JPS618235A - Automatic assembling apparatus - Google Patents
Automatic assembling apparatusInfo
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- JPS618235A JPS618235A JP12907384A JP12907384A JPS618235A JP S618235 A JPS618235 A JP S618235A JP 12907384 A JP12907384 A JP 12907384A JP 12907384 A JP12907384 A JP 12907384A JP S618235 A JPS618235 A JP S618235A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、複数の部品から製品を自動的に組立てる自動
組立装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an automatic assembly device that automatically assembles a product from a plurality of parts.
従来、複数の部品から製品を自動的に組立てる自動組立
装置として、特定の製品の組立てのみ可能な専用組立装
置と、その欠点を改良したＮＣアセンブリセンタがある
。Conventionally, as automatic assembly apparatuses for automatically assembling products from a plurality of parts, there are dedicated assembly apparatuses that can only assemble specific products, and NC assembly centers that have improved the drawbacks of these apparatuses.
ＮＣアセンプリンセンタとは、切削加工用の工作機に使
われるマシニングセンタと同様の技術的発想に基づくも
のであり、１台のＮＣ位置決め装置にｗ数の部品組立に
適合させたツール（例えばねじ締めヘッドあるいはピッ
クアンドプレース用ハンド等）を備え、ＮＣ位置決め装
置が組立作業に応じてツールを自動的に変換し、組立作
業を行なう機能、いわゆるＡＴＣ機能を有するものであ
る。An NC assembly center is based on the same technical concept as a machining center used for cutting machine tools, and is equipped with a single NC positioning device and a tool (for example, screw tightening It has a so-called ATC function, in which the NC positioning device automatically converts tools according to the assembly work and performs the assembly work.
このような従来の自動組立において、専用組立装置は、
製品の生産量が多く、シかもライフサイクルが長い場合
は利点が大きいが、部品の変更等による組立作業の変化
に対し、装置自体の改造あるいは交換が不可欠である等
の欠点があった。またＮＣアセブリセンタも、組立作業
が短いとツールを頻繁に交換しなければならず、ツール
交換時間の損失が大きくなり、しかも複数のツールを同
時に使用する場合、例えば部品をビックアンドプレース
してねじ締めを行う等の作業ができない等の欠点があっ
た。In such conventional automatic assembly, dedicated assembly equipment
Although this method has great advantages when the product has a large production volume and a long life cycle, it has drawbacks such as the necessity to modify or replace the device itself in response to changes in assembly work due to changes in parts, etc. In addition, with NC assembly centers, if the assembly work is short, tools must be replaced frequently, resulting in a large loss of tool replacement time.Moreover, when using multiple tools at the same time, for example, parts must be big-and-placed and screws tightened. There were drawbacks such as the inability to perform other tasks.
本発明は、かかる欠点を除法する目的でなされたもので
あり、６次元方向に移動可能で、かつ位置決め可能なハ
ンドを有するＮＣ制御のロボットと、そのロボットのハ
ンドが自由に移動可能な範囲に、部品供給装置と部品保
持用のジグとその部品保持用ジグ上の部品の組立作業用
の装置とを備えることにより、部品あるいは製品の変更
に際し、ジグと組立作業用の装置を変えるだけで適応さ
せ、複雑な組立製品および多種類の部品を効率的に、か
つ自動的に組立可能にした自動組立装置を提供するもの
である。The present invention was made for the purpose of eliminating such drawbacks, and provides an NC-controlled robot having a hand that is movable and positionable in six dimensions, and a range in which the hand of the robot can freely move. By being equipped with a parts supply device, a jig for holding parts, and a device for assembling the parts on the jig for holding parts, it is possible to adapt to changes in parts or products by simply changing the jig and the device for assembly work. The present invention provides an automatic assembly device that can efficiently and automatically assemble complex assembled products and many types of parts.
第１図および第２図により、本発明の詳細な説明する。 The present invention will be explained in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.
第１図は、本発明の自動組立装置により組立てる製品の
一例の分解斜視図である。FIG. 1 is an exploded perspective view of an example of a product assembled by the automatic assembly apparatus of the present invention.
図において、（１）はシャフト、（２）はプラスチック
製のカップ、（３）は圧縮コイルバネ、（４）はプラス
チック製のカップ、（５）はフランジ付ベアリング、（
６）はＥ型スナップリングである。In the figure, (1) is the shaft, (2) is the plastic cup, (3) is the compression coil spring, (4) is the plastic cup, (5) is the flanged bearing, (
6) is an E-type snap ring.
これらのプラスチック製のカップ（２）からフランジ付
ベアリング（５）に至る部品は、同軸に重ねて、シャ７
）（１）をプラスチック製カップ（２）から挿入し、先
端を７ランジ付ベアリング（５）から突出させて、シャ
フト（１）の先端に設けた溝（ハ）にＥ型スナップリン
グ（６）を装着し、製品にする。These parts from the plastic cup (2) to the flanged bearing (5) are stacked coaxially and placed in the shaft 7.
) (1) is inserted through the plastic cup (2), its tip protrudes from the bearing with seven flange (5), and the E-type snap ring (6) is inserted into the groove (C) provided at the tip of the shaft (1). and make it into a product.
第２図は、第１図に示す組立製品を組立てる自動組立装
置の一実施例を示す説明図である。図において、０１は
ＮＣ制御のロボット、（１１）はロボット０〔の腕、ａ
ｚは位置決め可能なロボツ）Ｑ（Ｉのハンドであり、（
１２ａ）はフィンガーである。０□□□、０４、αつ、
Ｑｅは部品を供給する振動ポールフィダーであり、（１
３ａ’）、（１４ａ＞、（１５ａ）、（ＩＳａ） はそ
れらのフィーダーの部品位置決め部である。これらフィ
ーダーのうち、フィーダー（１３）はシャフト（１）を
供給し、フィーダー（１４）およびＱ５）はカップ（２
）およびカップ（４）を供給する。またフィーダー（ｌ
Ｇはベアリングを供給する。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an embodiment of an automatic assembly device for assembling the assembled product shown in FIG. 1. In the figure, 01 is an NC-controlled robot, (11) is the arm of robot 0, a
z is a positionable robot) Q(I's hand, and (
12a) is a finger. 0□□□, 04, α one,
Qe is a vibrating pole feeder that supplies parts, (1
3a'), (14a>, (15a), (ISa) are the component positioning parts of these feeders. Among these feeders, the feeder (13) supplies the shaft (1), the feeder (14) and the Q5 ) is a cup (2
) and cup (4). Also feeder (l
G supplies bearings.
αηは、組立てられる部品を保持するジグであり、ジグ
αηは７ランジ付ベアリング（５）を保持する突起部（
１７ａ）（第６図（５）参照）が設けられている。Ｑυ
はプラスチック製カップ（４）を７ランジ付ベアリング
（５）に圧入して組立てるため、ジグ（１７）の突起部
（１７ａ＞の真上に位置する圧入ヘッド（第３図（ｑ参
照）で、近接して設けたエアーシリンダによる上下動機
構（１８ａ）により上下動する。α優は、ジグ（Ｉ？）
で組立てられ半製品となったものを、移して製品にまで
組立を行なうジグである。このジグ（１’Ｊには、７ラ
ンジベアリング（５）を圧入したプラスチック製カップ
（４）を保持するための円状の突起部（１９ａ）（第６
図ｅ参照）が設けられている。翰は、シャフト（１）を
半製品に押し込むための押し込みヘッド（第６図（ｉ）
参照）で、ジグ０優の真上に位置し、ジグαｌに近接し
たエアーシリンダによる上下機構（２０ａ）により上下
動する。０υは、Ｅ型スナップリング（６）を供給する
ためのＥ型スナップカセット（第６図（ｋ）参照）であ
り、挿入ヘッドｆ２２により挿入される。（ハ）は、圧
縮コイルバネ（３）を供給すると共に組立製品を搬送す
るためのパレットで、コンベア０４）により動かされる
。αη is a jig that holds the parts to be assembled, and the jig αη is a protrusion (
17a) (see FIG. 6(5)) is provided. Qυ
In order to assemble the plastic cup (4) by press-fitting it into the bearing (5) with seven flange, the press-fitting head (see Fig. 3 (q)) located directly above the protrusion (17a) of the jig (17) is used. It moves up and down by a vertical movement mechanism (18a) using an air cylinder installed nearby.α Yu is a jig (I?)
This jig is used to transfer and assemble semi-finished products into finished products. This jig (1'J) has a circular protrusion (19a) (sixth
(see Figure e). The handle is a pushing head (Fig. 6 (i)) for pushing the shaft (1) into the semi-finished product.
), it is located directly above the jig 0 and is moved up and down by an up and down mechanism (20a) using an air cylinder close to the jig αl. 0υ is an E-type snap cassette (see FIG. 6(k)) for supplying the E-type snap ring (6), and is inserted by the insertion head f22. (c) is a pallet for supplying the compression coil spring (3) and transporting the assembled product, and is moved by a conveyor 04).
この自動組立装置は、ｐボットα〔の周囲に他の装置が
配置されると共にロボットａＩの腕Ｑｌ）が水平に回動
し、ハンドα２が他のいずれの装置に対しても動作可能
な空間を保っている。またハンドａのが上下動の動作可
能となるように上方空間に障害物がないことが必要であ
る。This automatic assembly device has a space in which other devices are arranged around the p-bot α, the arm Ql of the robot aI rotates horizontally, and the hand α2 can operate on any other device. is maintained. Further, it is necessary that there be no obstacles in the upper space so that hand a can move up and down.
上記のように構成された自動組立装置が、第１図に示す
部品を自動的に組立てる動作を第３図の動作説明図によ
り説明する。The operation of the automatic assembly apparatus configured as described above to automatically assemble the parts shown in FIG. 1 will be explained with reference to the operation explanatory diagram of FIG. 3.
まず四ボッ）（１１のＮＣ制御機構に動作の順序・内容
等を記憶させ、ＮＣ制御機構の指令により動作をする。First, the order and contents of operations are stored in the NC control mechanism (11), and the operations are performed according to commands from the NC control mechanism.
動作は次の■〜◎の順に行なわれる。The operations are performed in the following order.
■、振動ポールフィダーαＧにより１個ずつ分離供給さ
れ、位置決め部（ＩＳａ）によって位置決めされた７ラ
ンジ付ベアリング（５）をフィンガー（１２ａ）により
把持して取り出さし、ハンド（ｌ′ＩＪが移動して第３
図（５）に示すようにジグａ７）の突起部αηに嵌挿す
る。■The seven-flange bearings (5), which are separated and supplied one by one by the vibrating pole feeder αG and positioned by the positioning part (ISa), are gripped and taken out by the fingers (12a), and the hand (l'IJ is moved). Third
As shown in Figure (5), fit into the protrusion αη of the jig a7).
■、同様に、フィーダー（Ｉ４１から取り出されたプラ
スチック製カップ（４）の拡大部を下にし、かつ７ラン
ジ付ベアリング（５）と同軸にして、第３図のに示すよ
うに７ランジ付ベアリング（５）の上に置く。■Similarly, turn the expanded part of the plastic cup (4) taken out from the feeder (I41) down and place it coaxially with the 7-flange bearing (5), as shown in Figure 3. Place it on top of (5).
その際第３図（Ｃ）に示すように、フランジ付ベアリン
グ（５）とプラスチック製カップ（４）の間には、わず
かの隙間Ｏ０を保持させる。At this time, as shown in FIG. 3(C), a slight gap O0 is maintained between the flanged bearing (5) and the plastic cup (4).
■、圧入ヘッド０印の上下動機構（１８ａ）が作動し、
圧力ヘッドαのが第６図（Ｃ）に示すように下降し、第
３図（ｄ）に示す如く、圧入ヘッド（ｌ槌がプラスチッ
ク製カップ（４）を押し下げて７ランジ付ベアリング（
５）に嵌着させる。なおプラスチック製カップ（４）は
、ハンドａ２のフィンガー（１２ａ）に把持されたまま
押し下げられるため、７ランジ付ベアリング（５）に嵌
着したプラスチック製カップ（４）は、フィンガー（１
２＋に把持された状態を保持する。■, The vertical movement mechanism (18a) of the press-fit head marked 0 operates,
The pressure head α is lowered as shown in FIG. 6(C), and the press-fitting head (l mallet) presses down the plastic cup (4) to release the 7-flange bearing (
5). In addition, since the plastic cup (4) is pushed down while being held by the finger (12a) of hand a2, the plastic cup (4) fitted into the bearing (5) with 7 flange is pressed down by the finger (12a).
Hold the grip on 2+.
■、圧入ヘッド０鵠が、その上下動機構（１８ａ）によ
り上昇する。次いでフィンガー（１２ａ）で把持したハ
ンド０ｚが、７ランジ付ベアリング（５）に嵌着したプ
ラスチック製カップ（４）をジグ（１１の真上まで移動
させ、第３図（ｅ）に示すように、ジグ（１１の突起部
（１９ａ）に７ランジ付ベアリング（５）を嵌着したプ
ラスチック製カップ（４）を嵌挿する。(2) The press-fitting head 0 is raised by its vertical movement mechanism (18a). Next, the hand 0z gripped by the fingers (12a) moves the plastic cup (4) fitted into the bearing (5) with seven flange to the position directly above the jig (11), as shown in Fig. 3(e). , A plastic cup (4) fitted with a seven-flange bearing (5) is inserted into the protrusion (19a) of the jig (11).
■、フィンガー（１２ａ）が開いてプラスチック製カッ
プ（４）を放しハンドａのが移動してパレツ） （２Ｓ
により位置決めされている圧縮コイルバネ（３）をフィ
ンガー（１２ａ’）で把持する。次いでハンド０３がジ
グＨの真上に移動し、第３図（ｆ）に示すように圧縮コ
イルバネ（３）をプラスチック製カップ（４）の上に置
く。■, finger (12a) opens and releases plastic cup (4), hand a moves and pallet)
The compression coil spring (3) positioned by the finger (12a') is held by the finger (12a'). Next, the hand 03 moves directly above the jig H and places the compression coil spring (3) on top of the plastic cup (4) as shown in FIG. 3(f).
■、フィンガー（１２ａ）が開いて圧縮コイルハ４（３
）を放し、ハンド０２が移動して振動ボールフィーダー
０４）により１個ずつ分離供給され、位置決め部（１４
ａ）によって位置決めされたプラスチック製カップ（２
）をフィンガー（１２ａ）により把持して取出し、ハン
ドａ２がジグ０１の真上に移動する。次いで、第３図（
ｇ）に示すようにプラスチック製カップ（２）を圧縮リ
ング（３）の上に置く。■, the finger (12a) opens and the compression coil 4 (3)
) is released, the hand 02 moves and the vibrating ball feeder 04) separates and feeds the balls one by one to the positioning part (14).
plastic cup (2) positioned by a)
) is gripped and taken out with the fingers (12a), and the hand a2 moves directly above the jig 01. Next, Figure 3 (
Place the plastic cup (2) onto the compression ring (3) as shown in g).
■、フィンガー（１２ａ）が開いてプラスチック製カッ
プ（２）を放し、ハンド（１２＋が移動して振動ボール
フィーダー０（至）により１個ずつ分離供給され、位置
決め部（１３ａ）によって位置決めされたシャ７）（１
）をフィンガー（１２＋により把持して取出し、ハンド
αのがジグａ９の真上に移動する。次いで第３図（ｈ）
に示すようにハンド（１２＋が下降し、第３図（ｉ）に
示すようにシャフト（１）をプラスチック製カップ（２
）の穴に嵌挿し、フィンガー（１２ａ）でプラスチック
製カップ（２）を上から押して下降させる。そしてシャ
７）（１）の先端と７ランジ付ベアリング（５）の上端
との間にわずかの隙間０１）有する位置で、フィンガー
（１２ａ）の下降を停止する。■, The finger (12a) opens and releases the plastic cup (2), the hand (12+) moves and the vibrating ball feeder 0 (to) separates and feeds the plastic cup (2), and the cup is positioned by the positioning part (13a). 7) (1
) is gripped and taken out with the finger (12+), and the hand α moves directly above the jig a9. Then, Fig. 3 (h)
The hand (12+) is lowered as shown in Fig.
) into the hole, and use the finger (12a) to push down the plastic cup (2) from above. Then, the lowering of the finger (12a) is stopped at a position where there is a slight gap 01) between the tip of the shaft 7) (1) and the upper end of the bearing with 7 flange (5).
■、押込みヘッド（イ）が上下動機構（２０ａ）により
下降する。そして第３図（ｊ）に示すように押込みヘッ
ド翰がフィンガー（１２ａ）の間でシャツ）（１）を押
下げ、シャ７）（１）はフィンガー（１２ａ）の間を滑
り、圧縮フィルバネ（３）を圧縮してベアリング（５）
に押込まれ嵌着する。(2) The pushing head (A) is lowered by the vertical movement mechanism (20a). Then, as shown in FIG. 3(j), the pushing head presses down the shirt (1) between the fingers (12a), the shirt (1) slides between the fingers (12a), and the compressed fill spring ( 3) Compress the bearing (5)
It is pushed in and fitted.
■、第３図（ｋ）に示すように、Ｅ型スナップリング（
６）のカセットａｔから供給されるスナップリング（６
）を、挿入ヘッド（２）が矢印方向に前進してシャフト
（１）の溝（ハ）に嵌着する。■, as shown in Figure 3 (k), an E-type snap ring (
Snap ring (6) supplied from the cassette at
), the insertion head (2) moves forward in the direction of the arrow and fits into the groove (c) of the shaft (1).
なお、第６図（ｋ）は第３図（ｊ）を別の角度から見た
説明図である。Note that FIG. 6(k) is an explanatory diagram of FIG. 3(j) seen from a different angle.
■、フィンガー（１２ａ）が開いて、押込みヘッド（イ
）が上下動機構（２０ａ）により上昇すると共に挿入ヘ
ッド（２２が後退する。以上■〜［相］の動作で部品が
組立られて製品となり、ジグＱｌから取り外ずせる状態
となる。■, The finger (12a) opens, the push-in head (A) is raised by the vertical movement mechanism (20a), and the insertion head (22) is moved back.The parts are assembled by the above operations from ■ to [phase] to form the product. , it is in a state where it can be removed from the jig Ql.
０１次いでハンド（１２１が下降し、フィンガー（１２
ａ）で組立製品を把持してジグ０優から取り外す。その
後ハンド０２は、パレット（ハ）の位置まで移動し、フ
ィンガー（１２ａ）を開いて組立製品をパレット（ハ）
上に置く。パレット（ハ）はコンベア（２４で動かされ
て組立製品が搬送され、全ての動作が完了する。01 Then the hand (121 descends and the finger (12
Grip the assembled product with a) and remove it from the jig. After that, the hand 02 moves to the position of the pallet (C), opens the finger (12a), and transfers the assembled product to the pallet (C).
put on top. The pallet (C) is moved by the conveyor (24) to convey the assembled products, and all operations are completed.
なお上実施例では、製品がシャフト（１）と円板形状の
部品（２）、（３）、（４）、（５）、（６）で構成さ
れる例を示したが、四角形等の任意の形状の部品でもよ
い。In the above example, the product is composed of a shaft (1) and disc-shaped parts (2), (3), (4), (5), and (6), but It may be a part of any shape.
またジグ０η、■上での組立作業が圧入ヘッドａυおよ
び押込みヘッド翰の上下動するヘッドにより行なわれた
が、物品の機能に応じてねじ締めヘッド、かしめヘッド
、ワッシャ挿入ヘッド、スナップリング挿入ヘッドによ
り組立作業することも可能である。In addition, the assembly work on the jig 0η, ■ was carried out using the press-fitting head aυ and the head that moves up and down, but depending on the function of the article, there is a screw tightening head, a caulking head, a washer insertion head, and a snap ring insertion head. It is also possible to perform assembly work by
さらに上記実施例では、平面上の同一の位置で組立作業
を行なわれる場合を示したが、かしめ作業を平面上の異
なる位置で行う等、平面上の興なる位置で組立作業をす
る場１合がある。その場合、かしめ作業用の押圧ヘッド
を単一にし、ジグをＮＣ制御のＸ−Ｙ移動テーブルに設
置してジグを移動し、平面上の異なる位置においてかし
め作業をすることも可能である。また、ねじ締め等の平
面上の異なる位置での組立作業が複雑な場合は、前記と
は逆に、ねじ締めヘッドを備えたロボットをＸ−Ｙ軸に
移動するようにしてもよい。Further, in the above embodiment, the case where the assembly work is performed at the same position on the plane is shown, but there is a case where the assembly work is performed at different positions on the plane, such as caulking work at different positions on the plane. There is. In that case, it is also possible to use a single pressing head for caulking work, set the jig on an NC-controlled X-Y moving table, move the jig, and perform caulking work at different positions on a plane. Furthermore, if assembly work such as screw tightening at different positions on a plane is complicated, the robot equipped with the screw tightening head may be moved along the X-Y axis, contrary to the above.
その他、接着剤塗布あるいはグリス塗布等の塗布作業が
ある場合は、ハンド（Ｉ２が空間内を自由に移動可能に
吊るした接着剤ディスペンサ、あるいはグリスディスペ
ンサを把持して移動するようにすればよい。また真空吸
着ピックアップで部品をピックアップせざる得ない場合
は、空間内を自由に移動可能に吊るした真空吸着ヘッド
をハンドｆ１２が把持して移動すればよい。さらにハン
ドα２の動作のみで、精密な位置決め、あるいは、はめ
合い作業が困難な場合は、ハンド０２１を上記実施例に
示したような押込みヘッドで上から押圧すると、はめ合
い作業が円滑に行なわれる。If there is other application work such as adhesive application or grease application, the hand (I2) may be moved by grasping an adhesive dispenser or a grease dispenser that is suspended so as to be freely movable within the space. In addition, when it is necessary to pick up a component with a vacuum suction pickup, the hand f12 can grasp and move the vacuum suction head that is suspended so that it can move freely within the space.Furthermore, only the movement of the hand α2 can be used to precisely pick up the parts. If the positioning or fitting work is difficult, the fitting work can be carried out smoothly by pressing the hand 021 from above with a pushing head such as that shown in the above embodiment.
本発明は、以上説明したとおり、１台のロボットの周囲
に部品組立用のジグと組立作業を行うためめ上下動する
ヘッドと部品供給装置とを配置した簡単な構成により、
複雑な製品の組立てが可能になると共に、物品および組
立製品の変更に際しても、ジグと組立作業を行うための
上下動するヘッドのみの交換により直ちに組立作業を行
うことができ、従来装置に例をみない程、興なる部品お
よび製品に対して適応性が向上する効果がある。As explained above, the present invention has a simple configuration in which a jig for parts assembly, a head that moves up and down to perform assembly work, and a parts supply device are arranged around one robot.
In addition to making it possible to assemble complex products, even when changing articles or assembled products, assembly work can be performed immediately by replacing only the jig and the head that moves up and down for assembly work, which is different from conventional equipment. The less you look at it, the more adaptable it will be to new parts and products.
第１図は本発明の自動組立装置で組立てる製品の一例を
示す分解斜視図、第２図は本発明の一実施例として装置
の配置を示す説明図、第３図（ａ）〜菌は本発明の動作
説明図である。
図において、（１）はシャフト、（２）はプラスチック
製のカップ、（３）は圧縮コイルバネ、（４）はプラス
チック製のカップ、（５）は７ランジ付ベアリング、（
６）はＥ型スナップリング、ａ（１はロボット、ａυは
ｐボットＯＩの腕、０２はハンド、（１２ａ）はフィン
ガー、６３、（１４１，Ｑ５１． （Ｉ［ｅハ振動ボー
にフイ！−１（１３ａ）。
（１４ａ）、 （１５ａ）、 （１６ａ）は前記振動ボ
ールフィダーの部品位置決め部、αηはジグ、（１７ａ
）はジグａ７）の突起部、側は圧入ヘッド、（１８ｍ）
は圧入ヘッド側の上下動機構、翰はジグ、翰は押し込み
ヘッド、■の上下動機構、Ｑηはカセット、（ハ）は挿
入ヘッド、（ハ）はパレット、（財）はコンベアである
。
なお各図中同一符号は同一または相当部分を示第１図
丁 続 補 正 が１ （自発）
昭和６０年７月１９目FIG. 1 is an exploded perspective view showing an example of a product assembled by the automatic assembly device of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the arrangement of the device as an embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the invention. In the figure, (1) is the shaft, (2) is the plastic cup, (3) is the compression coil spring, (4) is the plastic cup, (5) is the bearing with 7 flange, (
6) is an E-type snap ring, a (1 is the robot, aυ is the arm of the p-bot OI, 02 is the hand, (12a) is the finger, 63, (141, Q51. 1 (13a). (14a), (15a), (16a) are the component positioning parts of the vibrating ball feeder, αη is the jig, (17a)
) is the protrusion of jig a7), the side is the press-fit head, (18m)
1 is a vertical movement mechanism on the press-fitting head side, 1 is a jig, 2 is a push-in head, 2 is a vertical movement mechanism, Qη is a cassette, (C) is an insertion head, (C) is a pallet, and (C) is a conveyor. The same reference numerals in each figure indicate the same or equivalent parts.
Claims (4)
ドを有するＮＣ制御のロボットと、該ロボットのハンド
が自由に移動可能な範囲に配置した部品供給装置と部品
保持用のジグ及び該部品保持用ジグ上の部品の組立作業
用の装置とからなる自動組立装置。(1) An NC-controlled robot with a hand that is movable and positionable in three dimensions, a parts supply device placed within a range where the robot's hand can move freely, a jig for holding parts, and a jig for holding the parts. An automatic assembly device consisting of a device for assembling parts on a jig.
テーブルに設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の自動組立装置。(2) X-Y positioning of the robot by NC control
Claim 1 characterized in that it is provided on a table.
Automatic assembly equipment as described in section.
能なＸ−Ｙテーブルに設けたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の自動組立装置。(3) The automatic assembly apparatus according to claim 1, wherein the component holding jig is provided on an X-Y table that can be positioned by NC control.
下動機構であることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の自動組立装置。(4) The automatic assembly device according to claim 1, wherein the device for assembly work includes a head that moves up and down and a mechanism that moves up and down.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12907384A JPS618235A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Automatic assembling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12907384A JPS618235A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Automatic assembling apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS618235A true JPS618235A (en) | 1986-01-14 |
Family
ID=15000408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12907384A Pending JPS618235A (en) | 1984-06-25 | 1984-06-25 | Automatic assembling apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS618235A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100670593B1 (en) | 2006-02-27 | 2007-01-19 | 주식회사 덕신 | Manufacturing apparatus of thrust ball bearing for hermetic compressor |
| CN105081737A (en) * | 2015-06-03 | 2015-11-25 | 贵州贵航汽车零部件股份有限公司华阳电器公司 | Tri-connection part assembling mechanism |
| JP2020529700A (en) * | 2017-08-03 | 2020-10-08 | ジョンソン、マッセイ、パブリック、リミテッド、カンパニーＪｏｈｎｓｏｎ Ｍａｔｔｈｅｙ Ｐｕｂｌｉｃ Ｌｉｍｉｔｅｄ Ｃｏｍｐａｎｙ | Ignition system parts manufactured by the cold metal transfer process |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS579426B2 (en) * | 1977-03-17 | 1982-02-22 | ||
| JPS5964239A (en) * | 1982-10-06 | 1984-04-12 | Hitachi Ltd | Automatic assembling device |
| JPS5997822A (en) * | 1982-11-26 | 1984-06-05 | Toyoda Mach Works Ltd | Automatic assembling system |
-
1984
- 1984-06-25 JP JP12907384A patent/JPS618235A/en active Pending
Patent Citations (3)
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