JPH0453730B2 - - Google Patents
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- JPH0453730B2 JPH0453730B2 JP60075568A JP7556885A JPH0453730B2 JP H0453730 B2 JPH0453730 B2 JP H0453730B2 JP 60075568 A JP60075568 A JP 60075568A JP 7556885 A JP7556885 A JP 7556885A JP H0453730 B2 JPH0453730 B2 JP H0453730B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- diameter
- gear
- wheels
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
- B60K17/303—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable with a gearwheel on the steering knuckle or kingpin axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、少なくとも少なくとも３輪の車輪
を備え、この各車輪の方向を転換させて全方向に
走行する移動車に関するものである。
を備え、この各車輪の方向を転換させて全方向に
走行する移動車に関するものである。
車輪によつて床面を走行移動する移動車には、
一般に、前輪を繰舵して車体の向きを変えながら
移動する車両型の移動車と、全ての車輪の方向を
転換させて車体の向きを変えずに前後左右および
斜めの全ての方向に移動する全方向移動車とがあ
るが、上記車両型の移動車は、走行方向を転換す
る際に旋回半径が大きいため、例えばオフイスロ
ボツトのような机の間の狭いスペース等も方向を
変えながら移動する移動車や、指定された複雑な
移動パターンに従つて移動する移動車のような、
急角度の方向転換等を要求される移動車として
は、全ての車輪の方向を転換させて車体の向きを
変えずに全方向に移動する全方向移動車が利用さ
れている。
一般に、前輪を繰舵して車体の向きを変えながら
移動する車両型の移動車と、全ての車輪の方向を
転換させて車体の向きを変えずに前後左右および
斜めの全ての方向に移動する全方向移動車とがあ
るが、上記車両型の移動車は、走行方向を転換す
る際に旋回半径が大きいため、例えばオフイスロ
ボツトのような机の間の狭いスペース等も方向を
変えながら移動する移動車や、指定された複雑な
移動パターンに従つて移動する移動車のような、
急角度の方向転換等を要求される移動車として
は、全ての車輪の方向を転換させて車体の向きを
変えずに全方向に移動する全方向移動車が利用さ
れている。
しかしながら、上記のような全方向移動車であ
つても、移動できる方向は前後左右斜めのみであ
り、例えばＵターンする時などは、ある程度の旋
回半径を必要としていた。
つても、移動できる方向は前後左右斜めのみであ
り、例えばＵターンする時などは、ある程度の旋
回半径を必要としていた。
〔発明の目的〕
この発明は上記のような実情に鑑みてなされた
もので、通常の全方向移動の他に、その場で旋回
するピボツト回転も行うことのできる全方向移動
車を提供することを目的とする。
もので、通常の全方向移動の他に、その場で旋回
するピボツト回転も行うことのできる全方向移動
車を提供することを目的とする。
この発明は、ステアリング用大径歯車の周囲に
少なくとも３つの車輪と、このステアリング用大
径歯車に噛合された上記少なくとも３つの車輪を
回転させるための複数のステアリング用小径歯車
とを設けた全方向移動車において、前記ステアリ
ング用大径歯車を、前記各ステアリング用小径歯
車が噛合する部分のみに前記各車輪を最終的に前
記各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに必
要な歯数の歯部を形成した欠歯歯車としたことを
要点とする。
少なくとも３つの車輪と、このステアリング用大
径歯車に噛合された上記少なくとも３つの車輪を
回転させるための複数のステアリング用小径歯車
とを設けた全方向移動車において、前記ステアリ
ング用大径歯車を、前記各ステアリング用小径歯
車が噛合する部分のみに前記各車輪を最終的に前
記各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに必
要な歯数の歯部を形成した欠歯歯車としたことを
要点とする。
以下、この発明の一実施例を４輪の全方向移動
車について第１図〜第６図を参照して説明する。
車について第１図〜第６図を参照して説明する。
図中１は移動の車体、２ａ〜２ｄは車輪であ
り、この車輪２ａ〜２ｄは、例えばゴムタイヤと
されている。３は車体１の中央部に水平に設けら
れたステアリング用大径歯車であり、このステア
リング用大径歯車３は、車体１に塔載したステア
リング用モータにより減速機（いずれも図示せ
ず）を介して回転駆動される駆動軸４に固定され
ている。また、５，５は前期ステアリング用大径
歯車３に周囲に垂直に設けられた４本のステアリ
ング軸であり、この各ステアリング軸５，５は中
空軸とされ、それぞれ図示しない軸受によつて車
体に支持されている。また、この各ステアリング
軸５，５の下端には、ステアリング軸と一体回転
する車軸受６，６が設けられており、前期各車輪
２〜２ｄのの車軸７，７は、各ステアリング軸
５，５の車軸受６，６にベアリング８，８を介し
て支持されている。また、この各車輪２ａ〜２ｄ
は、それぞれ、ステアリング軸５の中心から一側
に偏らせて車軸７に固定されており、ステアリン
グ軸５の回転によりステアリング軸５を中心とし
て旋回するように設けられている。
り、この車輪２ａ〜２ｄは、例えばゴムタイヤと
されている。３は車体１の中央部に水平に設けら
れたステアリング用大径歯車であり、このステア
リング用大径歯車３は、車体１に塔載したステア
リング用モータにより減速機（いずれも図示せ
ず）を介して回転駆動される駆動軸４に固定され
ている。また、５，５は前期ステアリング用大径
歯車３に周囲に垂直に設けられた４本のステアリ
ング軸であり、この各ステアリング軸５，５は中
空軸とされ、それぞれ図示しない軸受によつて車
体に支持されている。また、この各ステアリング
軸５，５の下端には、ステアリング軸と一体回転
する車軸受６，６が設けられており、前期各車輪
２〜２ｄのの車軸７，７は、各ステアリング軸
５，５の車軸受６，６にベアリング８，８を介し
て支持されている。また、この各車輪２ａ〜２ｄ
は、それぞれ、ステアリング軸５の中心から一側
に偏らせて車軸７に固定されており、ステアリン
グ軸５の回転によりステアリング軸５を中心とし
て旋回するように設けられている。
前期各ステアリング軸５，５の上端には、それ
ぞれ、ステアリング用大径歯車３と噛合する同一
径のステアリング用小径歯車９，９がステアリン
グ軸と一体回転するように設けられている。この
各ステアリング用小径歯車９，９は、ステアリン
グ用大径歯車３の回転によりステアリング軸５と
ともに回転されるのもので、ステアリング用大径
歯車３を回転させると、ステアリング用小径歯車
９，９を介して全てのステアリング軸５が同角度
ずつ回転し、これにより各ステアリング軸５，５
の車軸受６，６に車軸７を支持されている車輪２
ａ〜２ｄが同角度ずつ方向転換される。
ぞれ、ステアリング用大径歯車３と噛合する同一
径のステアリング用小径歯車９，９がステアリン
グ軸と一体回転するように設けられている。この
各ステアリング用小径歯車９，９は、ステアリン
グ用大径歯車３の回転によりステアリング軸５と
ともに回転されるのもので、ステアリング用大径
歯車３を回転させると、ステアリング用小径歯車
９，９を介して全てのステアリング軸５が同角度
ずつ回転し、これにより各ステアリング軸５，５
の車軸受６，６に車軸７を支持されている車輪２
ａ〜２ｄが同角度ずつ方向転換される。
また、前記ステアリング用大径歯車３は、第３
図に示すように、各ステアリング用小径歯車９，
９が噛合する部分のみにそれぞれ所定歯数の歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを形成した欠歯歯車とさ
れており（以下、このステアリング用大径歯車を
ステアリング用大径欠歯歯車という）、このステ
アリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ，３ｂ，
３ｃ，３ｄの歯数は、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄが第３図に示すように車体１の左右方向に向
いている初期状態（各ステアリング用小径歯車
９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの一端に噛合している状
態）から、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄをそれ
ぞれ第６図ｉに示す位置まで旋回させるのに必要
な歯数とされている。
図に示すように、各ステアリング用小径歯車９，
９が噛合する部分のみにそれぞれ所定歯数の歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを形成した欠歯歯車とさ
れており（以下、このステアリング用大径歯車を
ステアリング用大径欠歯歯車という）、このステ
アリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ，３ｂ，
３ｃ，３ｄの歯数は、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄが第３図に示すように車体１の左右方向に向
いている初期状態（各ステアリング用小径歯車
９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの一端に噛合している状
態）から、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄをそれ
ぞれ第６図ｉに示す位置まで旋回させるのに必要
な歯数とされている。
すなわち、第１の車輪２ａを方向転換させるス
テアリング用小径歯車９が噛合する歯部３ａの歯
数は、第１の車輪２ａを第３図に示す初期状態か
ら矢印方向に225度（180度＋45度）だけ旋回させ
る歯数とされており、また第２の車輪２ｂのステ
アリング用小径歯車９が噛合する歯部３ｂの歯数
は第２の車輪２ｂを315度（225度＋90度）だけ旋
回させる歯数とされ、第３の車輪２ｃのステアリ
ング用小径歯車９が噛合する歯部３ｃの歯数は第
３の車輪２ｃを405度（315度＋90度）だけ旋回さ
せる歯数とされ、第４の車輪２ｄのステアリング
用小径歯車９が噛合する歯部３ｄの歯数は第４の
車輪２ｄを495度（405度＋90度）だけ旋回させる
歯数とされている。
テアリング用小径歯車９が噛合する歯部３ａの歯
数は、第１の車輪２ａを第３図に示す初期状態か
ら矢印方向に225度（180度＋45度）だけ旋回させ
る歯数とされており、また第２の車輪２ｂのステ
アリング用小径歯車９が噛合する歯部３ｂの歯数
は第２の車輪２ｂを315度（225度＋90度）だけ旋
回させる歯数とされ、第３の車輪２ｃのステアリ
ング用小径歯車９が噛合する歯部３ｃの歯数は第
３の車輪２ｃを405度（315度＋90度）だけ旋回さ
せる歯数とされ、第４の車輪２ｄのステアリング
用小径歯車９が噛合する歯部３ｄの歯数は第４の
車輪２ｄを495度（405度＋90度）だけ旋回させる
歯数とされている。
従つて、ステアリング用大径欠歯歯車３を第３
図の状態から矢印方向に回転させると、各歯部３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに全てのステアリング用小
径歯車９，９が噛合しているときは、全ての車輪
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが一斉に旋回されて全て
の車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが同じ方向を向く
状態で向きを変えて行くが、車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄが初期状態から第１の車輪２ａの旋回角
度（225度）だけ旋回されると、この時点で第１
の車輪２ａのステアリング用小径歯車９がステア
リング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ、第
１の車輪２ａはそれ以上旋回しなくなる。これ
は、他の車輪２ｂ，２ｃ，２ｄにおいても同様で
あり、これら車輪２ｂ，２ｃ，２ｄも、ステアリ
ング用小径歯車９，９がステアリング用大径欠歯
歯車３の歯部３ｂ，３ｃ，３ｄから外れたところ
で旋回を停止する。
図の状態から矢印方向に回転させると、各歯部３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに全てのステアリング用小
径歯車９，９が噛合しているときは、全ての車輪
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが一斉に旋回されて全て
の車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが同じ方向を向く
状態で向きを変えて行くが、車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄが初期状態から第１の車輪２ａの旋回角
度（225度）だけ旋回されると、この時点で第１
の車輪２ａのステアリング用小径歯車９がステア
リング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ、第
１の車輪２ａはそれ以上旋回しなくなる。これ
は、他の車輪２ｂ，２ｃ，２ｄにおいても同様で
あり、これら車輪２ｂ，２ｃ，２ｄも、ステアリ
ング用小径歯車９，９がステアリング用大径欠歯
歯車３の歯部３ｂ，３ｃ，３ｄから外れたところ
で旋回を停止する。
また、１０は前記ステアリング用大径欠歯歯車
３の駆動軸４に、ステアリング用大径欠歯歯車３
と一体回転するように固定された車輪方向ロツク
用回転輪であり、この車輪方向ロツク用回転輪１
０は、ステアリング用大径欠歯歯車３とほぼ同径
ものもとされている。この車輪方向ロツク用回転
輪１０は、第４図および第５図に示すように、ス
テアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ間に対応する４箇所にそれぞれ外
周側に突出する突出部１１ａ〜１１ｄを形成した
もので、この各突出部１１ａ〜１１ｄの外周は、
車輪方向ロツク用回転輪１０の中心を中心とする
同一半径の円弧状に形成されている。
３の駆動軸４に、ステアリング用大径欠歯歯車３
と一体回転するように固定された車輪方向ロツク
用回転輪であり、この車輪方向ロツク用回転輪１
０は、ステアリング用大径欠歯歯車３とほぼ同径
ものもとされている。この車輪方向ロツク用回転
輪１０は、第４図および第５図に示すように、ス
テアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄ間に対応する４箇所にそれぞれ外
周側に突出する突出部１１ａ〜１１ｄを形成した
もので、この各突出部１１ａ〜１１ｄの外周は、
車輪方向ロツク用回転輪１０の中心を中心とする
同一半径の円弧状に形成されている。
また、前記各ステアリング軸５，５には、それ
ぞれ、車輪方向ロツク用回転輪１０の外周面と対
向させて、ステアリング軸５，５と一体回転する
車輪方向ロツク輪１２，１２が設けられている。
この各車輪方向ロツク輪１２，１２は、その外周
が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部１１ａ〜
１１ｄの外周面に転接するかあるいは近接対向す
る径のもので、その外周の一側つまりステアリン
グ軸５をはさんで車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと
対向する側（車輪の位置に対して反対側）には、
周方向に間隔をおいて、車輪方向ロツク用回転輪
１０の突出部１１ａ〜１１ｄの外周面に摺接する
突出長さの一対の突起１３，１３が突設されてい
る。この各車輪方向ロツク輪１２，１２は、ステ
アリング用小径歯車９，９とともに回転され、ス
テアリング用小径歯車９，９がステアリング用大
径欠歯歯車３の歯部左右ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄか
ら外れて回転を停止したときに、突起１３，１３
を突設した側が車輪方向ロツク用回転輪１０と対
向する状態になる。
ぞれ、車輪方向ロツク用回転輪１０の外周面と対
向させて、ステアリング軸５，５と一体回転する
車輪方向ロツク輪１２，１２が設けられている。
この各車輪方向ロツク輪１２，１２は、その外周
が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部１１ａ〜
１１ｄの外周面に転接するかあるいは近接対向す
る径のもので、その外周の一側つまりステアリン
グ軸５をはさんで車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと
対向する側（車輪の位置に対して反対側）には、
周方向に間隔をおいて、車輪方向ロツク用回転輪
１０の突出部１１ａ〜１１ｄの外周面に摺接する
突出長さの一対の突起１３，１３が突設されてい
る。この各車輪方向ロツク輪１２，１２は、ステ
アリング用小径歯車９，９とともに回転され、ス
テアリング用小径歯車９，９がステアリング用大
径欠歯歯車３の歯部左右ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄか
ら外れて回転を停止したときに、突起１３，１３
を突設した側が車輪方向ロツク用回転輪１０と対
向する状態になる。
一方、前記車輪方向ロツク用回転輪１０は、ス
テアリング用大径欠歯歯車３と一体回転されてい
るから、例えば第１の車輪２ａのステアリング用
小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯
部３ａから外れたときには、車輪方向ロツク用回
転輪１０の突出部１１ａが第１の車輪２ａの車輪
方向ロツク輪１２と対向する位置にくることにな
る。従つて上記の状態に回転された車輪方向ロツ
ク輪１２は、その一対の突起１３，１３を第５図
に示すように車輪方向ロツク用回転輪１０の突出
部１１ａで支持されてみだりに回転しないように
ロツクされ、これによりステアリング軸５がロツ
クされて車輪２ａの方向がロツクされる。この車
輪方向のロツクは、他の２ｂ，２ｃ，２ｄにおい
ても同様にして行なわれる。なお、車輪方向ロツ
ク用回転輪１０の各突出部１１ａ〜１１ｄのう
ち、第４の車輪２ｄの車輪方向ロツク輪１２をロ
ツクする突出部１１ｄを除く突出部の周方向長さ
は、それぞれ、第４の車輪２ｄの車輪方向ロツク
輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部１
１ｄでロツクされるまで車輪方向ロツク輪１２，
１２をロツクし続ける長さとされており、従つ
て、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが第６図
ｉに示す状態まで旋回されて最後に第４の車輪２
ｄの方向がロツクされたときにステアリング用モ
ータを停止して大径欠歯歯車３および車輪方向ロ
ツク用回転輪１０の回転を停止させてやれば、全
ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが第６図ｉに示
す状態でロツクされる。
テアリング用大径欠歯歯車３と一体回転されてい
るから、例えば第１の車輪２ａのステアリング用
小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯
部３ａから外れたときには、車輪方向ロツク用回
転輪１０の突出部１１ａが第１の車輪２ａの車輪
方向ロツク輪１２と対向する位置にくることにな
る。従つて上記の状態に回転された車輪方向ロツ
ク輪１２は、その一対の突起１３，１３を第５図
に示すように車輪方向ロツク用回転輪１０の突出
部１１ａで支持されてみだりに回転しないように
ロツクされ、これによりステアリング軸５がロツ
クされて車輪２ａの方向がロツクされる。この車
輪方向のロツクは、他の２ｂ，２ｃ，２ｄにおい
ても同様にして行なわれる。なお、車輪方向ロツ
ク用回転輪１０の各突出部１１ａ〜１１ｄのう
ち、第４の車輪２ｄの車輪方向ロツク輪１２をロ
ツクする突出部１１ｄを除く突出部の周方向長さ
は、それぞれ、第４の車輪２ｄの車輪方向ロツク
輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部１
１ｄでロツクされるまで車輪方向ロツク輪１２，
１２をロツクし続ける長さとされており、従つ
て、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが第６図
ｉに示す状態まで旋回されて最後に第４の車輪２
ｄの方向がロツクされたときにステアリング用モ
ータを停止して大径欠歯歯車３および車輪方向ロ
ツク用回転輪１０の回転を停止させてやれば、全
ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが第６図ｉに示
す状態でロツクされる。
また、第１図および第２図において、１４は、
ステアリング用大径欠歯歯車３の上方に設けられ
た、全周にギヤ歯を有する走行駆動用大径歯車で
あり、この走行駆動用大径歯車１４は、ステアリ
ング用大径欠歯歯車３と同径のものとされてい
る。この走行駆動用大径歯車１４は、ステアリン
グ用モータとは別の走行駆動用モータ（図示しな
いが車体１に搭載されている）により変速機を介
して回転駆動される駆動軸１５に固定されてお
り、その回転中心をステアリング用大径欠歯歯車
３の回転中心と一致させて水平に設けられてい
る。
ステアリング用大径欠歯歯車３の上方に設けられ
た、全周にギヤ歯を有する走行駆動用大径歯車で
あり、この走行駆動用大径歯車１４は、ステアリ
ング用大径欠歯歯車３と同径のものとされてい
る。この走行駆動用大径歯車１４は、ステアリン
グ用モータとは別の走行駆動用モータ（図示しな
いが車体１に搭載されている）により変速機を介
して回転駆動される駆動軸１５に固定されてお
り、その回転中心をステアリング用大径欠歯歯車
３の回転中心と一致させて水平に設けられてい
る。
また、１６，１６は、前記各ステアリング軸
５，５内にそれぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸
あり、この車輪駆動軸１６，１６は、その上下端
がステアリング軸５，５に上下に突出する状態
で、ステアリング軸５，５にベアリング１７，１
７によつて回転可能に支承されている。この各車
輪駆動軸１６，１６の下端には、車軸７，７に固
定した傘歯車１９と噛合する傘歯車１８が固定さ
れており、また、この各車輪駆動軸１６，１６の
上端には、走行駆動用大径歯車１４と噛合する同
一径の走行駆動用小径歯車２０，２０がそれぞれ
固定されている。この各走行駆動用小径歯車２
０，２０は、走行駆動用大径歯車１４の回転によ
り車輪駆動軸１６，１６とともに等速で回転され
て車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを回転駆動させる
もので、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、各車
輪駆動軸１６，１６の等速回転により、傘歯車１
８，１９を介して等速で同方向に回転駆動される
ようになつている。
５，５内にそれぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸
あり、この車輪駆動軸１６，１６は、その上下端
がステアリング軸５，５に上下に突出する状態
で、ステアリング軸５，５にベアリング１７，１
７によつて回転可能に支承されている。この各車
輪駆動軸１６，１６の下端には、車軸７，７に固
定した傘歯車１９と噛合する傘歯車１８が固定さ
れており、また、この各車輪駆動軸１６，１６の
上端には、走行駆動用大径歯車１４と噛合する同
一径の走行駆動用小径歯車２０，２０がそれぞれ
固定されている。この各走行駆動用小径歯車２
０，２０は、走行駆動用大径歯車１４の回転によ
り車輪駆動軸１６，１６とともに等速で回転され
て車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを回転駆動させる
もので、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、各車
輪駆動軸１６，１６の等速回転により、傘歯車１
８，１９を介して等速で同方向に回転駆動される
ようになつている。
この全方向移動車は、走行駆動用モータによつ
て走行駆動用大径歯車１４を回転駆動することに
より、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを等速
駆動して走行移動するもので、この移動車は、各
車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの向きを変えること
で走行方向を転換しながら移動する。
て走行駆動用大径歯車１４を回転駆動することに
より、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを等速
駆動して走行移動するもので、この移動車は、各
車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの向きを変えること
で走行方向を転換しながら移動する。
この移動車の走行方向の転換について説明する
と、第６図はこの移動車の走行パターンを示した
もので、第６図ａは移動車が左横方向に走行して
いるときの状態を示しており、このときは、各車
輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは第６図ａに示すよう
に車体１の左右方向に向いた初期状態にある。こ
の移動車の走行方向の転換は、ステアリング用モ
ータを駆動してステアリング用大径欠歯歯車３を
回転させることによつて行なわれるもので、ステ
アリング用大径欠歯歯車３を回転させると、全て
のステアリング用小径歯車９，９が同時に回転さ
れ、これによつて全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄが一斉に旋回して同じ方向に向きを変えるか
ら、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを一斉に
移動車の走行方向に向けてやることができる。第
６図ｂ〜ｅはこのようにして移動車の走行方向を
転換した状態を示したもので、第６図ｂは斜め左
前方に走行するときの状態、第６図ｃは前方に走
行するときの状態、第６図ｃは斜め右前方に走行
するときの状態、第６図ｅは右横方向に走行する
ときの状態を示している。なお、上記走行方向の
変換は、緩やかなカーブで方向転換するときは車
輪２ａ〜２ｄを回転駆動して走行移動しながら行
なわれ、急角度に方向変換するときは、車輪２ａ
〜２ｄを停止（走行駆動用モータを停止）して走
行を停止した状態で行なわれる。
と、第６図はこの移動車の走行パターンを示した
もので、第６図ａは移動車が左横方向に走行して
いるときの状態を示しており、このときは、各車
輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは第６図ａに示すよう
に車体１の左右方向に向いた初期状態にある。こ
の移動車の走行方向の転換は、ステアリング用モ
ータを駆動してステアリング用大径欠歯歯車３を
回転させることによつて行なわれるもので、ステ
アリング用大径欠歯歯車３を回転させると、全て
のステアリング用小径歯車９，９が同時に回転さ
れ、これによつて全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄが一斉に旋回して同じ方向に向きを変えるか
ら、全ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを一斉に
移動車の走行方向に向けてやることができる。第
６図ｂ〜ｅはこのようにして移動車の走行方向を
転換した状態を示したもので、第６図ｂは斜め左
前方に走行するときの状態、第６図ｃは前方に走
行するときの状態、第６図ｃは斜め右前方に走行
するときの状態、第６図ｅは右横方向に走行する
ときの状態を示している。なお、上記走行方向の
変換は、緩やかなカーブで方向転換するときは車
輪２ａ〜２ｄを回転駆動して走行移動しながら行
なわれ、急角度に方向変換するときは、車輪２ａ
〜２ｄを停止（走行駆動用モータを停止）して走
行を停止した状態で行なわれる。
また、この移動車は、定位置でのピボツト回転
も行なうもので、このピボツト回転は次のように
して行なわれる。
も行なうもので、このピボツト回転は次のように
して行なわれる。
まず、ピボツト回転に移るときるときの動作を
説明すると、移動車はまずピボツト回転を行なう
位置で停止し、この状態でステアリング用モータ
を駆動してステアリング用大径欠歯歯車３を回転
駆動する。なお、このピボツト回転への移行は、
第６図ａ〜ｅのうちのどの状態からでも開始する
ことができる。
説明すると、移動車はまずピボツト回転を行なう
位置で停止し、この状態でステアリング用モータ
を駆動してステアリング用大径欠歯歯車３を回転
駆動する。なお、このピボツト回転への移行は、
第６図ａ〜ｅのうちのどの状態からでも開始する
ことができる。
ステアリング用大径欠歯歯車３を回転駆動する
と、このステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに全てのステアリング用
小径歯車９，９が噛合しているときは、全ての車
輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが一斉に旋回されて全
ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが同じ方向を向
く状態で向きを変えて行くが、各車輪２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄが第６図ｆに示す状態まで旋回さ
れると、この時点で第１の車輪２ａのステアリン
グ用小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３
の歯部３ａから外れて第１の車輪２ａの旋回が停
止するとともに、この第１の車輪２ａの車輪方向
ロツク輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突
出部１１ａでロツクされて、第１の車輪２ａの方
向がロツクされる。一方、他の車輪２ｂ，２ｃ，
２ｄは、ステアリング用大径欠歯歯車３の回転に
よりそのまま旋回されるが、この車輪２ｂ，２
ｃ，２ｄが第６図ｇに示す状態（車輪２ｂ，２
ｃ，２ｄが第１の車輪２ａの旋回が停止した時点
からさらに90度旋回した状態）まで旋回される
と、この時点で第２の車輪２ｂのステアリング用
小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯
部３ｂから外れて第２の車輪２ａの旋回が停止す
るとともに、この第１の車輪２ｂの車輪方向ロツ
ク輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部
１１ｂでロツクされて、第２の車輪２ｂの方向が
ロツクされる。以下、同様にして、第３の車輪２
ｃは、第２の車輪２ｂの旋回が停止して時点から
さらに90度旋回した第６図ｈに示す状態で旋回を
停止してその向きにロツクされ、第４の車輪２ｄ
は、第３の車輪２ｃの旋回が停止した時点からさ
らに90度旋回した第６図ｉに示す状態で旋回を停
止してその向きでロツクされる。
と、このステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに全てのステアリング用
小径歯車９，９が噛合しているときは、全ての車
輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが一斉に旋回されて全
ての車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが同じ方向を向
く状態で向きを変えて行くが、各車輪２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄが第６図ｆに示す状態まで旋回さ
れると、この時点で第１の車輪２ａのステアリン
グ用小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３
の歯部３ａから外れて第１の車輪２ａの旋回が停
止するとともに、この第１の車輪２ａの車輪方向
ロツク輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突
出部１１ａでロツクされて、第１の車輪２ａの方
向がロツクされる。一方、他の車輪２ｂ，２ｃ，
２ｄは、ステアリング用大径欠歯歯車３の回転に
よりそのまま旋回されるが、この車輪２ｂ，２
ｃ，２ｄが第６図ｇに示す状態（車輪２ｂ，２
ｃ，２ｄが第１の車輪２ａの旋回が停止した時点
からさらに90度旋回した状態）まで旋回される
と、この時点で第２の車輪２ｂのステアリング用
小径歯車９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯
部３ｂから外れて第２の車輪２ａの旋回が停止す
るとともに、この第１の車輪２ｂの車輪方向ロツ
ク輪１２が車輪方向ロツク用回転輪１０の突出部
１１ｂでロツクされて、第２の車輪２ｂの方向が
ロツクされる。以下、同様にして、第３の車輪２
ｃは、第２の車輪２ｂの旋回が停止して時点から
さらに90度旋回した第６図ｈに示す状態で旋回を
停止してその向きにロツクされ、第４の車輪２ｄ
は、第３の車輪２ｃの旋回が停止した時点からさ
らに90度旋回した第６図ｉに示す状態で旋回を停
止してその向きでロツクされる。
このようにして、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄを全てのステアリング軸５の外側にくる位置に
旋回させると、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
全てがステアリング用大径欠歯歯車３の中心から
等距離に位置するとともに、各車輪２ａ，２ｂ，
２ｃ，２ｄがそれぞれこの各車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄを通る円（ステアリング用大径欠歯歯車
３の中心を中心とする円）の接線方向に向く姿勢
となる。
ｄを全てのステアリング軸５の外側にくる位置に
旋回させると、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
全てがステアリング用大径欠歯歯車３の中心から
等距離に位置するとともに、各車輪２ａ，２ｂ，
２ｃ，２ｄがそれぞれこの各車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄを通る円（ステアリング用大径欠歯歯車
３の中心を中心とする円）の接線方向に向く姿勢
となる。
この後は、走行駆動用モータを駆動して各車輪
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを回転駆動させてやれば
よく、このときは、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄがそれぞれ第６図ｉに示すように各車輪２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄを通る円接線方向に向いている
から、移動車は一点を中心として定位置でピボツ
ト回転する。なお、このピボツト回転は、例えば
移動車のＵターン時などに行なわれる。
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを回転駆動させてやれば
よく、このときは、各車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄがそれぞれ第６図ｉに示すように各車輪２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄを通る円接線方向に向いている
から、移動車は一点を中心として定位置でピボツ
ト回転する。なお、このピボツト回転は、例えば
移動車のＵターン時などに行なわれる。
また、このピボツト回転後に移動車が再び走行
するときは、ステアリング用モータを逆回転駆動
して、ステアリング用大径欠歯歯車３および車輪
方向ロツク用回転輪１０を逆回転させてやればよ
く、このようにステアリング用大径欠歯歯車３お
よび車輪方向ロツク用回転輪１０を逆回転させる
と、車輪方向ロツク用回転輪１０を各突出部１１
ｄ〜１１ａが順次車輪方向ロツク輪１２，１２か
ら離れて車輪方向のロツクが解除されるととも
に、ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ
〜３ｄが順次ステアリング用小径歯車９，９と噛
合して各車輪２ｄ〜２ａが順次逆方向に旋回され
るから、各車輪２ｄ〜２ａ全ての同方向を向く状
態に戻してやることができる。
するときは、ステアリング用モータを逆回転駆動
して、ステアリング用大径欠歯歯車３および車輪
方向ロツク用回転輪１０を逆回転させてやればよ
く、このようにステアリング用大径欠歯歯車３お
よび車輪方向ロツク用回転輪１０を逆回転させる
と、車輪方向ロツク用回転輪１０を各突出部１１
ｄ〜１１ａが順次車輪方向ロツク輪１２，１２か
ら離れて車輪方向のロツクが解除されるととも
に、ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ
〜３ｄが順次ステアリング用小径歯車９，９と噛
合して各車輪２ｄ〜２ａが順次逆方向に旋回され
るから、各車輪２ｄ〜２ａ全ての同方向を向く状
態に戻してやることができる。
しかして、この全方向移動車においては、車体
１の中央部に、ステアリング用モータにより回転
駆動されるステアリング用大径歯車３を水平に設
け、この大径歯車３の周囲に車輪数と同数のステ
アリング軸５，５を垂直に設けるとともに、この
各ステアリング軸５，５の下端に各車輪２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄの車軸７，７をそれぞれ支持さ
せ、かつ前記各ステアリング軸５，５に、前記大
径歯車３と噛合しこの大径歯車３の回転によりス
テアリング軸５とともに回転されて車輪の方向を
転換させるステアリング用小径歯車９，９を設け
ているから、ステアリング用モータは一台だけで
よく、従つて、使用モータ数を少なくして移動車
の価格を低減することができるし、また、複数台
のステアリング用モータを同調駆動している従来
の全方向移動車に比べて、ステアリング制御も容
易に行なうことができる。
１の中央部に、ステアリング用モータにより回転
駆動されるステアリング用大径歯車３を水平に設
け、この大径歯車３の周囲に車輪数と同数のステ
アリング軸５，５を垂直に設けるとともに、この
各ステアリング軸５，５の下端に各車輪２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄの車軸７，７をそれぞれ支持さ
せ、かつ前記各ステアリング軸５，５に、前記大
径歯車３と噛合しこの大径歯車３の回転によりス
テアリング軸５とともに回転されて車輪の方向を
転換させるステアリング用小径歯車９，９を設け
ているから、ステアリング用モータは一台だけで
よく、従つて、使用モータ数を少なくして移動車
の価格を低減することができるし、また、複数台
のステアリング用モータを同調駆動している従来
の全方向移動車に比べて、ステアリング制御も容
易に行なうことができる。
しかも、この全方向移動車では、前記ステアリ
ング用大径歯車３を、各ステアリング用小径歯車
９，９が噛合する部分のみに各車輪２ａ〜２ｄを
最終的に各車輪を通る円の接線方向に向けてやる
のに必要な歯数の歯部３ａ〜３ｄを形成した欠歯
歯車としているから、各車輪２ａ〜２ｄを前記円
の接線方向に向けてピボツト回転することもでき
るし、また、ステアリング用大径欠歯歯車３の駆
動軸４に車輪方向ロツク用回転輪１０をステアリ
ング用大径欠歯歯車３と一体回転するように固定
するとともに、各ステアリング軸５，５に、前記
車輪２ａ〜２ｄが前記円の接線方向に向く状態に
旋回されてステアリング用小径歯車９，９がステ
アリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａ〜３ｄから
外れたときに車輪方向ロツク用回転輪１０の突出
部１１ａ〜１１ｄに摺接してこの突出部により回
転を阻止される車輪方向ロツク輪１２，１２を設
けているから、ピボツト回転時に、各車輪２ａ〜
２ｄを前記円の接線方向に向けた状態でみだりに
向きを変えないようにロツクしておくことができ
る。
ング用大径歯車３を、各ステアリング用小径歯車
９，９が噛合する部分のみに各車輪２ａ〜２ｄを
最終的に各車輪を通る円の接線方向に向けてやる
のに必要な歯数の歯部３ａ〜３ｄを形成した欠歯
歯車としているから、各車輪２ａ〜２ｄを前記円
の接線方向に向けてピボツト回転することもでき
るし、また、ステアリング用大径欠歯歯車３の駆
動軸４に車輪方向ロツク用回転輪１０をステアリ
ング用大径欠歯歯車３と一体回転するように固定
するとともに、各ステアリング軸５，５に、前記
車輪２ａ〜２ｄが前記円の接線方向に向く状態に
旋回されてステアリング用小径歯車９，９がステ
アリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａ〜３ｄから
外れたときに車輪方向ロツク用回転輪１０の突出
部１１ａ〜１１ｄに摺接してこの突出部により回
転を阻止される車輪方向ロツク輪１２，１２を設
けているから、ピボツト回転時に、各車輪２ａ〜
２ｄを前記円の接線方向に向けた状態でみだりに
向きを変えないようにロツクしておくことができ
る。
さらに、この全方向移動車では、走行駆動用モ
ータにより回転駆動される走行駆動用大径歯車１
４をその回転中心をステアリング用大径欠歯歯車
３の回転中心と一致させて設けるとともに、各ス
テアリング軸５，５を中空軸としてこの各ステア
リング軸５，５内にそれぞれ車輪駆動軸１６，１
６を挿通し、この各車輪駆動軸１６，１６に、走
行駆動用大径歯車１４と噛合しこの走行駆動用大
径歯車１４の回転により車輪駆動軸１６，１６と
ともに回転されて車輪２ａ〜２ｂを回転駆動させ
る走行駆動用小径歯車２０，２０を設けているか
ら、走行駆動用モータも１台だけでよく、従つ
て、各車輪をそれぞれ別のモータにより駆動する
ものに比べて移動車の価格をはるかに低減するこ
とができる。
ータにより回転駆動される走行駆動用大径歯車１
４をその回転中心をステアリング用大径欠歯歯車
３の回転中心と一致させて設けるとともに、各ス
テアリング軸５，５を中空軸としてこの各ステア
リング軸５，５内にそれぞれ車輪駆動軸１６，１
６を挿通し、この各車輪駆動軸１６，１６に、走
行駆動用大径歯車１４と噛合しこの走行駆動用大
径歯車１４の回転により車輪駆動軸１６，１６と
ともに回転されて車輪２ａ〜２ｂを回転駆動させ
る走行駆動用小径歯車２０，２０を設けているか
ら、走行駆動用モータも１台だけでよく、従つ
て、各車輪をそれぞれ別のモータにより駆動する
ものに比べて移動車の価格をはるかに低減するこ
とができる。
第７図はこの発明の他の実施例を示したもの
で、この実施例は、ステアリング用大径欠歯歯車
３と車輪方向ロツク用回転輪１０とを同一軸に固
定してそれぞれ上下２段に設け、各ステアリング
用小径歯車９，９を上下のステアリング用大径欠
歯歯車３，３に交互に噛合させるとともに、各車
輪方向ロツク輪１２，１２を上下の車輪方向ロツ
ク用回転輪１０，１０に交互に対向させたもので
あり、この実施例によれば、１つのステアリング
用大径欠歯歯車３に全てのステアリング用小径歯
車９，９が噛合する歯部３ａ〜３ｄを形成する場
合のようにステアリング用大径欠歯歯車３への歯
部３ａ〜３ｄの形成スペースが制約されることは
ないから、ステアリング用大径欠歯歯車３の設計
が容易になるし、また車輪方向ロツク用回転輪１
０の設計も容易になる。
で、この実施例は、ステアリング用大径欠歯歯車
３と車輪方向ロツク用回転輪１０とを同一軸に固
定してそれぞれ上下２段に設け、各ステアリング
用小径歯車９，９を上下のステアリング用大径欠
歯歯車３，３に交互に噛合させるとともに、各車
輪方向ロツク輪１２，１２を上下の車輪方向ロツ
ク用回転輪１０，１０に交互に対向させたもので
あり、この実施例によれば、１つのステアリング
用大径欠歯歯車３に全てのステアリング用小径歯
車９，９が噛合する歯部３ａ〜３ｄを形成する場
合のようにステアリング用大径欠歯歯車３への歯
部３ａ〜３ｄの形成スペースが制約されることは
ないから、ステアリング用大径欠歯歯車３の設計
が容易になるし、また車輪方向ロツク用回転輪１
０の設計も容易になる。
なお、上記実施例では、移動車をピボツト回転
させる際に車輪２ａ〜２ｄの方向をロツクするよ
うにしているが、この車輪方向のロツクは必ずし
も必要ではない。また、上記実施例では、移動車
もＵターンなどをピボツト回転により行なわせる
ようにしているが、走行駆動用モータを逆回転さ
せて移動車を第６図ｂ〜ｅに示した各走行パター
ンの逆方向にも走行させるようにすれば必ずしも
ピボツト回転はできなくてもよいから、その場合
はステアリング用大径歯車３を全周にギヤ歯を有
するものとしてもよい。さらに上記実施例では、
全ての車輪２ａ〜２ｄを１台の走行駆動用モータ
で駆動するようにしているが、この車輪２ａ〜２
ｄの駆動手段は他の手段によつてもよいし、また
全ての車輪２ａ〜２ｄを駆動せずに、半数の車輪
（例えば２ａと２ｃ）だけを駆動して走行移動す
るようにしてもよい。
させる際に車輪２ａ〜２ｄの方向をロツクするよ
うにしているが、この車輪方向のロツクは必ずし
も必要ではない。また、上記実施例では、移動車
もＵターンなどをピボツト回転により行なわせる
ようにしているが、走行駆動用モータを逆回転さ
せて移動車を第６図ｂ〜ｅに示した各走行パター
ンの逆方向にも走行させるようにすれば必ずしも
ピボツト回転はできなくてもよいから、その場合
はステアリング用大径歯車３を全周にギヤ歯を有
するものとしてもよい。さらに上記実施例では、
全ての車輪２ａ〜２ｄを１台の走行駆動用モータ
で駆動するようにしているが、この車輪２ａ〜２
ｄの駆動手段は他の手段によつてもよいし、また
全ての車輪２ａ〜２ｄを駆動せずに、半数の車輪
（例えば２ａと２ｃ）だけを駆動して走行移動す
るようにしてもよい。
また、上記実施例では、４輪の移動車について
説明したが、この発明は、少なくとも３輪以上の
車輪を備えてこの各車輪の方向転換により全方向
に走行する全方向移動車に広く適用できることは
もちろんである。
説明したが、この発明は、少なくとも３輪以上の
車輪を備えてこの各車輪の方向転換により全方向
に走行する全方向移動車に広く適用できることは
もちろんである。
この発明は、ステアリング用大径歯車の周囲に
少なくとも３つの車輪と、このステアリング用大
径歯車に噛合され上記少なくとも３つの車輪を回
転させるための複数のステアリング用小径歯車と
を設けた全方向移動車において、前記ステアリン
グ用大径歯車を、前記各ステアリング用小径歯車
が噛合する部分のみに前記各車輪を最終的に前記
各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに必要
な歯数の歯部を形成した欠歯歯車としたので、通
常の全方向移動の他に、その場で旋回するピボツ
ト回転も行うことができる全方向移動車を実現す
る。
少なくとも３つの車輪と、このステアリング用大
径歯車に噛合され上記少なくとも３つの車輪を回
転させるための複数のステアリング用小径歯車と
を設けた全方向移動車において、前記ステアリン
グ用大径歯車を、前記各ステアリング用小径歯車
が噛合する部分のみに前記各車輪を最終的に前記
各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに必要
な歯数の歯部を形成した欠歯歯車としたので、通
常の全方向移動の他に、その場で旋回するピボツ
ト回転も行うことができる全方向移動車を実現す
る。
第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示した
もので、第１図および第２図は全方向移動車の縦
断正面図および平面図、第３図は第１図のＡ−Ａ
線に沿う断面図、第４図および第５図は第１図の
Ｂ−Ｂ線に沿う車輪方向ロツク前の状態および車
輪方向ロツク状態の断面図、第６図は移動車の走
行パターン図である。第７図はこの発明の他の実
施例を示す全方向移動車の縦断正面図である。 １……車体、２ａ〜２ｄ……車輪、３……ステ
アリング用大径欠歯歯車、３ａ〜３ｄ……歯部、
４……駆動軸、５……ステアリング軸、７……車
軸、９……ステアリング用小径歯車、１０……車
輪方向ロツク用回転輪、１１ａ〜１１ｄ……突出
部、１２……車輪方向ロツク輪、１４……走行駆
動用大径歯車、１５……駆動軸、１６……車輪駆
動軸、１８，１９……傘歯車、２０……走行駆動
用小径歯車。
もので、第１図および第２図は全方向移動車の縦
断正面図および平面図、第３図は第１図のＡ−Ａ
線に沿う断面図、第４図および第５図は第１図の
Ｂ−Ｂ線に沿う車輪方向ロツク前の状態および車
輪方向ロツク状態の断面図、第６図は移動車の走
行パターン図である。第７図はこの発明の他の実
施例を示す全方向移動車の縦断正面図である。 １……車体、２ａ〜２ｄ……車輪、３……ステ
アリング用大径欠歯歯車、３ａ〜３ｄ……歯部、
４……駆動軸、５……ステアリング軸、７……車
軸、９……ステアリング用小径歯車、１０……車
輪方向ロツク用回転輪、１１ａ〜１１ｄ……突出
部、１２……車輪方向ロツク輪、１４……走行駆
動用大径歯車、１５……駆動軸、１６……車輪駆
動軸、１８，１９……傘歯車、２０……走行駆動
用小径歯車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも３輪の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車におい
て、車体の中央部に、ステアリング用大径歯車を
水平に設け、このステアリング用大径歯車の周囲
に前記車輪の数と同数のステアリング軸を垂直に
設けるとともに、この各ステアリング軸の下端に
前記各車輪の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記
各ステアリング軸に、前記ステアリング用大径歯
車と噛合しこのステアリング用大径歯車回転によ
り前記ステアリング軸とともに回転されて前記車
輪の方向を転換させるステアリング用小径歯車を
設け、更に前記ステアリング用大径歯車を、前記
各ステアリング用小径歯車は噛合する部分のみに
前記各車輪を最終的に前記各車輪を通る円の接線
方向に向けてやるのに必要な歯数の歯部を形成し
た欠歯歯車としたことを特徴とする全方向移動
車。 ２ 前記ステアリング用大径歯車は同一軸に固定
して上下２段に設けられており、各ステアリング
用小径歯車は前記上下２段に設けられたステアリ
ング用大径歯車に交互に噛合されていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の全方向移動
車。 ３ 前記ステアリング用大径歯車の駆動軸に、前
記ステアリング用大径歯車の歯部間に対応する部
分を外周側に突出させた車輪方向ロツク用回転輪
を前記ステアリング用大径歯車と一体回転するよ
うに固定するとともに、前記各ステアリング軸
に、このステアリング軸と一体回転し前記各車輪
が前記各車輪を通る円の接線方向に向いて前記ス
テアリング用小径歯車が前記ステアリング用大径
歯車の歯部から外れたときに前記車輪方向ロツク
用回転輪の突出部に摺接してこの突出部により回
転を阻止される車輪方向ロツク輪を設けたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載
の全方向移動車。 ４ 前記ステアリング用大径歯車と前記車輪方向
ロツク用回転輪は同一軸に固定してそれぞれ上下
２段に設けられており、各ステアリング用小径歯
車は前記上下ステアリング用大径歯車に交互に噛
合され、各車輪方向ロツク輪は前記上下の車輪方
向ロツク用回転輪に交互に対向させられているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の全方
向移動車。 ５ 少なくとも３輪の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車におい
て、車体の中央部に、ステアリング用大径歯車
と、走行駆動用大径歯車とを、その回転中心を一
致させて水平に設け、前記ステアリング用大径歯
車と走行駆動用大径歯車の周囲に前記車輪の数と
同数の中空のステアリング軸を垂直に設けるとと
もに、この各ステアリング軸の下端に前記各車輪
の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記各ステアリ
ング軸に、前記ステアリング用大径歯車と噛合し
このステアリング用大径歯車の回転により前記ス
テアリング軸とともに回転されて前記車輪の方向
を転換させるステアリング用小径歯車を設け、さ
らに、前記各ステアリング軸内にそれぞれ車輪駆
動軸を挿通し、この各車輪駆動軸に、前記走行駆
動用大径歯車と噛合しこの走行駆動用大径歯車の
回転により前記車輪駆動軸とともに回転されて前
記車輪を回転駆動させる走行駆動用小径歯車を設
けたことを特徴とする全方向移動車。 ６ 車輪駆動軸は、傘歯車を介して車輪の車軸と
連結されていることを特徴とする特許請求の範囲
第５項記載の全方向移動車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075568A JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075568A JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
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Family
ID=13579910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60075568A Granted JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
Country Status (2)
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