JPS61134808A - 産業用ロポツト装置 - Google Patents
産業用ロポツト装置Info
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- JPS61134808A JPS61134808A JP59256918A JP25691884A JPS61134808A JP S61134808 A JPS61134808 A JP S61134808A JP 59256918 A JP59256918 A JP 59256918A JP 25691884 A JP25691884 A JP 25691884A JP S61134808 A JPS61134808 A JP S61134808A
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- work
- temperature
- work body
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49169—Compensation for temperature, bending of tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49219—Compensation temperature, thermal displacement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
′ この発明は作業動作する産業用ロボット装置、特に
温度変化によって生じる作業異常を防ぐ装置構成に関す
るものである。
温度変化によって生じる作業異常を防ぐ装置構成に関す
るものである。
プログラムに従りて制御されて作業動作する産業用ロボ
ットとして例えば特公昭55−21362号公報に示さ
れたものがめるが、これに類似した従来の産業用ロボッ
ト装置を第9、第1θ図によって説明する。
ットとして例えば特公昭55−21362号公報に示さ
れたものがめるが、これに類似した従来の産業用ロボッ
ト装置を第9、第1θ図によって説明する。
図中、第9図は全体構成図でおり、C1)はワーク(2
)を供給する第1コンベヤ、C3)は第1コンベヤ(1
1に平行に設けられて箱(4)を供給する第2コンベヤ
、(5)は第1.第2コンベヤ(11(31に直交し、
これらコンベヤの端部を接続して配置された第3コンベ
ヤ、(6)は第3コンベヤ(5)の端郁近くに設ゆられ
て作業範囲が第1゜第3コンベヤ(1) (5)の端部
に及ぶロボットで。
)を供給する第1コンベヤ、C3)は第1コンベヤ(1
1に平行に設けられて箱(4)を供給する第2コンベヤ
、(5)は第1.第2コンベヤ(11(31に直交し、
これらコンベヤの端部を接続して配置された第3コンベ
ヤ、(6)は第3コンベヤ(5)の端郁近くに設ゆられ
て作業範囲が第1゜第3コンベヤ(1) (5)の端部
に及ぶロボットで。
(6a)は四ボット(6)の基台、 (6b)は基台(
6a)に設けられて電動機(6c)を持つ昇降機構、
(6d)は昇降機構(6b)により駆動される基台(6
a)に支持されて昇降動作する昇降軸からなる第1作業
体t (6e)は第1作業体(6d)の先端に設けられ
て電動機によって付勢される回動機構。
6a)に設けられて電動機(6c)を持つ昇降機構、
(6d)は昇降機構(6b)により駆動される基台(6
a)に支持されて昇降動作する昇降軸からなる第1作業
体t (6e)は第1作業体(6d)の先端に設けられ
て電動機によって付勢される回動機構。
(6f)は一端が回動機構(6e)に固定されて回動動
作する腕からなる第2作業体、 (6g)は第2作業体
(6f)の自由端に設けられ電動機によって付勢される
回動機構、 (6h)は一端が回動機構(6g)に固定
されて回動動作する腕からなる第3作業体、 (6i)
は第3作業体(6h)の自由端に設けられて電動機によ
って付勢される回動機構e (6J)は回動機構(6i
)の作動部に固定された把持装置、(7)はロボット(
6)の制御装置でるる。
作する腕からなる第2作業体、 (6g)は第2作業体
(6f)の自由端に設けられ電動機によって付勢される
回動機構、 (6h)は一端が回動機構(6g)に固定
されて回動動作する腕からなる第3作業体、 (6i)
は第3作業体(6h)の自由端に設けられて電動機によ
って付勢される回動機構e (6J)は回動機構(6i
)の作動部に固定された把持装置、(7)はロボット(
6)の制御装置でるる。
すなわち、プログラムにより制御装置(7)によってロ
ボット(6)が制御されて第1〜第3作業体(6d)
(6f) (6)1)が昇降機構(6b) 、回動機構
(6e) (6g)の動作によって作業動作し、また回
動機構(61)によって把持装置(6j)が作業動作す
る。そして、これら作業動作により第1コンベヤ(11
で供給されたワーク(2)がロボット(6)によって把
持されて、第2コンベヤ(3)によって供給された箱(
4)に収納される。そしてワーク(2)が収納された箱
(4)が第3コンベヤ(5)によって搬送される。
ボット(6)が制御されて第1〜第3作業体(6d)
(6f) (6)1)が昇降機構(6b) 、回動機構
(6e) (6g)の動作によって作業動作し、また回
動機構(61)によって把持装置(6j)が作業動作す
る。そして、これら作業動作により第1コンベヤ(11
で供給されたワーク(2)がロボット(6)によって把
持されて、第2コンベヤ(3)によって供給された箱(
4)に収納される。そしてワーク(2)が収納された箱
(4)が第3コンベヤ(5)によって搬送される。
上記のような産業用ロボット装置において、ロボットの
作業開始後の回動機構等の電動機の発熱によって作業体
に温度上昇による伸長が生じ9回動動作が回動角度によ
って制御されることともめいまって作業体の作業動作位
置に誤差が生じ、ロボット作業が不確実になる問題点が
めった。
作業開始後の回動機構等の電動機の発熱によって作業体
に温度上昇による伸長が生じ9回動動作が回動角度によ
って制御されることともめいまって作業体の作業動作位
置に誤差が生じ、ロボット作業が不確実になる問題点が
めった。
この発明は上記の問題点を解消するもので岨
、温度変化によるロボットの作業位置の誤差が自動的に
補正されて正常な作業動作を得ることができる産業用ロ
ボット装置の提供を目的とするものである。
補正されて正常な作業動作を得ることができる産業用ロ
ボット装置の提供を目的とするものである。
この発明にかかわる産業用ロボット装置はロボットを起
動時位置へ動作させ9作業動作開始後にロボットの温度
が所定値を超えたときに位置点検動作により起動時位置
へ向って動作させて、このときの停止位置と起動時位置
との差異量に対応した補償値によってロボットを温度補
償して動作させるように構成したものでるる。
動時位置へ動作させ9作業動作開始後にロボットの温度
が所定値を超えたときに位置点検動作により起動時位置
へ向って動作させて、このときの停止位置と起動時位置
との差異量に対応した補償値によってロボットを温度補
償して動作させるように構成したものでるる。
この発明においてはロボットの温度変化によって作業体
に伸縮が生じても温度補償動作手段によって温度差異量
、すなわち作業体の伸縮量に応じてロボットの作業動作
が補償されてロボットが正常に作業動作する。
に伸縮が生じても温度補償動作手段によって温度差異量
、すなわち作業体の伸縮量に応じてロボットの作業動作
が補償されてロボットが正常に作業動作する。
以下、第1〜第8図によってこの発明の一実施例を説明
する。
する。
図中、第9.第10図と同符号は相当部分を示し、 (
6k)は第3作業体(6h)の自由端上面に突設された
突子、(8)は第1作業体(6d)に設けられた第1温
度検出装置、(9)は第2作業体(6f)に設けられた
第2温度検出装置、α1は第3作業体(6h)に設けら
れた第3温度検出装置、 Qllは第1コンベヤ(1)
端部近くに設けられた位置検出装置で、 (lla)
は行動方向が第1図において左右方向に配置された測定
ゲージからなる位置検出装置aυの第1検出器、 (
llb)は作動方向が第1図において上下方向に配置さ
れた測定ゲージからなる位置検出装置Oυの第2検出器
、 (IIC)は作動方向が鉛直方向に配置された測定
ゲージからなる位置検出装置Iの第3検出器、 Q3は
起動スイッチからなる起動指令手段、alはロボット(
6)を制御装置(7)を介して作業動作させるプログラ
ムを含む作業動作手段、 (141はロボット(6)を
位置検出装置aυに向って動作させ所定位置に停止させ
るプログラムを含む起動時動作手段、 115はロボッ
ト(6)の温度が所定値を超えたときに第1〜第3温度
検出装置(8)〜a1の動作によってロボット(6)を
位置検出装置任υに向って動作させて停止させるプログ
ラムを含む位置点検動作手段、 neは位置点検動作に
よってロボット(6)が停止した位置と起動時動作によ
って停止した所定位置との差異量に対応した出力を発生
する位置検出装置αυの出力に応じた補正値を発生して
ロボット(6)を温度補償動作させるプログラムを含む
温度補償手段、(Iηは制御装置(7)内のコンビエー
タであって、oputts、RAM器。
6k)は第3作業体(6h)の自由端上面に突設された
突子、(8)は第1作業体(6d)に設けられた第1温
度検出装置、(9)は第2作業体(6f)に設けられた
第2温度検出装置、α1は第3作業体(6h)に設けら
れた第3温度検出装置、 Qllは第1コンベヤ(1)
端部近くに設けられた位置検出装置で、 (lla)
は行動方向が第1図において左右方向に配置された測定
ゲージからなる位置検出装置aυの第1検出器、 (
llb)は作動方向が第1図において上下方向に配置さ
れた測定ゲージからなる位置検出装置Oυの第2検出器
、 (IIC)は作動方向が鉛直方向に配置された測定
ゲージからなる位置検出装置Iの第3検出器、 Q3は
起動スイッチからなる起動指令手段、alはロボット(
6)を制御装置(7)を介して作業動作させるプログラ
ムを含む作業動作手段、 (141はロボット(6)を
位置検出装置aυに向って動作させ所定位置に停止させ
るプログラムを含む起動時動作手段、 115はロボッ
ト(6)の温度が所定値を超えたときに第1〜第3温度
検出装置(8)〜a1の動作によってロボット(6)を
位置検出装置任υに向って動作させて停止させるプログ
ラムを含む位置点検動作手段、 neは位置点検動作に
よってロボット(6)が停止した位置と起動時動作によ
って停止した所定位置との差異量に対応した出力を発生
する位置検出装置αυの出力に応じた補正値を発生して
ロボット(6)を温度補償動作させるプログラムを含む
温度補償手段、(Iηは制御装置(7)内のコンビエー
タであって、oputts、RAM器。
ROMωが設けられている。QυはI10ボート、■は
ロボット(6)の制御手段、(ハ)は電動機(6C)等
のロボット(6)の駆動手段である。
ロボット(6)の制御手段、(ハ)は電動機(6C)等
のロボット(6)の駆動手段である。
次に第1図に全体構成が示された実施例の動作を第8図
に示すフローチャートによって説明する。
に示すフローチャートによって説明する。
起動指令手段(2)を運転員が押すとステップ(財)の
起動指令が発せられてロボット(6)が起動する。そし
て起動時動作手段Iにより制御装置(7)を介して制御
手段(イ)、駆動手段(至)によりロボッ)(61,す
なわち第1〜第3作業体(6d)(6f) (6h)が
ステップ(至)の起動時動作して起動時位置へ動作して
第3図に示すように第2作業体(6f)が第6図のY軸
に沿い、第3作業体(6h)が第6図のY軸に沿つ状態
で停止する。
起動指令が発せられてロボット(6)が起動する。そし
て起動時動作手段Iにより制御装置(7)を介して制御
手段(イ)、駆動手段(至)によりロボッ)(61,す
なわち第1〜第3作業体(6d)(6f) (6h)が
ステップ(至)の起動時動作して起動時位置へ動作して
第3図に示すように第2作業体(6f)が第6図のY軸
に沿い、第3作業体(6h)が第6図のY軸に沿つ状態
で停止する。
これによって、第3作業体(6h)の突子(6k)によ
り位置検出装置aυの第1〜第3検出器(lla)(l
lb)(llc)がそれぞれ押圧されることによりステ
ップ(1)の起動待位置検出されてその位置がコンビエ
ータ鰭に記憶される。ついで作業動作手段a3によって
制御装置(7)を介してロボット(6)がステップ(財
)の作業動作を行うが、このときに次に述べるような制
御が行われる。
り位置検出装置aυの第1〜第3検出器(lla)(l
lb)(llc)がそれぞれ押圧されることによりステ
ップ(1)の起動待位置検出されてその位置がコンビエ
ータ鰭に記憶される。ついで作業動作手段a3によって
制御装置(7)を介してロボット(6)がステップ(財
)の作業動作を行うが、このときに次に述べるような制
御が行われる。
すなわち2例えば第6図に示すP点(座標x、y、z)
へロボット(6)を動作させるためX t= L 1
sitα−L 2 sin (β−α) ・・・・・・
・・・ (1)■ Yx Lloosα−L2C1)S (β−α) −
1凹(21Z−Zl ・・・・・・
・・・・・・・・・ (3)ここに Ll:第2作業体
(6f)の長さL2:第3作業体(6h)の長さ zl:第1作業体(6d)の基準位置 からの高さ α:Y軸と第2作業体(6f)のな す角度 β:第2作業体(6f)と第3作業 体(6h)のなす角度 において、上記(1)〜(3)式を満足する角度α。
へロボット(6)を動作させるためX t= L 1
sitα−L 2 sin (β−α) ・・・・・・
・・・ (1)■ Yx Lloosα−L2C1)S (β−α) −
1凹(21Z−Zl ・・・・・・
・・・・・・・・・ (3)ここに Ll:第2作業体
(6f)の長さL2:第3作業体(6h)の長さ zl:第1作業体(6d)の基準位置 からの高さ α:Y軸と第2作業体(6f)のな す角度 β:第2作業体(6f)と第3作業 体(6h)のなす角度 において、上記(1)〜(3)式を満足する角度α。
Iを形成するようにロボット(6)が制御されるそして
、ステップ(2)の作業終了であればロボット(6)は
ステップ翰により休止される。一方、第1〜第3温度検
出装置(8)〜QQは付勢されていてステップ(至)で
作業終了でなく、ステップ(至)の第1〜第3温度検出
装置(8)〜Q(lの動作がなければステップ(ロ)の
作業動作が繰返される。そして、電動機(6C)等の動
作によって第1〜第3作業体(6d)(6f)(6k)
の温度が所定値を超えステップ(7)の第1〜第3温度
検出装置(8)〜顛が動作すると1位置点検動作手段t
19によって制御装fit(7)を介してロボット(6
)がステップaDの位置点検動作する。この位置点検動
作によりロボット(6)は位置検出装置aυ対応位置に
停止し、第5図に示すように温度上昇した第1作業体(
+5d″)の伸長量Δ2.温度上昇した第2作業体(6
f’)の伸長量ΔLl、 温度上昇した第3作業体(
6h’)の伸長量ΔL2.が測定されステップ(至)の
点検動作による検出位置と起動時位置の差異量がコンピ
ュータ鰭に記憶される。そして、この差異量に応じて温
度補償手段(lGにより制御装置(7)を介してステッ
プ(2)の温度補償が行われるが、このときには次に述
べるように作業動作手段a3の内容が補正される。
、ステップ(2)の作業終了であればロボット(6)は
ステップ翰により休止される。一方、第1〜第3温度検
出装置(8)〜QQは付勢されていてステップ(至)で
作業終了でなく、ステップ(至)の第1〜第3温度検出
装置(8)〜Q(lの動作がなければステップ(ロ)の
作業動作が繰返される。そして、電動機(6C)等の動
作によって第1〜第3作業体(6d)(6f)(6k)
の温度が所定値を超えステップ(7)の第1〜第3温度
検出装置(8)〜顛が動作すると1位置点検動作手段t
19によって制御装fit(7)を介してロボット(6
)がステップaDの位置点検動作する。この位置点検動
作によりロボット(6)は位置検出装置aυ対応位置に
停止し、第5図に示すように温度上昇した第1作業体(
+5d″)の伸長量Δ2.温度上昇した第2作業体(6
f’)の伸長量ΔLl、 温度上昇した第3作業体(
6h’)の伸長量ΔL2.が測定されステップ(至)の
点検動作による検出位置と起動時位置の差異量がコンピ
ュータ鰭に記憶される。そして、この差異量に応じて温
度補償手段(lGにより制御装置(7)を介してステッ
プ(2)の温度補償が行われるが、このときには次に述
べるように作業動作手段a3の内容が補正される。
すなわち2例えば第6図に示すP点へロボット(6)を
動作させるため。
動作させるため。
X=(L1+ΔLl)Xsia(CE+Δa)−(L2
+ΔL2)Xsi@(/+Δβ−α−Δα) ・・・・
・・・・・ (4)Y−(Ll+ΔLl)Xcos(a
+Δa)+(Lz+ΔL2)Xcos(β十ΔI−α−
Δα) ・・・・・・・・・ (5)Z−Zl−ΔZ
・・・・・・・・・・・・・・・ (6)ご
こにΔα:温度上昇後の第2作業体(sP)のY軸に対
する角度増大値 へβ:第2作業体(6fりと第3作業体(6h’)のな
す角度の温度上昇後 の増大値 において上記(4)〜(6)式を満足する角度α十Δα
。
+ΔL2)Xsi@(/+Δβ−α−Δα) ・・・・
・・・・・ (4)Y−(Ll+ΔLl)Xcos(a
+Δa)+(Lz+ΔL2)Xcos(β十ΔI−α−
Δα) ・・・・・・・・・ (5)Z−Zl−ΔZ
・・・・・・・・・・・・・・・ (6)ご
こにΔα:温度上昇後の第2作業体(sP)のY軸に対
する角度増大値 へβ:第2作業体(6fりと第3作業体(6h’)のな
す角度の温度上昇後 の増大値 において上記(4)〜(6)式を満足する角度α十Δα
。
I十ΔI、及びZを形成するようにロボット(6)が制
御される。このように温度補償手段aeを介してステッ
プ勾の作業動作が繰返えし行われる。このようにロボッ
ト(6)の温度上昇による部材の伸長による位置の誤差
が自動的に補償される。したがって確実でろって信頼性
の高い産業用ロボット装置を得ることができるなお、第
1〜第8図の実施例では四ボット(6)の温度上昇時の
補償について説明したが。
御される。このように温度補償手段aeを介してステッ
プ勾の作業動作が繰返えし行われる。このようにロボッ
ト(6)の温度上昇による部材の伸長による位置の誤差
が自動的に補償される。したがって確実でろって信頼性
の高い産業用ロボット装置を得ることができるなお、第
1〜第8図の実施例では四ボット(6)の温度上昇時の
補償について説明したが。
気象条件等によってロボット(6)の温度が低下する場
合であっても第1〜第8図の実施例を応用して容易に温
度補償された正常な動作を得ることができる。また、第
1〜第8図の実施例では第1〜第3温度検出装置(8)
〜舖を設け2、第1〜第3作業体(6d)(6f)(6
h)それぞれの温度変化による差異量を検出する位置検
出装置fiυとしたので、第1〜第3作業体(6d)(
6f)(6h)それぞれの差異量に対応した温度補償を
行うことができ温度変化に対して正常な作業動作を容易
に得ることができる。なお、第1〜第3作業体(6d)
(6f)(6h)それぞれの作業中の温度変化が同時に
同一値になることはまれである。
合であっても第1〜第8図の実施例を応用して容易に温
度補償された正常な動作を得ることができる。また、第
1〜第8図の実施例では第1〜第3温度検出装置(8)
〜舖を設け2、第1〜第3作業体(6d)(6f)(6
h)それぞれの温度変化による差異量を検出する位置検
出装置fiυとしたので、第1〜第3作業体(6d)(
6f)(6h)それぞれの差異量に対応した温度補償を
行うことができ温度変化に対して正常な作業動作を容易
に得ることができる。なお、第1〜第3作業体(6d)
(6f)(6h)それぞれの作業中の温度変化が同時に
同一値になることはまれである。
以上説明したとおりこの発明は、起動時にロボットを起
動待位置へ動作させ、ロボットの温度が所定値を超えた
ときに起動待位置へ位置点検動作させて位置点検動作に
よる停止位置と起動待位置との差異量に対応して作業動
作手段の内容を温度補償手段によって補償したものであ
る。これによってロボットの温度変化による伸縮によっ
て生じる作業位置の誤差が自動的に補償され、確実で誤
差が少なく動作の信頼性が高い産業用ロボット装置を実
現するものである。
動待位置へ動作させ、ロボットの温度が所定値を超えた
ときに起動待位置へ位置点検動作させて位置点検動作に
よる停止位置と起動待位置との差異量に対応して作業動
作手段の内容を温度補償手段によって補償したものであ
る。これによってロボットの温度変化による伸縮によっ
て生じる作業位置の誤差が自動的に補償され、確実で誤
差が少なく動作の信頼性が高い産業用ロボット装置を実
現するものである。
第1図はこの発明に産業用ロボット装置の一実施例の概
念的全体構成図、第2図は第1図の■−■線断面図、第
3図は第1図のロボットの一動作を説明した図、第4図
は第3図の■部拡大斜視図、第5図は第1図のロボット
の作業体の温度変化による寸法変化を模式的に示す斜視
図、第6図は第1図のロボットに対する作業動作指示を
模式的に示す図、第7図は第1図の装置の電気的接続を
示す概念回路図、第8図は第1図の装置の動作を説明し
たフローチャート。 第9図は従来の産業用ロボット装置を示す第1図相当図
、第10図は第9図のX−X線断面図である。 (6)・・・ロボッ)# (6d)・・・第1作業体
、 (6f)・・・第2作業体+ (6h)・・・第
3作業体、(7)・・・制御装置、(8)・・・第1温
度検出装置、(9)・・・第2温度検出装置、 QQ・
・・第3温度検出装置、αト・・位置検出装置、α2・
・・起動指令手段、α尋・・・起動時動作手段、 aS
・・・位置点検動作手段、 aS・・・温度補償手段な
お9図中同一部分または相当部分は同一符号により示す
。
念的全体構成図、第2図は第1図の■−■線断面図、第
3図は第1図のロボットの一動作を説明した図、第4図
は第3図の■部拡大斜視図、第5図は第1図のロボット
の作業体の温度変化による寸法変化を模式的に示す斜視
図、第6図は第1図のロボットに対する作業動作指示を
模式的に示す図、第7図は第1図の装置の電気的接続を
示す概念回路図、第8図は第1図の装置の動作を説明し
たフローチャート。 第9図は従来の産業用ロボット装置を示す第1図相当図
、第10図は第9図のX−X線断面図である。 (6)・・・ロボッ)# (6d)・・・第1作業体
、 (6f)・・・第2作業体+ (6h)・・・第
3作業体、(7)・・・制御装置、(8)・・・第1温
度検出装置、(9)・・・第2温度検出装置、 QQ・
・・第3温度検出装置、αト・・位置検出装置、α2・
・・起動指令手段、α尋・・・起動時動作手段、 aS
・・・位置点検動作手段、 aS・・・温度補償手段な
お9図中同一部分または相当部分は同一符号により示す
。
Claims (1)
- 制御装置により制御されて動作する作業体を持つロボッ
トと、起動指令により上記制御装置を介して上記作業体
を所定の起動時位置へ動作させる起動時動作手段と、起
動して動作開始後の上記ロボットの温度が所定値を超え
たときに動作する温度検出装置と、この温度検出装置の
動作により付勢されて上記制御装置を介して上記作業体
を上記起動時位置へ向って動作させる位置点検動作手段
と、この位置点検動作手段によって動作した上記作業体
の停止位置と上記起動時位置との差異量に対応した出力
を発する位置検出装置と、この位置検出装置の出力に対
応した補償値を発生し上記制御装置を介して上記作業体
を動作させる温度補償手段とを備えた産業用ロボット装
置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59256918A JPS61134808A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 産業用ロポツト装置 |
US06/804,422 US4668157A (en) | 1984-12-05 | 1985-12-04 | Industrial robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59256918A JPS61134808A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 産業用ロポツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61134808A true JPS61134808A (ja) | 1986-06-21 |
Family
ID=17299183
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59256918A Pending JPS61134808A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 産業用ロポツト装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4668157A (ja) |
JP (1) | JPS61134808A (ja) |
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1984
- 1984-12-05 JP JP59256918A patent/JPS61134808A/ja active Pending
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1985
- 1985-12-04 US US06/804,422 patent/US4668157A/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
US4668157A (en) | 1987-05-26 |
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