により説明する。In order to achieve the above object, the automatic cargo loading device of the present invention compares the arrangement of the loaded cargo and the pre-given stowage data of the cargo every time cargo is stowed. A means for detecting the deviation, based on the information of the positional deviation, a means for moving the arrangement data in parallel to load the unloaded cargo, a means to correct the position data and operation sequence for the loading, and a means to correct the corrected unloaded cargo. The stowage is characterized by having a means for detecting the occurrence of an expected abnormal phenomenon based on the arrangement data, and a means for reporting the contents when the abnormal phenomenon occurs. [Embodiments of the Invention] An embodiment of the present invention will be described below with reference to one drawing.
なお、実施例では、貨物の形状は全て直方体とし、各貨
物の仕様寸法は既知であるとする。In the embodiment, it is assumed that all the cargoes have a rectangular parallelepiped shape, and the specification dimensions of each cargo are known.
第１図は、本発明の一実施例を示す貨物自動積付装置の
全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automatic cargo loading device showing one embodiment of the present invention.
図において、自動積付袋＠ＩＡは、予め指定された動作
シーケンスに従って、積付ステーション上の貨物をパレ
ット上の予め指定された位置に積付けるパレタイジング
ロボットであるとする。また１位置ずれ検出装置ＩＢは
、パレット上に赤外線を走査することにより、貨物の位
置ずれを検出するセンサであるとする。異常を報知する
装置ＩＣは、異常な配置状況およびその原因の表示、お
よび積付は作業を監視する者の指示を入力できるグラフ
ィック端末である。また、制御装置ＩＤは。In the figure, it is assumed that the automatic stowage bag @IA is a palletizing robot that stacks cargo on a stowage station at a prespecified position on a pallet according to a prespecified operation sequence. Further, it is assumed that the 1-positional deviation detection device IB is a sensor that detects the positional deviation of cargo by scanning infrared rays on the pallet. The abnormality reporting device IC is a graphic terminal that can display the abnormal arrangement situation and its cause, and input instructions from a person monitoring the stowage work. Also, the control device ID is.
上記３つの各装置と信号の授受を行うことによって、各
装置を統括制御するための制御用コンピュータである。This is a control computer for centrally controlling each of the above three devices by exchanging signals with each of the devices.
本発明においては、積付けるべき貨物の実寸法と、積付
は配置を計画する時の仕様寸法とに誤差があることから
１位置ずれ検出装置ＩＢにより積付けるべき領域からず
れた貨物の配置を識別し、位置ずれが生じるごとに、制
御装置ＬＤにより、その貨物のずれ込み量と、その方向
とを基にして、ずれの影響を受ける未積付は貨物の積付
けるべき領域を移動変更する。そして、移動変更の結果
を基に、各未積付は貨物が積付は可能か否かを判定する
ことにより、異常な配置状況の発生を予測し、その予測
される異常な配置状況を報知する。ここで、積付けが不
可能な場合とは１例えば、積付けるべき貨物が、有効積
載空間からはみ出す、荷崩れの危険性が生じる等である
。このようにして、事前に、異常な配置状況に陥いるこ
とを回避できるとともに、自動積付は作業の監視者が、
早期にその対策を講することができるようにしている。In the present invention, since there is an error between the actual dimensions of the cargo to be stowed and the specification dimensions at the time of planning the stowage arrangement, the positional deviation detection device IB detects the arrangement of the cargo that has deviated from the area to be stowed. Each time a positional shift occurs, the control device LD moves and changes the area in which unloaded cargo affected by the shift should be stowed, based on the amount and direction of the shift of the cargo. Then, based on the results of movement changes, each unloaded item determines whether it is possible to stow the cargo, predicts the occurrence of an abnormal placement situation, and notifies the predicted abnormal placement situation. do. Here, cases where stowage is impossible include, for example, the cargo to be stowed protrudes from the effective loading space, or there is a risk of the cargo collapsing. In this way, it is possible to avoid abnormal placement situations in advance, and automatic loading allows supervisors to
This allows us to take measures at an early stage.
第２図は、パレット上の貨物の位置関係を示す図である
。FIG. 2 is a diagram showing the positional relationship of cargo on a pallet.
パレット２Ａ上には、貨物２Ｂが積載されている。例え
ば、ロボット側の左端を原点とする直交座標を設定して
、貨物の積付は位置を指定する。Cargo 2B is loaded on pallet 2A. For example, by setting orthogonal coordinates with the origin at the left end of the robot side, the position for loading cargo is specified.
厳密には、貨物のうち原点に最も近い点２Ｃの座標を貨
物２Ｂの積付は位置と定義する。なお、貨物の積付けの
向きは、Ｘ方向に貨物２Ｂの向きをその貨物の長手方向
りにするか、あるいは短手方向Ｓにするかで決定される
。Strictly speaking, the coordinates of the point 2C of the cargo that is closest to the origin are defined as the loading position of the cargo 2B. The direction in which the cargo is stacked is determined by whether the cargo 2B is oriented in the longitudinal direction of the cargo in the X direction or in the lateral direction S.
第３図は、平面図で各貨物の積付は順序を表示した例で
ある。Figure 3 is an example of a plan view showing the loading order of each cargo.
原則として、ロボット側から見て、（１）下から上へ、
（１１）奥から手前に、（ｉｉｉ ）左端から右端へ、
という優先規則で積付けた例である。As a general rule, from the robot side: (1) from bottom to top;
(11) From the back to the front, (iii) from the left end to the right end,
This is an example of stacking according to the priority rule.
第４図は１本発明の動作シーケンスを示す例である。FIG. 4 is an example showing an operation sequence of the present invention.
積付はステーション４Ａ上に供給された貨物４Ｂを、既
積付は貨物４Ｅ、４Ｃを乗り越えて、４Ｄの位置にロボ
ットが積付ける動作経路を示している。、４Ｆが動作点
、４Ｇが動作経路の例である。The robot stows the cargo 4B supplied on the station 4A, and the robot stacks the cargo 4B supplied on the station 4A over the cargoes 4E and 4C at position 4D. , 4F is an example of an operating point, and 4G is an example of an operating path.
このように、既積付は貨物の各積付は位置が分れば、そ
れを障害物として、避けて通る最適な経路を決定するこ
とができる。従って、第２図に示したような座標系で、
既積付は貨物の位置が与えられれば、ロボットの動作シ
ーケンスは決定できる。In this way, if the position of each stowed cargo is known, it is possible to determine the optimal route to avoid the stowed cargo by using it as an obstacle. Therefore, in the coordinate system shown in Figure 2,
For preloading, if the position of the cargo is given, the robot's operation sequence can be determined.
第５図は、パレット５Ａ上の既積付は貨物の位置ずれの
例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of misalignment of cargo when it is already loaded on the pallet 5A.
点線の領域５Ｂは、貨物１を実線の領域５Ｄに積付ける
前に指定された貨物１を積付けるべき領域であり１点線
の領域５Ｃは、貨物ｌを実線の領域５Ｄに積付ける前に
指定された貨物２を積付けるべき領域である。この積付
けるべき領域は、予めその貨物の積付は位置、仕様寸法
、積付ける向きで決定できる。The dotted line area 5B is the area where specified cargo 1 is to be stowed before cargo 1 is stowed in the solid line area 5D, and the one dotted line area 5C is the area where cargo 1 is specified before being stowed in the solid line area 5D. This is the area where the cargo 2 is to be stowed. The area to be stowed can be determined in advance based on the position, specification dimensions, and direction of stowage.
第６図、第７図は、既積付は貨物のずれ込みにより、未
積付は貨物の積付は領域を修正する例を示す図である。FIGS. 6 and 7 are diagrams showing an example in which the area is corrected by shifting the cargo when the cargo is already loaded, and the area is corrected when the cargo is not loaded.
すなわち、貨物のずれ込みが発生し、貨物の底面とその
貨物を積付けるべき領域とが一致しなかった場合に、未
積付は貨物の積付けるべき領域を修正する。第６図では
、領域６Ａからずれて貨物６Ｂが積付けられた場合に、
貨物６Ｂがずれ込んだため、次の未積付は貨物の積付け
るべき領域６Ｃを実線の領域６Ｄに修正し、また、修正
された点線の領域６Ｃに隣接する他の未積付は貨物の積
付は領域６Ｅも、実線の領域６Ｆに修正した例である。That is, when cargo shifts and the bottom of the cargo does not match the area where the cargo should be stowed, the area where the cargo should be stowed is corrected for non-stowage. In Fig. 6, when cargo 6B is stowed away from area 6A,
Because cargo 6B has shifted, the area 6C where the next unloaded cargo should be stowed is corrected to the solid line area 6D, and the other unloaded items adjacent to the corrected dotted line area 6C are Attached is an example in which the region 6E is also modified to the solid line region 6F.
第７図では、積付けた貨物７Ａが、積付けるべき領域７
Ｂの内側に積付けられた場合に、領域７Ｂに隣接する未
積付は貨物の積付けるべき領域７Ｃを実線の領域７Ｄに
修正した例である。このように、修正された未積付は貨
物を、積付けるべき領域と、既積付は貨物の配置状況か
ら、異常な配置状況を予測することができる。In Fig. 7, the stowed cargo 7A is placed in the area 7 to be stowed.
When the cargo is stowed inside B, the unstowed area adjacent to the area 7B is an example in which the area 7C where the cargo should be stowed is modified to the solid line area 7D. In this way, it is possible to predict an abnormal placement situation based on the corrected placement of unloaded cargo, the area to be stowed, and the corrected placement of cargo for already loaded cargo.
第８図から第１０図までは、修正された未植付は貨物の
領域が積付は不可能である場合を示す図である。FIG. 8 to FIG. 10 are diagrams showing the case where the modified unplanted cargo area is impossible to stow.
第８図では、修正された未積付は貨物の積付は領域８Ｂ
が、パレット８Ａからはみ出した例を示す。In Figure 8, the corrected unloaded cargo is placed in area 8B.
An example is shown in which the image protrudes from the pallet 8A.
第９図では、修正された未積付は貨物の積付は領域９Ａ
が、低い平面９Ｂの上方に張り出し、領域９Ａに積付け
るべき未積付は貨物が荷崩れを起こす場合を示す。In Figure 9, the modified unloaded cargo is placed in area 9A.
However, the unloaded cargo that should be stacked in the area 9A, which protrudes above the low plane 9B, indicates a case where the cargo collapses.
第１０図では、修正された未積付は貨物の積付は領域１
０Ａが、既積付は貨物１０Ｂにずれ込んだために、領域
１０Ａに積むべき未積付は貨物が積付けられなくなった
場合を示す。In Figure 10, the modified unloaded cargo is in area 1.
0A indicates a case where the unloaded cargo that should be loaded in the area 10A can no longer be loaded because the loaded cargo has shifted to the cargo 10B.
第１１図は、第１図における制御装置の全体構成図であ
る。FIG. 11 is an overall configuration diagram of the control device in FIG. 1.
１０はコンピュータ、２１は予測される異常な配置状況
等の表示および扱者からのコマンドの入力を行うグラフ
ィック端末装置、２２は位置ずれ検出装置、２３は積付
は装置である。Reference numeral 10 designates a computer, 21 a graphic terminal device for displaying predicted abnormal placement conditions and the like and inputting commands from the operator, 22 a positional deviation detection device, and 23 a stowage device.
コンピュータＩＯは、記憶部１１に格納されたプログラ
ムに従って動作するコントロール部１６と、５個のデー
タ記憶部１２〜１５より構成されている。記憶部１２に
は、例えば第１２図に示すような貨物ごとの仕様データ
が、予めテーブル化されて登録される。記憶部１３には
１例えば第１３図に示すように、貨物の積付は位置、お
よび積付ける向きが、予めテーブル化されて登録される
。The computer IO includes a control section 16 that operates according to a program stored in a storage section 11, and five data storage sections 12-15. In the storage unit 12, specification data for each cargo as shown in FIG. 12, for example, is registered in advance in the form of a table. For example, as shown in FIG. 13, the storage unit 13 stores cargo stowage positions and stowage directions in advance in the form of a table.
記憶部１４には、例えば、第１４図に示すように、積付
は順序が予めテーブル化されて登録され、積付は作業時
に積付は装置２３に積付は動作指令が出力されたならば
、積付は現況の情報が記憶される。記憶部１５には１例
えば、第１５図に示すように、記憶部１２〜１４の各デ
ータを基にコンピュータ１０が計算した積付は装置２３
の動作シーケンスがテーブル化されて記憶される。In the storage unit 14, for example, as shown in FIG. 14, the order of stowage is registered in advance as a table, and when the stowage operation command is output to the stowage device 23 during the stowage operation, For example, information on the current status of stowage is stored. For example, as shown in FIG.
The operation sequence is stored as a table.
第１６図は、制御装置ＩＤの制御動作を行わせるため、
第１１図の記憶部１１に格納されたプログラムの動作フ
ローチャートである。In FIG. 16, in order to perform the control operation of the control device ID,
12 is an operation flowchart of a program stored in the storage unit 11 of FIG. 11. FIG.
先ず、コンピュータ１０は貨物到着信号の入力待ち状態
にあり、自動積付は装置２３は貨物が積付はステーショ
ンに到着すると、コンピュータ１０に貨物到着信号を送
信する。コンピュータ１゜が信号を受信したならば１次
に進む（ステップ３１）。First, the computer 10 is waiting for input of a cargo arrival signal, and the automatic loading device 23 transmits a cargo arrival signal to the computer 10 when the cargo arrives at the loading station. If the computer 1° receives the signal, it proceeds to the first stage (step 31).
コンピュータ１０は、記憶部１４内にセットされた積付
は現況が＃＃ Ｏｌ＃のうち最初の積付は順序の貨物コ
ードを検索する。到着した貨物コードと一致しないか、
あるいは全ての貨物が積付は動作完了の場合には、制御
を終了する。そうでない場合には、次に進む（ステップ
３２）。コンピュータ１０は、記憶部１５内にセットさ
れた動作シーケンスを、自動積付は装置２３に送Ｌｒ
Ｌ、動作指令も送信する。自動積付は装置２３は、受信
した動作シーケンスに従ってロボットを動作させる（ス
テップ３３）。 コンピュータ１０は、自動積付は装置
２３からの積付は動作完了信号の入力待ちとなる（ステ
ップ３４）。入力したならば１次に進む。コンピュータ
１０は、記憶部１４にセットされている積付は現況が゛
０″である積付は番号を探索し、その積付は番号を基に
、記憶部１３にセットされている積付は位置、および積
付は領域の寸法を、位置ずれ検出装＠２２に送信し、か
つ位にずれ検出の指令信号を送信する（ステップ３５）
。コンピュータ１０は１位置ずれ情報の入力待ちとなる
。The computer 10 searches for the cargo code of the first stowage order among the current stowage status ##Ol# set in the storage unit 14. Does it not match the arrived cargo code?
Alternatively, if all the cargo has been loaded, the control ends. If not, proceed to the next step (step 32). The computer 10 sends the operation sequence set in the storage unit 15 to the automatic loading device 23.
L. Also sends operation commands. The automatic loading device 23 operates the robot according to the received operation sequence (step 33). The computer 10 waits for input of a loading operation completion signal from the automatic loading device 23 (step 34). Once entered, proceed to the first step. The computer 10 searches for the stowage number set in the storage unit 14 whose current status is “0”, and searches for the stowage number set in the storage unit 13 based on the stowage number. The position and dimensions of the loading area are sent to the positional deviation detection device @22, and a command signal for deviation detection is sent to the position (step 35).
. The computer 10 waits for input of 1 positional deviation information.
位置ずれ検出装［２’２は、ステップ３５で入力した未
積付は貨物の積付は領域に、その積付は貨物がずれ込ん
でいないか、さらに、その積付は貨物の積付けるべき領
域での配置状況を調査し、その結果をコンピュータＩＯ
に送信する（ステップ３６）。コンピュータ１ｏは、情
報を受信すると。Position shift detection device [2'2] indicates whether the unloaded cargo entered in step 35 is in the area where the cargo should be stowed, whether the cargo has shifted or not, and whether the cargo is in the area where the cargo should be stowed. Investigate the placement status of the computer and send the results to the computer IO
(step 36). When the computer 1o receives the information.
その積付は貨物の配置結果として１位置ずれ検出装置！
２２より得られた情報を基に、記憶部１３の積付は位置
、積付は領域の寸法を登録する。また、記憶部１４にセ
ットされているその積付は貨物の積付は現況を“ｌ”に
更新する（ステップ３７）。コンピュータｌＯは、記憶
部１３にセットされているデータを基に、未積付は貨物
の積付けるべき領域へのその積付は貨物のずれ込みがな
いかを判定する。全ての未積付は貨物の積付は領域への
ずれ込みがない場合には、ステップ３１に戻り、ずれ込
みがある場合には、次のステップ３９に進む（ステップ
３８）、コンピュータ１ｏは１位置ずれの大きさにより
、影響を受ける未積付は貨物の積付けるべき領域を修正
し、記憶部１３の積付は位置、積付は領域の寸法を登録
する。コンピュータｌＯは、さらに記憶部１３内に、修
正してセットされた積付は計画データを基に、動作シー
ケンスを計算し直し、記憶部１５内の指定された欄にセ
ットする（ステップ３９）、コンピュータ１ｏは、記憶
部１３．１４にセットされている積付は現況、積付は位
置、積付は領域の寸法を基に、既積付は貨物の配置結果
と、未積付は貨物の積付は領域との位置関係から、″パ
レットのはみ出し′ｙ、 ＋１荷崩れの危険性等の異
常な配置状況になり得るかを判断する。異常な配置状況
になり得ると判断した場合には、ステップ４１に進み、
そうでない場合には、ステップ３１に戻る（ステップ４
０）。コンピュータ１０は、上記ステップ４０で、異常
な配置状況となり得ると判断した理由およびその原因等
を、グラフィック端末装置２１に出力する（ステップ４
１）、コンピュータＩＯは、扱者からの対策完了信号待
ちとなる。扱者は、コンピュータ１０より得られた情報
を基に、異常な配置状況を回避するため、記憶部１２〜
１５の内容の変更、既積付は貨物の移動等の対策を行っ
た後、コンピュータ１０に対策完了信号を送信する。コ
ンピュータ１０は、この信号を受信したならば、（Ａ）
を経由してステップ３１に戻る（ステップ４２）。Its stowage is carried out as a result of cargo placement by a displacement detection device!
Based on the information obtained from 22, the storage section 13 registers the stowage position and the dimensions of the stowage area. Further, the current status of the cargo stowage set in the storage unit 14 is updated to "l" (step 37). Based on the data set in the storage unit 13, the computer 10 determines whether unloaded cargo is stowed in an area where cargo should be stowed, and whether there is any misalignment of the cargo. If all unloaded cargo has not shifted into the area, the process returns to step 31, and if there is a shift, the process proceeds to the next step 39 (step 38), and the computer 1o shifts by one position. Depending on the size of the unloaded cargo, the area where the cargo should be stowed is corrected, and the storage section 13 registers the position for stowage and the size of the area for stowage. The computer IO further recalculates the operation sequence based on the corrected and set stowage plan data in the storage unit 13, and sets it in the designated column in the storage unit 15 (step 39). The computer 1o calculates loading based on the current status, loading position, and area dimensions set in the storage unit 13.14, loading status based on the cargo placement results, and unloading status based on the cargo placement results. For loading, judge from the positional relationship with the area whether there is a possibility of an abnormal arrangement situation such as ``pallet protrusion'y'' or +1 risk of cargo collapse.If it is determined that an abnormal arrangement situation may occur, , proceed to step 41,
If not, return to step 31 (step 4
0). The computer 10 outputs, to the graphic terminal device 21, the reason for determining that the arrangement situation may be abnormal in step 40, the cause thereof, etc. (step 4)
1) The computer IO waits for a countermeasure completion signal from the operator. Based on the information obtained from the computer 10, the operator installs the storage units 12 to 12 in order to avoid an abnormal arrangement situation.
After taking measures such as changing the contents of step 15 and moving the cargo for already loaded items, a measure completion signal is sent to the computer 10. If the computer 10 receives this signal, (A)
The process returns to step 31 via (step 42).
以上説明したように、本発明によれば、自動積付は装置
がパレット上の予め決められた位置に貨物を積付ける場
合、既積付は貨物の位置ずれの状況に合せて、未積付は
貨物の積付けるべき領域を修正することができるので、
そのまま積付は作業を続行することができ、また修正さ
れた結果より。As explained above, according to the present invention, automatic loading is when the device stows cargo at a predetermined position on the pallet, and loaded or unloaded cargo is automatically loaded according to the positional shift of the cargo. can modify the area where the cargo should be stowed.
You can continue working on the stowage as it is, and also with the corrected results.
゛′荷崩れ″、や″パレットからのはみ出し″等の異常
な配置状況を早期に予報できるため、信頼性、安全性の
向上を図ることができる。Abnormal placement situations such as ``load collapse'' or ``protrusion from the pallet'' can be predicted at an early stage, making it possible to improve reliability and safety.
第１図は本発明の一実施例を示す貨物自動積付は装置の
全体構成図、第２図はパレット上の貨物の位置関係を示
す図、第３図は積付は順序を決める例を示す図、第４図
は動作シーケンスを決める例を示す図、第５図は既積付
は貨物が位置ずれを起している例を示す図、第６図、第
７図は既積付は貨物の位置ずれにより未積付は貨物の積
付けるべき領域を修正した例の図、第８ｒＭ〜第１０図
は修正した未積付は貨物の積付けるべき領域が積付は不
可能である例の図、第１１図は第１図の制御装置の全体
構成図、第１２図〜第１５図はそれぞれ制御装置内の記
憶部に格納される各種データの例を示す図、第１６図は
制御装置を制御するための動作フローチャートである。
＋Ａ、２３：自動積付は装置、ＩＢ、２１位置ずれ検出
装置、ＩＣ，２１ニゲラフイツク端末装置、ｌＤ＝制御
装置、１０：コンピュータ、１１〜１５：記憶部、ＩＣ
：コントロール部、４Ａ：積付はステーション、４Ｂ＝
供給された貨物、４Ｃ１４Ｅ：既積付は貨物、５Ａ：パ
レット。Fig. 1 is an overall configuration diagram of an automatic cargo loading system showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the positional relationship of cargo on a pallet, and Fig. 3 is an example of determining the loading order. Figure 4 is a diagram showing an example of determining the operation sequence, Figure 5 is a diagram showing an example where the cargo is misaligned in the case of pre-loading, and Figures 6 and 7 are diagrams showing an example of determining the operation sequence. Illustrations of examples where the area where cargo should be stowed is corrected due to misalignment of the cargo. Figures 8rM to 10 are examples where the area where cargo should be stowed is impossible for unstowed cargo. , FIG. 11 is an overall configuration diagram of the control device in FIG. 1, FIGS. 12 to 15 are diagrams showing examples of various data stored in the storage section in the control device, and FIG. 16 is a diagram showing the overall configuration of the control device in FIG. 1. 3 is an operation flowchart for controlling the device. +A, 23: Automatic loading device, IB, 21 Positional deviation detection device, IC, 21 Nigella Fick terminal device, ID = control device, 10: Computer, 11-15: Storage unit, IC
: Control section, 4A: Loading station, 4B=
Supplied cargo, 4C14E: Cargo already loaded, 5A: Pallet.
Claims (1)
付け動作シーケンスを作成し、供給される貨物を順次積
付ける貨物自動積付装置において、貨物を積付けるごと
に、積付けた貨物の配置と該貨物の予め与えられた積付
け配置データとを比較して、位置ずれを検出する手段、
該位置ずれの情報に基づき、未積付け貨物の積付け配置
データを並行移動させ、積付け位置データおよび動作シ
ーケンスを修正する手段、修正した未積付け貨物の積付
け配置データに基づき、荷崩れ、輸送治具からのはみ出
し等の予想される異常現象の発生を検知する手段、およ
び該異常現象の発生を検知したとき、該異常現象の内容
を通報する手段を有することを特徴とする貨物自動積付
装置。(1) In an automatic cargo loading system that creates a stowage operation sequence based on stowage arrangement data given in advance and stows supplied cargo in sequence, each time the cargo is stowed, the stowed cargo is arranged. and means for detecting positional deviation by comparing the cargo with pre-given stowage arrangement data;
Based on the positional shift information, means to move the stowage arrangement data of unstowed cargo in parallel and correct the stowage position data and operation sequence, , a means for detecting the occurrence of an expected abnormal phenomenon such as protrusion from a transport jig, and a means for reporting the contents of the abnormal phenomenon when the occurrence of the abnormal phenomenon is detected. Loading equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59277418A JPS61153706A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic loading device of cargo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59277418A JPS61153706A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic loading device of cargo |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61153706A true JPS61153706A (en) | 1986-07-12 |
Family
ID=17583273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59277418A Pending JPS61153706A (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Automatic loading device of cargo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61153706A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1984
- 1984-12-26 JP JP59277418A patent/JPS61153706A/en active Pending
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