JP2727241B2 - プレスブレーキシステムのワーク位置決め装置および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレスブレーキでワークの曲げ加工を行う
に当たって、ワークを正確な位置に確実に位置決めする
ことができるプレスブレーキシステムのワーク位置決め
装置および方法に関する。

〔従来の技術」 プレスブレーキでワークの曲げ加工を行うに当たって
は、曲げ加工を精度良く行うべくワークを正確な位置に
確実に位置決めさせる必要がある。

ここにワークを位置決めする手法としては、オペレー
タが手動で行うものがある。すなわち、ダイの長手方向
とワークの折り曲げられるべき辺とが平行になるように
この折り曲げられるべき辺がバックストップに当接する
までダイとパンチとの間にワークを挿入する。この場
合、挿入は両手親指を折り曲げられるべき辺と反対側の
辺に押し当て、一定の力で押すことにより位置決め精度
を高めるようにし、ワークがバックストップに当接した
ことはオペレータの手（両手親指）の感覚で検出する。

また、ワークの位置決めを自動的に行うものがある。
すなわち、第５図に示すようにプレスブレーキの２つの
バックストップの両脇にポテンショメータ20をそれぞれ
付設する。そして、プレスブレーキに近接して設けられ
たプレスブレーキロボットによってダイとパンチとの間
にワークを挿入する。この場合、ワークの正確な位置決
め位置は、２つのポテンショメータ20の所定値として設
定されている。そこで、挿入は、２つのポテンショメー
タ20の出力が上記所定値になるようにプレスブレーキロ
ボットを制御することにより行うようにする。

また、プレスブレーキでは、ワークのプレスブレーキ
に対する挿入部位（辺）を変化させる工程を順次繰り返
して、曲げ加工を行い、箱等の製品を完成させるように
しているが、この工程のうち、プレスブレーキロボット
のハンドによって把持されるワークの辺とバックストッ
プによって当接されるべきワークの辺（折り曲げられる
べき辺）とが直交する横曲げ作業と呼称されるものがあ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記するオペレータが手動で行うワークの位
置決めは、ワークの挿入開始からバックストップの当接
に至るまで、複雑かつ微妙な力の制御を必要とする。そ
こで、位置決め操作を自動化すべく、同様な力の制御を
プレスブレーキロボットで行わせようとすると、技術的
にもコスト的にも困難性が招来する。

また、上記するポテンショメータの出力に基づくワー
クの位置決めは、確かに位置決め操作の自動化を達成す
ることができるものの、次のような問題点が招来する。

第１に、ポテンショメータの出力が所定値に達したか
をみながらプレスブレーキロボットを制御する必要があ
るため、位置決めに時間が掛かる。

また、位置決め精度を高くしようとすればするほど時
間が掛かることになる。

また、ポテンショメータの調整を時々する必要があ
る。

しかもポテンショメータはアナログ回路であり、出力
は不安定でそれ自体、高精度は望めない。そこで、ポテ
ンショメータの代わりにエンコーダを用いることが考え
られるが、これはコストアップを招来し、望ましくな
い。

そこで、ポテンショメータを使用せず、プレスブレー
キロボットのワーク把持力を２段階に変化させてワーク
をバックストップに直接突き当てる技術が本発明者等に
よって提案され、その実効が研究されつつある。

しかし、プレスブレーキロボットのハンドによって把
持されるワークの位置は、ワークの寸法誤差、ワークの
把持誤差、ロボットのNC誤差等に起因して一定に定まら
ない。したがって、横曲げ作業時において、第４図に示
すように２つのバックストップのうちハンドによって把
持されるワークの辺から近い方のバックストップに先に
ワークが当接するようにワークが挿入される場合がある
（矢印Ｎは挿入方向を示す）。このようにワークが挿入
されて、ワークがバックストップに当接される段階にな
ると、ワーク把持力は、バックストップの当接に応じて
容易にワークが押し戻される程度の力になっている。す
ると、最初にワークの折り曲げられる辺のうちハンドか
ら近い側がバックストップ21bによって押動される。す
ると、ワークに左回りのモーメントが働き、折り曲げら
れる辺のうちハンドから遠い側の辺はついにはもう一方
のバックストップ21aに当接せず、２つのバックストッ
プの先端面を結ぶ線分に対してワークの折り曲げられる
辺が平行とならず、所定角度を以て傾いた状態になる不
正確な位置決めが行われることとなる。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであ
り、作業効率の低下、コストアップを招来することな
く、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以て正
確な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシステ
ムのワーク位置決め装置および方法を提供することをそ
の第１の目的としている。また、横曲げ作業が行われる
場合に、高精度かつ確実にワークの位置決めが行え、以
て正確な曲げ加工を行うことができるプレスブレーキシ
ステムのワーク位置決め装置および方法を提供すること
をその第２の目的としている。

〔課題を解決するための手段および作用〕

そこで、この発明の第１発明に係る装置では、２つの
バックストップによってワークの挿入位置を規制して、
ダイとパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレ
スブレーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持し
て、把持されたワークを前記バックストップに当接する
まで前記ダイと前記パンチとの間に挿入して前記ワーク
の位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有したプ
レスブレーキシステムにおいて、前記ワークが前記バッ
クストップに当接したことを各バックストップ毎に検出
する２つのセンサと、前記プレスブレーキロボットによ
る前記ワークの挿入時に、前記ハンドによって把持され
たワークが前記ダイ上に位置するまでは前記ハンドの把
持力を強にするとともに、前記ハンドによって把持され
たワークが前記ダイ上に位置した時点から前記ハンドの
把持力を弱にする把持力可変制御手段と、前記２つのセ
ンサから検出信号が出力されると、位置決め完了信号を
出力する手段とを具え、この位置決め完了信号に応じて
前記ワークの曲げ加工を行うようにしている。

また、第１発明に係る方法では、プレスブレーキロボ
ットのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記
ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位置し
た時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、２つ
のバックストップの両方に前記ワークが当接したことを
検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始する
行程とが実行される。

すなわち、プレスブレーキロボットのハンドの把持力
は、ハンドによって把持されたワークがダイ上に位置す
るまでは、強である。このため、ワークを振り回すハン
ドリングの際、十分な把持力によりワークがハンドから
ずれることなく、強固に把持される。その後、ワークが
２つのバックストップに当接するまでワークが挿入され
るが、この場合、ワークの寸法誤差、ワークの把持誤
差、ロボットのNC誤差等に起因して、ワークのバックス
トップに当接すべき辺と２つのバックストップの先端を
結ぶ線分とが平行である保証はない。

そこで、ハンドによって把持されたワークがダイ上に
位置した時点からは、もうワークを振り回すことは必要
ないのでハンドの把持力を、弱にする。すると、ワーク
がバックストップ（片方のバックストップ）に当接した
際に、ハンドの摩擦力よりも、バックストップによる反
力が大きくなり、ワークが押し戻されるため、最終的に
は必ずワークは２つのバックストップに当接し、正確な
位置決めが確実になされることとなる。しかして、２つ
のバックストップの両方についてワークが当接した時点
を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。

また、この発明の第２発明に係る装置では、２つのバ
ックストップによってワークの挿入位置を規制して、ダ
イとパンチとにより前記ワークの曲げ加工を行うプレス
ブレーキ本体と、前記ワークをハンドによって把持し
て、把持されたワークを前記バックストップに当接する
まで前記ダイと前記パンチとの間に挿入して前記ワーク
の位置決めを行うプレスブレーキロボットとを有し、前
記ハンドによって把持される前記ワークの辺と前記バッ
クストップによって当接されるべき前記ワークの辺とが
直交する横曲げ作業を行うプレスブレーキシステムにお
いて、前記ワークが前記バックストップに当接したこと
を各バックストップ毎に検出する２つのセンサと、前記
プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時に、
前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置するまでは前記ハンドの把持力を強にするとともに、
前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持力可
変制御手段と、前記２つのバックストップのうち前記ハ
ンドによって把持される辺から遠い方のバックストップ
に先に前記ワークが当接するように前記ワークを前記ダ
イと前記パンチとの間に斜めに挿入するプレスブレーキ
ロボット制御手段と、前記２つのセンサから検出信号が
出力されると、位置決め完了信号を出力する手段とを具
え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲げ加
工を行うようにしている。

また、第２発明に係る方法では、プレスブレーキロボ
ットのハンドによって把持されたワークがダイ上に位置
するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、前記
ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上に位
置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、
２つのバックストップの両方に前記ワークが当接したこ
とを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を開始
する行程とが実行されるとともに、前記２つのバックス
トップのうち前記ハンドによって把持されるワークの辺
から遠い方のバックストップに先に前記ワークが当接す
るように前記ワークを前記ダイと前記パンチとの間に斜
めに挿入するようにする。

すなわち、第１発明と同様にプレスブレーキロボット
のハンドの把持力は、強、弱２段階に変化し、強固な把
持力によりワークを振り回すことができるとともに、ハ
ンドの摩擦力よりも、バックストップによる反力が大き
くなるような弱い把持力により最終的にワークを２つの
バックストップに当接させることができる。そして、２
つのバックストップの両方についてワークが当接した時
点を以て、ワークの曲げ加工を開始するようにする。

さらに第２発明では、これに加えて、予め、２つのバ
ックストップのうちプレスブレーキロボットのハンドに
よって把持されるワークの辺から遠い方のバックストッ
プに先にワークが当接するようにワークを挿入する。す
ると、第３図に示すように、まず、ハンドによって把持
されるワークの辺から遠い方のバックストップに先にワ
ークが当接する。ここに、ワークに左回りのモーメント
が働き、つぎにハンドによって把持されるワークの辺か
ら近い方のバックストップにワークが当接する。つま
り、横曲げ作業時においても最終的に必ずワークが２つ
のバックストップに当接し、正確な位置決めが確実にな
されることとなる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。

第１図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのワ
ーク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示
す。

同図に示すようにこのプレスブレーキシステムは、ダ
イ１を上部に支承した固定テーブル２と、ダイ１に接近
することによりワーク（板材）３の折り曲げ加工を行う
パンチ４が下部に支承され、ダイ１に対してパンチ４を
接近自在に上昇、下降させる可動テーブル５とを有した
プレスブレーキ本体６を中心にして構成されている。な
お、同図ではプレスブレーキ本体６の内部に配設され、
ダイ１、パンチ４間に挿入された板材３の挿入位置を規
制する２つのバックストップ７（正面からみて左側のバ
ックストップは7a,正面からみて右側のバックストップ
は7b）が見られるようにダイ１、パンチ４の中央部を省
略している。なお、この２つのバックストップ７には板
材３の当接に応じて板材３とバックストップ７との間に
電流が導通する導通センサが各バックストップ7a、7bご
とに設けられている。

プレスブレーキシステムは、上記プレスブレーキ本体
６の他、ワーク載置台に重ね置きされた複数の板材３…
を吸着パットにより一枚ずつ取り出す一枚取り装置８
と、一枚取り装置８で取り出した板材３を把持し、この
把持した板材３をプレスブレーキ本体６に後述する一連
のハンドリングを以て供給するプレスブレーキロボット
９と、プレスブレーキロボット９によるハンドリング作
業中、板材３を持ち変える場合に、一時的に板材３を載
置する持ち変え台10と、曲げ加工が行われた板材３（完
成品）…が、プレスブレーキロボット９によって載置さ
れる搬出台11と、プレスブレーキ本体６に配設され、プ
レスブレーキ本体６と一枚取り装置８とプレスブレーキ
ロボット９とを駆動するための、曲げ加工の内容（曲げ
条件等）に応じたデータが入力されるNC装置12と、NC装
置12の入力データが転送されて、プレスブレーキロボッ
ト９を駆動制御するロボットコントローラ13とから構成
されている。

ここでプレスブレーキロボット９の構成について説明
するに、同図に示すように大きくは床に配設された躯体
部14と、躯体部14の上部に配設され、３つの間接を有し
たアーム部15と、アーム部15の先端の間接に支承された
ハンド部16とから構成されている。

このハンド部16は、第２図に示すようにアーム部15の
先端間接の回動に伴い、矢印Ａ方向に移動自在であり、
また同ハンド部16の所要の回動機構部により矢印Ｂ方向
に回動自在である。そのハンド部16の先端には２つの対
向する長方形状のフィンガ17および18が設けられてい
る。これらフィンガ17、18のうち、フィンガ17は可動す
るフィンガであり、フィンガ18は可動しない固定側のフ
ィンガである。すなわち、フィンガ17は可動機構部によ
り矢印Ｃ方向またはＤ方向に移動自在であり、フィンガ
17が矢印Ｃ方向に移動した場合は、フィンガ17がフィン
ガ18に当接するに至り、フィンガ17が矢印Ｄ方向に移動
した場合は、フィンガ17がフィンガ18から離間されるに
至る。したがって、このプレスブレーキロボット９の各
可動部（上記可動機構部等）がロボットコントローラ13
により所要に駆動制御されることにより、一枚取り装置
８で取り出された板材３をフィンガ17とフィンガ18との
間に挟み、把持する動作と、そして一時的に板材３を持
ち変え台10に載置して、板材３のハンド把持位置を順次
変えて、板材３の各辺がプレスブレーキ本体６で順次折
り曲げられるように挿入する一連のハンドリング動作
と、プレスブレーキ本体６で板材３の各部の曲げ加工が
行われた板材３（完成品）…を搬出台11に載置する動作
とを繰り返し行うことができる。

ここに、フィンガ17の上記可動機構部は図示していな
い空気圧機構部で発生する空気圧力に応じて作動され、
この空気圧機構部で発生する空気圧力は、強、弱の２段
階に設定することが可能となっている。このため、ロボ
ットコントローラ13により空気圧機構部で発生する空気
圧力を強、弱の２段階に設定することで、板材３をフィ
ンガ17とフィンガ18との間に挟み、把持した時の把持力
を強、弱の２段階にすることができる。

さて、上記ハンドリング動作は基本的にハンド部16か
らみて板材３の右側3a（短辺）、左側3b（短辺）、先端
側3c（長辺）、手前側3d（長辺）の順に折り曲げられる
ようにフィンガ17とフィンガ18とによる把持位置（辺）
を順次変えていく動作である（第２図（ａ）参照）。た
とえば、板材３の先端側3cを折り曲げる場合は、この折
り曲げられる辺（先端側3c）に対向する辺（手前側3d）
を把持して、板材３をプレスブレーキ本体６に対して矢
印Ｅ方向に移動させて、ダイ１とパンチ４との間に挿入
する。なお、板材３の手前側3dを折り曲げる場合も折り
曲げられる辺（手前3d）と把持位置（先端側3c）とが対
向することとなり、把持位置を変えて同図（ａ）と同様
な態様で挿入することになる。

また、板材３の右側3aを折り曲げる場合は、この折り
曲げられる辺（右側3a）と把持位置（手前側3d）とが直
交するいわゆる横曲げ作業になる（第３図参照、Ｇはプ
レスブレーキ本体６に対する挿入方向を示す）。なお、
板材３の左側3bを折り曲げる場合も、横曲げ作業にな
る。

以下、板材３の先端側3c、手前側3dを折り曲げる場合
の制御態様について板材３の先端側3cを折り曲げる場合
を代表させて説明する。また、横曲げ作業時における制
御態様について板材３の右側3aを折り曲げる場合を代表
させて説明する。

まず、板材３の先端側3cを折り曲げる工程について説
明する。

・ステップ101;板材を強く把持する制御 前回の工程、つまり板材３の左側3bの曲げ加工が終了
して、板材３の先端側3cを折り曲げる工程が開始される
と、まず、ロボットコントローラ13はこの折り曲げられ
る辺（先端側3c）に対向する辺（手前側3d）を把持する
ようにプレスブレーキロボット９の各可動部（上記可動
機構部等）を駆動制御する。この場合、前回の工程が終
了して、板材３をプレスブレーキ本体６の内部から挿入
開始位置に持っていくために板材３を振り回す必要があ
る。そこで、ロボットコントローラ13は、前回の工程の
終了時から上記空気圧機構部で強の空気圧力が発生する
ように制御する。すると、可動機構部が作動し、板材３
はフィンガ17とフィンガ18との間に強の把持力をもって
挟まれることになる。この強の把持力は、板材３を振り
回すハンドリングの際、ハンド部16から板材３がずれる
ことがない程度に設定されるものとする。

その後、ロボットコントローラ13は、アーム部15の各
関節およびハンド部16の回動機構部等を所要に制御し
て、第２図（ａ）に示すごとくハンド部16で板材３を把
持した状態で板材３をプレスブレーキ本体６に対して矢
印Ｅ方向に示すように板材３の先端側3cの辺と２つのバ
ックストップ７の先端同志を結ぶ線分とが平行となるよ
うに板材３をダイ１とパンチ４との間に挿入、移動させ
る。

・ステップ102;板材を弱く把持する制御 やがて、板材３の折り曲げられる辺（先端側３）がダ
イ１上に位置すると、つまり、板材３をダイ１に乗せた
時点（第２図（ａ）参照）において、ロボットコントロ
ーラ13は、上記空気圧機構部で弱の空気圧力が発生する
ように制御する。すると、板材３はフィンガ17とフィン
ガ18との間に弱の把持力をもって挟まれることになる。
この弱の把持力は、ハンド部16の摩擦力よりも、バック
ストップ７による反力が大きくなる程度の弱いものに設
定されているものとする。

そして、ロボットコントローラ13は、アーム部15の各
関節およびハンド部16の回動機構部等を所要に制御し
て、第２図（２）に示すごとく、引き続きハンド部16で
板材３を把持した状態で板材３をプレスブレーキ本体６
に対して矢印Ｅ方向に移動させて、板材３の先端側3cを
バックストップ７に当接させるようにする。

しかして、板材３はバックストップ７に当接すること
になるが、この場合、板材３の寸法誤差、板材３の把持
誤差、ロボット９のNC誤差等に起因して、板材３のバッ
クストップ７に当接すべき辺（先端側3c）と２つのバッ
クストップ７の先端同志を結ぶ線分とが平行である保証
はない。このため板材３が片方のバックストップ、たと
えば7a（希には両方のバックストップ７）に当接するこ
とになるが、この場合、把持力が弱なので、板材３がバ
ックストップ7a（片方のバックストップ）に当接した際
に、ハンド部16の摩擦力よりも、当接したバックストッ
プ7aによる反力が大きくなり、板材３が押し戻されるた
め、板材３のバックストップ７に当接すべき辺（先端側
3c）と２つのバックストップ７の先端を結ぶ線分とが平
行となり、最終的には必ず板材３はもう一方のバックス
トップ7bに当接し、正確な位置決めが確実になされるこ
ととなる。

・ステップ103;曲げ加工の実行 前述するように両バックストップ７には板材３が当接
したか否かを検出するセンサが各バックストップ7a、7b
ごとに付設されている。すなわち、板材３とバックスト
ップ7a、7bとが接触することにより、それぞれ電流I₁、
I₂が導通する導通センサである。両方の電流I₁、I₂が導
通した時を以て、板材３の位置決めが完了したことを示
す信号が出力される。

上記位置決め完了信号が出力されると、以下のごとく
曲げ加工のシーケンス制御が実行される。

まず、NC装置12はプレスブレーキ本体６に対してシフ
トバック位置までパンチ４を下げるように指令を出力す
る。この指令に応じてパンチ４がシフトバック位置まで
下げられる。

シフトバック位置となったことが検出されると、検出
信号が出力され、この検出信号に応じてロボットコント
ローラ13は、ハンド部16を開状態（フィンガ17を矢印Ｃ
方向に移動させる）にするようにプレスブレーキロボッ
ト９（フィンガ17の可動機構部）を駆動制御する。また
上記検出信号に応じてNC装置12は、可動テーブル５を下
降させるように可動テーブル５を駆動する駆動信号を出
力する。この駆動信号に応じて可動テーブル５の油圧機
構が作動し、第２図（ｂ）の矢印Ｋに示すごとくパンチ
４が下降し、パンチ４とダイ１とにより板材３の曲げ加
工が行われる。この曲げ加工に伴い、板材３が跳ね上が
ってくるが、ハンド部16は開状態であるので、板材３の
跳ね上がりに追従するように動作させることができる。

やがて、曲げ加工が終了すると、加圧完了信号が出力
される。そして、この加圧完了信号に応じてロボットコ
ントローラ13は、ハンド部16を閉状態（フィンガ17を矢
印Ｄ方向に移動させる）にするようにプレスブレーキロ
ボット９（フィンガ17の可動機構部）を駆動制御する。
ロボットコントローラ13は、さらに、上記油圧機構部で
強の油圧力が発生するように制御する。このように今回
の工程（先端側3cの曲げ加工）の終了時から把持力が強
となり、次回の工程（手前側3dの曲げ加工）に移行さ
れ、板材３の持ち変え等が行われて、上述したものと同
様な制御態様で曲げ加工が行われることになる。

つぎに横曲げ作業時の制御態様について説明する。

すなわち、板材３の右側3aの曲げ加工の工程が開始さ
れたならば、基本的に前記ステップ101〜103の処理が実
行されることになるが、板材３をプレスブレーキ本体６
に挿入する際に予め、２つのバックストップ７のうちプ
レスブレーキロボット９のハンド部16によって把持され
る板材３の辺（手前側3d）から遠い方のバックストップ
7aに先に板材３が当接するように第３図の矢印Ｇに示す
ごとく板材３を挿入する。この挿入時において、ロボッ
トコントローラ13は板材３の折り曲げられる辺（先端側
3a）が、両バックストップ７の先端同志を結ぶ線分に対
して所定角度θだけなすようにアーム部15の各関節等を
制御する。なお、上記所定角度θとしては１度程度が望
ましい。ここにハンド部16によって把持される板材３の
位置は、板材３の寸法誤差、板材３の把持誤差、プレス
ブレーキロボット９のNC誤差等に起因して一定に定まら
ない。したがって、横曲げ作業時において、第４図に示
すように２つのバックストップ７のうちハンド部16によ
って把持される板材３の辺から近い方のバックストップ
21bに先に板材３が当接するように板材３が把持される
場合がある。

そこで、このような各誤差を加味した上で、必ずハン
ド部16によって把持される板材３の辺から遠い方のバッ
クストップ7aに先に板材３が当接するように板材３を挿
入する制御が行われるようにする。なお、板材３を把持
する際に、そのような傾斜が得られる位置を把持する制
御を行い、その後の挿入は、通常の制御（ハンド部16の
フィンガ17の長手方向とダイ１の長手方向とが平行にな
るように板材３を挿入する）を行うような実施もまた可
能である。

しかして、板材３がバックストップ7aに当接される段
階になると、把持力は、前述するようにバックストップ
7aの当接に応じて容易に板材３が押し戻される程度の力
になっている。すると、最初に板材３の折り曲げられる
辺のうちハンド部16に遠い側（3e）がバックストップ7a
によって押動される。すると、上記3eに矢印Ｍに示すよ
うな左回りのモーメントが働き、折り曲げられる辺のう
ちハンド部16に近い側（3g）もついにはもう一方のバッ
クストップ7bに当接して、最終的に２つのバックストッ
プ７の先端面を結ぶ線分に対して板材３の折り曲げられ
る辺3cが平行となり、正確な位置決めが行われることと
なる。

そして、以下上記ステップ103と同様な処理がなさ
れ、板材３の辺3aが正確に折り曲げられる。

以上のようにして板材３は確実に２つのバックストッ
プ７に当接して正確な位置決めが行われるのであるが、
万が一、板材３をダイ１に乗せてから２つのバックスト
ップ７に当接するに十分な距離だけ板材３を挿入させて
もついには板材３が２つのバックストップ７には当接し
ないことがある。

そこで、上記十分な距離を閾値として、板材３をダイ
１に乗せてからの板材３の移動距離がこの閾値を超えて
も上記位置決め完了信号が出力されない場合に、異常が
発生したことを示す警報信号を出力するようにしてもよ
い。この場合、警報信号に応じてランプ、ブザー等を作
動させ、オペレータに異常を知らせたり、所定の異常処
理を実行するようにする。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、従来のものに比
べて作業効率の低下、コストアップが招来することな
く、高精度かつ確実にワークの位置決めを行え、以て正
確な曲げ加工を行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るプレスブレーキシステムのワー
ク位置決め装置および方法の実施例装置の外観を示す斜
視図、第２図（ａ）は、第１図に示すプレスブレーキロ
ボットによって板材がダイ上に乗せられた様子を示す斜
視図で、同図（ｂ）は、プレスブレーキロボットによっ
て板材がダイとパンチとの間に挿入される様子を示す側
面図、第３図は、横曲げ作業時における制御態様を説明
するために用いた上面図、第４図および第５図は、従来
の技術を説明するために用いた図で、第４図は、横曲げ
作業時において位置決めが正しく行われない様子を示す
上面図、第５図は、ポテンショメータを使用してワーク
の位置決めが行われる様子を示す斜視図である。 １…パンチ、４…ダイ、６…プレスブレーキ本体、９…
プレスブレーキロボット、16…ハンド部、12…NC装置、
13…ロボットコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−110018（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−16819（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−227379（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】２つのバックストップによってワークの挿
   入位置を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの
   曲げ加工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハ
   ンドによって把持して、把持されたワークを前記バック
   ストップに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に
   挿入して前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロ
   ボットとを有したプレスブレーキシステムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
   ックストップ毎に検出する２つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
   力可変制御手段と、 前記２つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
   め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
   げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
   ク位置決め装置。
2. 【請求項２】２つのバックストップによってワークの挿
   入位置を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの
   曲げ加工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハ
   ンドによって把持して、把持されたワークを前記バック
   ストップに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に
   挿入して前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロ
   ボットとを有したプレスブレーキシステムのワーク位置
   決め方法において、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
   置するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程と、 前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上に位
   置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程と、 前記２つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
   たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
   開始する行程と を有したプレスブレーキシステムのワーク位置決め方
   法。
3. 【請求項３】２つのバックストップによってワークの挿
   入位置を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの
   曲げ加工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハ
   ンドによって把持して、把持されたワークを前記バック
   ストップに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に
   挿入して前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロ
   ボットとを有し、前記ハンドによって把持される前記ワ
   ークの辺と前記バックストップによって当接されるべき
   前記ワークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブ
   レーキシステムにおいて、 前記ワークが前記バックストップに当接したことを各バ
   ックストップ毎に検出する２つのセンサと、 前記プレスブレーキロボットによる前記ワークの挿入時
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にするととも
   に、前記ハンドによって把持されたワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする把持
   力可変制御手段と、 前記２つのバックストップのうち前記ハンドによって把
   持される辺から遠い方のバックストップに先に前記ワー
   クが当接するように前記ワークを前記ダイと前記パンチ
   との間に斜めに挿入するプレスブレーキロボット制御手
   段と、 前記２つのセンサから検出信号が出力されると、位置決
   め完了信号を出力する手段と を具え、この位置決め完了信号に応じて前記ワークの曲
   げ加工を行うようにしたプレスブレーキシステムのワー
   ク位置決め装置。
4. 【請求項４】２つのバックストップによってワークの挿
   入位置を規制して、ダイとパンチとにより前記ワークの
   曲げ加工を行うプレスブレーキ本体と、前記ワークをハ
   ンドによって把持して、把持されたワークを前記バック
   ストップに当接するまで前記ダイと前記パンチとの間に
   挿入して前記ワークの位置決めを行うプレスブレーキロ
   ボットとを有し、前記ハンドによって把持される前記ワ
   ークの辺と前記バックストップによって当接されるべき
   前記ワークの辺とが直交する横曲げ作業を行うプレスブ
   レーキシステムのワーク位置決め方法において、 前記ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上
   に位置するまでは前記ハンドの把持力を強にする行程
   と、 前記ハンドによって把持された前記ワークが前記ダイ上
   に位置した時点から前記ハンドの把持力を弱にする行程
   と、 前記２つのバックストップの両方に前記ワークが当接し
   たことを検出し、この検出後、前記ワークの曲げ加工を
   開始する行程と を有し、かつ前記２つのバックストップのうち前記ハン
   ドによって把持される前記ワークの辺から遠い方のバッ
   クストップに先に前記ワークが当接するように前記ワー
   クを前記ダイと前記パンチとの間に斜めに挿入するよう
   にしたプレスブレーキシステムのワーク位置決め方法。