JPS62110527A - 全方向移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、４つの車輪を備え、この各車輪の向きを走
行方向に転換させて前、横、斜めの全ての方向に走行す
るとともに、前記各車輪の向きを装置本体の中央部を中
心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボット回転
する全方向移動装置に関するものである。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

車輪によって床面を走行移動する移動装置には、−投に
、前輪を操舵して装置本体の向きを変えながら移動する
車両型の移動装置と、全ての車輪の向きを走行方向に転
換させて装置本体の向きを変えずに前、横、斜めの全て
の方向に移動する全方向移動車とがあるが、車両型の移
動装置は走行方向を転換する際の旋回半径が大きいため
に、オフィスロボッＩ〜のような机の間の狭いスペース
等も方向を変えながら移動する移ａ装圓や、指定された
複雑な移動パターンに従って移動プる移ｔｌｌ装置のよ
うな、急角度の方向転換等を要求される移動装置として
は、全ての車輪の向きを走行方向に転換させて前、横、
斜めの全ての方向に走行する全方向移動装置が利用され
ている。

この全方向移動装置としては、従来、各車輪をそれぞれ
専用のステアリング用モータを駆ｖＪ源どする独立した
ステアリング機構により方向転換させるようにするとと
もに、各車輪をそれぞれ専用の走行用モータにより駆動
して走行する形式のものがあり、この全方向径′Ｄ装置
は、各車輪をそれぞれ同方向に向けて走行する全方向走
行機能だけでなく、各車輪の向きを装置本体の中央部を
中心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボット回
転するＲ能ももっている。

しかしながら、この形式の全方同径！１１８１は、各車
輪毎に専用のステアリング用モータを備えたものである
ために、価格が非常に高いし、また、全ての車輪を一斉
に同方向に方向転換させるためには各ステアリング用モ
ータを同調させて駆動しなければならないから、その制
御も面倒であるという問題をもっていた。

このため従来から、４つの車輪のうち片側の２つの車輪
と、他側の２つの車輪とをそれぞれ連動させて方向転換
させるようにし、片側の一方の車輪と他側の一方の車輪
とをそれぞれモータを駆動源とするステアリング機構に
より方向転換させることによって全ての車輪を方向転換
させるようにすることが考えられているが、この全方向
移動装置においても、ステアリング用に２台のモータを
必要とするとともに両側にそれぞれ２つの車輪を連動さ
せて方向転換させるためのｕＭ構を設けなければならな
いから、あまり価格の低減ははかれないし、また２台の
ステアリング用モータを同調させて駆動しなければなら
ないためにステアリング制御も面倒であり、また、この
全方向移動装置のように両側の２つずつの車輪をそれぞ
れ連動させて方向転換させるようにしたのでは、各車輪
の向きを装置本体の中央部を中心とする円の接線方向に
向けて同一位置でピボット回転させることができなくな
るという問題もあった。

（発明の目的） この発明は上記のような実情にかんがみてなされたもの
であって、その目的とするところは、４つの車輪を備え
、この各車輪の向きを走行方向に転換させて前、横、斜
めの全ての方向に走行するとともに、前記各車輪の向き
を装置本体の中央部を中心とする円の接線方向に向けて
同一位置でピボット回転するものでありながら、走行時
にもピボット回転時にも全ての車輪の方向転換を１台の
ステアリング用モータを駆動源として行なえるようにし
た、価格の低減をはかるとともに、ステアリング制御も
容易に行なうことができる全方向移動装置を提供するこ
とにある。

〔発明の概要〕

すなわち、この発明は、装置本体の中央部に、上下一対
のステアリング用大径ｍ＠を水平に設（Ｊるとともに、
このステアリング用大径歯車の周囲に、その周方向に沿
わせて等間隔に第１〜第４の４本のステアリング軸を垂
直に配四し、前記ステアリング用大径歯車の回転中心を
はさんで対向する第１と第３のステアリング軸および第
２と第４のステアリング軸のうち、前記第１と第３のス
テアリング軸には前記一対のステアリング用大径歯車の
一方と噛合するステアリング用小径歯車を、前記第２と
第４のステアリング軸には他方のステアリング用大径歯
車と＠合するステアリング用小径歯車をそれぞれ設ける
とともに、前記４本のステアリング軸の下端にそれぞれ
前記ステアリング用大径歯車の回転により前記ステアリ
ング用小径歯車を介して回転されるステアリング軸と一
体回転する車軸受けを設けて、この各車軸受けに前記４
つの車輪の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記一対のス
テアリング用大径歯車は、その外周の両側のみにそれぞ
れ前記ステアリング用小径歯車を１回転させるのに必要
な歯数のギヤ部を形成し、この両ギヤ部間の外周部分は
それぞれ眞記ステアリング用小径歯車と噛合しない欠内
部とした欠歯歯車として、この一対のステアリング用大
径ｔＩＪ１を、一方のステアリング用人１菫歯車と他方
のステアリング用大径歯車とのギヤ部の位置を前記ステ
アリング用小径歯車を１／４回転させるのに必要な歯数
分だけ周方向にずらしてステアリング用モータにより回
転駆動される同一のステアリング駆動軸に固定するとと
もに、前記車軸受けに車軸を支持されて前記ステアリン
グ軸の回転により方向転換される前記各車輪を、前記ス
テアリング用小径歯車が前記ステアリング用大径歯車の
ギヤ部から外れるまでステアリング軸を回転させたとき
にこの車輪が前記装置本体の中央部を中心とする円の接
線方向を向くように設けたものである。

つまり、この発明は、前記一対のステアリング用大径歯
車を同方向に回転させることによって、一方のステアリ
ング用大径歯車によりステアリング用小径歯車を介して
回転される２本のステアリング軸と、他方のステアリン
グ用大径歯車によりステアリング用小径歯車を介して回
転される２本のステアリング軸とを全て同方向に回転さ
せて４つの車輪の方向を転換させるようにしたものであ
り、従って前記一対のステアリング用大径歯車を同方向
に回転させるだけで４つの車輪を一斉に同方向に方向転
換させることができる。また、この発明では、ステアリ
ング用大径歯車の回転中心をはさんで対向する２本ずつ
のステアリング軸をそれぞれ別のステアリング用大径歯
車によって回転させるようにするとともに、前記一対の
ステアリング用大径歯車を上記のような欠歯歯車として
そのギヤ部の位置をステアリング用小径歯車を１／４回
転させるのに必要な歯数分だけ周方向にずらし、さらに
前記各車輪をステアリング用小径歯車が前記ステアリン
グ用大径歯車のギヤ部から外れるまでステアリング軸を
回転させたときにこの車輪が前記装置本体の中央部を中
心とする円の接線方向を向くように設けているから、ピ
ボット回転させる場合にも、一対のステアリング用大径
歯車を同方向に回転させて行けば、まず同方向に一斉に
方向転換される４つの車輪のうちのステアリング用大径
歯車の回転中心をはさんで対向する２つの車輪が前記円
の接線方向に向いたときにそのステアリング軸のステア
リング用小径歯車がステアリング用大径ｍｉのギヤ部か
ら外れてこのステアリング軸の回転が停止され、この時
点では前記２つの車輪と同じ向きにあって前記円の接線
方向に対して９０度ずれた方向を向いている他の２つの
車輪はさらに１／４回転されて前記円の接線方向に向い
たときにそのステアリング軸のステアリング用小径歯車
がステアリング用大径歯車のギヤ部から外れてこのステ
アリング軸の回転が停止されるから、前記一対のステア
リング用大径歯車を同方向に回転させるだけで最終的４
つの車輪を全て前記円の接線方向に向けてやることがで
きる。

従って、この発明によれば、走行時にもピボット回転時
にも全ての車輪の方向転換を前記一対のステアリング用
大径歯車を同方向に回転させるだけで行なわせることが
でき、この一対のステアリング用大径歯車は同一のステ
アリング駆動軸によって回転されるものであるために、
ステアリング用モータとしては、前記ステアリング駆動
軸を回転駆動する１台のモータだけを備えればよいから
、使用モータ数を少なくして価格の低減をはかることが
できるし、また、ステアリング用モータが１台だけであ
るために、慶数台のステアリング用モータを同調駆動し
ている従来の全方向移動装置に比べて、ステアリング制
郭も容易に行なうことができる。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図および＠２図において、図中１は全方向移動装置
の本体、２ａ〜２ｄは４つの車輪であり、この車輪２ａ
〜２ｄは例えばゴムタイヤとされている。３ａ、３ｂは
装置本体１の中央部に水平に設けられた同一径の上下一
対のステアリング用大径歯車であり、このステアリング
用大径歯ｌ１３ａ。

３ｂは、装置本体１に搭載したステアリング用モータに
より減速機くいずれも図示せず）を介して回転駆動され
る同一のステアリング駆動軸４に固定されて一体回転す
るように設けられている。また、５ａ〜５ｄは前記ステ
アリング用大径歯車３に周囲にその周方向に沿わせて等
間隔に配置された第１〜第４の４本のステアリング軸で
あり、この各ステアリング軸５ａ〜５ｂはいずれも中空
軸とされ、それぞれ図示しない軸受に垂直に支承されて
いる。また、この各ステアリング軸５ａ〜５ｄの下端に
はそれぞれ各ステアリング軸と一体回転する車軸受６が
設けられており、前記各車輪２ａ〜２ｄは、各ステアリ
ング軸５８〜５ｄの車軸受６にベアリング８．８を介し
て支持させた車軸７にステアリング軸５８〜５ｄの中心
から一側に偏らせて固定されて、ステアリング軸５ａ〜
５ｄの回転により各ステアリング軸を中心として旋回し
て方向転換するように設けられている。

また、各ステアリング軸５ａ〜５ｄにはそれぞれ同一径
のステアリング用小径６１１１９．９が各ステアリング
軸と一体回転するように設けられており、ステアリング
用大径歯車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向する第
１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃおよび第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５（ｊのうち、前記第１と第３
のステアリング軸５ａ、５ｃに設けられたステアリング
用小径歯車９はそれぞれ上側の第１のステアリング用大
径歯車３ａに噛合され、第２と第４のステアリング軸５
ｂ、５ｄに設けられたテアリング用小径歯車９はそれぞ
れ下側の第２のステアリング用大径歯車３ｂに噛合され
ている。この各ステアリング用小径歯車９，９は、ステ
アリング用大径歯車３ａ、３ｂの回転によりステアリン
グ軸５ａ〜５ｄとともに回転されるもので、ステアリン
グ用大径歯車３ａ、３ｂを回転させると、ステアリング
用小径歯車９．９を介して全てのステアリング軸５ａ〜
５ｄが同方向に同角度ずつ回転し、これにより各ステア
リング軸５ａ〜５ｄの車軸受６．６に車軸７を支持され
ている車輪２ａ〜２ｄが同方向に旋回して同角度ずつ方
向転換される。

また、前記一対のステアリング用大径歯車３ａ。

３ｂは、第３図および第４図に示すＪ：うに、その外周
の両側のみにそれぞれ前記ステアリング用小径歯車９を
１回転させるのに必要な歯数のギヤ部Ａ、Ａを形成し、
この両ギヤ部Ａ、Ａ間の外周部分はそれぞれ前記ステア
リング用小径歯車９と噛合しない欠歯部Ｂ、Ｂとした欠
歯歯車とされており、この一対のステアリング用大径歯
車３ａ、３ｂは、第１のステアリング用大径歯車３ａと
第２のステアリング用大径歯１！３ｂのギヤ部Ａ、Ａの
位置を前記ステアリング用小径歯車９を１／４回転させ
るのに必要な歯数分だけ周方向にずらして前記ステアリ
ング駆動軸４に固定されている。なお、この実施例では
、前記第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄを回転さ
せる第２のステアリング用小径歯車３ｂを回転方向にず
らして、第２のステアリング用大径歯車３ｂが第１のス
テアリング用大径歯車３ａよりも上記−数分だけ先行し
て回転するようにしている。

従って、両方のステアリング用大径歯車３ａ。

３ｂのギヤ部Ａ、Ａに全てのステアリング軸５８〜５ｄ
のステアリング用小径歯Ｉ！９．９が噛合しているとき
は、全てのステアリング軸５ａ〜５ｄがステアリング用
大径歯車３ａ、３ｂの回転にともなって同角度ずつ同方
向に回転して全ての車輪２ａ〜２ｄが互いに平行な状態
で一斉に同方向に方向転換して行くが、ステアリング用
大径歯車３ａ、３ｂが第３図および第４図の状態まで回
転し、さらにこの状態からステアリング用小径歯車を１
／４回転させるまで矢印方向に回転すると、まず第２と
第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリング用小径
歯車９．９が第２のステアリング用大径歯車３ｂのギヤ
部Ａ、Ａから外れて第２と第４のステアリング軸５ｂ、
５ｄが回転を停止し、この状態からさらにステアリング
用大径歯車３ａ。

３ｂがステアリング用小径歯車を１／４回転させるまで
回転すると、第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃの
ステアリング用小径歯車９，９が第１のステアリング用
大径歯！１３ａのギヤ部Ａ、Ａから外れて第１と第３の
ステアリング軸５ａ、５Ｃが回転を停止する。

また、前記各ステアリング軸５ａ〜５ｄの車軸受６．６
に車軸７を支持されてステアリング軸の回転により方向
転換される各車軸２ａ〜２ｄは、ステアリング用小径歯
車９，９がステアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギヤ部
Ａ、Ａから外れるまでステアリング軸５８〜５ｄを回転
させたときにこの車輪が装置本体１の中央部を中心とす
る円の接線方向を向くようにして設けられており、従っ
て、ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを全てのステア
リング用小径歯車９，９がギヤ部Ａ、Ａから外れるまで
回転させてやれば、全ての車輪２ａ〜２ｄの向きを装置
本体１の中央部を中心とする円の接線方向を向けてごポ
ット回転モードとすることができる。なお、先に車輪２
ｂ、２ｄを前記円の接線方向に向けた状態で回転を停止
した第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリ
ング用小径歯車９，９が、第１と第３のステアリング軸
５ａ、５ｃが車輪２ａ、　２ｃを前記円の接線方向に向
ける状態まで回転する前に再びステアリング用大径歯車
３ｂのギヤ部Ａ、Ａと噛合すると、第２と第４のステア
リング軸５ｂ、５ｄが再び回転されて先に前記円の接線
方向に向けられた車輪２ｂ、２ｄの向きが変わってしま
うが、前記ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂの欠歯部
Ｂ、Ｂの長さを少なくともギヤ部Ａ、Ａの長さの１／４
以上にとっておけば、第１と第３のステアリング軸５ａ
、５ｃが車輪２ａ、２Ｇを前記円の接線方向に向ける状
態まで回転するまでは先に回転を停止した第２と第４の
ステアリング軸５ｂ、５ｄは車輪２ｂ、２ｄを前記円の
接線方向に向けた状態で停止しているから、全ての車輪
２ａ〜２ｄの向きを装置本体１の中央部を中心とする円
の接線方向を向けてやることができる。

また、第１図において、ｉｏａ、１０ｂは前記ステアリ
ング駆動軸４に、ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂと
一体回転するように固定された第１と第２の２つの車輪
方向ロック用回転輪であり、第１の車輪方向ロック用回
転輪１０ａは第１のステアリング用大径歯車３ａの下に
設けられ、第２の車輪方向ロック用回転輪１０ｂは第２
のステアリング用大径歯車３ｂの下に設けられている。

この車輪方向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂは、ステア
リング用大径歯車３ａ、３ｂの欠歯部Ｂ、Ｂにおける直
径とほぼ等しい直径を有し、かつその両側に外周側に突
出する突出部１１．１１を形成したもので、第１の車輪
方向ロック用回転輪１０ａの突出部１１．１１は第５図
に示すように第１のステアリング用大径歯車３ａの欠歯
部Ｂ、Ｂと対応する部分に設けられ、第２の車輪方向ロ
ック用回転輪１０ｂの突出部は第２のステアリング用大
径歯１ｉ３ａの欠歯部Ｂ、８と対応する部分に設けられ
ている。なお、この各突出部１１．１１の外周は、車輪
方向ロック周回転輸１０ａ、１０ｂの回転中心を中心と
する円弧状に形成されている。

また、１２．１２は前記各ステアリング軸５８〜５ｄに
設けられて各ステアリング軸と一体回転する車輪方向ロ
ック輪であり、第１と第３のステアリング軸５ａ、５Ｃ
１，：設けられた車輪方向ロック輪１２．１２は、第１
の車輪方向ロック用回転輪１０ａの外周面に対向され、
第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄに設けられた車
輪方向ロック輪１２，１２は、第２の車輪方向ロック用
回転輪１０ｂの外周面に対向されている。この各車輪方
向ロック輸１２，１２は、その外周の一側に周方向に間
隔をおいて一対の突起１３．１３を突設したもので、こ
の各車輪方向ロック輪１２．１２は、ステアリング用小
径歯車９，９がステアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れてステアリング軸５８〜５ｄが回転
を停止したときに突起１３．１３を突設した側が車輪方
向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂと対向する状態になる
ように設けられている。この各車輪方向ロック輪１２．
１２は、その一対の突起１３．１３が共に車輪方向ロッ
ク用回転輪１０ａ、１０ｂの突出部１１．１１の外周面
に摺接したときにこの突出部１１．１１によって回転を
阻止されてステアリング軸２ａ〜２ｄを回転停止状態に
ロックするもので、ステアリング用小（￥歯車９，９が
ギヤ部Ａ。

八から外れてステアリング軸５８〜５ｄが回転を停止す
るまでステアリング用大径歯車３ａ、３ｂが回転すると
、各車輪方向ロック輪１２．１２の突起１３．１３を突
設した側が車輪方向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂと対
向する側にくるとともに、ステアリング用大径歯車３ａ
、３ｂと一体回転している車輪方向ロック用回転輪１０
ａ、１０ｂの突出部１１．１１が車輪方向ロック用回転
輪１０ａ、１０ｂと対向する位置にきて、この突出部１
１．１１の外周面に車輪方向ロック輪１２゜１２の突起
１３．１３が摺接するから、これによりステアリング軸
２ａ〜２ｄが回転停止状態にロックされて、装置本体１
の中央部を中心とする円の接線方向に向けられた各車輪
２ａ〜２ｄがみだりに向きを変えないようにロックされ
る。

また、第１図および第２図において、１４ａ。

１４ｂは、第１ステアリング用大径歯１１３ａの上方に
位置させて装置本体１の中央部に設けられた、全周にギ
ヤ歯を有する同一径の上下一対の走行駆動用大径歯車で
あり、この走行駆動用人径１！１１１１４ａ、１４ｂは
、その回転中心をステアリング用大径歯車３ａ、３ｂの
回転中心と一致させて水平に設けられている。なお、こ
の走行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂはそれぞれ図示し
ない軸受に支持されている。そして、この一対の走行駆
動用大径ｆｌａｌ１４ａ、１４１）のうち上側の第１の
走行駆動用大径歯車１４ａは、ステアリング田七−タと
は別の走行駆動用モータ（図示しないが装置本体１に搭
載されている）により変速機を介して回転駆動される走
行駆動軸１５に固定されて走行駆動用モータにより回転
されるようになっており、下側の第２の走行駆動用大径
６Ｍ車１４ａは、第１の走行駆動用大径歯車１４ａの回
転により、画定行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂ間に設
けた侵述する構成の動力伝達機構２０を介して、第１の
走行駆動用大径歯車１４ａと等速で回転駆動回転される
ようになっている。

また、１６８〜１６ｄは、前記各ステアリング軸５ａ〜
５ｄ内にそれぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸であり、
この車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄは、その上下端がステア
リング軸５８〜５ｄの上下に突出する状態で、ステアリ
ング軸５ａ〜５ｄに図示しないベアリングによって回転
自在に支承されている。そして、この各車輪駆動軸１６
８〜１６ｄの下端には、各車輪２ａ〜２ｄの車軸７，７
にそれぞれ固定した傘歯車１８と噛合する傘歯車１７が
固定されている。また、この各車輪駆動軸１６８〜１６
ｄの上端には、前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、
１４ｂに噛合する同一径の走行駆動用小径歯車１９．１
９がそれぞれ固定されており、この各走行駆動用小径歯
［１９，１９のうち、第１と第４のステアリング軸５ａ
、５ｄに挿通した第１と第４の車輪駆動軸１６ａ、１６
ｄに設けられている走行駆動用小径歯車１９．１９は、
第１の走行駆動用大径歯１１１４ａに噛合され、第２と
第３のステアリング軸５ｂ、５ｃに挿通した第２と第３
の車輪駆動軸１６ｂ、１６Ｃに設けられている走行駆動
用小径歯車１９．１９は、第２の走行駆動用大径歯車１
４ｂに噛合されている。

この各走行駆動用小径歯車１９．１９は、走行駆動用大
径歯車１４ａ、１４ｂの回転により等速で回転されて車
輪駆動軸１６ａ〜１６ｄを回転させるもので、各車輪２
ａ〜２ｄは、各車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄの等速回転に
より傘歯車１７．１８を介して等速で回転駆動されるよ
うになっている。

ここで各車輪２８〜２ｄの回転方向について説明すると
、全方向移動装置の走行時には、前、横、斜めのいずれ
の方向に走行する場合にも各車輪２ａ〜２ｄを全て移動
装置の走行方向に回転駆動しなければならないが、この
場合、全ての車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄを同方向に回転
させたのでは、装置本体１の中央部をはさんで対向する
第１と第３の車輪２ａ、　２ｃおよび第２と第４の車輪
２ｂ。

２ｄのうち、一方の車輪例えば右側の２つの車輪（第１
と第４の車輪）２ａ、２ｄは走行方向に回転するが、左
側の２つの車輪（第２と第３の車輪）２ｂ、２ｃはいず
れも走行方向と逆方向に回転することになる。

すなわち、例えば移動装置を第６図（ａ）に示すように
その前面Ｆ方向に走行させようとする場合は、各車輪２
ａ〜２ｄのうち右側の２つの車輪２ａ、２ｄをステアリ
ング軸側から見て反時計方向に回転させ、左側の２つの
車軸２ｂ、２ｃをステアリング軸側から見て時計方向に
回転させなければならないが、右側の２つの車輪２ａ、
２ｄの車軸７，７に設けられている重両１１８，１８の
向きと、左側の２つの車輪２ｂ、２ｃの車軸７゜７に設
けられている傘歯車１８．１８の向きとは第１図および
第２図に示したように逆になっているから、全ての車輪
駆動軸１６８〜１６ｄを同方向に回転させたのでは、左
側の２つの車輪２ｂ。

２Ｃか、あるいは右側の２つの車輪２ａ、　２ｄが、走
行方向と逆方向に回転されてしまうことになる。

これは、全方向移動装置が第６図（ｃ）、（ｉ）に示す
ように横方向に走行しようとするときも、第６図（ｂ）
、（ｄ）、（ｈ）、（ｊ）に示すように斜め方向に走行
しようとするときも同じである。

従って全ての車輪２８〜２ｄを全て走行方向に回転駆動
させるには、前、横、斜めのいずれの方向に走行しよう
とする場合にも、右側の第１と第４の車輪駆動軸１６ａ
、１６ｄと、左側の第２と第３の車輪駆動軸１６ｂ、１
６Ｇとを、互いに逆方向に回転駆動しなければならず、
そのためには、前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、
１４ｂのうち、第２と第３の車輪駆動軸１６ｂ、１６ｃ
の走行駆動用小径歯車１９．１９を噛合させである第２
の走行駆動用大径歯車１４ｂを、第１の走行駆動用大径
歯車１４ａの回転方向と逆方向に回転させることが必要
となる。

一方、移動装置を第６図（ｆ）に示すように各車輪２ａ
〜２ｄを装置本体１の中央部を中心とする円の接線方向
に向けた状態で例えば時計方向にピボット回転させよう
とする場合は、全ての車輪２ａ〜２ｄをステアリング軸
側から見て反時計方向に回転させなければならず、従っ
てこのピボット回転時には全ての車輪駆動軸１６８〜１
６ｄを同方向に回転させなければならないから、このと
きは前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂをと
もに同方向に回転させる必要がある。

そこで、この全方向移動装置では、前記動力伝達機構２
０を回転方向の切換えが可能な構成として、第２の走行
駆動用大径歯車１４ａを、第１の走行駆動用大径歯１１
１ｉ１４ａの回転方向と逆方向にも同方向にも回転させ
られるようにしている。

この動力伝達機構２０の構成を説明すると、第１図およ
び第２図において、２１は第１の走行駆動用大径歯車１
４ａの下面に固定されてこの走行駆動用大径歯車１４ａ
と一体回転する駆動側傘歯車、２２は第２の走行駆動用
大径歯１１４ｂの上面に固定されてこの走行駆動用大径
歯車１４ｔ）と−像回転する受動側傘歯車であり、この
両傘歯車２１．２２は同一径のものとされている。また
、２３は前記両傘歯車２１．２２の回転中心を中心とし
て回転するリング状の回転体であり、この回転体２３に
は、前記両傘歯車２１．２２の両方に噛合された複数（
この実施例では２１１ｉｉ１）のＭＷ傘歯車２４．２４
が回転自在に軸支されている。この遊星重両！１Ｉ２４
，２４は、前記回転体２３が回転不能にロックされてい
るときは公転を阻止されてその位置で駆動側傘歯車２１
の回転にともなって自転し、回転体２３のロックが解除
されたときは駆動側傘歯車２１の回転にともなって受動
側傘歯車２２との噛合いにより自転しながら公転するも
ので、この遊星傘歯車２４．２４は、回転体２３が回転
不能にロックされているときに駆動側傘歯車２１のトル
クを受動側傘歯車２２に伝達して受動側傘歯車２２を駆
動側傘歯車２１の回転方向と逆方向に回転させ、回転体
２３のロックが解除されたときは駆動側傘歯車２１の回
転にともなって公転して駆動側傘歯車２１から駆動側傘
歯車２２に伝達されるトルクを吸収するようになってい
る。また、２５は前記駆動側傘歯車２１の下に設けられ
て第１の走行駆動用大径歯車１４ａと一体回転する駆動
側クラッチ板、２６は受動側クラッチ板であり、この受
動側クラッチ板２６は、前記第２の走行駆動用大径歯車
１４ｔ）の中心に垂直に挿通されたスライド軸２７の上
端に固定されている。このスライド軸２７は、第２の走
行駆動用大径歯１１１４ｂと一体回転するとともに、上
下にスライド移動されて受動側クラッチ板２６を駆動側
クラッチ板２５に接離させるもので、第２の走行駆動用
大径歯車１４ｂは、受動側クラッチ板２６を駆動側クラ
ッチ板２５に接触させることによって第１の走行駆動用
大径歯車１４ａと同方向に回転されるようになっている
。

すなわち、上記動力伝達機構２０は、回転体２３が回転
不能にロックされているときは第２の走行駆動用大径歯
車１４ｂを第１の走行駆動用大径歯車１４ａと逆方向に
回転させ、回転体２３のロックが解除されるとともに受
動側クラッチ板２６が駆動側クラッチ板２５に接触され
たときは第２の走行駆動用大径歯車１４ｂを第１の走行
駆動用大径歯車１４ａと同方向に回転させるもので、回
転体２３が回転不能にロックされているときは受動側ク
ラッチ板２６は駆動側クラッチ板２５から離されている
。

一方、２８は、移動装置の走行時に前記回転体２３を回
転不能にロックし、ピボット回転時には回転体２３のロ
ックを解除するブレーキ機構である。このブレーキ機構
２８は、回転体２３の外周面に接離するブレーキ部材２
９と、このブレーキ部材２９を回転体２３から離すブレ
ーキ解除ばね３０とからなっており、前記ブレーキ部材
２９は、第１の走行駆動用大径歯車１４ａによって駆動
される車輪駆動軸１６ａ、１６ｄを挿通した右側の２本
のステアリング軸５ａ、５ｄの一方例えば第１のステア
リング軸５ａに形成したブレーキ用カム３１により後端
を押くれて回転体２３の外周面に押付けられるようにな
っている。このブレーキ用カム３１は、車輪２ａと対応
する側を切欠した円板状のもので、ブレーキ部材２９は
、移動装置の走行時には常時ブレーキ用カム３１で押さ
れて回転体２３に押付けられており、車輪２ａがピボッ
ト回転時の向きになるまでステアリング軸５ａを回転さ
せたときにブレーキ用カム３７による押圧を解除されて
ブレーキ解除ばね３０のばね力で後退されるようになっ
ている。

また、３２は、移ａ８置の走行時は前記受動側クラッチ
板２６を駆１ＥｌｌＩｌｌＩＪクラッチ板２５から離し
、ピボット回転時には受動側クラッチ板２６を駆動側ク
ラッチ板２５に接触させるクラッチ接離機構であり、こ
のクラッチ接離ｌｌｆｆ機構３２は、上面が傾斜するス
ライド軸押上げ部材３３と、このスライド軸押上げ部材
３３を後退させるクラッチ解除ハネ３４とからなってい
る。このクラッチ接離機構３２は、スライド軸押上げ部
材３３をその先端方向に押出すことによりその傾斜面で
スライド軸２７を押上げて受動側クラッチ板２６を駆動
鋼クラッチ板２５に接触させるもので、前記スライド軸
押上げ部材３３も、前記第１のステアリング軸５ａに形
成したクラッチ用カム３５で後端を押されて先端方向に
押出されるようになっている。このクラッチ用カム３５
は、前記ブレーキ用カム３１と逆に車輪２ａと対応する
側を外周側に突出させた形状のもので、スライド軸押上
げ部材３３は、移動装置の走行時には常時クラッチ解除
バネ３４のばね力で後退状態に保持されており、車輪２
ａがピボット回転時の向きになるまでステアリング軸５
ａを回転させたときに、クラッチ用カム３５で押されて
受動側クラッチ板２６を駆動側クラッチ板２５に接触さ
せるようになっている。

この全方向移動装置は、全ての車輪２８〜２ｄを等速で
回転駆動して走行するもので、この移動装置は、各車輪
２ａ〜２ｄの向きを変えることで走行方向を転換しなが
ら前、横、斜めの全ての方向に走行する。

この移動装置の走行方向の転換について説明すると、第
６図はこの移動装置の走行パターンを示したもので、第
６図＜ａ）は移動車が前方に走行しているときの状態を
示しており、このときは、各車輪２ａ〜２ｄは第１図お
よび第２図に示した状態にある。

この移り装置の走行方向に転換は、ステアリング用モー
タを駆動してステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを回転
させることによって行なわれるもので、全てのステアリ
ング用小径歯車９．９がステアリング用大径歯車３ａ、
３ｂのギヤ部Ａ、Ａに噛合している間は、ステアリング
用大径歯車３ａ、３ｂの回転にともなって全てのステア
リング軸５ａ〜５ｄが同方向に同角度ずつ一斉に回転す
るから、全ての車輪２８〜２ｄを一斉に同方向に方向転
換させることができる。

第６図（ｂ）〜（ｊ）は、第６図（ａ）の状態から反時
計方向にステアリング用大径歯車３ａ。

３ｂを回転させて各車輪２ａ〜２ｄの向きを４５度ずつ
時計方向に転換させて行った状態を示したもので、第６
図（ｂ）は各車輪２ａ〜２ｄの向きを第６図（ａ）の状
態から４５度右方向に変えて斜め右前方に走行するとき
の状態を示している。

なお、この走行方向の変換は、緩やかなカーブで方向変
換するときは車輪２８〜２ｄを駆動したまま走行を停止
せずに行なわれ、急角度に方向変換するときは、走行駆
動用モータを停止させて車輪２ａ〜２ｄの駆動を停止し
た走行停止状態で行なわれる。これは、以下の走行方向
の変換においても同様である。

第６図（Ｃ）は右横方向に走行するときの状態を示して
おり、このときステアリング用大径歯車３ａ、３ｂは第
３図および第４図の状態まで回転した状態にある。

また、第６図（ｄ）は斜め右侵方に走行するときの状態
を示しており、この状態まで各車輪２ａ〜２ｄを方向転
換させると、第２と第４の車輪２ｂ、２ｄが装置本体１
の中央部を中心とする円の接線方向を向く状態となり、
この時点で第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのス
テアリング用小径歯車９．９が第２のステアリング用大
径歯車３ｂのギヤ部Ａ、Ａから外れて、この第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５ｄの回転駆動が停止されると
ともに、ステアリング軸５ｂ、５ｄが第２の車輪方向ロ
ック用回転輪１０ｂによってみだりに回転しないように
ロックされる。

また、第６図（ｅ）〜（ｆ）は移動装置がピボット回転
モードに移行するときの状態を示したもので、第６図（
ｄ）の状態からさらにステアリング用大径歯車３ａ、３
ｂを反時計方向に回転させて行くと、ステアリング用小
径歯車９．９が第２のステアリング用大径歯車３ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れている第２と第４のステアリング軸
５ｂ。

５ｄは回転されないから、第２と第４の車輪２ｂ。

２ｄは向きを変えずに装置本体１の中央部を中心とする
円の接線方向を向いたままの状態を保つが、ステアリン
グ用小径歯車９．９が第１のステアリング用大径歯車３
ａのギヤ部Ａ、Ａに噛合している第１と第３のステアリ
ング軸５ａ、５ｃはさらに回転されるために、第１と第
３の車輪２ａ、２Ｃは第６図（（ｊ）の状態から第６図
（ｅ）〜（ｆ）に示すように向きを変えて行く。そして
、第６図（ｄ）の状態からステアリング用大径歯車３ａ
。

３ｂがステアリング用小径歯車を１／４回転させるまで
回転して第１と第３の車輪２ａ、２Ｇが第６図（ｆ）に
示すように装置本体１の中央部を中心とする円の接線方
向を向く状態となると、この時点で第１と第３のステア
リング軸５ａ、５ｃのステアリング用小径歯車９．９が
第１のステアリング用大径歯車３ａのギヤ部Ａ、Ａから
外れて、この第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃの
回転駆動が停止されるとともに、ステアリング軸５ａ、
５ｄが第１の車輪方向ロック用回転輪１０ｂによってみ
だりに回転しないようにロックされる。

なお、上記ピボット回転モードへの移行は、走行駆動用
モータを停止させて車輪２ａ〜２ｄの駆動を停止した状
態で行なわれる。また、第１と第３の車輪２ａ、２ｃが
装置本体１の中央部を中心とする円の接線方向を向く状
態となると、第１のステアリング軸５ａに形成されてい
るブレーキ用カム３１が前記動力伝達機構２０のブレー
キ部材２９の押圧を開放して回転体２３のロックを解除
させるとともに、クラッチ用カム３５がスライド軸押上
げ部材３３を押出して受動側クラッチ板２６を駆動側ク
ラッチ板２５に接触させ、これにより第２の走行駆動用
大径歯車１４ｂが第１の走行駆動用大径歯車１４ａと同
方向に回転されるようになる。

しかして、このように全ての車輪２ａ〜２ｄを装置本体
１の中央部を中心とする円の接線方向を向く状態とした
後は、走行駆動用モータを再び駆動して車輪２ａ〜２ｄ
を回転駆動すればよく、このときは、第１の走行駆動用
大径歯車１４ａと第２の走行駆動用大径歯車１４ｂとが
同方向に回転するために全ての車輪２８〜２ｄがピボッ
ト回転方向に回転駆動されるから、移ｖＪ装置は同一位
置でピボット回転する。なお、このピボット回転時はス
テアリング用モータは停止されている。また、このごポ
ット回転は、例えば移動装置のＵターン時など、移動装
置の向きを変えてやる場合に行なわれる。

また、このピボット回転後に移動装置を再び走行させる
ときは、再びステアリング用モータを駆動してステアリ
ング用大径！！ｌ１ｉｌ１３ａ、３ｂを回転させればよ
く、このようにステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを回
転させると、まず第２のステアリング用大径歯車３ｂの
ギヤ部Ａ、Ａが第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄ
のステアリング用小径歯車９．９と噛合して第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５ｄが回転されるから、第２と
第４の車輪２ｂ、２ｄが第６図（ｆ）の状態から第６図
（０）に示すように向きを変えて行く。そして、第６図
（ｆ）の状態からステアリング用大径歯車３ａ、３ｂが
ステアリング用小径歯車を１／′４回転させるまで回転
して第２と第４の車輪２ｂ、２ｄが第６図（ｈ）に示す
ように第１と第３の車輪２ａ、２ｃの向きと平行になる
まで方向転換すると、この時点で第１のステアリング用
大径歯ｌｌ３ａのギヤ部Ａ、Ａが第１と第３のステアリ
ング軸５ａ、５ｃのステアリング用小径歯車９，９と噛
合して第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃが回転さ
れるから、第１と第３の車輪２ａ、２ｃも第２と第４の
車輪２ｂ、２ｄと一緒に向きを変えて行くようになって
移動装置が走行モードとなる。

なお、このピボット回転モードから走行モードへの移行
も、走行駆動用モータを停止させておいて行なわれる。

また、ピボット回転モードから走行モードに切換えた後
の移動装置の走行は、第１のステアリング用大径歯車３
ａのギヤ部Ａ、Ａが第１と第３のステアリング軸５ａ、
５ｃのステアリング用小径歯車９．９と噛合して第１と
第３のステアリング軸５ａ、５ｃが回転されるようにな
ってから開始させればよく、この状態になると、第１の
ステアリング軸５ａに形成されているブレーキ用カム３
１が動力伝達機構２０のブレーキ部材２９を押圧して回
転体２３を回転不能にロックするとともに、クラッチ用
カム３５がスライド軸押上げ部材３３の押圧を開放して
受動側クラッチ板２６を駆動側クラッチ板２５から離す
から、第２の走行駆動用大径歯車１４ｂが第１の走行駆
動用大径歯車１４ａと逆方向に回転されるようになる。

従って、この後に走行駆動用モータを駆動して走行駆動
用大径歯車１４ａ、１４ｂを回転させれば、第１の走行
駆動用大径歯車１４ａの回転によって回転駆動される右
側の車輪２ａ、２ｄと、第２の走行駆動用大径歯車１４
ｂの回転によって回転駆動される左側の車輪２ｂ、２ｃ
とがいずれも走行方向に回転することになる。

このように移動装置を走行モードに戻した後は、ステア
リング用モータを駆動して車輪２ａ〜２ｄの向きを変え
ながら移動装置を任意の方向に走行させればよく、例え
ば第６図（ｈ）の状態では移動装置は斜め左後方に走行
し、この状態から車輪２ａ〜２ｄを第６図（ｉ）に示す
方向に向けてやれば移動ｖｔ置は左横方向に走行し、さ
らに車輪２８〜２ｄを第６図（１〉に示す方向に向けて
やれば、移動装置は斜め左前方に走行する。また、この
第６図（ｉ）の状態からさらに車輪２ａ〜２ｄを４５度
方向転換させれば、移ａｌｌ装置は第６図（ａ）の状態
に戻って前方に走行する状態になる。

なお、第６図では反時計方向にステアリング用大径歯車
３ａ、３ｂを回転させて各車輪２ａ〜２ｄの向きを４５
度ずつ時計方向に転換させて行った場合の走行パターン
の変化を示したが、ステアリング等モータを逆回転させ
れば、どの走行パターンからでも前の走行パターンに戻
してやることができるし、また、走行駆動用モータの回
転方向を切換えれば、各走行パターンにおいて移動装置
を前後いずれにも走行させることができる。

すなわち、この全方向移動装置は、前記一対のステアリ
ング用大径歯車３ａ、３ｂを同方向に回転させることに
よって、第１のステアリング用大径歯１３ａによりステ
アリング用小径歯！！９．９を介して回転される第゛１
と第３の２本のステアリング軸５ａ、５ｃと、第２のス
テアリング用大径歯車３ｂによりステアリング用小径歯
車９，９を介して回転される第２と第４の２本のステア
リング軸５ｂ、５ｄとを全て同方向に回転させて４つの
車輪２８〜２ｄの方向を転換させるようにしたものであ
り、従って前記一対のステアリング用大径歯車３ａ、３
ｂを同方向に回転させるだけで４つの車輪２ａ〜２ｄを
一斉に同方向に方向転換させることができる。

また、この全方向移動装置では、ステアリング用大径歯
車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向する２本ずつの
ステアリング軸５ａ、５ｃおよび５ｂ、５ｄをそれぞれ
別のステアリング用大径歯車３ａ、３ｂによって回転さ
せるようにするとともに、前記一対のステアリン、グ用
大径歯車３ａ。

３ｂを上記のような欠歯歯車としてそのギヤ８１１Ａ。

への位置をステアリング用小径歯車９を１、／４回転さ
せるのに必要な歯数分だけ周方向にずらし、さらに前記
各車輪２８〜２ｄをステアリング用小径歯車９が前記ス
テアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギヤ部Ａ、Ａから外
れるまでステアリング軸５ａ〜５ｄを回転させたときに
この車輪２８〜２ｄが装置本体１の中央部を中心とする
円の接線方向を向くように設けているから、ピボット回
転させる場合にも、一対のステアリング用大径歯車３ａ
、３ｂを同方向に回転させて行けば、まず同方向に一斉
に方向転換される４つの車輪２ａ〜２ｄのうちのステア
リング用大径歯車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向
する２つの車輪２ｂ、２ｄが前記円の接線方向に向いた
ときにそのステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリング用
小径歯車９゜９がステアリング用大径歯車３ｂのギヤ部
から外れてこのステアリング軸５ｂ、５ｄの回転が停止
され、この時点では前記２つの車輪２ｂ、２ｄと同じ向
きにあって前記円の接線方向に対して９０度ずれた方向
を向いている他の２つの車輪２ａ。

２Ｃはさらに１／４回転されて前記円の接線方向に向い
たときにそのステアリング軸５ａ、５ｃのステアリング
用小径歯車９．９がステアリング用人径りａ車５ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れてこのステアリング軸５ａ、５ｃの
回転が停止されるから、前記一対のステアリング用大径
歯０１３ａ、３ｂを同方向に回転させるだけで最終的４
つの車輪２８〜２ｄを全て前記円の接線方向に向けてや
ることができる。

従って、この全方向移動装置によれば、走行時にもピボ
ット回転時にも全ての車輪２ａ〜２ｄの方向転換を前記
一対のステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを同方向に回
転させるだけで行なわせることができ、この一対のステ
アリング用大径歯車３ａ、３ｂは同一のステアリング駆
動軸４によって回転されるものであるために、ステアリ
ング用モータとしては、前記ステアリング駆ｖＪ軸４を
回転駆動する１台のモータだけを備えればよいから、使
用モータ数を少なくして価洛の低減をはかることができ
るし、また、ステアリング用モータが１台だけであるた
めに、複数台のステアリング用モータを同調駆動してい
る従来の全方向移動装置に比べて、ステアリング制仰も
容易に行なうことができる。

なお、上記実施例では、走行駆動用大径歯１１４ａ、１
４ｂにより全ての車輪２８〜２ｄの駆動軸１６ａ〜１６
ｄを回転させるようにして、１台の走行駆動用モータで
移動装置の走１テ駆動を行なっているが、この移動装置
の走行駆動は、各車輪２ａ〜２ｄをそれぞれ専用の走行
駆動用モータで駆動することによって行なうようにして
もよい。

〔発明の効果〕

この発明によれば、４つの車輪を備え、この各車輪の向
きを走行方向に転換させて前、横、斜めの全ての方向に
走行するとともに、前記各車輪の向きを装置本体の中央
部を中心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボッ
ト回転するものでありながら、全方向走行時にもピボッ
ト回転時にも全ての車輪の方向転換を１台のステアリン
グ用モータを駆動源として行なうことができ、従って、
ステアリング用モータとしては１台のモータだけを備え
ればよいから、使用モータ数を少なくして価格の低減を
はかることができるし、またステアリング用モータが１
台だけであるために、複数台のステアリング用モータを
同調駆動している従来の全方向移動車に比べて、ステア
リング制御も容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示したもので、
第１図および第２図は全方向移動装置の縦断正面図およ
び平面図、第３図および第４図は第１および第２のステ
アリング用大径歯車の平面図、第５図は車輪方向ロック
用回転輪の平面図、第６図は移動装置の走行パターン図
である。 １・・・装置本体、２８〜２ｄ・・・車輪、３ａ、３ｂ
・・・ステアリング用大径歯車、Ａ・・・ギヤ部、Ｂ・
・・欠歯部、４・・・ステアリング駆動軸、５ａ〜５ｄ
・・・ステアリング軸、６・・・車軸受、７・・・車軸
、９・・・ステアリング用小径歯車、１０ａ、１０ｂ・
・・車輪方向ロック用回転輪、１１・・・突出部、１２
・・・車輪方向ロック輪、１４ａ、１４ｂ・・・走行駆
動用大径歯車、１５・・・走行駆動軸、１６ａ〜１６ｄ
・・・車輪駆動軸、１９・・・走行駆動用小径歯車２０
・・・動力伝達機構、２１・・・駆動側傘歯車、２２・
・・受動側傘歯車、２３・・・回転体、２４・・・遊星
傘歯車、２５・・・駆動側クラッチ板、２６・・・受動
側クラッチ板、２８・・・ブレーキ機構、３１・・・ブ
レーキ用カム、３２・・・クラッチ接ｆｆ１ｌｌｌ構、
３５・・・クラッチ用カム。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第２図 ２Ｃ 第３図　　２ａ 　　５ｂ 第４図 第５図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）４つの車輪を備え、この各車輪の向きを走行方向
   に転換させて前、横、斜めの全ての方向に走行するとと
   もに、前記各車輪の向きを装置本体の中央部を中心とす
   る円の接線方向に向けて同一位置でピボット回転する全
   方向移動装置において、 装置本体の中央部に、上下一対のステアリング用大径歯
   車を水平に設けるとともに、このステアリング用大径歯
   車の周囲に、その周方向に沿わせて等間隔に第１〜第４
   の４本のステアリング軸を垂直に配置し、 前記ステアリング用大径歯車の回転中心をはさんで対向
   する第１と第３のステアリング軸および第２と第４のス
   テアリング軸のうち、前記第１と第３のステアリング軸
   には前記一対のステアリング用大径歯車の一方と噛合す
   るステアリング用小径歯車を、前記第２と第４のステア
   リング軸には他方のステアリング用大径歯車と噛合する
   ステアリング用小径歯車をそれぞれ設けるとともに、前
   記４本のステアリング軸の下端にそれぞれ前記ステアリ
   ング用大径歯車の回転により前記ステアリング用小径歯
   車を介して回転されるステアリング軸と一体回転する車
   軸受を設けて、この各車軸受に前記４つの車輪の車軸を
   それぞれ支持させ、かつ前記一対のステアリング用大径
   歯車は、その外周の両側のみにそれぞれ前記ステアリン
   グ用小径歯車を１回転させるのに必要な歯数のギヤ部を
   形成し、この両ギヤ部間の外周部分はそれぞれ前記ステ
   アリング用小径歯車と噛合しない欠歯部とした欠歯歯車
   として、この一対のステアリング用大径歯車を、一方の
   ステアリング用大径歯車と他方のステアリング用大径歯
   車とのギヤ部の位置を前記ステアリング用小径歯車を１
   ／４回転させるのに必要な歯数分だけ周方向にずらして
   ステアリング用モータにより回転駆動される同一のステ
   アリング駆動軸に固定するとともに、 前記車軸受に車軸を支持されて前記ステアリング軸の回
   転により方向転換される前記各車輪を、前記ステアリン
   グ用小径歯車が前記ステアリング用大径歯車のギヤ部か
   ら外れるまでステアリング軸を回転させたときにこの車
   輪が装置本体の中央部を中心とする円の接線方向を向く
   ように設けたことを特徴とする全方向移動装置。
2. （２）前記ステアリング駆動軸に、前記一方のステアリ
   ング用大径歯車の欠歯部と対応する部分を外周側に突出
   させた第１の車輪方向ロック用回転輪と、前記他方のス
   テアリング用大径歯車の欠歯部と対応する部分を外周側
   に突出させた第２の車輪方向ロック用回転輪とを固定す
   るとともに、前記第１と第３のステアリング軸には、こ
   のステアリング軸の回転により方向転換された車輪が装
   置本体の中央部を中心とする円の接線方向に向いてステ
   アリング用小径歯車が一方のステアリング用大径歯車の
   ギヤ部から外れたときに前記第１の車輪方向ロック用回
   転輪の突出部に摺接してステアリング軸の回転を阻止す
   る車輪方向ロック輪を設け、 前記第２と第４のステアリング軸には、このステアリン
   グ軸の回転により方向転換された車輪が装置本体の中央
   部を中心とする円の接線方向に向いてステアリング用小
   径歯車が一方のステアリング用大径歯車のギヤ部から外
   れたときに前記第２の車輪方向ロック用回転輪の突出部
   に摺接してステアリング軸の回転を阻止する車輪方向ロ
   ック輪を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の全方向移動装置。
3. （３）前記各ステアリング軸を中空軸とし、この各ステ
   アリング軸内にそれぞれ前記車輪を回転駆動する車輪駆
   動軸を挿通するとともに、この各車輪駆動軸にそれぞれ
   走行駆動用小径歯車を設け、かつ装置本体の中央部には
   上下一対の走行駆動用大径歯車を設けて、第１と第４の
   ステアリング軸に挿通した車輪駆動軸の走行駆動用小径
   歯車を前記一対の走行駆動用大径歯車の一方に噛合させ
   、前記第２と第３のステアリング軸に挿通した車輪駆動
   軸の走行駆動用小径歯車を他方の走行駆動用大径歯車に
   噛合させるとともに、前記２つの走行駆動用大径歯車を
   、互いに逆方向および同方向に回転駆動可能としたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第２項記載の全方向移動装
   置。
4. （４）前記一対の走行駆動用大径歯車の一方は走行駆動
   用モータにより回転駆動される走行駆動軸に固定されて
   おり、この一方の走行駆動用大径歯車と他方の走行駆動
   用大径歯車との間には、前記一方の走行駆動用大径歯車
   の回転を前記他方の走行駆動用大径歯車に伝達する回転
   方向の切換えが可能な動力伝達機構が設けられているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の全方向移動
   装置。
5. （５）前記動力伝達機構は、 一方の走行駆動用大径歯車と一体回転する駆動側傘歯車
   および他方の走行駆動用大径歯車と一体回転する受動側
   傘歯車と、 この両傘歯車の回転中心を中心として回転する回転体に
   軸支されて前記両傘歯車に噛合され、前記回転体が回転
   不能にロックされているときは公転を阻止されて前記駆
   動側傘歯車の回転により前記受動側傘歯車を駆動側傘歯
   車の回転方向と逆方向に回転させ、前記回転体のロック
   が解除されたときは前記駆動側傘歯車の回転により公転
   して駆動側傘歯車から駆動側傘歯車に伝達されるトルク
   を吸収する遊星傘歯車と、 全方向走行時は前記回転体を回転不能にロックし、ピボ
   ット回転時には前記回転体のロックを解除するブレーキ
   機構と、 前記一方の走行駆動用大径歯車と一体回転する駆動側ク
   ラッチ板およびこの駆動側クラッチ板に対して接離可能
   に設けられて前記他方の走行駆動用大径歯車と一体回転
   する受動側クラッチ板と、走行時は前記受動側クラッチ
   板を駆動側クラッチ板から離し、ピボット回転時には、
   前記受動側クラッチ板を駆動側クラッチ板に接触させて
   前記他方の走行駆動用大径歯車を前記一方の走行駆動用
   大径歯車と一体回転させるクラッチ接離機構とからなっ
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の全
   方向移動装置。
6. （６）前記ブレーキ機構と前記クラッチ接離機構は、そ
   れぞれステアリング軸に設けたカムにより前記ステアリ
   ング軸の回転に連動して作動されるものであることを特
   徴とする特許請求の範囲第５項記載の全方向移動装置。