JPS6216819A - 金属板の精密折りたたみ方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、完全な自動化方式による金属板の精密折りた
たみ方法に関する。本発明はさらに、この方法を直接実
施するための折りたたみ装置にも関する。

従来技術とその問題点 金属板の精密折りたたみが、通常、折りたたまれる金属
板を人力で操作するオペレーターによって使用される特
別に設けられた折りたたみプレスで行なわれることは知
られている。折りたたまれる金属板の精密配置を行なう
には、臨機に適宜の方法で金属板を配置する数字制御装
置により制御される可動検定受台に対して金属板を持ち
上げる。数字制御可動検定ゲージは、技術名「バックゲ
ージ」として周知で′あり、ロボットによる自動方式で
金属板操作が行なわれる場合は、大体において不要とな
る。事実、ロボットたち自体が数字により制御される装
置である。しかしながら、これらロボットは比較的小さ
な動きについてのみ必要な精密配置を行なうものである
から、現状では、高度の加工精度を得るのが望ましい場
合、補助配置装置をやめて、金属板の正しい配置を、操
作ロボットのみを頼りに行なうことは不可能である。一
方、ロボット操作装置とともに作動する如く調整、改作
された「バックゲージ」の使用は、二重の数字制御装置
（一つは可動検定ゲージ用、一つはロボット用）使用に
よる、コストの＾い自動折りたたみ装置の設置を必要と
するであろう。

本発明の目的は、金属板の精密折りたたみを、周知のタ
イプの折りたたみプレス及び数字制御のロボット操作装
置を使用し、自動方式により行なう方法を提供するにあ
る。本発明の別の目的は、比較的、低コストで精密度の
高い自動金属板折りたたみＶｔ＠を提供するにある。

問題点を解決するための手段 これらの目的は、本発明が、下達の順序による事実を特
徴とする、数字制御のロボット操作装置と折りたたみプ
レスにより、金属板の精密折りたたみを自動的に行なう
方法に関するが故に、本発明により達成される。

ａ、操作装置により、金属板を把握する。

ｂ、操作装置により折りたたみプレス前方に、プレスの
刃と平行に、刃との距離が周知かつ比較的小さくなる如
く配置された固定受台ショルダーに向けて、金属板を配
置する。

Ｃ６金属板の前縁と受台ショルダーとの整合と、要すれ
ば操作装置の作動による金属板の位置の訂正をテストす
る。

ｄ、検定ゲージの調整に従い、受台ショルダーの調整を
用いて、操作装置により、金属板を折りたたみ位置に移
す。

本発明はさらに、折りたたみプレスの前方に正面を向け
て配置され装置の中央制御ユニットに接続している受台
装置を備え、受台装置が、折りたたみプレスの刃に平行
で、かつ刃から所定の比較的小さな距離にある如く配置
された少なくとも１つの受台ショルダーと、ショルダー
に付属し、中央制御ユニットにより選択的に作動させ得
る複数組の回路端末スイッチから成り、スイッチが相互
に異なった距離を保って配置されていることを特徴とす
る、少なくとも１台の折りたたみプレスと、金属板が折
りたたみプレスで加工できる如く、金属板を１枚ずつ、
所定の場所に複数個把握し、かつ選択的に配置する如く
作動可能な、少なくとも１つの数字制御ロボット操作装
置から成る、金属板の精密折りたたみ装置に関する。

実　　施　　例 さて、本発明の詳細な説明を、添附図面を参照しながら
行なうが、本発明はこれらに限定されるものではない。

第１図、第３図および第４図で、全般的に（１）は各種
寸法の金属板（２）を精密折りたたみする装置を示す。

精密折りたたみ装置（１）は固定刃（４）及び縦方向に
動く金敷ないしマトリックス（５）を備えた周知の折り
たたみプレス（３）と、数字制御ロボット操作装置（６
）と、ロボット操作装置（６）の中央制御ユニット（７
）を含む。ロボット操作装置（６）は周知のタイプのも
ので、金属板を可動マガジンないし「パレット」（８）
から取りあげ、１枚ずつ３つのデカルト軸に沿って移動
する如く選択的に配置し、金属板（２）がプレス（３）
により加工される如く、複数の所定のの位置に置く。こ
の位置は、例えばマイクロ・プロセッサータイプの如き
周知のタイプの中央制御ユニット（７）により記憶され
るか、またはオペレーターが導入する適宜のパラメータ
ーに基いて、中央制御ユニット（７）により算定される
。中央制御ユニット（７）は、個々の制御ライン（１０
）（１１）によりロボット操作ｉ　ｔｌ（６）に接続さ
れ、ロボット操作装置（６）の把握部材が行なうべき移
動を、中央制御ユニット（１）が決定する基礎をなすゲ
ージ座標が記憶されている登録１　（Ｒ）を備えている
。本発明によれば、これらは少なくとも隣接する２面上
で金属板（２）を把握し得る形式の対向配置された１対
のジョー（１３）をそれぞれ含む１対の自動ペンチ（１
２）（第４図）を備えており、ジョー（１３）の開閉は
、中央制御ユニット（７）により、各ペンチ（１２）に
対し別個に制御可能であるのが望ましい。

本発明によれば、精密折りたたみ装置（１）は、さらに
折りたたみプレス（３）の前方に配置され、適宜のシグ
ナル・ライン（１６）により中央制御ユニット（７）に
接続された受台装置１（１５）を含んで′いる。受台装
置（１５）は、刃（４）に平行で、刃（４）から所定の
周知の距離（Ｄ）　（第２図）にある少なくとも１つの
受台ショルダ−（１８）と、例えばショルダー（１８）
上にしっかりと固定され、加工される金属板の寸法に従
って中央制御ユニット（７）により選択的かつ個別に活
動し得るマイクロスイッチまたは近接スインから成る複
数のタイプのストローク端スイッチ（１９）を含む。

ショルダー（１８）と刃（４）の軸との距離（Ｄ）は、
本発明によれば、加工時の金属板（２）の移動の寸法に
対し比較的小さくなければならず、また例えば、数ミリ
メートルのオーダーであってもよく、ショルダー（１８
）のマイクロスイッチ（１９）は、すべて同じ高さで相
互に隣接して配置するのが望ましい。第４図に数種のア
ルファベット文字で示すマイクロスイッチは、それぞれ
ショルダー（１８）の中央線の対向面上で等距離にある
が、相互には異なった距離に配置されたマイクロスイッ
チ（１９）を備え、単純化のため図示はしていないが、
周知の方法でライン（１６）にそれぞれ接続されている
。受台装置　（１５）は、加工中の金属板（２）の前縁
（２１）用にゲージ・ブラケット（２０）を備え、この
ブラケットは折りたたみプレス（３）に面し、付属部材
（２２）がしっかりとショルダー（１８）とブラケット
（２０）とを接続しており、刃（４）のすぐ上でプレス
（３）の前面（２３）に向けて、折りたたみプレス（３
）の前方に固定されている。付属部材（２２）は、金属
板が折りたたみ中自由に移動し得る如く、表面（２３）
自体から所定の距離にある如くショルダー（１８）を維
持する如き方法で前面（２３）から突出して配置される
。

（例えば前に折りたたまれた緑（２１）の部分（２４）
（第３図）を受は入れるに充分な如く）そして、ブラケ
ット（２０）は、金属板（２）を支持、ｉｌｌ！導し得
る如き方法で、ショルダー（１８）の前方のすぐ下に垂
直に突出する如く配置される。

考え得る別の例としては、第３図に破線で輪郭を示した
如く、受台装置ｉ　（１５）は、ブラケット（２０）の
直下に配置され、上部のショルダー（１８）と縁が同一
線上にある如く配置された別のショルダー（１８）を備
え、でもよい。この後者としては、すでに一部折りたた
まれた板（２）の縁が、折りたたまれた部分（２４）が
下向きの場合は、余分のショルダー（１８）に向かって
移動し得る如く、ストローク端スイッチ（１９）が設け
られている。さらに、折りたたまれる金属板が横手方向
に整合する如く（第４図）、ブラケット（２０）が、ラ
イン（１６）によって周知の方法（図示せず）で中央制
御ユニット（７）と接続された複数のホトセル（２６）
またはこれと類似のセンサー（２６）を、ショルダー（
１８）に対応して備え、この後者に加工中の金属板（２
）の横手方向の縁の位置を示す如くしてもよい。

第２図、第５図で中央！１１１１１ユニット（７）中に
記憶されたプログラムが、各回最低４工程から成る作業
を継続して、折りたたまれる各金属板（２）のペンチ（
１２）により、自動操作を起こす。

４工程とは、次の通りである。

ｉ、金属板（２）を、ペンチ（１２）によりマガジン（
８）から把握する。

１１、　　金属板（２）を、中央制御ユニット（７）に
よって誘導されるロボット操作装置（６）の作動により
配置する。

ｉｉｉ、　　マイクロスイッチ（１９）の使用による縁
（２１）とショルダー（１Ｂ）との整合と、要すればロ
ボット操作装置（６）をさらに作動して、金属板（２）
の位置修正をテストする。

ｉｖ、　　操作装置（６）により、周知のショルダー（
１８）のゲージ調整を検定ゲージ調整として用い、金属
板（２）を刃（４）の下の折りたたみ位置に移動する。

これはさきに金属板（２）の把握に用いられ、金属板を
ショルダー（１８）自体に向けて配置する検定ゲージ調
整に代わって固定される。

特に、登録盤（Ｒ）中に記憶されたんでいゲージ調整そ
の他の情報に従い中央制御ユニット（７）は・、ロボッ
ト操作装置（６）をまずマガジン（８）に向って誘導し
、つぎに、金属板（２）を取りあげて水平に配置したの
ち、折りたたみプレス（３）に向かって、特に受台装置
（１５）に向かって誘導する。広い距離（数メートル）
にわたるロボット操作装置（６）の精密度の制限により
、金属板（２）は中央制御ユニット（７）によって、ユ
ニットの調整知識を基礎とするのみでは、受台装置（１
５）上に正しく配置できず、為に中央制御ユニット（７
）は、つぎの方式でマイクロスイッチ（１２）を使用す
る。例えば（Ｃ）で表わした一対のマイクロスイッチ（
１９）の一方が、中央制御ユニット（７）により作動し
、一方他のマイクロスイッチは作動しない。作動するス
イッチは加工される金属板（２）の寸法を基礎として選
ばれるが、選び方は、作動する１対のマイクロスナツチ
２個の間隔が、配置される板（２）の幅とほぼ等しいか
それより狭い如くする。つぎに中央制御ユニット（７）
が、金属板（２）をブラケット（２０）上に横たえる如
くペンチ（１２）を配置し、つぎにペンチ（１２）がシ
ョルダー（１８）に向かって進む如くする。金属板（２
）は通常整合外なので、縁（２１）がざらに前進すると
、板はマイクロスイッチ（Ｃ）のストローク端スイッチ
（１９）の一方のみに接触しく第５図）、ライン（１６
）により中央制御ユニット（７）へ送られるシグナルを
出す。

受は取ったシグナルにより、中央制御ユニット（７）は
、縁（２１）に押されて作動するマイクロスイッチ（１
９）の側面のペンチ（１２）のジョー（１３）の開きを
制御し、ペンチ（１２）をさらに前進させる。

かくして、単独のペンチ（１２）により維持される金属
板（２）は、縁（２１）に押されるマイクロスイッチ上
の支点によってペンチ（１２）が前進する結果、回転し
て、（Ｃ）のもう一方のマイクロスイッチ（１９）も縁
（２１）に到達するまでになる。中央制御ユニット（１
）が、（Ｃ）のマイクロスイッチ（１９）が両方とも押
されているのを探知すると、縁（２１）が受台装置！（
１５）と正しく整合していることを示し、従ってペンチ
（１２）は止まり（第２図）、中央制御ユニット（７）
の作動指示に従って、０か、さもなければショルダー（
１８）の調整値を導入して、登録盤（Ｒ）はセットし直
される。登録５Ｊ！（Ｒ）がセットし直されると、中央
制御ユニット（７）に、縁（２１）が刃（４）と正しく
、周知の比較的小さい、制御ユニット（７）中にさきに
記憶されている刃（４）とショルダー（１８）との間隔
（Ｄ）に等しい間隔を刃（４）から保って整合されてい
ることを告知する。従ってここで、制御ユニット（７）
は、ロボット操作装置（６）に刃（４）自体のうしろに
間隔（Ｆ）で刃（４）の下の折りたたみ位置に縁（２１
）が配置される如く、第２図に破線により輪郭を示した
動きを金属板（２）が行なう如く指令する。間隔（Ｆ）
は、受台装置（１５）による金属板（２）の移動の差異
、ロボット操作装置（６）がショルダー（１８）と刃（
４）とを近づけ、従って縁（２１）の配置を充分な精度
で行なえる如きプログラムにより定められた正しい間隔
と確かに等しい。ロボット操作装置（６）に単独のペン
チ（１２）が設けられている場合（例えば小寸法）の金
属板加工を意図するｉ置の場合）は、始めに述べた一般
的な場合に必要な軸のほかに、数字制御軸を備えている
ことを要する。特に、中央制御ユニット（７）の制御下
にペンチ（１２）が存在している平面に平行に単独のペ
ンチ（１２）が回転できることを要する。

この場合、実際に、整合不十分な縁（２１）が、中央制
御ユニット（７）にシグナルを送っているマイクロスイ
ッチの一方に接触すると、ペンチ（１２）を、押された
スイッチが配置されている側に向かって回転させ、作動
中のマイクロスイッチのもう一方に、縁（２１）自体が
到達するまでになる。この点で、縁（２１）は既述の如
く整合され、従ってペンチ（１２）の回転が止まり、登
録盤（Ｒ）はセットし直される。

最後に、金属板を横手方向に精密に整合することを要す
る場合、例えば折りたたみにより箱を作ろうとする場合
は、中央制御ユニットは、下達の如く、光学センサー（
２６）を用いる。操作装置（６）により、縁（２１）を
整合したのち、金属板（２）は受台ショルダー（１８）
に平行となる如く変換され、横手方向の縁の一方がセン
サー（２６）の一方に到達して、シグナルが中央制御ユ
ニット（７）に送られる。さて、これで横手方向の移動
運動が妨げられ、登録盤（Ｒ）と同様の登録盤がセット
し直され、この登録盤には横手方向の運動に関する検定
ゲージ調整が含まれており、これが新しいゲージ調整と
して、金属板（２）の横手方向の運動の結果作動するセ
ンサー（２６）の、周知の、非常に正確な調整を受は持
つ。ここで、金属板（２）の空間的位置は精密に知られ
、既に刃（４）と極めて近接して配置されているため、
中央制御ユニットが、既述の如く、金属板（２）を刃（
４）の下の折りたたみ位置へ、充分な精度で、ロボット
操作装置（６）のみを用いて移動することができる。

発明の効果 既述のことから、本発明の利点は明らかであろう。６価
な「バックゲージ」装置は、受台装ｆｉｆｆ　（１５）
に代わり、受台装置ｆ（１５）は、固定受台に装着され
た一般的なストローク端センサーから成っており、コス
ト的に問題とするまでもない。

しかも、受台装置Ｉ（１５）は、加工中の金属板を受台
ショルダー（１８）に向けて折りたたみプレスと極めて
近接して高い精度で配置することができ、かつ任意のタ
イプの周知の数字制御装置（小さな移動用）により得ら
れる充分な精度により、結果として金属板を折りたたみ
プレスの工具の下に充分な精度で配置する。即ち、受台
ショルダー（１８）に近接した場所に置く。かくして折
りたたみ作業は、加工精度を低下することなく、しかも
低い装置コストで完全に自動化し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による折りたたみ装置の側面図、第２図
および第５図はそれぞれ本発明による折りたたみ方法の
異なる工程を示す部分拡大側面図、第３図は第１図の装
置の部分拡大詳細斜視図、第４図は同部分拡大詳細水平
断面図である。 （２）・・・金属板、（３）・・・折りたたみプレス、
（４）・・・刃、（６）・・・ロボット操作装置、（７
）・・・中央制御ユニット、（１２）・・・ペンチ、（
１３）・・・ジョー、（１５）・・・受台装置、（１８
）・・・受台ショルダー、（１９）・・・スイッチ、（
２０）・・・検定ゲージ・ブラケット、（２１）・・・
前方縁、（２２）・・・付属部材、（２３）・・・表面
、（２６）・・・センサー。 以上 特許出願人　プリマ・インダストリエ・エツセ・ビ・ア 代　理　人　厚木　瑛之助（外４名） 昭和６１年１０月１８ ２１発明の名称　　　金属板の精密折りたたみ方法およ
び装置３、補正をする者 事件との関係　　　　特許出願人 住　　所　　イタリア国１０１２１トリノ、ヴイー７・
オ・レベル６１地名　　称　　　プリマ・インダストリ
エ・エツセ・ピ・アｔｉｌｌ　　　籍　　イタリア ４、代理人 住　　　所　　東京部品用区東五反田５丁目２２番３３
号５、補正の対像　　　明細書の発明の詳細な説明の欄
。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）下記の工程から成ることを特徴とする、数字制御
   ロボット操作装置（６）と、折りたたみプレス（３）に
   よる、金属板の精密折りたたみ方法。 ａ、ロボット操作装置（６）により、金属板（２）を把
   持する。 ｂ、金属板（２）を、ロボット操作装置（６）により、
   折りたたみプレス（３）の前方に、プレス（３）の刃（
   ４）と平行に、刃（４）からの距離が所定の比較的小さ
   な如く配置された固定受台ショルダー（１８）に向けて
   配置する。 ｃ、金属板（２）の前方縁（２１）と受台ショルダー（
   １８）との整合と、要すれば操作装置（６）を作動して
   、金属板（２）の位置の修正をチェックする。 ｄ、金属板（２）を、検定ゲージ調整として受台ショル
   ダー（１８）の調整を用いて、ロボット操作装置により
   刃（４）の下の折りたたみ位置に移動する。
2. （２）チェック工程が、受台ショルダー（１８）に、金
   属板（２）の幅とほぼ等しいか小さい間隔で装着された
   ストローク端スイッチ（１９）１対の作動により行なわ
   れ、金属板（２）の前方縁（２１）をストローク端スイ
   ッチ（１９）に向けて動かすことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の金属板の精密折りたたみ方法。
3. （３）金属板（２）の位置の修正が、ストローク端スイ
   ッチ（１９）の第１スイッチ（１９）の側面に配置され
   たロボット操作装置（６）のペンチ（１２）のジョー（
   １３）を開くことにより行なわれ、第１スイッチ（１９
   ）と金属板（２）の前方縁（２１）とが接触し、受台シ
   ョルダー（１８）の方向にペンチ（１２）を引き続いて
   動かし、ストローク端スイッチ（１９）が両方とも前方
   縁（２１）に押されるに至ることを特徴とする、操作装
   置（６）が金属板（２）を把握する１対の自動ペンチ（
   １２）から成る特許請求の範囲第２項記載の金属板の精
   密折りたたみ方法。
4. （４）金属板（２）の位置修正が、ロボット操作装置（
   ６）のペンチ（１２）を、金属板（２）の前方縁（２１
   ）が接触するストローク端スイッチ（１９）の第１スイ
   ッチ（１９）が配置されている側に向かって回転さすこ
   とによって行なわれ、しかもペンチ（１２）を、ストロ
   ーク端スイッチ（１９）の両方が、前方縁（２１）によ
   り押されるまで継続して回転させることを特徴とする、
   金属板（２）用単独自動把握ペンチ（１２）から成る、
   操作装置（６）が用いられる特許請求の範囲第２項記載
   の金属板の精密折りたたみ方法。
5. （５）折りたたみプレス（３）の前方に前面を向けて配
   置され、かつロボット操作装置（６）の中央制御ユニッ
   ト（７）に接続された受台装置（１５）を含み、受台装
   置（１５）は折りたたみプレス（３）の刃（４）に平行
   に、所定の比較的小さな間隔で配置された少なくとも１
   つの受台ショルダー（１８）と、ショルダー（１８）に
   設けられ、中央制御ユニット（１）により選択的に作動
   し得る複数のストローク端スイッチ（１９）を含み、ス
   イッチ（１９）のスイッチが相互に異なった間隔で配置
   されていることを特徴とする、少なくとも１台の折りた
   たみプレス（３）と金属板（２）を１枚ずつ把握して、
   金属板が折りたたみプレス（３）により加工され得る如
   く複数の所定場所に選択的に配置する如く作動し得る、
   少なくとも１つの数字制御ロボット操作装置（６）から
   成る金属板の精密折りたたみ装置。
6. （６）受台装置（１５）が、さらに金属板（２）の前方
   縁（２１）用の、受台ショルダー（１８）の前方に垂直
   に突出する如く配置された検定ゲージ・ブラケット（２
   ０）と、刃（４）のすぐ上で折りたたみプレス（３）の
   前方に固定され、受台ショルダー（１８）と検定ゲージ
   ・ブラケット（２０）をしっかりと移動させる付属部材
   （２２）を含み、付属部材（２２）は、受台ショルダー
   （１８）を表面（２３）から所定の間隔に保ち、折りた
   たみ中に金属板（２）を自在に移動し得る如く、折りた
   たみプレス（３）の前方表面（２３）に対し突出する如
   く配置されていることを特徴とする特許請求の範囲第５
   項記載の金属板の精密折りたたみ装置。
7. （７）ストローク端スイッチ（１９）が受台ショルダー
   （１８）または相互に隣接して同じ高さに配置されるこ
   と、および受台装置（１５）が検定ゲージ・ブラケット
   （２０）のそれぞれ上下に相互に整合されて配置される
   ストローク端スイッ（１９）を備えた２個の受台ショル
   ダー（１８）を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   ６項記載の金属板の精密折りたたみ装置。
8. （８）ロボット操作装置（６）が、個別制御可能な、対
   向して配置されたジョー（１３）を備えた自動ペンチ（
   １２）１対を含むことを特徴とする特許請求の範囲第５
   項から第７項までのいずれかに記載の金属板の精密折り
   たたみ装置。
9. （９）ロボット操作装置（６）が、自らが存在する平面
   に平行に回転し得る単独の自動ペンチ（１２）を含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第５項から第７項までの
   いずれかに記載の金属板の精密折りたたみ装置。
10. （１０）受台装置（１５）が検定ゲージ・ブラケット（
    ２０）上に配置され、中央制御ユニット（７）に接続さ
    れている複数の光学センサー（２６）を含むことを特徴
    とする特許請求の範囲第６項から第９項までのいずれか
    に記載の金属板の精密折りたたみ装置。